Edinice Borges

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MINISTRIO DA EDUCAO
UNIVERSIDADE FEDERAL DE MATO GROSSO DO SUL
CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA
CONTROLE OPERACIONAL OTIMIZADO DE SISTEMAS DE CANAIS
EDINICE BORGES DE SIQUEIRA
Dissertao submetida ao Programa de Ps-Graduao em

Tecnologias Ambientais da Universidade de Mato Grosso do
Sul como requisito parcial para obteno do ttulo de Mestre
em Saneamento Ambiental e Recursos Hdricos
Orientador:
Prof. Dr. Robert Schiaveto de Souza
Campo Grande, dezembro de 2.007
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AGRADECIMENTOS
O trabalho aqui apresentado fruto de importantes colaboraes e incentivos de pessoas

especiais e que merecem o meu agradecimento.
Agradeo a Deus por ter me proporcionado tudo que sou e tenho.
Ao meu orientador Dr. Robert Schiaveto de Souza, que me deu fora e motivao nos
momentos em que pensei em desistir.
A acadmica Ana Karla Oliveira Veiga do curso de graduao de Engenharia Ambiental,
que se mostrou sempre disposio nos momentos de dvidas.
A minha amada me Eunice que de maneira inquestionvel esteve sempre ao meu lado,
apoiando e incentivando.
Ao meu amado pai Edigar (in memorian) que jamais permitiu que eu desanimasse em
todas as minhas trajetrias.
Aos meus queridos irmos Edini e Junior que sempre fizeram parte da minha vida.
Obrigada por vocs existirem e ajudarem na concretizao de mais essa etapa. Vocs so
especiais.
______________________________________________________________________
SUMRIO
LISTA DE SMBOLOS ..................................................................................................... i
LISTA DE FIGURAS ........................................................................................................ iii
RESUMO ............................................................................................................................ v
ABSTRACT ....................................................................................................................... vi
I INTRODUO ............................................................................................................. 1
II REVISO BIBLIOGRFICA .................................................................................... 3
2.1 Introduo ......................................................................................................... 3
2.2 Controle timo de Sistemas de Canais ........................................................... 5
2.3 Matrizes Peso de um Regulador Quadrtico Linear ...................................... 11
2.3.1 Tcnicas Heursticas ......................................................................... 11
2.3.2 Tcnicas de Fixao de uma Estrutura Modal tima ....................................... 12
2.3.3 Tcnicas de Fixao de uma Estrutura Modal tima Assinttica.................... 26
III OBJETIVOS ............................................................................................................. 28
IV METODOLOGIA .................................................................................................... 29
4.1 Equaes Bsicas ........................................................................................... 29
4.2 Modelo Hidrulico ......................................................................................... 30
4.3 Teoria de Controle timo .............................................................................. 34
4.4 Anlise de Sistemas Lineares na Representao Espao do Estado............... 40
4.5 Estabilidade e Controlabilidade do Sistema .................................................. 47
4.5.1 Estabilidade........................................................................................ 48
4.5.2 Controlabilidade ................................................................................ 49
4.6 Sistemas de Controle timo ........................................................................... 49
4.7 O Regulador Quadrtico Linear...................................................................... 53
4.8 Distrbios Externos e Controle Integral ......................................................... 61
4.9 Mtodos de Seleo das Matrizes Peso .......................................................... 66
4.10 Escoamento Permanente Gradualmente Variado ......................................... 68
4.11 Canal de Estudo ............................................................................................ 71
______________________________________________________________________
4.12 Equipamento e Linguagem Computacionais ............................................... 72

V RESULTADOS E DISCUSSO ............................................................................... 74
5.1 Introduo ...................................................................................................... 74
5.2 Modelo do Canal Mtodo das Diferenas Finitas ....................................... 76
5.2.1 Sistema de Controle Linear ............................................................... 80
5.2.2 Aplicao do Regulador Quadrtico Linear ...................................... 86
5.2.2.1 Sistema No-Realimentado ................................................ 86
5.2.2.2 Sistema Realimentado ........................................................ 92
V I CONCLUSES ....................................................................................................... 97
V II REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................... 100
Lista de Smbolos
LISTA DE SMBOLOS
rea da seo transversal do escoamento ou matriz do sistema realimentado
largura da comporta
matriz de controle
matriz de demanda
Cd
coeficiente de descarga da comporta
profundidade hidrulica
verso discreta da matriz A
acelerao da gravidade
verso discreta da matriz B
matriz identidade
ndice do trecho
ndice dos ns em cada trecho
intervalo de amostragem
matriz semi-definida positiva
nmero de ns de cada trecho
coeficiente de rugosidade
soluo da equao algbrica de Ricatti ou permetro molhado
vazo do fluxo ou matriz semi-definida positiva
vazo lateral por unidade de comprimento
raio hidrulico
Sf
inclinao da linha de energia
S0
inclinao do fundo do canal
largura da superfcie do fluxo
tempo
altura de abertura da comporta
verso discreta da matriz C
distrbio de estado
distncia ou varivel de estado
Lista de Smbolos
profundidade da gua
espao entre os ns
diferenciao
ii
iii
Lista de Figuras
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 - Regio hiperblica de estabilidade .................................................................. 14

Figura 2.2 - Regio de interesse para o setor de ngulo menor que / 2 ........................... 15
Figura 2.3 - Regio de interesse para o setor entre / 2 e ............................................ 16
Figura 4.1 - Esquema de um trecho de canal genrico........................................................ 31
Figura 4.2 - Diagrama esquemtico de um sistema no realimentado ................................ 35
Figura 4.3 - Diagrama esquemtico de um sistema realimentado....................................... 36
Figura 4.4 - Diagrama de bloco para um sistema contnuo realimentado ........................... 56
Figura 4.5 - Diagrama de bloco para um sistema discreto no realimentado...................... 56
Figura 4.6 - Diagrama de bloco para um sistema discreto realimentado ............................ 59
Figura 4.7 - Diagrama de bloco para um sistema contnuo realimentado com
distrbios externos e ao integral................................................................................... 63
Figura 4.8 - Diagrama de bloco para um sistema discreto realimentado com
distrbios externos e ao integral................................................................................... 65
Figura 4.9 Disco D no plano complexo esquerdo ............................................................ 67
Figura 4.10 Disco D no disco unitrio com o centro na origem....................................... 67
Figura 4.11 Elementos do escoamento variado ................................................................ 69
Figura 4.12 Layout do canal ............................................................................................. 72
Figura 5.1 Organograma das simulaes realizadas......................................................... 76
Figura 5.2 Discretizao espacial mostrando a configurao do canal ............................ 77
Figura 5.3 Canal mostrando os ns por um modelo de 96 estados (17 n por trecho) .... 78
Figura 5.4 Esboo e dimenses do canal exemplo ........................................................... 79
Figura 5.5 Autovalores do sistema no realimentado....................................................... 87
Figura 5.6 Desvios da varivel de estado X1 para a simulao do sistema no
Lista de Figuras
realimentado devido a uma entrada degrau na seo 1 do trecho 1 ............................... 88

realimentado devido a uma entrada degrau na seo 33 do trecho 2 ............................ 88
realimentado devido a uma entrada degrau na seo 1 do trecho 1 ............................... 90
Figura 5.12 Desvios da varivel de estado X1 para a simulao do sistema
realimentado devido a uma entrada pulso na seo 1 do trecho 1................................. 93
realimentado devido a uma entrada pulso na seo 33 do trecho 2............................... 93
realimentado devido a uma entrada pulso na seo 65 do trecho 3............................... 94
Figura 5.15 Controle nas comportas 1 a 4. ...................................................................... 95
iv
Resumo
RESUMO
SIQUEIRA, E. B. (2007). Controle Operacional Otimizado de Sistemas de Canais. Campo Grande, 2007. 106 p.
Dissertao (Mestrado) Universidade Federal de Mato Grosso do Sul, Brasil.
Este trabalho apresenta um modelo hidrulico de controle de otimizao de sistemas de

canais, constitudo em trs trechos, interligados por 4 comportas, em que cada trecho
segmentado em 17 ns. Utiliza-se a teoria do regulador quadrtico linear (RQL), com a
finalidade de conduzir o sistema condio de equilbrio, mesmo que haja variaes e/ou
perturbaes no escoamento do fluxo, utilizando-se a lei de controle usada na regulao das
comportas.
Palavras-chave: controle operacional, sistemas de canais, otimizao de projetos.
vi
Abstract
ABSTRACT
SIQUEIRA, E. B. (2007). Optimized Operational Control of Systems of Canals. Campo Grande, 2007. 106 p.
Master Dissertation FederalUniversity of Mato Grosso do Sul, Brazil (in Portuguese).
This work presents a hydraulical model of control of otimizao of systems of canals,

constituted in three stretches, linked for 4 floodgates, where each stretch is segmented in 17
we. It is used theory of the regulator linear quadratic (RLQ), with the purpose to lead the
system to the balance condition, exactly that it has variations and/or disturbances in the
draining of the flow, being used itself it used law of control in the regulation of the floodgates.
Palavras-chave: operational control, systems of canals, optimized of projects.
I - INTRODUO
Com o constante aumento da demanda de gua, devido ao crescimento populacional,

existe uma necessidade urgente de um gerenciamento eficiente dos recursos hdricos. Este
gerenciamento pode ser encontrado na operao de canais primrios (principal) ou
secundrios (ramificados) em muitos casos prticos, podendo ser obtido pela automao
completa ou parcial de sistemas de canais.
A maioria das tcnicas de operao de canais, no tem explorado as modernas
tecnologias disponveis para tornar as operaes mais flexveis. Existem tentativas recentes
para fazer operaes de canais automaticamente controlados, isto , fazer com que sistemas de
canais respondam conforme a demanda. Para obter os mximos benefcios usando qualquer
tcnica de controle, deve ser feita uma anlise adequada e cuidadosa, alm de uma sntese do
sistema baseada em sua dinmica completa.
O controle automtico pode melhorar grandemente a eficincia de operao do
transporte de gua em canais e aumentar os benefcios associados ao seu uso.
Com controladores automticos, um sistema de canal pode tornar-se o prprio
regulador com mais flexibilidade, confiana e segurana. Se estes controladores trabalham
corretamente, podem aperfeioar significativamente a eficincia de operao e igualmente
minimizar o desperdcio de gua e reduzir o custo de operao quando comparado com a
operao manual, tendo, com isso, um compromisso entre flexibilidade e custo.
Atualmente, podem ser utilizados procedimentos efetivos para anlise e projeto de
controles automticos para sistemas de canais, os quais tm sido utilizados com xito em
alguns sistemas de mltiplos trechos, mas em outros, no tm trabalhado devidamente por
causa do fato de a operao do controlador produzir condies hidraulicamente instveis no
2
canal. Em certos casos, isso poderia resultar em transbordamento do canal e possibilidade de
colapso em suas margens.
A tcnica de otimizao aplicada nesta pesquisa ser baseada na teoria de controle
"moderno". Esta tcnica foi escolhida porque o sistema em questo um sistema de
parmetros distribudos multi-variveis de grande dimenso, onde as equaes so utilizadas
em sua forma original sem quaisquer transformaes, exceto discretizao e linearizao.
Neste trabalho ser proposto um modelo hidrulico para a determinao de leis de
controle para a regulao de comportas na presena de distrbios ou perturbaes no sistema
utilizando a teoria do regulador quadrtico linear do controle moderno.
Esta uma etapa preliminar para a implementao em campo do conceito de controle
em um canal real. Espera-se que as tcnicas estudadas nesta pesquisa possam ser aplicadas em
uma prxima fase da pesquisa, contribuindo para a melhoria dos sistemas de irrigao e
outros usos existentes.
Inicialmente, no capitulo II desenvolveu-se uma reviso bibliogrfica dos principais
trabalhos encontrados na literatura aplicando a teoria de controle timo em sistemas de canais.
Neste captulo encontram-se os conceitos fundamentais tericos e o histrico dos mtodos
relacionados com a otimizao dos sistemas de canais.
Na seqncia, o captulo III fornece os objetivos propostos neste trabalho e a
metodologia que ser utilizada no trabalho, contendo a descrio dos fundamentos tericos, os
modelos utilizados, as hipteses de trabalho, os equipamentos utilizados, as tcnicas de
otimizao, os procedimentos de resoluo e as possibilidades de estudo esto apresentados
no captulo IV.
Os resultados e discusso so colocados no captulo V, as concluses no captulo VI e
as referncias bibliogrficas que permitem a identificao das publicaes citadas e
consultadas esto no captulo VII.
II REVISO BIBLIOGRFICA
2.1 Introduo
Aplicaes de controle automtico em sistemas de canais so muito recentes quando

comparado com outros campos da engenharia, onde o uso pode ser datado antes de 1778. A
seguir, uma breve reviso bibliogrfica descrevendo a histria do controle automtico
apresentada por BALOGUN (1985) reproduzida com a finalidade de introduzir o problema
de controle em sistemas de canais.
James Watt, em 1778, foi o pioneiro a usar a realimentao automtica. Ele decidiu
que o controle de abertura e fechamento de uma vlvula a vapor realizado por uma pessoa no
era a melhor maneira de manter a velocidade constante de uma mquina a vapor. Ele portanto
inventou o controlador Watt, que usava a fora centrfuga da rotao de bolas como um
controlador de velocidade. Quando a velocidade da mquina aumentava, o fornecimento de
vapor cessava automaticamente e quando a velocidade da mquina diminua, o fornecimento
de vapor aumentava.
O controle em malha fechada foi tratado teoricamente em 1868 aproximadamente. Um
esforo realizado por Maxwell foi dirigido para a anlise e pesquisa em uma mquina vapor
e pilotagem de navio. Outras contribuies em controle realimentado foram realizadas por
Hurwitz em 1875, Routh em 1884, e Liapunov em 1892, juntamente com trabalhos
fundamentais de matemticos como Laplace, Fourier e Cauchy, nos quais as bases dos
mtodos de anlise de engenharia moderna esto fundamentadas.
O aumento inicial no uso de controle automtico em outros campos (por exemplo,
eltrico, mecnico, etc.) foi lento. No entanto, com o advento da eletrnica, a aplicao e o
entendimento terico de tcnicas de controle em malha fechada aumentou rapidamente. Uma
4
significante contribuio foi feita por Nyquist (1932) que realizou uma anlise de estabilidade
usando uma resposta de freqncia em malha aberta. Heaviside (1920) deu tambm uma
contribuio significativa, conduzindo um melhor entendimento da aplicao das
transformadas de Laplace e Fourier. Hazen em 1934 apresentou a primeira aproximao
analtica para o projeto de sistemas de controle em malha fechada. Devido a necessidade de
melhores e mais precisos sistemas de controle realimentados durante a segunda guerra
mundial, houve rpidos desenvolvimentos. Destacam-se as tcnicas de resposta de freqncia
de Bode e Nichols, a sntese de redes por Guillemin, o mtodo do lugar das razes
desenvolvido por Evans, a abordagem estatstica de Weiner e Phillips, e os trabalhos em
sistemas no lineares e utilizao de computadores digitais de Tustin, Kochenburger, Lure,
Ragazzini, Zadeh, Shannon e Bellman. As desvantagens inerentes das tcnicas convencionais
para o controle realimentado devido a alta dependncia dos procedimentos de tentativa e erro
requereu uma abordagem mais moderna. Na dcada recente de 1940, o conceito de controle
timo ou moderno foi introduzido por Weiner. Essa tcnica foi baseada na otimizao de um
dado critrio de desempenho. McDonald aplicou primeiramente esse conceito em 1950. Seu
trabalho foi minimizar a resposta transiente de um sistema de controle realimentado para
entradas degraus. Em 1951, Draper e Li escreveram um artigo discutindo os conceitos
tericos do controle timo para uma mquina de combusto interna. Seu sistema tentou
otimizar o consumo de combustvel. Desde ento, muitos trabalhos tm sido escritos sobre
sistemas de controle. Entre os mais importantes so o trabalho de Bellman, que desenvolveu o
conceito de programao dinmica, e de Pontryagin, Boltyanski, e Gamkreblidge, que
desenvolveram o princpio mximo.
A aplicao de controle automtico realimentado em sistemas de canais uma prtica
recente. Com o aumento da demanda de gua em sistemas de irrigao e outros propsitos, e
em vista da limitao atual dos recursos de gua, a necessidade de conservao de gua tem se
5
tornado cada vez mais importante. A operao manual no pode ser feita to eficientemente
ou precisamente como o controle automtico. Essas questes conduziram introduo do
controle automtico em sistemas de canais (SOUZA, 1998).
Trabalhos realizados na rea de controle automtico esto dispersos na literatura, e
algumas descries aplicadas a canais tm sido encontradas.
2.2 Controle timo de Sistemas de Canais
BALOGUN (1985) e BALOGUN, HUBBARD, DE VRIES (1988), aplicaram a teoria

