Universidade Federal de Pernambuco

Departamento de Engenharia Eltrica

Modelagem Dinmica de Mquinas Eltricas
2a Lista de Exerccios
1) Deduza as matrizes de transformao de vetores espaciais em componentes abc para
componentes dq em referencial arbitrrio.
2) Para cada conjunto de tenses a seguir, determine a trajetria do vetor espacial
correspondente. Verifique os resultados atravs de simulaes.
a. v a V cos t

vb V cos(t 120 )
vc V cos(t 120 )
b.

v a V cos t e

V cos(t 120 )e

vb V cos(t 120 ) e

vc

c.

Aplicao dos vetores de sada de um inversor operando no modo six step.

d.

va V1 cost

vb V2 cos(t 120 )
vc ( va vb )
3) Mostre que

abc j r
3
abc
abc N r 3

L
i

L
i
e

ls
sm s
sm r
s
2
N
2

abc Llr 3 N r Lsm irabc N r 3 Lsm isabc e j r

2 Ns
Ns 2
r

onde

2
3

2
rabc
3

2
isabc
3
abc 2
ir

sabc

sa asb a 2 sc
ra arb a 2 rc
isa aisb a 2isc
ira airb a 2irc

4) Baseado no resultado da questo anterior e nas expresses

vsabc Rs isabc psabc

abc
abc
abc
vr Rs ir pr
mostre que:

vsabc Rs isabc ( Lls Lm ) pisabc Lm p( ir' abc )e j r j r Lm ir' abc e j r

' abc

v r
Rr ir' abc ( L'lr Lm ) pir' abc Lm p( isabc )e j r j r Lm isabc e j r
onde o sobre-escrito ( ) indica grandezas referidas ao estator.
5) Mostre que se todos os vetores nas relaes demonstradas na questo anterior forem
escritos num mesmo referencial dq girante a uma velocidade arbitrria e, as seguintes
equaes so obtidas para o modelo eletromagntico da mquina de induo:

dq
dq d dq
dq
v

R
i

s
s
s
s
e
s

dt

d
vr' dq R'r ir' dq 'rdq j( e r )'rdq

dt
onde

sdq Ls isdq Lm ir' dq

dq
' dq
' ' dq
r Lm is Lr ir
6) Partindo da expresso do conjugado eletromagntico em funo dos vetores corrente de
estator e de rotor:

Te

3P
Lm Im is ir'*
22

deduza expresses para o conjugado eletromagntico em funo de:

a. e i
m s
b. e i
s

c.
d.
e.
f.

'

r e is

m e ir'

s e ir'

'r e ir'
'

g. e
r
s
7) Desenvolva um programa de simulao em Matlab/Simulink e reproduza os resultados das
Figs. 2.13 a 2.17 do livro Vector Control and Dynamics of AC Drives, T. Lipo & D.
Novotny, Clarendon Press, 1996.
8) Escreva a equao de estados da mquina de induo em um referencial dq arbitrrio,
tomando as seguintes grandezas como variveis de estado:
a. Fluxos de estator e rotor
b. Fluxos de rotor e correntes de estator
c. Fluxos de estator e correntes de estator.
9) Utilize o modelo obtido na letra (a) da questo anterior para escrever a equao
caracterstica do modelo eletromagntico da mquina de induo a velocidade constante.
10) Mostre que os autovalores do modelo eletromagntico da mquina de induo a
velocidade constante so dados por:

1 1
1
s1, s2

j (2 e r )
2 s r

1
1
1
4
1

r2 j 2 r

s r s r
s r

1 1
1
s3 , s 4

j (2 e r )
2 s r

1
1

s r

1
4
1

r2 j 2 r

s r

s r

11) Um motor de induo de rotor enrolado, 4 plos, trifsico, 440V, 60Hz, 400 HP,
conectado em estrela, tem as seguintes constantes referidas ao estator em ohms por fase:
xls = xlr =0.055, xm = 2.23, Rs = 0.0054 e Rr = .0071. O motor alimentado com tenso
terminal nominal atravs de um reatncia srie de 0.03 ohm por fase correspondente a um
transformador abaixador. Ele aciona carga nominal com fator de potncia 0.9 e
rendimento 0.95. Um curto-circuito ocorre nos terminais de alta tenso do transformador.
Determine o valor inicial da corrente de curto-circuito e a constante de tempo para o
decaimento desta corrente.

