Control de Procesos

CONTROL AUTOMTICO
UNIDAD TEMTICA IV.- CONTROL DE PROCESOS

Objetivo de la unidad:
El alumno establecer el mtodo de control de acuerdo a las caractersticas del proceso
para controlarlo en lazo cerrado.
Contenido temtico:
1. Tipos de controladores: On-Off, PID, Cascada.
2. Sintonizacin de parmetros de controladores, clculo de coeficientes y simulacin.
Introduccin
En esta unidad se estudian los diversos tipos de controladores, elementos que se
adicionan a la configuracin original con la finalidad de mejorar las caractersticas de
respuesta de los sistemas y as satisfacer las especificaciones de funcionamiento. Tambin
se analizan los efectos que los controladores ejercen sobre el sistema. Despus de definir
los distintos tipos de controladores, se estudiarn los mtodos para su sintonizacin
empleando los criterios de Ziegler-Nichols y Cohen-Coon.
Contenido
Acciones bsicas de control.
Clasificacin y caractersticas de los distintos tipos de controladores.
Controladores P, PI, PD y PID.
Criterios para la sintonizacin de los controladores.
Implementacin de los diversos tipos de controladores.
Objetivos
Definir las acciones bsicas de los modos de control.
Determinar las caractersticas de los diferentes tipos de controladores.
Analizar la sintonizacin de los diversos tipos de controladores.
Implementar los diferentes controladores utilizando amplificadores operacionales.
Elaborado por: Ing. Jess Porfirio Galindo Aceves
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Controladores
Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar sus
caractersticas de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones de
diseo tanto en rgimen transitorio como en estado estable.
La primera forma para modificar las caractersticas de respuesta de los sistemas es el
ajuste de ganancia (lo que posteriormente se definir como control proporcional). Sin
embargo, aunque por lo general el incremento en ganancia mejora el funcionamiento en
estado estable, se produce una pobre respuesta en rgimen transitorio y viceversa. Por tal
motivo, es necesario agregar elementos a la simple variacin de ganancia, lo cual da lugar
a los diversos tipos de controladores:
Control proporcional (P).
Control integral (I).
Control derivativo (D).
Adems, los controladores pueden interactuar entre s, lo que da por resultado la
formacin de las siguientes configuraciones:
Control proporcional-integral (PI).
Control proporcional-derivativo (PD).
Control proporcional-integral-derivativo (PID).
Puesto que los controladores incorporan elementos adicionales al sistema a manera de
polo(s) y/o cero(s), es importante establecer cul es el efecto sobre el sistema a
consecuencia de la adicin de tales elementos.
Efecto en la adicin de polos
El incremento en el nmero de polos en un sistema ocasiona que el lugar geomtrico de
races se desplace hacia la derecha del eje j, lo que reduce la estabilidad relativa del
sistema o, en algunos casos, lo hace inestable. Lo anterior se muestra en la figura 8.1a.
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Tendencia a la reduccin de la estabilidad relativa del sistema como

Consecuencia de la adicin de polos
Efecto en la adicin de ceros

Incorporar ceros en un sistema produce que el lugar geomtrico de races se desplace
hacia el semiplano izquierdo, lo que hace estable o ms estable al sistema. Lo anterior se
muestra en la figura 8.1b.
Tendencia a incrementar la estabilidad relativa del sistema debido

a la adicin de ceros
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En trminos generales, el diseo de los controladores se enfoca en la adicin de ceros
para mejorar la respuesta transitoria, as como la colocacin de un polo en el origen para
corregir el comportamiento de estado estable del sistema.
ACCIONES DE CONTROL
Sea un sistema de lazo cerrado como el mostrado en la figura 8.2, donde el error E(s) es
igual a la suma algebraica de R(s) B(s).
Sistema de lazo cerrado al que se le agrega un controlador Gc(s) en la trayectoria directa
El diseo del controlador consiste en modificar las caractersticas de respuesta de los