do regulador quadrtico linear em tempo contnuo para derivar um esquema para operar
canais. Este esquema de controle foi baseado nos sistemas dinmicos e pde ser aplicado no
planejamento, organizao e mtodos de demanda em tempo real de sistemas de canais, e
ofereceu um importante potencial para desenvolvimentos futuros. Contudo, ele foi baseado no
controle centralizado, o qual teve um elevado custo inicial e requereu grande esforo
computacional para sua implementao.
Desenvolveram uma aproximao integrada para o projeto de sistemas de controle
automtico de canais, usando a teoria do regulador quadrtico linear. As equaes diferenciais
parciais unidimensionais descrevendo o escoamento em canais (equaes de Saint-Venant)
foram linearizadas em torno das condies de equilbrio e discretizadas espacialmente para
deduzir um grupo de equaes diferenciais ordinrias o qual descreveu os efeitos das
aberturas de comporta para altura e taxa de escoamento. Tcnicas de modelo linear quadrtico
foram usadas para projetar um regulador. A necessidade de medir todos os estados foi
evidente devido construo de um observador usando somente medidas de alturas
adjacentes para comportas de controle. Resultados de simulao foram apresentados com
aperfeioamento da resposta transiente.
6
REDDY (1990) apresentou uma tcnica de controle timo local (controle de uma
comporta individual) para operao de canais de irrigao com um simples trecho. Usando os
conceitos da teoria de controle, obteve uma expresso para abertura de comporta a montante
de um trecho de canal de irrigao baseado no controle de nvel constante. Na derivao, o
trecho do canal entre duas comportas foi dividido em N ns e foram escritas, para cada n, as
equaes da continuidade e da quantidade de movimento pelo mtodo das diferenas finitas.
A srie de Taylor foi aplicada para linearizar as equaes em torno do estado estacionrio
inicial ou condies de equilbrio. As equaes linearizadas foram, ento, arranjadas na forma
de um grupo de equaes chamada de equao de estado em teoria de controle. A teoria do
regulador quadrtico linear foi aplicada para derivar uma expresso para a abertura tima da
comporta para conduzir o sistema de volta a condio de equilbrio na presena de
perturbaes. A resposta do sistema linearizado foi simulada na presena de perturbaes
constantes conhecidas e considerada aceitvel, para perturbaes inferiores a 20% da taxa de
escoamento original no trecho do canal. O resultado obtido pela teoria de controle timo foi
avaliado usando um modelo de escoamento variado em canais abertos.
Segundo REDDY (1990), ao longo dos ltimos anos, diversos modelos matemticos
para operar canais com controle local, foram desenvolvidos. O autor declara que Wylie, em
1969, apresentou um algoritmo para obter a abertura das comportas diretamente, enquanto o
programa desenvolvido por Amorocho e Strelkoff, em 1965, simulou os transientes para
abertura da comporta especificada. Zimbelman, em 1981, aperfeioou o funcionamento deste
programa.
Idealmente, um sistema de canais deve ser suficientemente flexvel para prover gua
em tempo real. REDDY (1990), em seu trabalho, descreveu que existem alguns ensaios neste
sentido (Buyalski e Serfozo, em 1979; Zimbelman, em 1981 e Burt em 1983). Todas estas
tcnicas so usadas para ajustar o nvel de gua a jusante (exceto Burt) e detalhadas por
7
modelagem hidrulica para a escolha dos parmetros de controle. Burt, em 1983, usou nveis
mltiplos de gua para obter os parmetros de controle. Contudo, estes controladores locais
necessitaram simulaes extensivas para obter os parmetros necessrios ao controle.
REDDY, DIA e OUSSOU (1992) utilizaram o modelo das diferenas-finitas
linearizado para escoamento em canais. O problema de operao de canais foi formulado
como um problema de controle timo e foi apresentado um algoritmo para abertura de
comporta na presena de perturbaes externas arbitrrias (mudanas nas vazes de
demanda). Um observador foi projetado para estimar os valores para alturas de escoamento e
vazes de escoamento nos ns intermedirios, baseado nos valores de alturas medidos em
dois pontos do trecho. Algoritmos de controle foram propostos para controle de nvel
constante e controle de volume constante. Durante a avaliao, as equaes do controlador e
do observador, derivadas do modelo linearizado, foram includas como mdulos no modelo
no-linear de escoamento em canais. Em um problema com perturbaes externas de 20% da
taxa de escoamento inicial no trecho, o desempenho do algoritmo de controle e do observador
em manter um nvel constante jusante do trecho, foi considerado aceitvel.
Segundo REDDY (1995), as equaes de Saint-Venant para escoamento em canais
foram linearizadas em relao condio de operao do canal. Os conceitos da teoria de
otimizao linear foram aplicados para derivar um algoritmo de controle realimentado para
controle de nvel constante de um canal de irrigao. O desempenho de um estimador de
estado projetado usando o mtodo do lugar das razes e a tcnica do filtro de Kalman foi
comparada com os resultados obtidos usando um controlador com realimentao completa.
Foi considerado um simples trecho para calcular a vantagem da tcnica utilizada para
projetar um estimador para canais de irrigao. Considerando a complexidade computacional
e a acurcia dos resultados obtidos, a tcnica do filtro de Kalman foi considerada adequada
para canais de irrigao.
8
O trabalho de SAWADOGO, MALATERRE e KOSUTH (1995), apresentou uma
aplicao da teoria de controle timo para o controle automtico de um nico trecho de um
canal de irrigao. O modelo usado para projetar o controlador foi deduzido atravs das
equaes de Saint Venant discretizadas por meio do modelo implcito de Preissman e
linearizadas. Um observador de estado e perturbao foi usado para reconstruir a varivel de
estado com um nmero reduzido de variveis observadas. Rejeies de perturbaes foram
consideradas. O controlador e o observador foram testados com modelos lineares e nolineares e provaram ser eficientes.
Um algoritmo de controle de jusante foi desenvolvido para o controle de sistemas
mltiplos de canal trechos por LIU, FEYEN e BERLAMONT (1995). O objetivo do controle
foi manter a meta de nvel de gua na extremidade jusante de cada trecho, por ajuste do
controle de comporta na extremidade montante. Se a medida do nvel de gua diferisse do seu
valor-meta, a comporta era ajustada, objetivando eliminar o desvio o mais rpido possvel. O
mtodo foi baseado em um procedimento de soluo explcita das equaes de Saint-Venant.
Ajustes em cada comporta de controle foram calculados de acordo com os nveis de gua,
imediatamente a montante. A menos que o trecho fosse extremamente longo, um controle
efetivo poderia ser obtido somente com duas informaes dos ns de cada trecho
(extremidade montante e jusante do trecho). Se as taxas de escoamento nos ns de informao
fossem estimadas usando um mtodo gradiente, quatro nveis de gua eram medidos em cada
trecho.
O problema de regulao de canais de irrigao sujeitos a operao de distribuio de
demanda foi formulado por REDDY (1996), como um problema de controle timo. Para
aplicar a teoria de controle timo linear, as equaes de Saint-Venant para escoamento em
canais foram linearizadas usando serie de Taylor, aps aproximar por diferenas finitas as
equaes diferenciais parciais no lineares. Um controlador proporcional integral foi
9
desenvolvido usando conceitos da teoria de controle timo linear e um observador timo
(filtro de Kalman), para estimar os valores para as variveis que no eram medidas. Foi
considerado um exemplo de canal de irrigao com cinco trechos. Com a tcnica das
diferenas finitas utilizada, um total de 45 variveis de estados e cinco variveis de controle
(comporta) resultou no problema. Com duas medidas por trecho, foram estimados valores de
35 variveis de estado usando um observador. Submetendo-se o canal a perturbaes
aleatrias de aproximadamente 40% da taxa de escoamento inicial, o desempenho do
algoritmo de controle realimentado global simulado, com filtro Kalman foi considerado
aceitvel em termos de obteno de um controle de volume constante ou de um controle de
nvel constante nos trechos do canal, na presena de perturbaes aleatrias nas taxas de
escoamento lateral.
CLEMMENS, KACEREK, GRAWITZ e SHUURMANS (1998) desenvolveram testes
para avaliao da lgica de esquemas de controle em canais. O objetivo desses testes foi
preliminarmente, exibir os vrios mtodos de controle realimentado. A experincia foi
desenvolvida com um modelo de simulao de escoamento varivel. Dois testes de canais
foram apresentados, representando propriedades hidrulicas extremas. Os dois cenrios
abrangeram uma escala de condies de escoamento. Os testes determinaram a qualidade das
solues e os seus respectivos tempos de obteno. Foram dadas tambm recomendaes de
como apresentar os resultados desses testes e o grupo associado de desempenhos indicados ou
medidos.
Durante dcadas, numerosos sistemas de controle automtico foram propostos para
operao de canais de irrigao. Tipos de sistemas de controle automtico esto baseados
desde esquemas empricos de canal nico, at procedimentos com mltiplos trechos e
mltiplas variveis, baseados na minimizao de critrios de desempenho quadrtico.
Segundo CARMONA, CLEMMENS e SHUURMANS (1998), a maioria dos algoritmos de
10
controle pode ser expressa em teoria de controle tradicional, das quais propriedades e
caractersticas podem ser determinadas. Foi apresentada pelos pesquisadores a determinao
da ao de controle ou varivel de controle exigida para obter uma operao de canal desejada
em funo da tcnica de projeto usada. As leis de controle associadas as diferentes tcnicas de
projeto foram demonstradas numa forma polinomial. As expresses resultantes esclarecem as
diferenas entre os algoritmos e suas limitaes quando eles so usados em operao de
canais de irrigao. Foi, ainda, apresentada uma discusso sobre as vantagens desses
algoritmos para diversas situaes.
As equaes de Saint-Venant para escoamento em canais, originadas das equaes
diferenciais parciais no-lineares, foram linearizadas usando a srie de Taylor e aps
aproximao pelo mtodo das diferenas finitas, por REDDY e JACQUOT (1999). Usando a
teoria do controle timo linear, foi desenvolvido um controlador proporcional integral para
um canal de irrigao com cinco trechos. Um filtro de Kalman foi projetado para estimar
valores para variveis de estado que no foram medidas. A dinmica simulada com
controlador proporcional integral ao longo do canal e com filtro de Kalman foi comparada
com o desempenho dos algoritmos de controle global para do controle de volume constante e
o controle de nvel constante de um exemplo de canal de irrigao. O desempenho dos
algoritmos de controle de volume constante foi considerado to bom quanto o desempenho do
algoritmo de controle global.
Um projeto de controlador predictivo adaptativo para controle descentralizado de um
canal de irrigao foi proposto por SAWADOGO, FAYE e CAMINO (2001). Os
pesquisadores consideraram um canal, decomposto em toda a sua extenso em N subsistemas
(trechos) separados por uma estrutura de controle (comporta). Os subsistemas foram
considerados interdependentes, pois o escoamento atravs das estruturas dependia dos nveis
de gua a montante e jusante. No trabalho apresentado, a teoria do controle predictivo foi
11
usada para formular uma srie de controladores locais para operao automtica de cada
trecho. O esquema de controle apresentado considerou as interaes entre os subsistemas. O
objetivo de cada controlador foi o de manter constante o nvel de gua jusante de cada
trecho, sujeito a perturbaes externas. Para avaliar o desempenho do controlador em
condies reais, o mesmo foi testado por um modelo no-linear de escoamento em canal. O
caso de estudo considerou um canal dividido em oito trechos.
2.3 Matrizes peso de um regulador quadrtico linear
Na funo custo quadrtica integral, h uma relao entre a especificao do

desempenho desejado do sistema e os parmetros do projeto. Para um ndice de desempenho
quadrtico linear, estes parmetros so as matrizes peso, e eles devem ser escolhidos para
atingir o desempenho desejado do sistema.
As tcnicas disponveis para a escolha das matrizes peso, podem ser divididas em trs
grupos principais (GRIMBLE e JOHNSON 1988):
- tcnicas heursticas
- tcnicas de fixao de uma estrutura modal tima
- tcnicas de fixao de uma estrutura modal tima assinttica
A essncia das tcnicas destes trs grupos descrita a seguir.
2.3.1 Tcnicas Heursticas

As primeiras tcnicas utilizadas para a seleo das matrizes peso da funo custo
quadrtica foram de natureza heurstica. Uma dessas tcnicas o mtodo quadrtico inverso
ou "mtodo quadrtico inverso de Bryson" (BRYSON,1975). Este mtodo ainda usado
como uma primeira avaliao por muitos projetistas. O mtodo quadrtico inverso ainda
12
persiste como um mtodo largamente usado para a seleo das matrizes custo quadrticas. O
conceito bsico da tcnica normalizar a contribuio dos estados (ou sadas) e dos termos de
controle, na funo custo quadrtica. Esta normalizao geralmente realizada usando os
valores mximos dos estados e controles individuais.
Suponha que as matrizes peso Q R n x n e R R r x r sejam diagonais, ou seja:
Q = diag[q 1 ,..., q n ]
(2.1)
R = diag[ r1 ,..., rr ]
(2.2)
O algoritmo descrito como:

i)
Determine
os
mximos
desvios
tolerveis
x i ( max) com i = 1,..., n ,
u j ( max) com j = 1,..., r .

ii) Calcule as matrizes peso da funo custo quadrtica:
qi =
1
x ( max)
i = 1,..., n
(2.3)
rj =
1
u ( max)
j = 1,..., r
(2.4)
2
i
2
j
Embora simples, o mtodo requer um procedimento de tentativa e erro para uma

resposta satisfatria.
2.3.2 Tcnicas de Fixao de uma Estrutura Modal tima
As tcnicas apresentadas nesta seo dependem da capacidade do projetista especificar

o comportamento dinmico desejvel do sistema realimentado. Para sistemas na representao
espao de estado, o comportamento dinmico transiente depende da estrutura modal do
sistema realimentado, ou seja, dos autovalores (ou plos) e seus autovetores associados.
Enquanto a especificao dos plos do sistema realimentado aceita na prtica, a seleo dos
13
seus autovetores associados um conceito novo com poucas correlaes disponveis para a
orientao em projetos de controle. Estas tcnicas tm suas origens em dois mtodos de
seleo das matrizes peso, e esto baseadas na obteno de um sistema realimentado com
plos exatamente prescritos ou aproximadamente prescritos. Esses mtodos so chamados de
controle modal timo e projeto regulador com estabilidade prescrita respectivamente.
O problema do controle modal timo utiliza a especificao dos plos do sistema
realimentado para determinar as matrizes peso Q e R apropriadas, ou seja, as matrizes Q e R
so escolhidas de tal forma que o regulador coloca os plos em posies desejadas e exatas.
Em alguns casos, suficiente obter plos com certo grau de estabilidade. Essa classe de
tcnicas conhecida como projeto regulador com estabilidade prescrita. Envolvendo estes
dois tipos de tcnicas, h diversas solues para o problema de fixao de uma estrutura
modal tima. Uma caracterstica comum da maioria destes algoritmos o uso de um
algoritmo de otimizao no linear para obter a eventual soluo.
- Projeto Regulador com Estabilidade Prescrita
Para muitos propsitos de projeto, no necessrio prescrever posies exatas de

