ASIGNATURA:

TALLER DE INVESTIGACION II
INVESTIGACION

PRESENTAN:
No. CONTROL

111k0024
111k0009
111k0019

NOMBRE

SEMESTRE

Natanael Isai Tun aguilar

Salomon Hernandez Domingo
Omar Fernando Rosado Pacheco

VII

CARRERA:

INGENIERA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

DOCENTE:

Ing. Julio Cesar Huchin Carrillo.

FELIPE CARRILLO PUERTO, QUINTANA ROO, MXICO.

jueves, 13 de agosto de 2015

BRAZO ROBOTICO CON VISION ARTIFICIAL

Presentacin:
En esta investigacin se tratar acerca de un prototipo que se pretende desarrollar
en el Instituto Tecnolgico Superior de Felipe Carrillo Puerto para que las carreras
de ingeniera en sistemas computacionales e ingeniera industrial sean
beneficiadas.
El prototipo ser un brazo robtico con visin artificial, el cual por medio de un
lenguaje de programacin se especificar un algoritmo que pueda detectar
objetos, una vez identificado el objeto, el brazo robtico lo podr agarrar para
luego acomodarlo al lugar especfico de acuerdo al color del objeto.
Con este prototipo se pretende automatizar un proceso de seleccin de objetos o
productos de acuerdo al color que tiene el mismo.
Como primer punto de la investigacin, se dar a conocer el planteamiento del
problema, es decir, la problemtica que est presente dentro de las carreras de
ingeniera en sistemas computacionales e ingeniera industrial del instituto
tecnolgico superior de Felipe carrillo puerto y como es que esto afecta al
desarrollo de los estudiantes. De la misma manera se presentar la justificacin
del porque es necesario llevar a cabo esta investigacin, objetivos generales y
especficos al que se pretende llegar, fundamentos (aqu se condensar todo lo
relacionado a lo que se ha escrito e investigado sobre el objeto de investigacin),
mtodos, cronograma, presupuesto y todas las fuentes consultadas, mismas que
se detallaran a detalle en el transcurso de esta investigacin.

Planteamiento del problema:

En la actualidad, la mayora de las universidades y tecnolgicos del pas de
Mxico cuentan con prototipos robticos desarrollados por los mismos estudiantes
ya sean de la carrera ingeniera en robtica, ingeniera industrial e ingeniera en
sistemas computacionales que fortalecen el aprendizaje del estudiante en cuanto
a la prueba y desarrollo de programas inteligentes. En diferentes tecnolgicos del
pas estos prototipos pueden ser llevados a concursos donde los alumnos
demuestran sus habilidades programando o desarrollando nuevas funciones al
prototipo, dando el inters a que la escuela donde procede tenga un nivel
competente y los alumnos puedan demostrar sus habilidades.
Los alumnos del Instituto Tecnolgico de Felipe Carrillo Puerto de la carrera en
ingeniera en sistemas computacionales e ingeniera industrial, no cuentan con un
prototipo robtico para realizar pruebas de programacin o para el aprendizaje y
refuerzo de lo aprendido en clases. Varias asignaturas tales como: Sistemas
Programables, Programacin Lgica y Funcional e Inteligencia artificial requieren
de algn prototipo donde los programas desarrollados puedan ser probados ya

que estos son realizados de manera terica y no existe alguna manera de

comprobar su funcionalidad siendo as contraproducente para el alumno en un
futuro cuando se presente algn caso similar en el mbito laboral. Con lo anterior
mencionado se piensa desarrollar un brazo robtico que contara con visin
artificial el cual permitir que este pueda ordenar objetos dependiendo el color que
capte, dando como inters a profundizar las materias antes mencionadas.
Contar con este brazo robtico el aprendizaje del alumno y la enseanza del
maestro sern de gran ayuda ya que mostrando cada parte del brazo robtico el
alumno podr visualizar los diversos actuadores y as mismo la forma de
programar cada una asi reforzando el conocimiento para el desarrollo acadmico.

Objetivo General.
Elaborar el diseo de la estructura y el sistema de control de un brazo robtico con
visin artificial, e implementarle un software para que este coordine funciones de
articulaciones que permitan, seleccionar objetos mediante pixeles, para as
ayudar en el desarrollo formativo de los alumnos de la carrera de Ing. en
sistemas Computacionales e Ing. Industrial del Tecnolgico Superior de Felipe
Carrillo Puerto, para el desarrollo de prcticas de programacin, o materias
relacionadas con ingeniera artificial, desarrolladas en el aula de clases
Como tambin podr ser usado para futuras investigaciones que el alumno desee
con el fin de poder mejorar el prototipo.