elementos que se encuentran en la trayectoria directa o en la de retroalimentacin, de
manera tal que la respuesta de la configuracin en lazo cerrado satisfaga los requisitos de
funcionamiento.
Control proporcional: P
Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador v(t) es
proporcional al error e(t):
(. )
() = ()
que es su equivalente en el dominio s:
() = ()
() =
()
=
()
(. )
Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional, sta puede ajustarse segn se
muestra en la figura 8.3. En general, para pequeas variaciones de ganancia, aunque se
logra un comportamiento aceptable en rgimen transitorio, la respuesta de estado estable
lleva implcita una magnitud elevada de error.
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Al tratar de corregir este problema, los incrementos de ganancia mejorarn las
caractersticas de respuesta de estado estable en detrimento de la respuesta transitoria.
Por lo anterior, aunque el control P es fcil de ajustar e implementar, no suele
incorporarse a un sistema de control en forma aislada, sino ms bien se acompaa de
algn otro elemento.
() =
Control integral
Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del controlador v(t) es
proporcional a la integral del error e(t):
(. )
() = ()
donde Ki es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de controlador, la accin

proporcional es la ms importante, por lo que la constante Ki puede escribirse en trminos
de Kp:
=
(. )
donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de integracin.

El equivalente en el dominio s de la ecuacin (8.3) es:
() =
()
() =
()
=
=
()
(. )
El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya que agrega
un polo en el origen aumentando el tipo del sistema; sin embargo, dicho comportamiento
muestra una tendencia del controlador a sobrecorregir el error. As, la respuesta del
sistema es de forma muy oscilatoria o incluso inestable, debido a la reduccin de
estabilidad relativa del sistema ocasionada por la adicin del polo en el origen por parte
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del controlador (vase la seccin 8.1). La configuracin del control integral implementado
con amplificador operacional se muestra en la figura 8.4.
() =
Control derivativo
Se dice que un control es de tipo derivativo cuando la salida del controlador v(t) es
proporcional a la derivada del error e(t):
() =
()
(. )
donde Kd es la ganancia del control derivativo. La constante Kd puede escribirse en

trminos de Kp:
(. )
donde Td es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de derivacin.

El equivalente de la ecuacin (8.6) en el dominio s es:
() = ()
() =
()
= =
()
(. )
El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la variable

dependiente, que en el caso del control derivativo indica que ste responde a la rapidez de
cambio del error, lo que produce una correccin importante antes de que el error sea
elevado. Adems, la accin derivativa es anticipativa, esto es, la accin del controlador se
adelanta frente a una tendencia de error (expresado en forma de derivada). Para que el
control derivativo llegue a ser de utilidad debe actuar junto con otro tipo de accin de
control, ya que, aislado, el control derivativo no responde a errores de estado estable.
La configuracin del control derivativo implementado con amplificador operacional se
muestra en la figura 8.5.
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() =
COMBINACIN DE LAS ACCIONES DE CONTROL

Las acciones proporcional, integral y derivativa suelen combinarse entre s para producir
los siguientes tipos de controladores.
Control proporcional-integral: PI
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando la salida del controlador
v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad proporcional a la integral del
error e(t):
() = () +
()
(. )
de manera que al expresar la ecuacin anterior en el dominio s, se tiene:

() = () +
() =
()

()
= [ +
] = +
()

+ ( )
+
()
() =
= [
] = [
]
()
(. )
(. )
La ecuacin (8.10) corresponde a un factor proporcional Kp que acta junto con un cero
ubicado en z = 1/Ti (cuya posicin es ajustable sobre el eje real a la izquierda del
origen) y un polo en el origen. La representacin en bloques de la ecuacin (8.10) se
muestra en la fi gura 8.6a, mientras la figura 8.6b es la representacin en el plano s de los
elementos que forman el control PI, y la figura 8.6c es la implementacin del control PI.
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Representacin en bloques del control PI formado por Kp + Ki/s (donde

Ti =Kp/Ki), de acuerdo con la ecuacin (8.10)
Representacin en el plano s del controlador

PI, donde la posicin del cero es ajustable.
: () =
( + )
, = ( ) =
Control proporcional-derivativo: PD
Se dice que un control es de tipo proporcional-derivativo cuando la salida del
controlador v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad proporcional a la
derivada del error e(t):
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() = () +
()
(. )
Al expresar la ecuacin anterior en el dominio s, se obtiene:

() = () + ()
() =
() =
()
= [ + ]
()
(. )
()
= [ + ] = [ + ( )]
()
(. )
La ecuacin (8.14) indica un factor proporcional KpTd, que acta junto con un cero z =
1/Td, cuya posicin es ajustable en el eje real. El diagrama de la ecuacin (8.14) se
muestra en la figura 8.7a, en tanto que la figura 8.7b es el diagrama de polos y ceros de
los elementos que constituyen al control PD, y la figura 8.7c es la implementacin del
controlador PD.
: + ( =
Representacin en el plano s del controlador

PD, donde la posicin del cero es ajustable.
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CONTROL AUTOMTICO
: () = ( + ), = =
Control proporcional-integral-derivativo: PID

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la salida del
controlador v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad proporcional a la
integral del error e(t) ms una cantidad proporcional a la derivada del error e(t):
() = () +
()
() +
(. )
por lo que en el dominio s le corresponde la expresin:

() = () +
() =
() + ()

()
= [ +
+ ]
()

(. )
+ +
()
() =
= [
]=
()
+ ( ) +
()

() =
= [
]
()
() = +
(. )
(. )
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Representacin de bloques del control PID
Representacin en el plano s del control PID;

hay un polo en el origen.
Los ceros pueden ser reales distintos (1),
reales repetidos (2) o complejos (3).
Control proporcional integral derivativo, el jumper 1

activa la parte proporcional, el jumper 2 activa la parte
integral, y el jumper 3 activa la parte derivativa.
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Como conclusin, se enumeran las principales caractersticas de los diferentes tipos de
controladores: P, PI, PD y PID.
Control proporcional
El tiempo de elevacin experimenta una pequea reduccin.
El mximo pico de sobreimpulso se incrementa.
El amortiguamiento se reduce.
El tiempo de asentamiento cambia en pequea proporcin.
El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.
El tipo de sistema permanece igual.
Control proporcional-integral
El amortiguamiento se reduce.
El mximo pico de sobreimpulso se incrementa.
Decrece el tiempo de elevacin.
Se mejoran los mrgenes de ganancia y fase.
El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema.
Control proporcional-derivativo
El amortiguamiento se incrementa.
El mximo pico de sobreimpulso se reduce.
El tiempo de elevacin experimenta pequeos cambios.
Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
El error de estado estable presenta pequeos cambios.
El tipo de sistema permanece igual.
Control proporcional-integral-derivativo
Este tipo de controlador contiene las mejores caractersticas del control proporcional
derivativo y del control proporcional-integral.
La tabla 8.1 es una referencia con respecto al tipo de controlador a utilizar en los diversos
procesos industriales.
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Tabla 8.1 Controladores a utilizar en los procesos industriales
Tipo de controlador
P
PID
PI
PI
Proceso por controlar

Control de nivel
Control de temperatura
Control de flujo
Control de presin de lquidos
Criterios de sintonizacin de controladores

Una vez que se han definido las acciones de control y sus posibles combinaciones para
producir los distintos tipos de controladores, se proceder a considerar algunos de los
diferentes criterios para sintonizar, esto es, para asignar valores especficos a los
componentes que conforman cada controlador en particular.
Criterio de Ziegler-Nichols (mtodo de la ganancia mxima)
Este criterio de ajuste se denomina mtodo de sintonizacin en lazo cerrado, ya que el
controlador permanece en la trayectoria directa como elemento activo, segn se muestra
en la figura 8.9.
La ganancia del controlador proporcional Kc se incrementa hasta