todos os plos. Em vez disso, freqentemente suficiente especificar uma regio no plano
complexo esquerdo onde os plos deveriam se posicionar. Tal tcnica, quando baseada na
metodologia de controle timo, conhecida como um projeto regulador com estabilidade
prescrita.
No contexto de controle timo, essa idia foi primeiramente descrita por ANDERSON
e MOORE (1969), onde uma simples transformao de estado foi usada para localizar todos
os autovalores esquerda de uma linha vertical paralela ao eixo imaginrio no plano
complexo esquerdo.
14
KAWASAKI e SHIMEMURA (1983) publicaram uma nota tcnica para posicionar os
autovalores dentro de uma regio hiperblica no plano complexo esquerdo. Este mtodo
explora as propriedades do regulador de mnima energia e da equao matricial de Riccati
para construir as matrizes peso apropriadas. A teoria do algoritmo pode ser aplicada para
outras regies de estabilidade prescrita. Usando o mtodo proposto, os pesos quadrticos so
obtidos de uma forma que todos os plos do sistema realimentado so localizados numa
regio desejada para a obteno de uma boa resposta e estabilidade. O sistema construdo por
este mtodo possui as caractersticas de um problema linear timo e de um problema de
colocao de plo, sendo, portanto, til em projetos de sistemas de realimentao linear. O
mtodo permite que todos os plos do sistema realimentado estejam localizados na regio
hachurada da figura (2.1).
Im(s)
-m
Re(s)
Figura 2.1 - Regio hiperblica de estabilidade.
Por experincia, sabe-se que se todos os plos esto localizados na regio da figura
(2.1), as respostas convergem para o estado permanente numa velocidade apropriada e sem
oscilaes. Este mtodo coloca os plos do sistema realimentado em um nmero finito de no
mximo n iteraes. Alm disso, os plos que tm sido j localizados na regio desejada, no
so removidos nas iteraes subsequentes do algoritmo.
JUANG e LEE (1984) propuseram um mtodo que pode ser usado para direcionar o
procedimento de colocao tima de plo. Uma regio varivel definida para onde os novos
autovalores do sistema realimentado so localizados. Segundo os pesquisadores, o
procedimento proposto no exige a resoluo da equao de Riccati, flexvel quanto a regio
15
onde o plo pode ser fixado de maneira tima, e tem diversas propriedades numricas
vantajosas, especialmente para sistemas mal condicionados ou sistemas de ordem elevada.
SHIEH, DIB e McINNIS (1986) apresentaram um mtodo para encontrar um
regulador quadrtico linear que resulte em um sistema timo realimentado com os autovalores
prescritos dentro de uma faixa vertical no plano esquerdo complexo.
O problema de colocao de todos os plos de um sistema por realimentao de
estado, dentro de um disco especificado, considerado por FURUTA e KIM (1987) para
sistemas contnuos e discretos. Uma lei de controle determinada usando uma equao de
Riccati discreta que pode ser calculada diretamente. Este tipo de problema denominado de
colocao de plo-D, e suas propriedades e caractersticas em relao ao problema do
controle timo so discutidas.
Um regulador quadrtico linear timo foi desenvolvido por SHIEH, DIB e GANESAN
(1988) para colocar de maneira tima os plos de sistemas multivariveis contnuos em uma
regio de um setor aberto (figura 2.2), limitada pelas linhas inclinadas / 2k ( k = 2 ou 3 )
em relao ao eixo real negativo, e uma linha paralela ao eixo imaginrio do lado esquerdo do
plano complexo. A colocao de plo tima foi realizada sem utilizar explicitamente os
autovalores do sistema no realimentado. O sistema realimentado resultante com seus
autovalores na regio desejada timo com relao a um ndice de desempenho quadrtico.
I
h
/ 2k
Re
/ 2k
Figura 2.2 - Regio de interesse para o setor de ngulo menor que
/ 2.
O problema de colocao tima de plo est baseado principalmente na soluo de

uma equao matricial linear de Lyapunov, enquanto que o mtodo apresentado por
16
KAWASAKI e SHIMEMURA (1983) baseado na soluo de uma equao matricial no
linear de Riccati. Alm disso, eles introduziram certa quantidade de arbitrariedades na
avaliao das matrizes peso e ganho de realimentao, como por exemplo, a escolha arbitrria
de um ganho constante. Este mtodo coloca os autovalores do sistema no realimentado na
regio limitada pelas linhas / 2k em relao ao eixo real negativo para k = 2 ou 3 .
Portanto a maior regio que pode ser considerada limitada pelas linhas inclinadas
/ 4 (45 ) . Para o caso de setores que so limitados por ngulos maiores, uma tcnica de
transferncia de setor foi usada para a colocao do plo. O mtodo apresentado coloca de
maneira tima os plos de um sistema realimentado em qualquer setor geral com ngulo entre
/ 2 e (figura 2.3). Embora o mtodo apresentado coloque de forma tima os plos em um
setor mais geral com ngulos entre / 2 e , quando k = 2 ou 3 , as respostas do sistema

convergem com uma velocidade apropriada e sem oscilaes excessivas.
Considere a regio mostrada na figura (2.3), onde o setor limitado pelas linhas (a) e
(b) inclinadas com ngulos
( > 45 )
em relao ao eixo real negativo. Tambm
considere a regio limitada pelas linhas (c) e (d), e a linha vertical em h 1 . Os plos do
sistema realimentado devem ser colocados nesta ltima regio.
a
Im
h1
45
45
h2
Re
d
b
Figura 2.3 - Regio de interesse para o setor entre
/2 e .
17
O setor limitado pelas linhas (c) e (d) inclinadas de / 4 em relao ao eixo real tem
origem no eixo real positivo em h = h 2 h 1 , onde h 2 = h 1 tan() . Portanto, o problema de
colocao de plo pode ser reduzido a um caso particular do problema visto anteriormente
para k = 2 . O procedimento de projeto apresentado no requer o conhecimento explcito dos
autovalores do sistema no realimentado e uma expresso foi deduzida para uma constante de
ganho que assegura que no mnimo dois autovalores adicionais se movem para o setor aberto
em cada iterao. O nmero mximo de iteraes requerido para alcanar a colocao
desejada dos plos igual ao maior inteiro menor ou igual a ( n / 2 + 2) . Baseado nas
observaes acima, os procedimentos de projeto apresentados foram considerados eficientes.
- Controle Modal timo
O objetivo do controle modal determinar uma lei de realimentao de estado para

que o sistema tenha um conjunto de autovalores pr-definidos. O controle modal timo,
diferentemente do regulador com estabilidade prescrita, utiliza uma especificao exata das
posies individuais dos plos do sistema realimentado para determinar as matrizes peso Q e
R apropriadas. O ganho de realimentao ento obtido do problema do regulador quadrtico
linear. Vrios mtodos podem ser encontrados na literatura: SOLHEIM (1972), GRAUPE
(1972), BAR-NESS (1978), AMIN (1985), SAIF (1989), LUO e LAN (1995), OCHI e
KANAI (1995).
Estas tcnicas podem ser divididas em dois grupos: os mtodos exatos e os mtodos de
perturbao.
- Mtodos Exatos para Controle Modal timo
18
Estes mtodos realizam a colocao de plos atravs de uma formulao explcita

entre os elementos das matrizes peso e os autovalores desejados para o sistema realimentado.
Os trabalhos que se destacam so: SOLHEIM (1972), AMIN (1985), SAIF (1989) e
LUO e LAN (1995).
SOLHEIM (1972) desenvolveu um mtodo que permite projetar sistemas de controle
timo realimentado com autovalores prescritos, e permite tambm ser usado para transferir os
autovalores de um sistema j timo para posies desejveis. Um mtodo geral e simples
desenvolvido para encontrar os elementos da matriz peso de estado para uma dada matriz de
controle. O mtodo pode ser aplicado em projetos de sistemas contnuos e discretos. Ele
considerou o caso onde a matriz do sistema tem autovalores distintos reais e autovalores
complexos. O mtodo baseado no fato que os diferentes ganhos de realimentao e as
diferentes matrizes peso podem ser somados para fornecer o resultado final. A seqncia de
transferncia dos autovalores pode ser arbitrria, mas cada seqncia resultar em uma matriz
Q diferente.
Um mtodo para transferir as partes reais dos plos de um sistema no realimentado
para as posies desejadas, preservando as partes imaginrias apresentado por AMIN
(1985). Em cada passo da aplicao proposta, foi necessrio resolver uma equao matricial
linear de Lyapunov de primeira ou de segunda ordem para transferir um plo real ou um par
de plos complexos conjugados respectivamente. Na transferncia dos diversos plos, o
procedimento realizado recursivamente. O mtodo apresentado fornece uma soluo que
tima em relao ao ndice de desempenho quadrtico. O trabalho de AMIN (1985) considera
o mesmo problema discutido por SOLHEIM (1972). No entanto, as partes reais dos plos do
sistema no realimentado so consideradas ser transferidas para as posies desejadas,
enquanto as partes imaginrias so preservadas sem alterao, permitindo assim resolver uma
19
equao linear de Lyapunov ao invs de uma equao no linear de Riccati. O processo de
transferncia de plos obtido por uma lei de controle de realimentao tima com relao a
um ndice de desempenho quadrtico.
SAIF (1989) props um algoritmo recursivo para a seleo da matriz peso de estado
Q, e conseqentemente de um controlador timo para um problema regulador quadrtico
linear (RQL) que resulta em um conjunto de autovalores desejados no sistema realimentado.
A lei de controle resultante minimiza o ndice de desempenho quadrtico, e ao mesmo tempo
resulta em um conjunto desejado de autovalores do sistema realimentado. Um mtodo de
agregao utilizado, para que a cada passo do processo recursivo do modelo reduzido, um
plo real ou um par de plos complexos, sejam devidamente alocados. Isto feito com
equaes matriciais de duas ou quatro dimenses respectivamente, independente da
dimensionalidade do sistema. O algoritmo, ainda capaz de colocar um par conjugado
complexo em uma nova posio conjugada complexa ou em duas posies distintas reais. A
tcnica usa propriedades simples do sistema hamiltoniano para a transferncia de plos e
clculo das solues estveis e no estveis da equao matricial de Riccati. O trabalho
basicamente uma extenso do trabalho de AMIN (1985). Especificamente, o algoritmo
apresentado superior quele trabalho. Uma vantagem do esquema, que a cada estgio do
processo recursivo, trabalha-se com matrizes de baixa ordem (segunda ou quarta ordem)
independente da dimenso do sistema.
Neste trabalho de SAIF (1989), a seleo tima da matriz peso do sistema realizada
de maneira seqencial, ou seja, em cada estgio, um plo real ou um par conjugado complexo
transferido, e uma matriz peso apropriada e a lei de controle tima correspondente so
encontradas. A aplicao computacionalmente simples, especialmente para grandes sistemas
mal condicionados onde somente os autovalores dominantes ou instveis precisam ser
fixados, pois matrizes de grandes ordens so evitadas em tais casos. Esta simplicidade resulta
20
do fato que a cada estgio do processo seqencial, o sistema agregado para um sistema de
primeira ou de segunda ordem, dependendo se um plo real ou um par conjugado complexo
alocado. Desta forma, todos os clculos requerem matrizes de segunda ou quarta ordem,
independentemente da dimensionalidade do sistema para fixar um autovalor atravs da
seleo da matriz peso de estado. Esta caracterstica do algoritmo reduz o esforo
computacional drasticamente, em particular quando sistemas de grande ordem so envolvidos.
Esta aplicao ainda capaz de fixar todos os autovalores para as novas posies, ou fixar
apenas um subconjunto de autovalores em novas posies e manter os demais, uma vez que
do ponto de vista da teoria de controle, no aconselhvel em tais sistemas, alterar o
comportamento dinmico do sistema mais do que seja necessrio. Esta importante
caracterstica do algoritmo permite que nenhum esforo de controle seja utilizado para mover
os modos no dominantes do sistema. Desta forma, todo o esforo de controle ser usado
eficientemente para mover os modos dominantes e, portanto, podem-se esperar ganhos de
realimentao menores.
Resumindo, o projeto do controlador e seu desempenho so superiores s tentativas
realizadas anteriormente. As vantagens oferecidas pelo uso desta aplicao so:
- a dificuldade em selecionar um conjunto apropriado de matrizes peso
completamente resolvida usando a liberdade na seleo destes pesos para fixar plos no
sistema realimentado.
- a resposta transiente desejada para o sistema pode ser atingida fixando a estrutura
modal do sistema em posies apropriadas atravs da escolha das matrizes peso.
- o algoritmo capaz de fixar um subconjunto de plos do sistema, sem alterar os
plos restantes. Isto importante no projeto de um controlador timo, pois somente os modos
dominantes devem ser alterados evitando um alto ganho de realimentao.
21
- o algoritmo computacionalmente atrativo, pois a maioria dos clculos envolve
matrizes de baixa ordem independentemente da dimenso do sistema.
Um critrio usando a anlise da energia modal dominante desenvolvido por LIAW
(1991) para decidir quais plos do sistema devem ser alterados. Somente os plos de energia
dominante do sistema no realimentado, ou os plos de um sistema de realimentao tima
que esto localizados muito prximos do eixo imaginrio, so transferidos para a regio
desejada. Transferindo somente os autovalores dominantes, um controlador eficiente e
simples do sistema dinmico pode ser obtido.
Um mtodo sistemtico para a determinao de matrizes peso diagonais para o
problema regulador quadrtico linear foi proposto e estudado recentemente por LUO e LAN
(1995). O propsito do trabalho foi apresentar um mtodo sistemtico para a determinao
das matrizes peso diagonais Q e R que fornea os autovalores especificados para o sistema
realimentado. O clculo demonstrou ser eficiente em alguns casos. A matriz diagonal R
escolhida pelo mtodo quadrtico inverso. Como a matriz Q suposta ser semi-definida
positiva, um elemento com valor negativo calculado pelo mtodo proposto, trocado por
zero, significando que a varivel de estado correspondente no tem nenhuma penalizao. Se
vrios elementos de Q resultam negativos, a matriz peso R de controle necessitar ser
ajustada, alterando, por exemplo, as magnitudes mximas requeridas de cada controle de
entrada. Esta uma das principais falhas do mtodo proposto. Como resultado das matrizes
peso Q e R, a equao de Riccati ento usada para encontrar a matriz P, e conseqentemente
o controle de realimentao timo determinado.
- Mtodos de Perturbao para Controle Modal timo
O conceito bsico destes mtodos encontrar uma relao direta entre as perturbaes
das matrizes peso e os movimentos correspondentes das posies dos plos do sistema
22
realimentado timo. Essas relaes podem ser exploradas para uma aproximao iterativa
para o controle modal timo. Contribuies recentes tm tentado aperfeioar esta aplicao
incorporando uma tcnica de otimizao (GRAUPE 1972), ou generalizando a teoria (BARNESS 1978). Poucos trabalhos computacionais esto disponveis, sendo portanto difcil
avaliar o sucesso da aplicao.
GRAUPE (1972) apresentou um trabalho relacionado com o problema de
determinao das matrizes peso apropriadas para o ndice de desempenho do regulador linear,
tal que a lei de controle tima resultante satisfizesse os autovalores requeridos. O pesquisador
fornece um algoritmo para obter uma matriz peso diagonal e o ganho timo de acordo com os
autovalores desejados. A soluo emprega clculo diferencial de matrizes e uma estratgia de
minimizao gradiente. Um algoritmo apresentado para um sistema linear com uma simples
entrada de realimentao. No entanto, este procedimento complicado e no parece ser
prtico. Enquanto as equaes diferenciais de GRAUPE (1972) so deduzidas da equao de
Riccati, OCHI e KANAI (1995) deduziram estas equaes da equao caracterstica da matriz
de Hamilton. Como estas equaes no incluem solues da equao de Riccati, elas so mais
simples. As caractersticas do mtodo proposto se resumem em determinar uma matriz peso
diagonal que fornece os plos do sistema realimentado em localizaes exatas desejadas pela
resoluo das referidas equaes diferenciais. No entanto, o mtodo proposto tem as seguintes
desvantagens:
- o mtodo requer uma grande quantidade de clculos para resolver um conjunto de
equaes diferenciais.
- o procedimento de projeto no garante que a matriz peso seja no definida negativa,
no sendo sempre possvel obter o regulador timo.
- a regio de posicionamento dos autovalores limitada, pela restrio da forma da
matriz peso ser diagonal.
23
- o comportamento dos autovalores que no so fixados, no pode ser predito, ou seja,
esses autovalores podem se deslocar para o plano complexo direito se a matriz peso
indefinida.
- a matriz derivada pode se tornar singular em alguns casos. Esta singularidade pode
ser evitada, mas h um custo computacional exigido.
Dois mtodos foram propostos por BAR-NESS (1978) para a seleo das matrizes do
ndice de desempenho, tal que o sistema de controle timo realimentado tenha autovalores
prescritos. Um mtodo direto, que baseado na sensibilidade dos plos do sistema
realimentado com relao s variaes nas matrizes peso, e um indireto, denominado de
mtodo da matriz associada, que baseado na sensibilidade dos autovalores de uma matriz
associada em relao s variaes nas matrizes peso. A vantagem mais significativa do
mtodo da matriz associada a no necessidade de resolver a equao no linear matricial
quadrtica de Riccati. Embora seja necessrio em ambos os mtodos calcular os autovalores,
no mtodo direto, os autovalores direito e esquerdo devem ser calculados, enquanto que no
mtodo da matriz associada, suficiente calcular os autovetores direito. Procedimentos
computacionais foram sugeridos para sistemas discretos e contnuos.
- Mtodos Aproximados de Fixao da Estrutura Modal tima
O desenvolvimento da teoria bsica de sistemas lineares afeta profundamente os tipos