12) Considere um sistema trifsico alimentado por tenses senoidais desequilibradas de forma
que vab vac e vbc 0 , sendo nula a componente de seqncia zero. Determine as
componentes de eixo direto e em quadratura do vetor tenso em referencial arbitrrio.
Esboce a trajetria do vetor espacial de tenso em referencial fixo no estator e em
referencial sncrono.
13) Trs capacitores iguais so conectados a uma linha trifsica como indicado na figura a
seguir. Determine as expresses das correntes de entrada em funo das correntes de sada
e das tenses nos capacitores em um sistema de referncia dq girante em velocidade
arbitrria.
ia

iaout

ib

ibout

ic

icout

14) Problema 4-4 do livro de Lipo e Novotny.

15) Problema 4-7 do livro de lipo e Novotny.
16) A modelagem vetorial da mquina de induo tem inmeras aplicaes, dentre as quais o
desenvolvimento de sistemas de acionamento eltrico de alto desempenho. Mostre que,

usando-se o modelo vetorial orientado pelo vetor fluxo de rotor r :

a. O mdulo do vetor fluxo de rotor pode ser controlado atuando unicamente na
componente de corrente de eixo direto.
t

b. A posio do vetor fluxo pode ser determinada de: eixos r

Lm

isq

rd

dt .

c. Determine a expresso do conjugado eletromagntico, em funo das componentes d e

q do vetor fluxo de rotor e da corrente de estator.
d. Comente os resultados obtidos nas letras anteriores, comparando com sistemas de
acionamento de mquinas de corrente contnua com excitao em separado.
17) Alm de ter uma grande gama de aplicaes na anlise e projeto de sistemas envolvendo
mquinas eltricas, a modelagem de sistemas eltricos em referencial dq0 pode tambm
ser til em diversas aplicaes em sistemas de potncia. Recentemente, o GEPAE usou a
modelagem dq0 para facilitar o desenvolvimento de um sistema para controle de um
restaurador dinmico de tenso (DVR). Por exemplo, foi necessrio desenvolver o modelo
dq0 em referencial arbitrrio do circuito abaixo:

Vsa
Vsb

Vsc

Vra

Vrb
Vrc

Obtenha a equao relacionando as componentes dq0 da tenso de entrada, tenso de sada

e correntes do circuito acima. Use referencial dq0 arbitrrio.
18) Considere que, devido a um curto na rede de distribuio, as tenses de um circuito de
alimentao de um motor trifsico de induo tornaram-se:

v V cost
sa
V

cos t 150 o
v sb
3

V
v
cos t 150 o
sc
3
Considere que o motor est inicialmente em repouso quando recebe um comando de
partida direta sob as condies acima. Porm, devido carga aplicada, no consegue partir
com tal valor de tenso aplicada.
a. Determine o vetor tenso de estator aplicado ao motor e indique suas componentes de
seqncia positiva e negativa.
b. Calcule a corrente de regime permanente.
c. Determine a expresso do conjugado eletromagntico de regime permanente.

19) Um motor de induo alimentado pela fonte desequilibrada da questo anterior, com V =
380V e f = 60Hz. Calcule as componentes de seqncia positiva e negativa da corrente de
estator, se o motor est girando velocidade de 1700rpm e os dados do motor so:
Rs = Rr = 4 ohms, Lm = 0.5mH, Ls = 0.51mH, Lr = 0.505mH, P = 4.
20) Considere que a mquina da questo anterior est girando em regime permanente
velocidade de 1750 rpm, alimentada com tenso equilibrada de 380V quando ocorre um
curto-circuito trifsico em seus terminais. Determine a expresso da corrente de estator
depois da ocorrncia do curto-circuito. Considere que a velocidade permanece constante
durante o curto-circuito e use o circuito equivalente transitrio, ou seja, despreze a
variao do fluxo rotrico.
21) Alm de ter uma grande gama de aplicaes na anlise e projeto de sistemas envolvendo
mquinas eltricas, a modelagem de sistemas eltricos em referencial dq0 pode tambm
ser til em diversas aplicaes em sistemas de potncia. Recentemente, o GEPAE usou a
modelagem dq0 para facilitar o desenvolvimento de um sistema para controle de um
restaurador dinmico de tenso (DVR). Por exemplo, foi necessrio desenvolver o modelo
dq0 em referencial arbitrrio do filtro abaixo, usado na sada de um inversor:

vai
Vbi
Vci

vao
Vbo
Vco
ica

icb icc
C

Mostre que:
vid vod
i Ld
i Ld
0 1 0 i Ld
v v R i L d i

Lq
eixos 1 0 0 i Lq
iq oq
Lq
dt
vi0 vo0
i L0
i L0
0 0 0 i L0

e
iCd
vod
0 1 0 vod
i C d v

oq
eixos1 0 0 voq
Cq
dt
iC 0
vo0
0 0 0 vo0

22) Obtenha a expresso do vetor espacial correspondente s tenses de fase a seguir na forma
polar, ou seja, como uma soma de vetores de mdulo constante e girantes em diferentes
velocidades. Utilize: a) referencial estatrico
; b) referencial girante velocidade
sncrona ; c) Referencial girante velocidade
.
(

[ (

)]

[ (

)]

[ (

)]

[ (

)]

( )e
23) Um motor de induo trifsico alimentado com as tenses
,
( ). Determine os vetores corrente de estator e de rotor em regime
permanente e a expresso do conjugado eletromagntico. Comente sobre a semelhana
entre o resultado encontrado e o que seria obtido ao alimentar um motor de induo
monofsico com tenso de estator senoidal.
24) Um motor de induo trifsico de
hp,
V,
Hz,
polos tem os seguintes
parmetros:
,
,
mH,
mH,
kg.m2 (rotor mais carga do tipo inrcia pura). Este motor est operando em regime
permanente quando sofre uma reverso, ou seja, as tenses das fases b e c so subitamente
trocadas uma pela outra. Utilize o circuito equivalente transitrio a fluxo rotrico
constante. Sugesto: em casa, nas frias, simule esta situao e plote as curvas obtidas da
simulao com o modelo transitrio de quinta ordem juntamente com as curvas das
expresses calculadas para comparar.
25) Esboce a trajetria do vetor espacial correspondente s seguintes tenses de fase em volts:
v as 100 200 cos(t )

vbs 100 cos(t ) 100 3sen(t )

v cs 100 100 cos(t ) 100 3sen(t )

26) Um motor de induo com rotor tipo gaiola de 5hp, trifsico, 230V, 4 plos alimentado
a 3 fios empregando uma fonte de corrente (na prtica, utilizou-se um inversor e um
esquema adicional para o controle das correntes aplicadas). Os parmetros do motor so
os seguintes:

Rs 0.531 ; Rr 0.408 ;
b 0.05 N .m.s / rad

Lls Llr 2.521mH ;

Lm 84.7mH ;

J 0.1kgm2 ;

a) Considere que o sistema de alimentao capaz de fornecer correntes em referencial

orientado pelo vetor fluxo de rotor, ou seja: o eixo d do referencial est alinhado com
o vetor fluxo de rotor. Determine as expresses do fluxo de rotor, o conjugado e a
velocidade em funo do tempo se, com carga mecnica nula, o vetor corrente de

alimentao (em referencial orientado) i s 5 j 0 A.

b) Suponha que, depois de um longo tempo, o vetor corrente de alimentao muda

repentinamente para is 5 j10 A (em referencial orientado). Determine as

expresses do fluxo de rotor, do conjugado e a da velocidade em funo do tempo
aps esta variao de corrente.
27) Uma mquina de induo de 100hp, 460V, 60Hz, 4 plos, trifsica est operando a plena
carga (S=0.0175), com tenso e freqncia nominais. Em t=0, devido a um distrbio
remoto na rede eltrica, as tenses terminais da mquina sofrem um afundamento de 50%.
Os parmetros da mquina, em por unidade so os seguintes:
R s 0.010 ; Rr 0.015 ; x ls x lr 0.10 ; x m 3.0
Usando o modelo transitrio a fluxo rotrico constante e velocidade constante, determine
as correntes de estator imediatamente aps o transitrio.