Llevar al sistema a un comportamiento libre oscilatorio
Primero se incrementa la ganancia del control proporcional Kp hasta que la salida del
sistema se comporte como una oscilacin sostenida, lo que equivale a un comportamiento
marginalmente estable. La forma de onda libre oscilatoria es de inters tanto en la
ganancia con la que el sistema presenta dicha oscilacin, denominada ganancia mxima
Ku, como con el periodo de la oscilacin, denominado periodo mximo Pu. En el caso de
que el sistema original contenga un controlador con accin integral y derivativa, se
procede a cancelar ambas acciones haciendo Ti = y Td = 0. Una vez que se ha
calculado Ti y Td, el controlador queda sintonizado.
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Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre oscilacin con incrementos de
ganancia, el mtodo de Ziegler-Nichols no se puede aplicar.
Al sustituir s por j, en la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia de lazo
cerrado T(s), es posible determinar Ku y la frecuencia u en la cual el LGR cruza con el
eje j; el periodo Pu se obtiene mediante Pu = 2/u. Una vez que se han determinado
la ganancia mxima Ku y el periodo mximo Pu, los valores de Kc, Ti y Td pueden
cuantificarse al aplicar la referencia que se muestra en la tabla 8.2 para sintonizar los
diferentes tipos de controladores. En este punto, cabe mencionar que con el mtodo de
Ziegler-Nichols de la ganancia mxima no es posible ajustar al control proporcionalderivativo.
EJEMPLO 8.1
Aplique el mtodo de Ziegler-Nichols al sistema representado en la figura 8.10 para
determinar los valores de los parmetros respectivos para un control:
a) Proporcional.
b) Proporcional-integral.
c) Proporcional-integral-derivativo.
Diagrama de bloques del ejemplo 8.1
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Solucin:
Primero se proceder a obtener la ganancia mxima Ku y la frecuencia u correspondiente
al punto en el que el lugar geomtrico cruza el eje j, para lo cual se considera el
denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado (o polinomio caracterstico):
() =
+ + + ( + )
La ecuacin caracterstica es: + + + ( + ) =

El array de coeficientes se convierte en:
s3
11
s2
6+K
s1
10 K/6
s0
6+K
Para la estabilidad, K debe ser positivo, y todos los coeficientes de la primera columna
deben serlo tambin. Por tanto:

> > < + > >
= =
La ecuacin auxiliar () = + ( + ) = + ( + ) = =
= = . = .
el periodo Pu se obtiene mediante:
=
=
= .
.
A partir de Ku y Pu, es posible cuantificar los parmetros de cada uno de los

controladores, segn se muestra en la tabla 8.3.
Tabla 8.3 Criterio de Ziegler-Nichols para sintonizar los controladores P, PI y PID para
aplicarse al sistema () = (+)(+)(+)

Tipo de controlador
Kp
Ti
Ki
30
PI
27
1.5787
17.10268
PID
36
0.9472
38.0067
Td
Kd
0.2368
8.5248
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Control proporcional (P):
Para el control P, la ganancia Kp se ajusta a 30 unidades:
Con MATLAB:
Kp =30;
num=[Kp];
den=[1,6,11,6+Kp];
g=tf(num,den)
=
+ +
step(g)
Respuesta escaln unitario con Kp=30

1.4
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
10
12
14
Tiempo (seconds)
Control proporcional-integral (PI):

El control PI, de acuerdo con la ecuacin (8.10), se forma mediante la suma de una accin
proporcional ms una accin integral:
() = +
.
= +
= +

Con MATLAB:
Kp =27;
Ki =17.1024;
num1=[Kp,Ki];
den1=[1,6,11,6+Kp,Ki];
g1=tf(num1,den1)
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CONTROL AUTOMTICO
=
+ .
^ + ^ + ^ + + .
step(g1)
Respuesta escaln unitario con Kp=27, Ki=17.1024 y Ti=1.5787

2
1.8
1.6
1.4
Amplitud
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
Tiempo (seconds)
La figura 8.11a es una representacin en Simulink de los diferentes controladores, que

activa los interruptores y ajusta la(s) ganancia(s) en cada caso.
Sistema retroalimentado donde es posible implementar con Simulink los controladores P y PI al

hacer clic en el interruptor para seleccionar entre el control P o el control PI
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CONTROL AUTOMTICO
Control proporcional-integral-derivativo (PID):
El control PID, de acuerdo con la ecuacin (8.18), se forma mediante las sumas de
acciones proporcional, integral y derivativa:
() = +
.
+ = +
= +
+ .