de algoritmos que aparecem na literatura. Por exemplo, as tcnicas de controle modal timo
pr-datam o conceito de colocao da estrutura modal do sistema realimentado. Por isso, os
algoritmos de fixao da estrutura modal tima esto ainda sendo desenvolvidos. Esta seo
voltada para alguns exemplos deste tipo de algoritmo.
24
A liberdade de projeto que ocorre no problema de fixao de uma estrutura modal
tima, somada pela no unicidade do ganho de realimentao para se obter uma estrutura
modal desejada. Uma aplicao comum explorar esta liberdade para adicionar uma restrio
adicional que a matriz ganho deve satisfazer, e formular um problema de otimizao para
satisfazer esta condio. Este um esquema bsico das tcnicas numricas de otimizao no
linear. Essas tcnicas tm como objetivo alcanar as posies dos plos desejados,
minimizarem a sensibilidade dos plos para uma variao de parmetros, e conciliar o ndice
de desempenho timo. Alguns pesquisadores tm realizado uma aplicao direta para a
soluo deste tipo de problema.
Um exemplo recente da aplicao da otimizao no linear para obter-se um controle
modal timo o de CHEN, MALIK, QIN e XU (1992). A escolha da matriz peso de um
projeto de controle linear timo para obter posies pr-especificadas dos autovalores
dominantes e sob restries limites do ganho de realimentao apresentada. Estudos
mostram que, com o mtodo proposto, pode-se obter a matriz peso desejada rapidamente e
convenientemente sem o pesado fardo de ter que escolher uma matriz peso por tentativa e
erro. Os autovalores dominantes do sistema realimentado tm influncia direta no
desempenho dinmico. Portanto, o ponto chave do mtodo proposto otimizar a matriz peso
sob um conjunto de restries para mover os autovalores dominantes do sistema realimentado
para posies pr-especificadas no lado esquerdo do plano complexo. O procedimento de
otimizao baseado nas partes reais dos autovalores. No entanto, o modelo de otimizao
pode ser modificado para considerar os efeitos das partes imaginrias. Matematicamente, o
objetivo de introduzir um sistema de controle timo, aperfeioar as posies dos autovalores
do sistema realimentado no plano complexo. O objetivo de otimizar as matrizes peso mover
os autovalores dominantes do sistema realimentado o mximo esquerda no plano complexo
25
sem violar as restries existentes. Esta tcnica de otimizao pode considerar muitos tipos
de restries.
Um outro mtodo de otimizao apresentado por SUNAR e RAO (1993). Eles
usaram um mtodo heurstico que tem como objetivo fixar uma estrutura modal usando uma
lei de realimentao ou de controle timo. O algoritmo procura as matrizes peso diagonais
apropriadas para a lei tima mais prxima, que alcance a estrutura modal desejada. O
algoritmo requer o uso de uma tcnica de otimizao no linear. A metodologia foi
desenvolvida para a seleo tima das matrizes peso de estado e de controle do mtodo
regulador quadrtico linear (RQL) em projetos de estruturas. Um problema de controle timo
colocado de tal maneira que as variveis de projeto so os elementos diagonais de Q e R, a
funo objetivo o trace da soluo matricial da equao de Riccati do mtodo RQL, e as
restries so impostas em relao aos autovalores do sistema realimentado para satisfazer as
condies mnimas de estabilidade para o sistema de controle. O procedimento encontra as
matrizes diagonais timas Q e R permitindo ao sistema controlado alcanar a estabilidade e os
limites de desempenho pr-especificados. Alm disso, as matrizes resultantes Q e R produzem
um ndice de desempenho mnimo possvel, e assim o esforo de controle substancialmente
reduzido. Segundo os pesquisadores, o mtodo eficiente para sistemas de grande escala. No
trabalho apresentado por eles, mostrado que a minimizao do ndice de desempenho
quadrtico para algumas escolhas de Q e R proporcional ao trace da matriz soluo da
equao algbrica de Riccati. Se o trace de P, tr(P), minimizado, com as variveis de projeto
sendo os elementos diagonais de Q e R, essas matrizes resultantes produzem um ndice de
desempenho mnimo. O objetivo do trabalho foi encontrar o ndice de desempenho quadrtico
mnimo possvel e a estabilidade pr-especificada do sistema. Esta estratgia tima reduz o
custo de controle, e simultaneamente encontra os limites de desempenho e estabilidade
26
impostos no sistema. A aplicao bastante geral e pode ser aplicada para qualquer sistema
com limites especificados de desempenho e estabilidade.
2.3.3 Tcnicas de Fixao de uma Estrutura Modal tima Assinttica
Uma desvantagem das tcnicas descritas at aqui, a no considerao das direes

dos autovetores do sistema realimentado. No entanto, eles so uns importantes fatores na
resposta do sistema. Tcnicas que consideram toda a estrutura modal so consideradas nesta
seo. O conceito da estrutura modal tima ligada direo de vetores foi primeiramente
explorado para a seleo das matrizes peso Q e R em um projeto regulador timo por
HARVEY e STEIN (1978). Eles descreveram um procedimento para a seleo das matrizes
peso em projetos de controle timo quadrtico linear. O procedimento baseado nas
caractersticas modais assintticas de reguladores lineares quadrticos multivariveis quando
os pesos de controle tendem a zero. So desenvolvidas as propriedades dos autovalores e
autovetores para os plos que se mantm assintticamente finitos e para aqueles que vo
assintticamente para o infinito. Estas propriedades so usadas para fornecer uma
caracterizao completa e nica dos pesos quadrticos. A caracterizao oferece um poderoso
e novo procedimento de seleo dos pesos, e promete reduzir substancialmente as iteraes de
projeto. Frmulas simples e explcitas foram dadas para as matrizes peso de tal forma a
produzir uma estrutura modal com (n-r) modos distintos assintticamente finitos, e r modos
tendendo ao infinito (n e r so dimenses inteiras do estado e controle respectivamente). O
projetista deve especificar os parmetros modais (autovalores e autovetores) para todos os n
modos explicitamente.
Em uma publicao mais recente, STEIN (1979) desenvolveu um procedimento mais
geral de seleo dos pesos assintticos para cobrir os casos onde menos do que (r-n) modos
sejam finitos, e o restante dos modos tendam ao infinito ou sejam determinados por outros
27
objetivos de projeto secundrios. O desenvolvimento do procedimento de seleo dos pesos
quadrticos est baseado em certas propriedades assintticas dos reguladores quadrticos
lineares. O procedimento fornece uma estrutura modal assinttica desejada do sistema
realimentado quando os pesos de controle tendem a zero. A estrutura pode consistir de
0 p nr
modos finitos, com autovalores arbitrrios (estveis), cujo autovetores
associados esto restritos ao subespao m dimensional. Os modos restantes tendem ao infinito

ou podem ser determinados atravs de outras consideraes secundrias de projeto. Frmulas
explcitas para as matrizes peso foram deduzidas. Essas frmulas so simples e
computacionalmente fceis de implementar. Elas tambm possibilitam um entendimento
adicional das relaes bsicas entre os parmetros de peso e as propriedades resultantes do
sistema realimentado para o problema do regulador quadrtico.
Desprende-se desta reviso bibliogrfica, que o estado da arte continua avanando,
pois vrios modelos matemticos tm sido desenvolvidos para a anlise e controle de sistemas
de canais e que um nmero significativo de aperfeioamentos tem sido feito nos anos
recentes. O problema de controle timo apenas recentemente, tem merecido ateno especial,
embora existam algoritmos e tcnicas j largamente usadas.
Este trabalho focaliza sua ateno no desenvolvimento dos conceitos e tcnicas
computacionais requeridos na operao e implementao de um eficiente esquema de controle
timo de comportas para sistemas de canais.
III - OBJETIVOS
finalidade desta pesquisa, estudar a resoluo de problemas transientes associados

ao fluxo de canais, empregando a teoria de controle timo de sistemas dinmicos e avaliar o
desempenho do algoritmo proposto.
O problema de operao de sistemas de canais ser formulado como um problema de
controle timo linear em tempo contnuo e discreto, usando a teoria do regulador quadrtico
linear (RQL). O conjunto apropriado de leis de controle para a regulao de comportas,
quando mudanas ou variaes da demanda ocorrem, ser determinado a partir de um ndice
de desempenho e de restries nas variveis de controle, com o objetivo de conduzir o sistema
condio de equilbrio.
IV - METODOLOGIA
objetivo deste captulo ressaltar as possibilidades de estudo tendo em vista os

conceitos fundamentais tericos apresentados e fazer uma descrio dos modelos tericos
utilizados, do critrio de convergncia adotado, do equipamento e linguagem computacional
necessrios, do canal de estudo selecionado e das aplicaes propostas.
4.1. Equaes Bsicas
O fluxo em canais governado por equaes diferenciais parciais no-lineares

(Equaes 4.1 e 4.2). Estas equaes so, geralmente, denominadas como as equaes de
Saint-Venant (WYLIE e STREETER, 1978).
y 1 Q q
+
+ =0
t T x T
(4.1)
e
Q2

A
Q
+
t
x
+ gA y S + S = 0
0
f
x
(4.2)
onde y a profundidade da gua (m); Q a vazo do fluxo (m/s); q a vazo lateral por
unidade de comprimento (m/s); A a rea da seo transversal do escoamento (m); S 0 a
inclinao do fundo do canal(m/m); R o raio hidrulico igual a A
(m); P o permetro
molhado (m); n o coeficiente de rugosidade ( m1 / 6 ); g a acelerao da gravidade (m/s); x

a distncia (m); t o tempo (s); T a largura da superfcie do fluxo (m); Sf a inclinao da
linha de energia, expressa pela equao de Manning e igual a S f = Q Q n 2 A 2 R 4 / 3 .
30
A equao (4.1) expressa a continuidade ou conservao da massa e a equao (4.2), a
quantidade de movimento ou equao dinmica (ALMEIDA e KOELLE, 1993).
4.2. Modelo Hidrulico
O modelo hidrulico usado neste estudo baseado nas equaes de Saint-Venant

(CHAUDHRY, 1979) para escoamento em canais abertos (Equaes 4.1 e 4.2).
Supe-se que o fluxo gradualmente varivel e subcrtico em toda a extenso do
canal. Nestas condies, as equaes (4.1) e (4.2) so vlidas. O canal a ser controlado, ser
considerado retilneo, com reservatrios de energia constante nas extremidades. Estruturas de
comportas sero localizadas, exatamente, depois e antes destes reservatrios, respectivamente.
Reguladores transversais sero localizados em vrios pontos do canal para permitirem
o controle de fluxo e a regulao do nvel de gua. Para o controle de entrada e sada do
sistema sero adotadas comportas de refluxo. Trs trechos de canais sero utilizados. As
formas de perturbaes consideradas so as variaes na demanda (vazes laterais). Para
satisfazer as suposies bsicas e as limitaes do modelo linearizado, as perturbaes ou
distrbios sero considerados inferiores a 20% da taxa de fluxo do canal.
As equaes diferenciais parciais no-lineares do sistema sero transformadas em
equaes diferenciais ordinrias, utilizando a tcnica das diferenas finitas e linearizadas em
torno de um estado de equilbrio. Esta condio de equilbrio ser calculada utilizando um
algoritmo de anlise de canais em regime permanente. As equaes lineares resultantes sero,
ento, expressas numa forma apropriada para anlise de sistemas de controle, conhecidas por
equaes de estado do sistema.
Considere um canal dividido internamente em N sub-trechos de comprimento x.
Existiro N ns em cada trecho (Figura 4.1).
31
Figura 4.1 - Esquema de um trecho de canal genrico.
Por convenincia, o espao entre os ns ser considerado constante (x). Usando uma
aproximao de diferena finita, equaes da continuidade e de momento sero escritas para
cada n. Para ns intermedirios, o esquema centrado de diferenas finitas ser aplicado,
resultando nas seguintes equaes (REDDY, DIA e OUSSOU, 1992):
y&i , j =
1
(Qi, j +1 Qi, j 1 ) qi, j
2xTi , j
2xTi , j
(4.3)
Q (Qi , j 1 Qi , j +1 )
Q&i , j =
+
x
A i, j
2
Q (Ai , j +1 Ai , j 1 )
+

(2x )
A i, j
Ai , j
(2x )
(y
i , j 1
y i , j +1 ) + gAi , j (S 0 S f
(4.4)
Nos ns de montante (n 1) e jusante (n N) sero usados esquemas progressivos e

regressivos, respectivamente. Sero escritas as equaes da continuidade, a seguir.
N a montante (j = 1)
y&i ,1 =
1
(Qi,2 Qg ) qi ,1
xTi ,1
xTi ,1
(4.5)
32
onde, Q g a equao de descarga da comporta a montante (m/s) e, dada por:
12
Q g = C di bi u i (2 g )
(y
y i ,1 )
12
i 1, N
(4.6)
onde, C di o coeficiente de descarga da comporta a montante em cada trecho i; bi a largura

da comporta a montante de cada trecho i (m); e u i a altura de abertura da comporta a
montante no trecho i (m).
N a jusante (j = N)
y&i , N =
1
(Qg Q1, N 1 ) qi ,N
xTi , N
xTi , N
(4.7)
onde, Qg a equao de descarga da comporta a jusante (m/s) e, dada por:

12
Q g = C di +1bi +1u i +1 (2 g )
(y
y i +1,1 )
12
i,N
(4.8)
onde, C di +1 o coeficiente de descarga da comporta a jusante em cada trecho i; bi +1 a largura

da comporta a jusante de cada i (m); e u i +1 a altura de abertura da comporta a jusante no
trecho i (m). Nas equaes (4.6) e (4.8), i o ndice do trecho e j o ndice dos ns em cada
trecho.
Nos ns a montante e a jusante de cada trecho, a equao da quantidade de movimento
substituda pela equao de escoamento da comporta (Equaes 4.3 a 4.8), que so
basicamente expressas em termos da profundidade do fluxo destes ns. Em cada n
intermedirio e nos ns a montante e a jusante, existem duas incgnitas (Q e y) e (y e u),
respectivamente. Sendo N, o nmero de ns de cada trecho, o nmero total de incgnitas por
trecho, 2N, e o nmero total de equaes por trecho, 2 (N - 2) + 2. Portanto, para resolver
o conjunto de equaes, duas condies de contorno devem ser especificadas.
33
A srie de Taylor usada para linearizar as equaes (4.3) a (4.8). No processo de
linearizao, sero usadas as seguintes relaes:
Q (t ) = Q e (t ) + Q (t )
(4.9)
y (t ) = y e (t ) + y (t )
(4.10)
u (t ) = u e (t ) + u (t )
(4.11)
onde, Q e , y e e u e , so a vazo, a altura do escoamento e a abertura da comporta,

respectivamente, nas condies de equilbrio; e Q(t ), y (t ) e u (t ) , so os desvios de vazo,
da altura do escoamento e da abertura da comporta, respectivamente, para as condies de

equilbrio. Primeiro, a derivada de cada termo nas equaes (4.3) a (4.8), com relao a todas
as incgnitas em um dado trecho, obtida. Ento, a variao total com relao a uma dada
varivel, igual a soma das variaes de cada termo nas equaes. Na derivao, considera-se
que as demandas (vazes laterais) esto localizadas a jusante do trecho. O ltimo n tem uma
varivel adicional (a soma das taxas de descarga atravs das demandas).
As equaes linearizadas podem ser escritas na forma compacta, a seguir:
[x(t )]
= Ax(t ) + Bu + Cq
t
(4.12)
onde, x(t) o desvio para as condies de equilbrio, q o desvio na demanda (ou

distrbios); A a matriz do sistema realimentado; B a matriz de controle; e C a matriz de
demanda (distrbios). Na equao (4.12), x definido a seguir:
x = (y1 , y 2 , Q2 ,..., y N 1 , Q N 1 , y N ) para cada trecho i
(4.13)
Os elementos das matrizes A, B e C so calculados baseados nos valores de equilbrio

usando a equao de fluxo varivel no permanente:
34
S0 S f
dy
=
dx
Q2
1
gDA 2
(4.14)
onde, D a profundidade hidrulica (rea/largura da superfcie) (m).