Especifico

Determinar los aspectos a tomar en consideracin para disear y construir

un brazo robtico.
Disear la estructura del brazo robot, de tal forma que los mecanismos
motores se pueden acoplar adecuadamente..
Disear un sistema control, que interacte con los sensores y manipule los
mecanismos tanto de visin como de movimiento.
Disear y desarrollar software que controle al robot, y que permita que este
pueda tomar objetos mediante sus colores.
Ensamblar los distintos componentes para que el robot pueda funcionar
adecuadamente, basndose en diseo elaborado.

Justificacin
Con el paso del tiempo la tecnologa va cambiando su ritmo de avance para
realizar trabajos de prueba es necesario contar con las herramientas necesarias,
la mayora de las universidades y tecnolgicos del pas son competitivas en sus
carreras dado que tienen las herramientas necesarias para realizar sus trabajos y
pruebas que necesiten, en las carreras como ingeniera en sistemas
computacionales e ingeniera industrial se manejan diversos tipos de prototipos
para poder reafirmar lo aprendido en clases, tener un prototipo para prueba de
software o programacin de robots ayuda al alumno a reforzar su conocimiento y
as salir de dudas si su programa tiene errores o es perfecto para darle uso.
El desarrollo de un brazo robtico didctico para ambas carreras en el instituto
tecnolgico de Felipe carrillo puerto ser de gran ayuda para sus alumnos, porque
con ella se puede reforzar sus competencias as como coadyuvar al alumno en su
aprendizaje y ser de ayuda para explicacin de los maestros. Ayudando a ser
competente en el mbito laboral.

Fundamentos
El brazo humano cuenta con dos principales articulaciones las cuales son el
hombro y el codo as mismo la mano que cuenta con la mueca dando facilidad de
movilidad en el cuerpo y poder agarrar los objetos de manera precisa. Asi mismo
la visin humana puede captar objetos de colores as nos permite poder
seleccionar colores a nuestro gusto.
Un brazo robtico para uso didctico est formado por sensores, actuadores,
controladores o plataformas las cuales interactan entre s para hacer funcionar
por medio de la programacin al mismo. Este contara con las articulaciones antes
mencionadas as como la visin artificial para poder seleccionar colores.

Los sensores
Los sensores son como los sentidos del robot, los cuales le permiten percibir los
diferentes fenmenos a los cuales se le programara, un sensor viene siendo un
intrprete los cuales convierten en seales elctricas los fenmenos percibidos.

Actuadores
Existen varios tipos de actuadores, los hidrulicos, neumticos y elctricos en este
caso se usaran los actuadores elctricos como los servomotores, los actuadores

elctricos dependen como su nombre lo indica de pulsos elctricos para poder

hacer un movimiento.

Servomotor
Un servomotor es un dispositivo actuador elctrico el cual se puede controlar para
ser llevado a posiciones angulares especficas por medio de la programacin.

Cmara web
Una cmara web es un dispositivo capaz de introducir informacin a una
computadora por medio de la imagen el cual da color y textura a esta.

Controladores y Plataformas
El controlador como su nombre lo indica es que regula cada uno de los
movimientos del robot llevndolo a realizar acciones de los cuales se le solicita
mediante la deteccin de los sensores instalados. Una plataforma es un sistema
qu sirve de base para hacer funcionar varios mdulos de hardware o software, en
este caso se usaran plataformas arduino los cuales son fciles de conseguir el
mercado.
Arduino
Arduino es una plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos
basada en software y hardware flexibles y fciles de usar.

Presupuesto
A continuacin se dar el presupuesto el cual se deber tener para el desarrollo del brazo
robtico.

Unidades
7
1.5 mts
100
100
1
1
1
3
2
1
1
3 mts
1
1
1
1 paquete
1
4

Descripcin
servomotores MG995
acrlico
tornillos
tuercas
kit de desarmadores
mototool dremel
arduino mega
placas pcb perforadas
tiras de pines machos
tiras de pines hembra
cmara web
estao
pasta para soldar
cautn
multmetro
cables DuPont
batera de 12 voltios
cables de extensin para servomotor
Total

P/U
$140.00
$600.00
$0.50
$0.50
$160.00
$2,190.00
$790.00
$70
$15.00
$15.00
$250.00
$3.00
$40.00
$120.00
$150.00
$190.00
$540.00
$40.00

Total
$980.00
$900.00
$50.00
$50.00
$160.00
$2,190.00
$790.00
$210.00
$30.00
$15.00
$250.00
$9.00
$40.00
$120.00
$150.00
$190.00
$540.00
$160.00
$6,834.00

Cronograma de Actividades