Con MATLAB:
Kp =36;
Ki =38.0067;
Kd =8.5248;
num2=[Kd,Kp,Ki];
den2=[1,6,11+Kd,6+Kp,Ki];
g2=tf(num2,den2)
=
. ^ + + .
^ + ^ + . ^ + + .
step(g2)
Respuesta escaln unitario con Kp=36, Ki=38.0067 y Kd=8.5248

1.5
Amplitud
0.5
10
Tiempo (seconds)
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Criterio de Cohen-Coon
Este criterio de ajuste se denomina mtodo de sintonizacin en lazo abierto. En l se
aplica una entrada escaln R(s) directamente hacia los elementos que forman la
trayectoria directa sin incluir al controlador, como se observa en la figura 8.12.
Procedimiento para registrar la curva de reaccin de un determinado

sistema en lazo abierto.
La respuesta obtenida a la salida del sensor, denominada curva de reaccin del sistema,
es el punto de partida para la sintonizacin de los diversos tipos de controladores. Una
caracterstica tpica de la curva de reaccin es que presenta una forma de S, debido a la
contribucin en tiempo compuesta por la suma del atraso de tiempo propio de un sistema
de primer grado con constante de tiempo junto con un atraso de tiempo puro Ta, segn
se muestra en la fi gura 8.13.
() =
(. )
donde:
K = ganancia del proceso
= constante de tiempo del sistema
Ta = atraso de tiempo
=
()
(. )
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CONTROL AUTOMTICO
Curva de reaccin para determinar la constante de tiempo
del sistema
Gp(s) y el atraso de tiempo Ta
A partir de la curva de reaccin, se dibuja una recta tangente en el punto de inflexin de

la curva, de tal manera que la interseccin de la recta tangente con el eje de tiempo
representa el atraso de tiempo Ta. La constante de tiempo en relacin con un sistema de
primer grado se obtiene de:
=
(. )
Conociendo los valores de ganancia K del proceso, atraso de tiempo Ta y constante de

tiempo (a partir de la pendiente de la tangente m en el punto de inflexin), la
sintonizacin de los diversos controladores se lleva a cabo a partir de los valores
mostrados en la tabla 8.4.
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CONTROL AUTOMTICO
EJEMPLO 8.2
Para el sistema de control de la figura 8.14a, cuya curva de reaccin se ilustra en la figura
8.14b, determine los parmetros de los controladores P, PI, PD y PID mediante el mtodo
de Cohen-Coon considerando que r(t) = U(t).
Diagrama de bloques del sistema por sintonizar
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CONTROL AUTOMTICO
Curva de reaccin del sistema Gp(s) = 1/(s + 2)2 para una entrada escaln
unitario r(t) = U(t)
Solucin:
Primero se obtendr el valor de la constante de tiempo , as como el atraso del tiempo Ta
en relacin con la curva de reaccin de la fi gura 8.14b.
La respuesta del sistema de lazo abierto Gp (s) al escaln unitario est dada como:
() = {() =
} =
( + )

()
que es la primera y segunda derivadas de (a)

() =
() =
()
()
Para determinar el punto de inflexin se iguala a cero la segunda derivada:

() = =
por lo que el punto de inflexin se localiza en t = 1/2. Para obtener la pendiente de la
tangente m en el punto de inflexin, se sustituye t = 1/2 en la primera derivada de (a), lo
cual corresponde a la ecuacin (b):
= ( = ) = ( ) ( ) = .
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CONTROL AUTOMTICO
A partir del resultado anterior, es posible cuantificar el tiempo de atraso Ta. El valor de
y(t) en el punto de inflexin t = 0.5 es:
( = ) = ( ) (. ) = .
El valor de t, que corresponde a Ta, donde la pendiente de la tangente corta al eje de

tiempo, se obtiene a partir de la pendiente de la tangente m:
=
.
=
= .