Como o objetivo desenvolver um esquema de controle timo discreto no tempo, as
equaes derivadas em tempo contnuo so convertidas em tempo discreto, usando um
intervalo de amostragem de 30 segundos. Estas equaes so dadas por:
x(k + 1) = Fx(k ) + Gu (k ) + Vq(k )
(4.15)
onde, H, G e V so as verses discretas das matrizes A, B e C, respectivamente.
4.3. Teoria de Controle timo
O progresso no desenvolvimento das tcnicas de controle e operao de canais pode

ser classificado em quatro categorias principais:
- controle manual.
- controle local no realimentado.
- controle remoto auxiliado por computador.
- controle realimentado.
O controle manual a forma mais comum em sistemas de distribuio de gua. No h
um mtodo padro de operao. Qualquer alterao do fluxo deve ser acompanhada por um
desvio no grau de abertura das comportas ou outros mecanismos de controle, com o objetivo
de manter constantemente as condies de fluxo de regime permanente. A condio de fluxo
no canal est sempre acima ou abaixo da condio de equilbrio, pois impossvel predizer
precisamente os desvios que devero ocorrer nos dispositivos de controle. Sistemas
controlados manualmente so, portanto, muito trabalhosos e inflexveis.
35
O controle local no realimentado representa a forma mais simples e menos complexa
de um controle automtico. Num controle no realimentado, a ao de controle
independente da sada. No h comparao por realimentao. Este tipo de controle tem a
vantagem de ser simples e menos complicado de se projetar do que o controle de sistemas
realimentados. A figura (4.2) mostra o diagrama esquemtico de um sistema no
realimentado. Alguns dos dispositivos ou mecanismos utilizados para esse tipo de controle em
canaia tm sido desenvolvidos pelos prprios operadores para aperfeioar e facilitar suas
tarefas. Esses mecanismos incluem, por exemplo, comportas de controle que reduzem o
escoamento num valor constante quando a vazo imediatamente a montante maior do que
certo limite especificado.
Entrada
Elemento de
Controle
Sada
Figura 4.2 - Diagrama esquemtico de um sistema no realimentado.
Da reviso bibliogrfica realizada no captulo 2, ao apresentar os trabalhos

encontrados na literatura sobre o controle de sistemas hidrulicos, nota-se claramente que com
o advento de computadores digitais, tem havido um grande progresso na operao de sistemas
de distribuio de gua, especialmente usando tcnicas de controle remoto. Esta forma de
controle essencialmente diferente da automao realimentada. O controle realimentado
requer o conhecimento dos estados do sistema para formular os controles, enquanto que as
tcnicas de controle remoto no. No controle remoto, a automao usualmente centralizada
e o controle realizado por operadores treinados para monitorar todo o sistema. Os
operadores realizam as mudanas no sistema para igualar as demandas por toques de botes.
A disponibilidade dos computadores digitais tem tambm estimulado um grande interesse no
desenvolvimento de modelos matemticos para a anlise e o controle de sistemas de
distribuio de gua. Alguns desses programas computacionais so desenvolvidos com o
36
propsito de simular as operaes de canal com o objetivo de ilustrar o que deve ocorrer na
prtica, enquanto outros programas so desenvolvidos para controlar o canal em tempo real a
partir de procedimentos de tentativa e erro. A maioria das contribuies para a operao e
controle de canais est na direo de aperfeioar o controle remoto ou o controle lgico local
automtico.
Em contraste ao controle no realimentado e os controles descritos anteriormente, o
controle realimentado utiliza medidas de sadas reais com o objetivo de comparar estas sadas
com as sadas desejadas. No controle realimentado o sinal erro realimentado no prprio
sistema. A figura (4.3) mostra o diagrama esquemtico de um sistema de controle
realimentado
Entrada x(t)
x(t) - y(t)
Comparador
Sistema Fsico
Sada y(t)
Mecanismo de
Medida
Figura 4.3 - Diagrama esquemtico de um sistema realimentado.
O objetivo da anlise, operao e controle de sistemas de abastecimento e distribuio

de gua o atendimento das necessidades de consumo sem riscos e com a minimizao dos
custos operacionais, tais como os de consumo de energia, manuteno e perdas de gua por
vazamento. De uma forma simplista, pode-se dizer que a operao e o controle de um sistema
a seqncia de manobras exercidas sobre os elementos ativos deste sistema, tais como
comportas e outros componentes hidrulicos, de forma a atender aos objetivos especificados.
Esta seqncia de manobras (regras de operao) definida conhecendo-se os dados relativos
ao sistema, o seu estado atual e os estados provisionais embasados em cadastros de consumo.
O modo de operao dos vrios acessrios e mecanismos de controle que resultam em
respostas desejadas do sistema, chamado de controle de fluxo timo.
37
O controle automtico realimentado pode grandemente aumentar a eficincia
operacional da distribuio de gua em canais, e aumentar os benefcios associados com o seu
uso. Com os controladores automticos, os sistemas de canais de gua, podem ter maior
flexibilidade, confiabilidade e segurana, bem como, minimizar o desperdcio de gua e
reduzir os custos de operao quando comparados com a operao manual.
Neste trabalho, o controle automtico realimentado para um sistema de canal
investigado usando a teoria do regulador quadrtico linear. Ateno foi dada para o controle
automtico de comportas reguladoras de vazo. O projeto baseado em um modelo dinmico
do canal, no sentido que a lei de controle resultante das comportas reguladoras usa uma
realimentao global pela considerao dos desvios nas variveis de estado. O modelo
hidrodinmico desenvolvido das equaes no lineares que descrevem a dinmica do
escoamento para fluxo em canais, com o controle introduzido pela equao de perda de carga
nas comportas. Somente em casos muitos especiais, as solues analticas so possveis.
Geralmente necessrio aproximar a soluo fazendo algumas simplificaes. O resultado da
simplificao a troca das equaes diferenciais parciais em equaes diferenciais ordinrias
no lineares. Com o objetivo de explorar as tcnicas de controle moderno em sistemas
dinmicos multivariveis, uma aproximao deve ser empregada para obter um conjunto de
equaes ordinrias lineares cuja soluo est prxima vizinhana de um equilbrio. Isto
feito linearizando estas equaes ordinrias no lineares em torno das condies de equilbrio
definidas como as condies desejadas de estado permanente que o sistema eventualmente
atingir depois das mudanas operacionais. A resposta desejada do sistema pode ser:
- eliminar ou reduzir os efeitos transientes como as oscilaes de fluxo limitando as
vazes mximas e mnimas.
- manter as condies de equilbrio ou as condies nominais desejadas na presena de
distrbios de fluxo.
38
- assegurar o estado permanente final do sistema ao completar o processo de operao.
- mudar as condies de fluxo de um estado permanente para outro estado permanente
em um tempo mnimo.
Portanto, uma aplicao prtica do controle de fluxo timo em regime transiente, o
controle de comportas reguladoras, com a finalidade de manter, em um tempo mnimo, com
uma quantidade razovel de esforo da comporta, e sem violar os limites mximos e mnimos
de vazo, o estado de equilbrio do sistema dinmico aps um distrbio qualquer da condio
de fluxo. O ideal que o comportamento do controle de fluxo seja rpido, estvel e que as
magnitudes das perturbaes sejam minimizadas ao se aproximar das condies de equilbrio.
Desta forma, controladores automticos para comportas podem ser empregados com
sucesso em sistemas de canais. Por exemplo, a abertura de comportas existentes no sistema
pode ser regulada adequadamente para fornecer escoamentos desejados em face de variao
das vazes de consumo ou de demanda, e que os fluxos transientes nos canais desapaream
aps um perodo de tempo determinado. Tal operao denominada de tima. O controle de
fluxo timo um projeto ou sntese em que as variaes das condies de contorno so
determinadas para se obter uma resposta desejada do sistema. Esta aplicao diferente das
anlises usuais no sentido em que as variaes das condies de contorno so especificadas e
a resposta do sistema calculada.
No problema proposto, as alturas e vazes nas sees so as variveis internas ou de
estado, e a variao das vazes de consumo ou de demanda representam os distrbios. Estes
distrbios causam desvios do fluxo planejado e motivam o emprego do controle realimentado
na operao e controle dos canais. Outras variveis de estado e outros distrbios podem ser
considerados. A equao de estado discreta no tempo descreve a condio ou a evoluo das
variveis internas bsicas do sistema. Se o sistema est em equilbrio, e no h distrbios, o
sistema continuar em equilbrio, e no h a necessidade de qualquer ao de controle.
39
Inversamente, na presena de distrbios, o sistema se desviar da condio de equilbrio. A
condio atual do sistema pode estar ou acima ou abaixo da condio de equilbrio,
dependendo do sinal e da magnitude dos distrbios. Se o sistema desvia significativamente da
condio de equilbrio, as variveis de estado sero diferentes dos valores desejados. O
principal objetivo ser manter esses desvios os menores possveis. Isso pode ser feito,
selecionando um controle apropriado do sinal de entrada (abertura ou fechamento das
comportas) para compensar as mudanas nas vazes de demanda ou consumo (distrbios).
Geralmente esse um procedimento de tentativa e erro. Os conceitos da teoria de controle,
mais especificamente, do regulador quadrtico linear, podem ser aplicados para eliminar esse
procedimento de tentativa e erro e resolver diretamente para encontrar a abertura ou
fechamento timo das comportas, que neutralizar os efeitos dos distrbios. O objetivo bsico
forar o sistema dinmico (canal de distribuio de gua) a satisfazer um dado conjunto de
restries de desempenho (mnimo esforo de controle da comporta, tempo mnimo de
aproximao do estado de equilbrio, limites de abertura, etc.). Na operao de canais de
distribuio de gua, o modelo deve satisfazer o critrio de estabilidade e controlabilidade.
Distrbios induzidos atravs de mudanas operacionais nas condies de fluxo devem ser
prximos do equilbrio para validade do modelo linearizado. Embora as perturbaes devam
estar prximas do estado de equilbrio, modelos alternativos devem ser estudados, de tal
forma a permitir a aplicao em sistemas dinmicos que possuem relativamente grandes
excurses, fora do intervalo linear da soluo linearizada. A implementao de comportas
para a regulao do sistema hidrulico realizada de forma a minimizar os desvios das
condies nominais. Decises em relao abertura de comportas reguladoras de vazo para
variaes arbitrrias nos consumos ou demandas nos ns so requeridas para manter as vazes
em valores desejados. Esse problema similar ao problema de controle de processo, onde o
estado do sistema mantido prximo ao valor desejado usando o controle realimentado em
40
tempo real. Desde que estes procedimentos limitem ou restrinjam o comportamento transiente
de um sistema de distribuio de gua, eles so considerados timos.
O objetivo desse trabalho, apresentar um esquema de controle timo para operao
de sistemas de canais sob condies de distribuio planejada. O modelo linear permite
controlar a magnitude das ondas transientes a partir de um ndice de desempenho e a gerao
de entradas de referncia. Os modelos usados para desenvolver o algoritmo de regulao so
uma aproximao das equaes hidrodinmicas. O propsito demonstrar a praticidade do
regulador quadrtico linear timo e investigar a performance do modelo.
Neste captulo apresentada uma breve introduo dos conceitos da teoria de controle
timo quadrtico linear. Essa a tcnica utilizada na anlise e sntese do problema regulador
discutido neste estudo. Com o objetivo de entender completamente alguns dos
desenvolvimentos tericos discutidos posteriormente, necessrio iniciar com algumas
definies fundamentais dos termos e conceitos em controle timo linear.
4.4 - Anlise de Sistemas Lineares na Representao Espao de Estado
Devido disponibilidade de computadores digitais adequados, o uso da teoria de

controle constitui atualmente uma prtica comum. Pode-se dizer que os desenvolvimentos
mais recentes na teoria de controle moderno esto na direo do controle timo tanto de
sistemas determinsticos como estocsticos.
A tendncia atual em estudos de engenharia analisar sistemas cada vez mais
complexos. Sistemas complexos podem ter mltiplas entradas e mltiplas sadas e podem ser
variantes no tempo. Em virtude da necessidade de satisfazer especificaes mais rigorosas no
desempenho de sistemas de controle, e devido ao aumento da complexidade do sistema e no
pronto acesso a computadores, a teoria de controle moderno, que uma nova abordagem na
41
anlise e projeto de sistemas de controle complexos, foi desenvolvido em torno de 1960. Esta
nova abordagem baseada no conceito de estado.
Um sistema linear definido como aquele no qual as equaes diferenciais que
descrevem a dinmica do sistema podem ser aproximadas por equaes diferenciais ordinrias
de ordem n. O tempo a varivel independente, e cada termo dessas equaes contm quando
muito, somente a primeira potncia da varivel dependente ou de suas derivadas; e no
contm nenhum termo de produto entre essas variveis. Se essas equaes diferenciais so
no lineares, ento o sistema chamado de no linear.
Sistemas lineares por sua vez podem ser divididos em sistemas lineares invariantes no
tempo e sistemas lineares variantes no tempo. Um sistema invariante no tempo se suas
caractersticas no variam com o tempo. A maioria dos sistemas fsicos variante no tempo.
Se as variaes nas caractersticas do sistema so muito lentas em comparao com as
variaes na entrada, um sistema linear variante no tempo aproximado com suficiente
preciso por um sistema linear invariante no tempo. O sistema em estudo nesta pesquisa
assumido ser invariante no tempo e nossa discusso ser restrita a esse tipo de sistema.
A teoria de controle moderno se baseia na descrio das equaes do sistema em
termos de n equaes diferenciais de primeira ordem, que podem ser combinadas em uma
equao diferencial vetorial matricial de primeira ordem. O uso da notao vetor-matriz
simplifica muito a representao matemtica do sistema de equaes. O aumento no nmero
de variveis de estado, de entradas, ou de sadas no aumenta a complexidade das equaes.
Do ponto de vista computacional, os mtodos que empregam a representao espao
de estado so particularmente adequados para computaes digitais por causa da abordagem
no domnio do tempo. Um sistema dinmico que consiste de um nmero finito de elementos
concentrados pode ser descrito por equaes diferenciais ordinrias em que o tempo a
varivel independente. Usando-se a notao matricial, uma equao diferencial de ordem n
42
pode ser representada por uma equao matricial diferencial de primeira ordem. Se n
elementos do vetor formam um conjunto de variveis de estado, ento a equao matricial
diferencial chamada de uma equao de estado. Um conjunto de variveis de estado no
nico para um dado sistema. Se x um vetor de estado, ento ~
x = Px tambm um vetor de
estado, contanto que P seja no singular. Diferentes vetores de estado fornecem a mesma
informao sobre o comportamento do sistema. Para a representao de espao de estados de
um sistema de equaes diferenciais de ordem n com r funes de excitao e p funes de
sada, considere o sistema de mltiplas entradas e sadas (eqs. 4.16 e 4.17). Nesse sistema,
x1 , x2 ,..., x n representam as variveis de estado; u1 , u 2 ,..., u r representam as variveis de
entrada; e y1 , y 2 ,..., y p so as variveis de sada.
As propriedades e solues de sistemas dinmicos invariantes no tempo so bem
conhecidas (OGATA 1987). Tais sistemas so descritos por equaes diferenciais ordinrias
na seguinte forma:
dx1
= f1[x1 , x2 , x3 ,..., xn , u1 , u 2 , u3 ,..., ur ]
dt
dx2
= f 2 [x1 , x 2 , x3 ,..., xn , u1 , u 2 , u 3 ,..., u r ]
dt
(4.16)
.
.
.
dxn
= f n [x1 , x2 , x3 ,..., x n , u1 , u 2 , u 3 ,..., u r ]
dt
y = f [x1 , x2 , x3 ,..., xn ]
(4.17)
No caso especial linear, as equaes (4.16) e (4.17) podem ser escritas em uma forma
expandida como segue:
x&1 = a11 x1 + a12 x 2 + a13 x3 + ... + a1n xn + b11u1 + ... + b1r u r
43
x&2 = a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x3 + ... + a 2 n x n + b21u1 + ... + b2 r u r
.
.
.
x&n = a n1 x1 + a n 2 x 2 + a n 3 x3 + ... + a nn x n + bn1u1 + ... + bnr u r
(4.18)
e
y1 = c11 x1 + c12 x 2 + c13 x3 + ... + c1n x n
.
.
y p = c p1 x1 + c p 2 x 2 + c p 3 x3 + ... + c pn x n
.
(4.19)
onde
x&=
dx
dt
(4.20)
e aij , bij e c ij so constantes. As variveis de estado x so as variveis que determinam o

comportamento futuro de um sistema quando seus valores presentes e os sinais de entrada so
conhecidos. O conjunto de equaes simultneas (4.18) e (4.19) pode ser colocado na forma
matricial para simplificao:
x1 a11
x a
2 21
x3 a31
d
. = .
dt
. .

. .
x a
n n1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a1n x1 b11
a 2 n x 2 b21
a 3n x3 b31

. . + .
. . .

. . .
a nn x n bn1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
b1r u1
a 2 r u 2
a 3 r u 3

. .
. .

. .
bnr u r
(4.21)
44
y1 c11
y c
2 21
y 3 c31

. = .
. .

. .
y c
p p1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x1
x
2
c1n x3

c 2 n .
c3 n .

. .
. x p

. .
c pn .

.

xn
(4.22)
Escritas em uma forma compacta, essas equaes matriciais podem ser expressas
como:
x&(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
(4.23)
y (t ) = Cx(t )
(4.24)
onde x(t) o vetor de estado n x 1; u(t) o vetor de controle r x 1; y(t) o vetor sada (ou
medido) p x 1; A a matriz de estado do sistema n x n; B a matriz de distribuio de
controle n x r; e C a matriz de sada p x n. Note que em geral p < n .
A equao (4.23) que descreve o sistema fsico ou a planta denominada de equao
dinmica de estado. Ela geralmente deduzida matematicamente das leis fsicas que
governam o sistema. Freqentemente, na sua forma original, essas equaes podem ser
equaes diferenciais parciais no lineares que so aproximadas por equaes diferenciais
ordinrias lineares, como ser feito subseqentemente neste trabalho no captulo seguinte. A
equao (4.24) representa um conjunto de p equaes algbricas lineares denominadas de
equaes de sada. As equaes (4.23) e (4.24) so denominadas como equaes de
representao do sistema S:
S = [ A, B, C ]
e as matrizes A, B e C caracterizam completamente a dinmica do sistema.
(4.25)
45
Escrevendo a equao (4.23) como:
(4.26)
x&(t ) Ax (t ) = Bu (t )
e pr-multiplicando ambos os lados desta equao por e At , obtemos:

e At [ x&(t ) Ax(t )] =
d At
e x(t ) = e At Bu (t )
dt
(4.27)
Integrando a equao anterior entre 0 e t, resulta:

t
e At x(t ) = x(0) + e A Bu ( )d
(4.28)
ou:
t
x(t ) = e At x(0) + e A(t ) Bu ( )d
(4.29)
A equao (4.29) pode tambm ser escrita como:

t
x(t ) = (t ) x(0) + (t ) Bu ( )d
(4.30)
onde (t ) = e At .
A equao (4.29) ou a equao (4.30) a soluo da equao (4.23). A soluo x(t)
claramente a soma de um termo que consiste na transio do estado inicial e um termo
proveniente do vetor de entrada.
A abordagem de espao de estados para a anlise de sistemas dinmicos pode ser
estendida para o caso de tempo discreto. A forma discreta da representao de espao de
estados bastante anloga forma contnua. A representao geral de espao de estados para
sistemas lineares de tempo discreto :
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )
(4.31)
y (k ) = Cx (k )
(4.32)
46
onde x(k) o vetor de estados, u(k) o vetor de entrada, e y(k) o vetor de sada, cada um
especificado em t = k T, k=0,1,2,... ; e T o perodo de amostragem. Usar-se- a notao x(k)
= x(t), em t = k T.
Se desejarmos computar o estado x(t) usando um computador digital devemos
converter uma equao de estado de tempo contnuo para uma equao de estado de tempo
discreto. Supomos que o vetor de entrada u(t) varia apenas nos instantes de amostragem
igualmente espaados.
Considere a equao de estado de tempo contnuo (4.23). A seguir, para tornar a
anlise mais clara, usaremos a notao kT e (k+1)T em vez de k e k+1. A representao de
tempo discreto da equao (4.31) tomar a forma:
(4.33)
x((k + 1)T ) = G (T ) x(kT ) + H (T )u (kT )
Note que as matrizes G e H dependem do perodo de amostragem T (uma vez que este
perodo fixado, G e H so matrizes constantes). Para determinar G (T) e H (T) , usamos a
equao (4.28) que a soluo da equao (4.23). Supomos que todos os componentes de u(t)
so constantes no intervalo entre quaisquer dois instantes sucessivos de amostragem, ou
u(t)=u(kT) para o k-simo perodo de amostragem. Como:
( k +1) T
x((k + 1)T ) = e
A( k +1)T
x(0) + e
A( k +1)T
Bu ( )d
(4.34)
e
kT
x(kT ) = e AkT x(0) + e AkT e A Bu ( )d
(4.35)
ento multiplicando a equao (4.35) por e AT e subtraindo da equao (4.34), obtemos:

T
x((k + 1)T ) = e At x(kT ) + e A Bu (kT )d

0
onde = T t . Se definirmos:
(4.36)
47
G (T ) = e
AT
+1
(
AT )
= I +
= 0 ( + 1)!
n
n
T AT
(
AT )
H (T ) = e dt B = T
B
= 0 ( + 1)!
0
(4.37)
(4.38)
ento a equao (4.36) se torna:
x((k + 1)T ) = G (T ) x(kT ) + H (T )u (kT )
(4.39)
que a equao (4.33). Portanto as equaes (4.37) e (4.38) fornecem as matrizes G (T) e
H (T) desejadas.
4.5 Estabilidade e Controlabilidade do Sistema
Os conceitos de estabilidade e controlabilidade so muito importantes no projeto de

sistemas de controle realimentado quando a tcnica espao de estado usada. A determinao
do grau de estabilidade e controlabilidade de um sistema necessria e importante para que o
sistema projetado seja realizvel.
A estabilidade se refere resposta do sistema em funo do tempo. No estudo de
sistemas dinmicos, dois tipos de estabilidade so encontrados: a estabilidade externa e a
estabilidade interna.
A controlabilidade uma propriedade estrutural inerente de um sistema. A resposta
no realimentada e a taxa de amortecimento de alguns sistemas no tm muitas vezes o
comportamento desejado. possvel, no entanto, aperfeioar a velocidade de resposta e a taxa
de amortecimento para cada modo do sistema, se e somente se, o sistema for controlvel. O
conhecimento da controlabilidade crucial para a realimentao subseqente das variveis de
48
estado. Sem controlabilidade, nem todos os estados permitem ser dirigidos ou conduzidos na
direo desejada pela manipulao da entrada. A controlabilidade implica que os plos
(autovalores) de um sistema podem ser colocados arbitrariamente no plano complexo s ou no
plano z. Um sistema no controlvel resulta quando h estados que so completamente
independentes da entrada. A soluo para um problema de controle timo pode no existir se
o sistema considerado no for controlvel.
Os conceitos de estabilidade e controlabilidade foram introduzidos por Kalman e eles
desempenham um importante papel no controle timo de sistemas multivariveis. As
condies de estabilidade e controlabilidade governam a existncia de uma soluo completa
para o problema de controle timo.
4.5.1 - Estabilidade
Um sistema contnuo no tempo dito ser externamente estvel se uma entrada finita
u( t ) produz uma sada finita y(t). Para um sistema ser internamente estvel, todos os
autovalores i da matriz do sistema A devem estar localizados no plano complexo

esquerdo, ou seja, devem satisfazer a seguinte condio:
i ( A) < 0
(4.40)
Se i (A ) > 0 , oscilaes podem ocorrer no controlador de sada.

Um sistema discreto no tempo dito ser externamente estvel se uma entrada finita
u( k ) produz uma sada finita y(k). Para um sistema ser internamente estvel, todos os
autovalores i da matriz do sistema G deve satisfazer a seguinte condio:
i (G ) < 1
(4.41)
49
4.5.2 - Controlabilidade
Um sistema contnuo no tempo dito ser de estado completamente controlvel no

tempo t 0 , se possvel, por meio de um vetor de controle de entrada no finito u (t 0 ) ,
transferir o sistema de qualquer estado inicial x( t 0 ) para qualquer outro estado x( t s ) em um
tempo finito, t s t 0 .
Um teste usado na prtica na determinao da controlabilidade requer que a matriz n x
(n x r) de controlabilidade G c :
Gc = B AB A 2 B ... A n B
(4.42)
tenha rank n.
Um sistema discreto no tempo n dimensional controlvel se o rank da matriz de
controlabilidade G c igual dimenso do sistema, ou seja, rank[G c ] = n , onde:
Gc = H GH G 2 H ... G n 1 H
(4.43)
4.6 - Sistemas de Controle timo
A teoria de controle moderno desempenha um importante papel em projetos de

sistemas de controle timo para processos complexos e processos multivariveis. Problemas
de controle timo tm recebido grande ateno dos engenheiros de controle recentemente. Um
sistema de controle timo um sistema que otimiza (maximiza ou minimiza) o valor de uma
funo escolhida, definida como ndice de desempenho.
Ao se projetar um sistema de controle timo ou um sistema regulador timo,
necessrio encontrar uma regra para determinar a deciso de controle sujeita a certas
restries, tal como minimizar algum desvio de um comportamento ideal. Geralmente isto
50
feito atravs da escolha de um ndice de desempenho, que uma funo que indica quo bem
o desempenho atual do sistema se aproxima do desempenho desejado. Na maioria dos casos,
o comportamento de um sistema otimizado escolhendo-se o vetor de controle u(t) de forma
que o ndice de desempenho seja minimizado ou maximizado. Neste trabalho, o vetor de
controle representado pelas regras de operao (abertura) das comportas reguladoras de
vazo presentes num sistema de canal. A seleo de um ndice de desempenho apropriado
importante porque ele determina a natureza do sistema de controle timo resultante. O sistema
de controle timo ser linear, no linear, estacionrio ou variante no tempo dependendo da
forma do ndice de desempenho. No entanto, os requisitos de projeto no incluem somente
especificaes de desempenho, mas tambm restries na forma de controle, para assegurar
ser fisicamente realizvel.
O processo de otimizao no somente fornece leis de controle timo, mas tambm
prediz quando leis de controle no timas so aplicadas. Escolher o ndice de desempenho
mais apropriado para um dado problema muito difcil, especialmente em sistemas
complexos. Geralmente a escolha de um ndice de desempenho envolve um compromisso
entre uma avaliao do desempenho do sistema e a tratabilidade matemtica do problema. As
quantidades que aparecem em problemas de otimizao de sistemas de controle so as
variveis de estado, as variveis de controle e os parmetros do sistema.
O problema de otimizao de um sistema de controle pode ser formulado se as
seguintes informaes so dadas:
- sistema de equaes
- vetores de controle permitidos
- restries do problema
- ndice de desempenho
- parmetros do sistema
51
A soluo de um problema de controle timo determinar o vetor de controle timo
u(t) dentro da classe de vetores permitidos. Esse vetor u(t) depende da:
- natureza do ndice de desempenho
- natureza das restries
- estado inicial ou sada inicial
- estado desejado ou sada desejada
Exceto para casos especiais, o problema de controle timo pode ser to complicado
para se obter uma soluo analtica que uma soluo computacional deve ser obtida. Em
alguns casos, uma combinao particular do sistema, do estado desejado, do ndice de
desempenho e das restries, pode levar a um controle timo impossvel. Questes que se
referem existncia de um vetor de controle timo so importantes, pois servem para
informar ao projetista se o controle timo possvel ou no para um dado sistema e conjunto
de restries. de fundamental importncia que um sistema dinmico representado na forma
de estado possa ser controlado a partir de um estado inicial para um dado estado final, e que
seja possvel determinar as variveis de estado a partir das medidas de entrada e sada, ou
seja, que o sistema seja controlvel e observvel.
O sistema cujo projeto de controle minimiza ou maximiza o ndice de desempenho
selecionado, por definio timo. No entanto, importante ressaltar que um sistema de
controle que timo sob um ndice de desempenho, em geral, no timo sob outro ndice de
desempenho. ndices de desempenho quadrticos tm sido muito usados freqentemente em
sistemas de controle prticos, e no h dvida que a funo custo quadrtica uma das mais
importantes ferramentas matemticas do controle automtico. , portanto, bastante natural
que considervel ateno tem sido dada a estas funes custo na sntese de processos,
empregando a notao espao de estados.
52
Em muitos sistemas de controle, na prtica, quer-se minimizar alguma funo do sinal
erro. Por exemplo, dado o sistema contnuo no tempo, podemos desejar minimizar uma
funo erro generalizada, tal como:
tf
J = [ x f (t ) x(t )]t Q [ x f (t ) x(t )]dt
(4.44)
onde x f ( t ) representa o estado desejado, x(t) o estado atual ( portanto, x f ( t ) x( t ) o vetor

de erro), Q uma matriz positiva definida (ou positiva semi definida), e o intervalo de tempo
0 t t f ou finito ou infinito. Neste estudo, as variveis de estado de um sistema de
distribuio so as vazes nas comportas e as alturas nos ns.

Alm de considerar erros como uma medida do desempenho do sistema, entretanto,
devemos normalmente dar ateno energia requerida para a ao de controle. Como o vetor
u(t) representa as leis de fechamento ou abertura das comportas reguladoras de vazo
(dimenses de fora ou torque), a energia de controle proporcional integral de [ u ( t )]2 . Se
os erros so minimizados sem levar em conta a energia requerida, um projeto no desejado
que requeira valores extremamente grandes de u(t) pode ser obtido. Portanto, consideraes
prticas impem uma restrio ao vetor de controle, como por exemplo:
tf
u (t ) Ru(t )dt = K
t
(4.45)
onde R uma matriz positiva-definida e K uma constante positiva.

O ndice de desempenho de um sistema de controle no intervalo de tempo 0 t t f
pode ser escrito usando-se um multiplicador de Lagrange e as equaes (4.44) e (4.45),

como segue:
tf
tf
J = [ x f (t ) x(t )] Q [ x f (t ) x(t )]dt + u t (t ) Ru (t )dt

t
(4.46)
53
O multiplicador de Lagrange uma constante positiva indicando o peso do custo de
controle com relao aos erros minimizantes. Se os limites da integrao so entre 0 e , o
ndice de desempenho quadrtico pode ter a forma simplificada:
J = L( x, u, t )dt
(4.47)
onde L uma funo no linear de x, u e t. A determinao da lei de controle timo para o

sistema dado sujeita ao ndice de desempenho dado pela equao (4.46), possui um
significado prtico de que o sistema resultante estabelece um compromisso entre a
minimizao do erro integral e a minimizao da energia de controle. Isto equivale a dizer,
que os desvios das variveis de estado (vazes e energias) so minimizados
concomitantemente com os desvios operacionais das comportas. Ao projetar sistemas de
controle, interessante escolher um vetor de controle u(t) de tal forma que um dado ndice de
desempenho seja minimizado.
4.7 - O Regulador Quadrtico Linear
Na teoria de controle clssico, ateno focalizada sobre os sistemas de estabilidade

absoluta, desempenho transiente (tais como tempo de atraso, tempo de subida, instante de
pico, sobre-sinal mximo, tempo de acomodao), e acurcia de regime permanente. Um
problema normal de projeto : qual a lei de controle (ou conjunto de ganhos de
realimentao) que satisfaz as especificaes de projeto? O controle quadrtico linear, ao
invs de tentar obter uma resposta transiente especfica como nos mtodos clssicos,
minimiza a energia de controle requerida para manter o erro quadrtico mdio da resposta do
sistema to pequeno quanto possvel. Os parmetros de projeto so os pesos ou as penalidades
54
sobre os desvios dos estados e controles (matrizes Q e R), e a escolha dos estados e controles
(x e u).
Usando o mtodo do regulador quadrtico linear (RQL), a resposta transiente desejada
do sistema obtida indiretamente. Para sistemas dinmicos lineares, a funo custo ou ndice
de desempenho que geralmente minimizado tem a seguinte forma:
J (u ) = S x (t f ), t f + L[x(t ), u (t ), t ]dt
(4.48)
onde S representa o custo do erro dos estados terminais e L representa o custo dos erros de
estado e esforo de controle ao longo da trajetria.
Uma escolha especfica para a funo custo, que incorpora as caractersticas acima,
tem freqentemente a seguinte forma quadrtica:
J (u ) =
1
x t (t )Qx(t ) + u t (t ) Ru (t ) dt
2 0
(4.49)
onde a matriz peso Q, n x n, denominada de matriz custo de estado, e a matriz peso R, r x r,

chamada de matriz custo de controle. O custo de desempenho significativo somente
quando ele aumenta monotonicamente com o tempo. Isto assegurado somente se as matrizes
custos Q e R so matrizes semidefinida positiva e definida positiva respectivamente.
Em resumo, dado um sistema controlvel e observvel definido pelas equaes (4.23)
e (4.24), e um ndice de desempenho quadrtico dado pela equao (4.49), com as matrizes
peso Q e R definida semipositiva e definida positiva respectivamente, ento o objetivo do
problema regulador linear encontrar uma lei de controle realimentado que minimiza o ndice
de desempenho. Pode ser mostrado (KWARKERNAAK e SIVAN 1972 ou STREJC 1981)
que essa lei de realimentao tem a estrutura simples dada por:
u (t ) = Kx (t )
ou
(4.50)
55
u1
k11
k
u
21
2
.
.
=
.
.
.
.

u r
k r1
k12
k 22
.
.
.
kr2
. . . k1n x1
. . . k 2 n x 2
. . . . .