.
= .
()
La constante de tiempo se determina a partir de la ecuacin (8.21), donde bmxima =

0.25, de acuerdo con la figura 8.14b:
=
.
=
= .
Por ltimo, se establece la ganancia K del proceso, por lo cual se considera la ecuacin
(8.20).
=
.
=
= .
()
Una vez determinados los valores de , Ta y K, utilizando la tabla 8.4, es posible

cuantificar los diversos parmetros para sintonizar los diferentes tipos de controladores: P,
PI, PD y PID. Los resultados se presentan en la tabla 8.5.
La figura 8.15 muestra la respuesta al escaln unitario cuando cada controlador ya

sintonizado se aplica al proceso Gp(s).
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CONTROL AUTOMTICO
Control proporcional (P)
kp=40.1733;
num=[kp];
den=[1 4 4+kp];
g=tf(num,den)
=
step(g)
grid
.
^ + + .
Respuesta escaln unitario con Kp=40.17

1.4
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seconds)
Control proporcional integral (PI)

kp=35.2893;
ki=91.9791;
num1=[kp,ki];
den1=[1 4 4+kp ki];
g1=tf(num1,de1n)
=
. + .
^ + ^ + . + .
step(g1)
grid
Respuesta escaln unitario con Kp=35.29 y Ki=91.98
1.8
1.6
1.4
Amplitud
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seconds)
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CONTROL AUTOMTICO
Control proporcional derivativo (PI)
kp=49.2167;
kd=1.7895;
num2=[kd,kp];
den2=[1 4+kd 4+kp];
g2=tf(num2,den2)
=
step(g2)
grid
. + .
^ + . + .
Respuesta escaln unitario con Kp=49.2167 y Kd=1.7895

1.4
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seconds)
Control proporcional integral derivativo (PID)

kp=52.7854;
ki=159.793
kd=2.6379;
num3=[kd,kp,ki];
den3=[1 4+kd 4+kp ki];
g3=tf(num3,den3)
=
step(g3)
grid
. ^ + . + .
^ + . ^ + . + .
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CONTROL AUTOMTICO
Respuesta escaln unitario con Kp=52.78, Ki=159.79 y Kd=2.63
1.5
Amplitud
0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seconds)
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CONTROL AUTOMTICO
Criterio de Ziegler-Nichols (curva de reaccin)
Como se vio en la seccin anterior, el mtodo de sintonizacin de Cohen-Coon se basa en
la curva de reaccin, la cual puede utilizarse como punto de partida para definir un
segundo
procedimiento
propuesto
por
Ziegler-Nichols,
denominado
tambin
de
sintonizacin en lazo abierto. Este procedimiento se aplica al registro grfico de la

respuesta del proceso para entrada escaln, donde es necesario determinar tanto el
atraso de tiempo Ta como la pendiente m de la tangente en el punto de inflexin. Una vez
cuantificados los parmetros mencionados, los coeficientes de los controladores se
obtienen a partir de la tabla 8.6.
EJEMPLO 8.3
Para el sistema del ejemplo 8.2, emplee el mtodo de sintonizacin de Ziegler- Nichols con
base en la curva de reaccin y obtenga los parmetros respectivos para sintonizar los
controladores P, PI y PID, considerando que Ta = 0.14 seg y m = 0.1839. El proceso es:
() =
+ +
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CONTROL AUTOMTICO
Solucin:
Considerando que los parmetros Ta = 0.14 seg y m = 0.1839 se justificaron en el
ejemplo 8.2, con tales datos es posible completar la siguiente tabla de valores que
contiene los parmetros de los controladores correspondientes.
La figura 8.16 muestra las respuestas al escaln unitario de los controladores P, PI y PID.
Respuesta en lazo cerrado del sistema Gp(s) al escaln, una vez que se han sintonizado los
controladores P, PI y PID.
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CONTROL AUTOMTICO
Con Matlab
Control proporcional (P)
kp=38.841;
num=[kp];
den=[1 4 4+kp];
g=tf(num,den)
step(g)
grid
Control proporcional integral (PI)

kp=34.9569;
ki=75.6643;
num1=[kp,ki];
den1=[1 4 4+kp ki];
g1=tf(num1,den1)
step(g1)
grid
Control proporcional integral derivativo (PID)