. . . . .
. . . . .

. . . k rn x n
(4.51)
Em um sistema com entrada simples e sada simples (SISO), os elementos da matriz K

podem ser obtidos atravs de uma tcnica de colocao de plo. Mas no caso de um sistema
com mltiplas entradas e mltiplas sadas (MIMO), algum procedimento sistemtico para a
seleo dos elementos da matriz K requerido, pois os ganhos no so unicamente
determinados. Na teoria de controle, este procedimento obtido formulando o problema como
um problema de otimizao. A matriz de realimentao constante K dada por:
K = R 1 B t P
(4.52)
e P a soluo da equao algbrica de Ricatti associada:

At P + PA PBR 1 B t P + Q = 0
(4.53)
difcil obter a soluo analtica dessa equao para P, exceto para sistemas de baixa ordem
(n < 3) . Geralmente, uma soluo numrica para P obtida com o auxlio de um computador
digital. A soluo de P da equao (4.53) minimiza o ndice de desempenho dado pela

equao (4.49). Mtodos para a soluo de estado permanente da equao algbrica de Ricatti
so apresentados por KWAKERNAAK e SIVAN (1972) e ANDERSON e MOORE (1969).
A lei de controle timo (4.50) indica que todos os estados devem ser realimentados. O sistema
realimentado resultante finalmente dado por:
x&(t ) = [A BK ]x(t )
(4.54)
que sempre estvel, desde que os autovalores do sistema realimentado (razes da equao
caracterstica det[sI A + BK ] = 0 , onde s uma varivel complexa e I uma matriz
56
identidade de ordem n) tenham partes reais negativas. A figura (4.3) mostra o diagrama de
bloco para sistemas contnuos realimentados.
u(t)
x&( t )
x(t)
1 / sI
y(t)
C
K t
Figura 4.4 - Diagrama de bloco para um sistema contnuo realimentado.
Portanto, o projeto de sistemas de controle timo baseado em tais ndices de

desempenho quadrtico se resume na determinao dos elementos da matriz K. Uma grande
ao de controle pode requerer alta energia de entrada, enquanto que para uma pequena ao
de controle, o sistema pode retornar condio de equilbrio muito lentamente. Ento, h uma
ponderao tima entre a taxa de retorno condio de equilbrio e o alto custo de energia de
entrada ao sistema.
No problema de controle timo quadrtico discreto no tempo, deseja-se determinar
uma lei para o vetor de controle u(k) tal que um dado ndice de desempenho quadrtico seja
minimizado. Considere a equao de estado discreta no tempo do processo da figura (4.4)
definida por:
(4.55)
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )
onde x(k) o vetor de estado n dimensional, u(k) o vetor de controle r dimensional, G uma
matriz n x n e H uma matriz n x r .
x(0)
u(k)
x( k + 1)
x( k )
IZ
y( k )
G
Figura 4.5 - Diagrama de bloco para um sistema discreto no realimentado.
57
Um ndice de desempenho quadrtico, que em princpio pode ser adaptado em
problemas especficos, pode ser representado como:
J=
1 t
1 N 1
x ( N ) Sx( N ) + x t (k )Qx(k ) + u t (k ) Ru (k )
2
2 k =0
(4.56)
onde as matrizes S e Q so matrizes definida positiva ou semidefinida positiva

respectivamente, R uma matriz positiva definida, e N o nmero de intervalos de
amostragem considerado para obter o controlador de estado permanente. O primeiro termo do
lado esquerdo da expresso leva em conta a importncia do estado final. O primeiro termo da
somatria em colchetes considera a importncia relativa do erro das variveis de estado
durante o controle do processo, e o segundo termo da somatria leva em conta o consumo de
energia dos sinais de controle. Assume-se que o vetor de controle u(k) no tenha nenhuma
restrio. Portanto as variveis de estado e as variveis de controle podem ser ponderadas
separadamente pelas matrizes R e Q. Para uma primeira estimativa, a matriz R pode ser
tomada como uma matriz diagonal:
r1
0
.
R=
.
.
0
r2
0
.
.
.
. 0
0 rr
.
.
.
(4.57)
onde os elementos ri devem ser positivos para todo i = 1,2,...,r.

Variveis de estado individuais podem tambm ser ponderadas em geral por uma
matriz diagonal Q:
q1
0
.
Q=
.
.
0
q2
.
.
.
0
.
.
.
. 0
0 q n
(4.58)
58
onde os elementos q i devem ser positivos para todo i = 1,2,...,n. importante ressaltar, que
pode ser possvel ajustar os fatores de peso em diferentes quantidades e ainda se ter a mesma
trajetria de controle timo.
No problema de otimizao, deseja-se minimizar a funo J da equao (4.56) que
envolve uma funo de diversas variveis, sujeita equao do processo (4.55), onde a
condio inicial do vetor de estado especificada. Empregando um mtodo de minimizao
convencional (OGATA 1987), a soluo dada por:
(4.59)
u (k ) = K ( k ) x ( k )
onde:
K (k ) = R + H t P (k + 1) H
H t P(k + 1)G
(4.60)
e
P(k ) = Q + G t P(k + 1)G
G t P(k + 1) H R + H t P(k + 1) H
H t P (k + 1)G
(4.61)
com
P( N ) = S
(4.62)
onde S uma matriz peso terminal. Se N = , ento a matriz r x n variante no tempo K(k)
torna-se uma matriz constante r x n . O projeto de sistemas de controle timo baseado em
ndices de desempenho quadrtico reduz-se determinao da matriz K(k). A principal
caracterstica da lei de controle timo baseado em um ndice quadrtico, que ela uma
funo linear do vetor de estado x(k), e que o sistema ser assintticamente estvel. H muitas
aproximaes diferentes para a soluo de problemas de controle timo quadrtico. Algumas
vezes uma compensao especfica para efeitos de distrbios e rudos pode ser necessria. As
equaes indicam claramente que a lei de controle timo requer a realimentao do vetor de
estado com o ganho variante no tempo K(k). A figura (4.5) mostra o esquema de controle
59
timo do sistema regulador discreto baseado no ndice de desempenho quadrtico, onde
z = e Ts e T o perodo de amostragem.
x(0)
u(k)
-
x( k + 1)
x( k )
1
Iz
y( k )
G
K( k )
Figura 4.6 - Diagrama de bloco para um sistema discreto realimentado.
importante observar que um ganho variante no tempo K(k) pode ser calculado antes
de o processo comear, uma vez que a matriz de estado do sistema G , a matriz de controle
H , e as matrizes de ponderao Q, R e S so dadas. Note que o estado inicial x(0) no entra
no clculo de K(k). O vetor de controle timo u(k) em cada estgio (eq. 4.59) pode ser
determinado pr-multiplicando o vetor de estado por -K(k).
O valor mnimo do ndice de desempenho J uma funo de P(0) e o estado inicial
x(0):
J min =
1 t
x (0) P(0) x(0)
2
(4.63)
Quando N aproxima-se do infinito, a soluo do controle timo torna-se uma soluo

de estado permanente, e a matriz ganho variante no tempo K(k) torna-se uma matriz ganho
constante K.
Para um controle quadrtico invariante no tempo de um sistema regulador, ou seja,
N = , o ndice de desempenho (eq. 4.56) pode ser modificado para:
J=
1 t
x (k )Qx(k ) + u t (k ) Ru (k )
2 k =0
(4.64)
60
O termo 1 x t ( N ) Sx( N ) no includo nessa representao de J, pois se o sistema
2
regulador timo estvel, tal que o valor de J converge para uma constante, x( ) torna-se
zero, e, portanto, 1 x t ( N ) Sx( N ) = 0 .
2
Definindo a matriz de estado permanente P(k) como simplesmente P, a soluo do
problema de otimizao (eq. 4.59) dada por:
(4.65)
u (k ) = Kx(k )
onde:
K = R + H t PH
H t PG
(4.66)
P = Q + G t PG G t PH R + H t PH
H t PG
(4.67)
O ndice de desempenho J mnimo associado com a lei de controle timo de estado

permanente pode ser obtido substituindo-se P(0) por P na equao (4.65):
J min =
1 t
x (0) Px(0)
2
(4.68)
onde a matriz P calculada por meio de um mtodo numrico iterativo conveniente.

Em muitos sistemas prticos, ao invs de se usar uma matriz ganho variante no tempo
K(k), aproxima-se por uma matriz ganho constante K. Desvios do desempenho timo devido
a esta aproximao aparecero somente prximos do fim do processo controlado. Os pesos
relativos das matrizes Q e R influenciam na magnitude dos coeficientes da matriz ganho de
controle K. Pesquisadores tm considerado as matrizes Q e R diagonais, e seus elementos tm
sido determinados por tentativa e erro. Neste trabalho, so utilizados mtodos para a
determinao destas matrizes peso de forma sistemtica e direta conforme ser apresentado no
item 4.9 deste captulo.
61
4.8 - Distrbios Externos e Controle Integral
A lei de controle definida pela equao (4.65) conduz um sistema inicialmente

perturbado condio de equilbrio na ausncia de distrbios externos agindo no sistema.
Note que at agora a influncia das variveis de distrbios externos foi ignorada. Distrbios
externos peridicos, conhecidos ou aleatrios sempre agem sobre o sistema. Para o modelo
em estudo, os distrbios externos do sistema de canais considerados foram as variaes. Se o
controle representado pela equao (4.65) usado para regular o sistema, ento a presena
desses distrbios produzir um desvio de estado permanente diferente de zero para as
variveis de estado (vazes e energias), e o sistema no poder ser conduzido condio de
equilbrio (estado permanente ou nominal). A propriedade do sistema controlado que elimina
este desvio de aproximao ao estado de regime permanente para entradas em degrau ou
distrbios presentes no processo, denominada de integrador ou ao integral. Em sistemas
reais, geralmente, requer-se que o sistema tenha um ou mais integradores no modelo
realimentado, a menos que o sistema controlado j tenha esta propriedade. O efeito desses
distrbios pode ento ser freqentemente eliminado usando a conhecida realimentao
integral, onde o desvio acumulado (integrado) de uma varivel de sada selecionada usado
no controle realimentado para retornar o sistema condio de equilbrio na presena de
distrbios externos.
Em um sistema dinmico contnuo no tempo, o conjunto de equaes lineares com
distrbios externos pode ser apresentado na forma compacta mostrada a seguir:
x&= Ax (t ) + Bu (t ) + Dw(t )
(4.69)
y (t ) = Cx(t )
(4.70)
onde x( t ) o vetor de estado n x 1; u( t ) o vetor de controle r x 1; A a matriz de

realimentao do sistema n x n; B a matriz de distribuio de controle n x r; D a matriz de
62
distribuio de distrbio n x m; w ( t ) a matriz m x 1 que representa os distrbios externos
(desvio) agindo sobre o sistema; y( t ) o vetor das variveis de sada (variveis medidas) p x
1; C a matriz de sada p x n; n o nmero de variveis dependentes no sistema; r o nmero
de controles; m o nmero de distrbios agindo sobre o sistema; e p o nmero de sadas. Os
elementos das matrizes A, B e C dependem da condio inicial ou nominal.
A realimentao integral amplia o nmero de variveis de estado do sistema com o
estado integral adicional x I que obedece a seguinte equao diferencial:
x&I = y = Cx(t )
(4.71)
Portanto:
t
x I = Cx (t )dt
(4.72)
O modelo estendido torna-se (fig. 4.6):
x&(t ) A 0 x (t ) B
D
x&(t ) = C 0 x (t ) + 0 u (t ) + 0 w(t )
I

I
(4.73)
x&(t ) = A x (t ) + B u (t ) + D w(t )
(4.74)
x(t )
x (t ) =
x I (t )
(4.75)
A 0
A=
C 0
(4.76)
B
B=
0
(4.77)
D
D=
0
(4.78)
ou
onde:
e a equao de sada torna-se:
63
x(t)
y (t ) = [C 0]
x I (t )
(4.79)
y (t ) = C x (t )
(4.80)
C = [C 0]
(4.81)
ou
onde:
w( t)
D
x&( t )
u(t)
-
x(0)
x( t )
s 1I
x I ( t)
y( t )
C
s I
A
Kx
KI
Figura 4.7 - Diagrama de bloco para um sistema contnuo realimentado com distrbios externos e ao
integral.
A influncia das variveis w(t) considerada um distrbio de estado que ser

desprezado para o projeto do controlador. Portanto uma nova lei de controle produzida:
u (t ) = K x (t ) = [K x
x(t )
K I ]
= K x x(t ) K I x I (t )
x I (t )
(4.82)
Para determinar o vetor de estado x(t) e o sinal x I ( t ) , utilizamos as equaes (4.69),

(4.70), (4.71), e (4.82):
x&(t ) A BK x
x&(t ) = C
I
BK I x(t ) D
w(t )
+
0 x I (t ) 0
(4.83)
Para um sistema dinmico discreto no tempo, o conjunto de equaes lineares com

distrbios externos pode ser apresentado na forma compacta mostrada a seguir:
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k ) + Vw(k )
(4.84)
64
y (k ) = Cx (k )
(4.85)
A realimentao integral que aumenta o estado do sistema obedece a seguinte equao

diferencial (ISERMANN 1981):
x I (k + 1) = y (k ) + x I (k ) = Cx(k ) + x I (k )
(4.86)
Ento o modelo estendido por uma ao integral com distrbio mostrado na figura (4.7)
dado por:
x(k + 1) G 0 x(k ) H
V
x (k + 1) = C I x (k ) + 0 u (k ) + 0 w(k )
I

I

(4.87)
x&(k + 1) = G x (k ) + Hu (k ) + V w(k )
(4.88)
x(k )
x (k ) =
x I ( k )
(4.89)
G 0
G =
C I
(4.90)
H
H =
0
(4.91)
V
V =
0
(4.92)
ou
onde:
e a equao de sada torna-se:

x(k)
y (k ) = [C 0]
x I (k )
(4.93)
y(k ) = C x (k )
(4.94)
ou
65
w(k)
V
x( k + 1)
u(k)
-
x(0)
x( k )
Iz1
y( k )
x I ( k + 1)
x I (k)
1
Iz
Kx
KI
Figura 4.8 - Diagrama de bloco para um sistema discreto realimentado com distrbios externos e ao
integral.
onde G, H e V so as verses discretas no tempo das matrizes A, B, e C; k o intervalo de

amostragem, e x I so as variveis integrais adicionais. Na ausncia de distrbios externos, a
realimentao ( K I ) mais externa do circuito no ser necessria para retornar o sistema
condio de equilbrio.
A influncia das variveis w(k) considerada um distrbio de estado que ser
desprezado para o projeto do controlador. Portanto uma nova lei de controle produzida:
u (k ) = K x (k ) = [K x
x(k )
K I ]
= K x x(k ) K I x I (k )
x I (k )
(4.95)
O primeiro termo na equao (4.95) leva em conta os distrbios iniciais, e o segundo

termo considera os distrbios externos. Uma vez que os plos (razes da equao
caracterstica) do sistema realimentado so especificados, a matriz K pode ser determinada
pela tcnica de colocao tima de plo e conseqentemente as matrizes K x e K I so
determinadas. Nota-se que muitos dos clculos requeridos podem ser feitos a parte em um
computador, como por exemplo, o clculo das matrizes do sistema G, H e V, e a matriz ganho
66
do controlador K . Portanto, somente o clculo da lei de controle (eq. 4.95) necessita ser feito
em tempo real, minimizando assim custos adicionais de equipamento requeridos.
Para determinar o vetor de estado x(k) e o sinal x I ( k ) , utilizamos as equaes (4.84),
(4.85), (4.86), (4.95):
x(k + 1) G HK x
x (k + 1) = C
I