kp=46.6092;
ki=166.461
kd=3.2626;
num3=[kd,kp,ki];
den3=[1 4+kd 4+kp ki];
g3=tf(num3,den3)
step(g3)
grid
Mayo del 2015
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CONTROL AUTOMTICO
Como conclusin a los modos de control, as como a los diferentes tipos de sintonizacin,
se puede decir que:
El modo integral ofrece una correccin que es proporcional a la integral del error, segn
se indic por medio de la ecuacin 8.3. Dicha accin tiene la ventaja de asegurar que para
un sistema de tipo 0 se aplicar una accin de control suficiente para reducir a cero el
error de estado estable; por otro lado, tal accin de control presentar un efecto
desestabilizador como consecuencia de la adicin de un polo en el origen.
Con respecto al modo derivativo, se puede decir que ofrece una cierta caracterstica
predictiva o anticipativa, como lo muestra la ecuacin 8.6, con lo que se genera una
accin de control que es proporcional a la velocidad de cambio del error. Si bien la accin
derivativa tiende a mejorar el comportamiento transitorio y le da ms estabilidad al
sistema, tiene la desventaja de producir elevados valores en la seal de control.
La caracterstica principal del control PID es que le da al sistema las mejores
caractersticas, tanto del modo integral como del modo derivativo, segn se indic
mediante la ecuacin 8.15, sin presentar las desventajas de los modos individuales. En
sntesis, el control PID es simplemente un controlador de segundo grado al que se agrega
un integrador.
Existen diversos criterios empricos para determinar todos los parmetros de los
diferentes tipos de controladores, entre los cuales se analizaron y aplicaron los mtodos
Ziegler-Nichols, tanto para lazo abierto (curva de reaccin) como para lazo cerrado (llevar
al sistema a presentar una oscilacin libre) y el mtodo de Cohen-Coon, tambin para lazo
abierto analizando la curva de reaccin.
Cabe destacar que existen diversos procedimientos adicionales a los presentados, entre
los cuales sobresale el mtodo de Chien-Hrones-Reswick. Independientemente del mtodo
elegido para la sintonizacin de los controladores, los parmetros obtenidos en primera
instancia deben tomarse como un primer ajuste en el proceso del diseo.
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Control de Procesos

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CONTROL AUTOMTICO

UNIDAD TEMTICA IV.- CONTROL DE PROCESOS

Elaborado por: Ing. Jess Porfirio Galindo Aceves

Mayo del 2015

Elaborado por: Ing. Jess Porfirio Galindo Aceves

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Tendencia a la reduccin de la estabilidad relativa del sistema como

Efecto en la adicin de ceros

Tendencia a incrementar la estabilidad relativa del sistema debido

Elaborado por: Ing. Jess Porfirio Galindo Aceves

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Sistema de lazo cerrado al que se le agrega un controlador Gc(s) en la trayectoria directa

El diseo del controlador consiste en modificar las caractersticas de respuesta de los

Elaborado por: Ing. Jess Porfirio Galindo Aceves

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donde Ki es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de controlador, la accin

donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de integracin.

Elaborado por: Ing. Jess Porfirio Galindo Aceves

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donde Kd es la ganancia del control derivativo. La constante Kd puede escribirse en

donde Td es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de derivacin.

El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la variable

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COMBINACIN DE LAS ACCIONES DE CONTROL

de manera que al expresar la ecuacin anterior en el dominio s, se tiene:

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Representacin en bloques del control PI formado por Kp + Ki/s (donde

Representacin en el plano s del controlador

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Al expresar la ecuacin anterior en el dominio s, se obtiene:

Representacin en el plano s del controlador

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Control proporcional-integral-derivativo: PID

por lo que en el dominio s le corresponde la expresin:

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Representacin de bloques del control PID

Representacin en el plano s del control PID;

Control proporcional integral derivativo, el jumper 1

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Proceso por controlar

Criterios de sintonizacin de controladores

La ganancia del controlador proporcional Kc se incrementa hasta

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Diagrama de bloques del ejemplo 8.1

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La ecuacin caracterstica es: + + + ( + ) =

> > < + > >

A partir de Ku y Pu, es posible cuantificar los parmetros de cada uno de los

aplicarse al sistema () = (+)(+)(+)

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Respuesta escaln unitario con Kp=30

Control proporcional-integral (PI):