HK I x(k ) V
+
w(k )
I x I (k ) 0
(4.96)
4.9 - Mtodos de Seleo das Matrizes Peso
O problema de colocao de todos os plos de um sistema por realimentao de

estado, dentro de um disco especificado, considerado por FURUTA e KIM (1987) para
sistemas contnuos e discretos. Uma lei de controle determinada usando uma equao de
Riccati discreta que pode ser calculada diretamente. Este tipo de problema denominado de
colocao de plo-D, e suas propriedades e caractersticas em relao ao problema do
controle timo so discutidos.
Considerando que a metodologia apresentada por FURUTA e KIM (1987) foi
utilizada nas simulaes realizadas neste trabalho, a metodologia descrita a seguir. Supondo
o par (A,B) e o par (G,H) controlvel e/ou observvel, o problema a ser considerado
determinar a realimentao de estado u tal que os plos do sistema realimentado, ou seja, as
razes de:
det[sI ( A + BK )] = 0
(4.97)
det[ sI (G + HK )] = 0
(4.98)
ou
estejam localizados no disco D com centro + 0 j , e raio r, como mostrado na figura (4.9)
para o sistema contnuo e na figura (4.10) para o sistema discreto.
67
Im
D
Re
r
Figura 4.9 Disco D no plano complexo esquerdo.
Im
l
Re
Figura 4.10 Disco D no disco unitrio com o centro na origem.
A lei de realimentao de estado que fixa os plos de um sistema realimentado

contnuo ou discreto no disco da figura (4.9) ou da figura (4.10) respectivamente, dada pelas
equaes (4.99) e (4.100).
u = (r 2 R + B t PB) 1 B t P( A I ) x = Kx
(4.99)
u = (r 2 R + H t PH ) 1 H t P(G I ) x = Kx
(4.100)
ou
onde P a soluo simtrica definida positiva da equao de Riccati:

P=
( A I ) t ( A I )
( A I ) t
( A I )
P
+Q
PB (r 2 R + B t PB) 1 B t P
r
r
r
r
(4.101)
ou
68
P=
(G I ) t (G I )
(G I ) t
(G I )
P
+Q
PH (r 2 R + H t PH ) 1 H t P
r
r
r
r
(4.102)
Nesta equao, Q = Z t Z uma matriz semi definida positiva, R uma matriz arbitrria
definida positiva, e Z uma matriz tal que o par (A,Z) ou o par (G,Z) seja observvel. A
localizao dos plos do disco especificado somente dependente das matrizes Q e R e da
equao discreta de Riccati.
4.10 Escoamento Permanente Gradualmente Variado
O escoamento permanente gradualmente variado quando os parmetros hidrulicos

variam de uma maneira progressiva ao longo da corrente.
Assim, a construo de uma barragem em um canal de fraca declividade, por exemplo,
interfere no tirante dgua criando uma sobrelevao do nvel dgua que pode ser sentida a
quilmetros da barragem, a montante da corrente. A nova linha dgua originada a montante
da barragem chamada de curva de remanso. Sendo y a altura dgua em uma determinada
seo no escoamento variado e y 0 a altura dgua no escoamento uniforme, a diferena
y y 0 chamada de remanso. Dependendo das caractersticas do canal, da vazo e das
condies de extremidades, tal diferena pode ser positiva ou negativa, ficando a curva de
remanso acima ou abaixo do nvel normal.
Com referncia curva de remanso criada por uma barragem, a elevao do nvel
dgua ir provocar inundao em terrenos ribeirinhos, que devero ser desapropriados pela
companhia proprietria da obra. Este tipo de problema comum em obras de aproveitamento
hidreltrico.
69
De maneira geral, o escoamento gradualmente variado se estende a distncias
considerveis da singularidade que lhe deu origem, contrastando com o escoamento
bruscamente variado que se manifesta em um trecho curto do canal.
A equao diferencial do movimento permanente gradualmente variado pode ser
deduzida utilizando-se algumas hipteses simplificadoras (PORTO, 1999):
a) A declividade do canal pequena, de modo que a altura dgua medida
perpendicularmente ao fundo do canal pode ser confundida com a altura medida na vertical.
b) O canal prismtico, isto , qualquer seo constante em forma e dimenses.
c) A distribuio de velocidade em uma seo fixa, isto , o coeficiente de
Coriolis unitrio. Esta hiptese geralmente envolve pequeno erro, particularmente no caso
em que a caga cintica pequena quando comparada altura dgua, como o caso do
escoamento em canais de fraca declividade. Isto ocorre devido ao fato de o fator de correo
da velocidade estar muito prximo da unidade. Valores deste fator sob vrias condies tm
sido encontrados variando entre 1,01 e 1,12, com mdia em torno de 1,05. Se a distribuio
desvia-se substancialmente da unidade, ento o fator de correo da velocidade deve ser
considerado na derivao da equao do escoamento gradualmente variado.
d) A distribuio de presso em uma seo hidrosttica, isto , existe certo
paralelismo entre as linhas de corrente do escoamento.
luz destas hipteses e utilizando-se da figura (4.11), determina-se a equao, para
uma seo qualquer, como segue:
Fig. 4.11 Elementos do escoamento variado
70
A energia disponvel, por unidade de peso do lquido, em uma seo S, em relao a
um referencial arbitrrio, vale:
H = z+ y+
V2
= z+E
2g
(4.103)
Diferenciando a equao anterior com respeito a x, abscissa medida ao longo do canal

e orientada no sentido do escoamento, tem-se:
dH dz dE
=
+
dx dx dx
Observando que a derivada dH

vale dH
(4.104)
dx
sempre negativa, devido orientao de x, e que
dx = I f , onde I f a declividade da linha de energia, e dz dx , definida como o
seno do ngulo que o fundo do canal faz com a horizontal, tambm negativa e igual a
dz
dx = I 0 , em que I 0 a declividade de fundo, a Equao (4.104) torna-se:
dE
= I0 I f
dx
(4.105)
Tem-se:
dE
= I Fr 2
dx
Combinando-se as equaes anteriores, chega-se a:
(4.106)
71
dy I 0 I F
=
dx 1 Fr 2
(4.107)
Esta equao a equao diferencial do escoamento gradualmente variado, e deve ser

observado que dy/dx a declividade da superfcie livre do lquido, referida ao fundo do canal.
A sua integral y = f(x), que a equao da curva de remando, no em geral explicitamente
resolvel, porm vrios mtodos numricos tm sido desenvolvidos para sua soluo.
4.11 - Canal de Estudo
Uma das caractersticas atrativas do projeto de controle timo na representao espao

de estado, que ele consiste determinar o controle timo. O propsito da lei tima de controle
permitir-nos fixar de maneira tima um conjunto de plos em posies desejadas para que o
sistema realimentado tenha uma resposta dinmica satisfatria.
Um modelo de simulao ser usado para avaliar o desempenho do controlador. Os
distrbios externos (vazes de consumo ou de demanda) sero restritos a no mximo 20% das
condies iniciais para obedecer as suposies feitas durante a linearizao (pequenos desvios
em torno da condio inicial). No entanto, grandes desvios excedendo a 20% no so
incomuns. Nesse caso, estudos devem ser desenvolvidos para permitir a presena de grandes
distrbios (maiores do que 20% da condio inicial).
Uma vez que as equaes do controlador so obtidas, a dinmica do sistema linear
pode ser simulada para quaisquer valores arbitrrios de distrbios externos.
O objetivo deste trabalho apresentar uma tcnica de projeto para a operao de
canais de distribuio de gua na presena de distrbios externos, e avaliar o desempenho do
algoritmo. Um canal exemplo simples escolhido para demonstrar a eficincia da tcnica de
projeto do regulador quadrtico timo.
72
Para estudar a eficincia e o comportamento dos modelos propostos neste trabalho,
ser selecionado um canal encontrado com freqncia no estado de arte, como demonstrado
na figura (4.11).
Fig. 4.12 Layout do canal
As simulaes a serem realizadas no canal exemplo tm as seguintes finalidades:

-
Verificar a eficincia da formulao apresentada e proposta.
Observar se o sistema resultante da otimizao do canal exemplo est bem
condicionado.
-
Analisar o comportamento do canal exemplo sob condio de carga determinada
pelo canal exemplo.
4.12 Equipamento e Linguagem Computacionais
Todos os clculos deste estudo foram realizados em um micro computador Pentium.

Dois programas computacionais foram desenvolvidos. O primeiro programa foi desenvolvido
para o clculo das condies nominais ou de equilbrio dos estados (vazes e alturas da
73
lmina dgua) e dos controles (altura da abertura das comportas). O segundo programa foi
desenvolvido para a anlise e projeto do sistema de controle linear. Este programa tem a
capacidade de determinar a matriz ganho de realimentao do controlador e pode ser usado
para realizar as simulaes de sistemas de canais com qualquer configurao geomtrica.
Finalmente, ele tem ainda a capacidade de plotar grficos dos resultados de simulao.
V - RESULTADOS E DISCUSSO
5.1 Introduo
Algumas tentativas anteriores de projetar esquemas de controle realimentado para

sistemas de canais atravs da teoria de controle no tm alcanado os objetivos de projeto. Os
estudos existentes empregando a teoria clssica de controle so complicados e requerem
muitos parmetros de projeto, dos quais a maioria deles escolhida por um processo de
tentativa e erro. Embora algumas dessas tcnicas forneam resultados aceitveis para
pequenos sistemas, medida que a complexidade do sistema aumenta, problemas de
estabilidade so geralmente observados. A principal razo para essa falta de eficincia se deve
realimentao local ao invs de uma realimentao global. A realimentao local no utiliza
todos os estados do sistema para o ajuste das comportas de controle, enquanto que a
realimentao global no despreza os efeitos dinmicos de nenhuma das variveis de estado
para a determinao das entradas de controle.
A tcnica do regulador quadrtico linear (RQL) utilizada neste estudo baseada na
teoria de controle moderno com uma realimentao global, reduzindo as dificuldades
mencionadas acima. Todos os estados do sistema (vazes nas sees, altura da lmina dgua
nas sees e abertura das comportas) so usados na formulao da lei de controle
realimentado que regula cada uma das comportas de controle de vazo. Algumas outras
vantagens adicionais desta tcnica ainda podem ser mencionadas:
-
facilidade relativa de selecionar o critrio de desempenho ou funo custo
quadrtica. Somente as matrizes peso Q e R (ou matriz de realimentao de controle K)

precisam ser especificadas para definir o ndice de desempenho J e alcanar os objetivos de
75
projeto requeridos. Esta caracterstica fornece uma maior flexibilidade no projeto e na anlise
do controle.
-
a tcnica RQL garante a estabilidade do sistema realimentado desde que o sistema
no realimentado seja controlvel.

-
a tcnica facilmente adaptvel para qualquer tipo de operao de um sistema de
canais.
Um sistema de canal definido como uma srie de dois ou mais trechos
interconectados. Cada um desses trechos limitado por duas estruturas de comporta
adjacentes. O nmero e comprimento de trechos variam de sistema para sistema. O canal
assumido ter um contorno de montante e um contorno de jusante com reservatrio de nveis
constantes.
Pontos de sada lateral de gua podem ser localizados em qualquer ponto ao longo do
canal, mas neste estudo eles so assumidos estar prximos do lado de montante das
comportas.
A seo transversal do canal assumida ser retangular.
As variveis de estado escolhidas so a profundidade do fluxo y e a vazo Q, e a
varivel de controle de abertura da comporta u.
Como mencionado, como essas equaes so equaes diferenciais parciais no
lineares, elas tem soluo contnua, que y(x,t) e Q(x,t) para todo x e t. necessrio
transform-las em equaes ordinrias lineares antes que elas possam ser utilizadas com
problema de regulador linear. Para completar o processo, o mtodo das diferenas finitas
escolhido para discretizao espacial das equaes. Essa discretizao implica que as
equaes diferenciais ordinrias em y(x) e Q(x) so escritas para um nmero finito de ns.
Essas equaes, portanto, so aproximaes das equaes diferenciais parciais originais. As
solues obtidas aplicam-se somente aos ns discretizados.
76
Os procedimentos desenvolvidos no captulo de Metodologia so empregados no
projeto, anlise e sntese de um regulador quadrtico linear (RQL) para um sistema de canais.
A figura (5.1) apresenta um organograma da simulao realizada neste trabalho, e em todos os
passos do estudo, resultado das simulaes apresentado e discutido. Os resultados da
simulao para o controle timo de comportas de controle de vazo, aplicando o regulador
quadrtico linear nos modelos hidrulicos atravs do mtodo das diferenas finitas so
apresentados.
SIMULAES
Modelo de sistema de canais

(Mtodo das Diferenas Finitas)
Controle Linear
Distrbio Pulso e Degrau
Figura 5.1 Organograma das simulaes realizadas.
Esse captulo apresenta o sistema de canal exemplo e a formulao do problema. As

equaes diferenciais parciais no lineares do modelo hidrulico so discretizadas,
linearizadas e rearranjadas numa forma apropriada para aplicabilidade do controle moderno.
O captulo conclui com uma discusso da implementao do esquema de controle em
sistemas de canais.
5.2 Modelo do Canal Mtodo das Diferenas Finitas
Nesta seo, aplicaes do regulador quadrtico linear e os resultados das simulaes

do sistema usando o mtodo das diferenas finitas so apresentados e discutidos. Diversos
cenrios de operao foram considerados. Simulaes de controle linear no tempo e com
77
diversas funes de excitao como, entrada pulso, entrada degrau e distrbios externos foram
realizadas. Finalmente, a equao do controlador do modelo linearizado foi obtida.
Para estudar a eficincia e o comportamento dos modelos propostos neste trabalho,
ser selecionado um canal encontrado com freqncia na literatura (BALOGUN 1985;
BALOGUN, HUBBARD e DE VRIES 1988; REDDY, DIA e OUSSOU 1992; REDDY
1995; REDDY e JACQUOT 1999; REDDY 1996; REDDY 1990). Como um dos objetivos
deste estudo foi demonstrar a aplicao de tcnicas da teoria do controle moderno na
automao de sistemas de canais, no foi considerada neste trabalho a necessidade de se obter
dados de campo de um canal especfico qualquer. No entanto, o canal selecionado representa
uma situao real. Alm disso, o sucesso da aplicao desta tcnica independente do
tamanho do sistema. Idealmente, a tcnica pode ser aplicada em qualquer sistema, desde que
as suposies da teoria linear na qual ela est baseada no sejam violadas.
Cada trecho dividido em (n-1) segmentos com x de comprimento e N ns (veja
figura 5.2).
Figura 5.2 Discretizao espacial mostrando a configurao do canal
No incio de cada trecho (n de montante) e no fim de cada trecho (n de jusante)

somente a equao da continuidade ser escrita. Esses ns so localizados no orifcio das
comportas. Feito isso, o efeito de regulao das comportas pode ser introduzido nas equaes
se substituindo a equao (4.6) e (4.8) para a descarga em cada n. Em sntese, as equaes
(4.6) e (4.8) representam a equao momento de cada n. Em todos os ns (1<j<N), ambas as
equaes (4.3) e (4.4) sero escritas. Contudo, por causa da tcnica da diferena central ser
78
usada na discretizao, necessrio usar a equao (4.6) para descarga nos ns e a equao
(4.8) para o n N.
Para determinar as condies de equilbrio nominais do sistema de canal e tambm
para formular o problema de regulador discutido anteriormente foi necessrio dividir cada
trecho do canal em segmentos. A figura (5.3) mostra um diagrama esquemtico dos
segmentos nos trechos para o modelo de 96 estados. Foram assumidos comprimentos iguais
por convenincia. O nmero de segmentos em cada trecho determinado pela desejada
acurcia do sistema de equaes linearizadas. Um outro fator importante limitando o nmero
de segmentos o aumento do nmero de variveis de estado geradas quando o nmero de
segmentos aumentado. Por exemplo, se cada trecho tem 16 segmentos (17 ns) como mostra
a figura 5.3, a qual resulta em 32 variveis de estado por trecho, quando os segmentos so
dobrados para 32 (33 ns) o nmero de variveis de estado se torna 64 por trecho. O nmero
de estado em cada trecho ser multiplicado pelo nmero total de trechos para obter o nmero
global de estados. Assim, fcil ver que um sistema muito grande, o nmero de resultados de
estados ser enorme. O nmero desses estados determina as dimenses das matrizes A e B, e
quo rpido a soluo do problema regulador pode ser executada. Por isso, deve existir um
compromisso entre a acurcia do modelo e o nmero de estados.
Figura 5.3 Canal mostrando os ns por um modelo de 96 estados (17 n por trecho)
79
O sistema de canal selecionado para a proposta de implementao do controle

quadrtico linear foi simples, mas real. Desde um dos objetivos desse estudo foi demonstrar a
aplicao das tcnicas de controle moderno para sistema de canal de automao. O sistema
de canal selecionado representa um espectro de canais de dimenso mdia de irrigao. No
entanto, o sucesso na aplicao dessa tcnica independe da dimenso do sistema.
A figura 5.4 representa as dimenses fsicas desse sistema de canal. O nmero de
trechos escolhido trs. O canal tem nvel de reservatrios constante tanto montante quanto
jusante. As dimenses das sees de cada trecho so idnticas. A seguir so dadas as
caractersticas desse sistema de canal:
Figura 5.4 Esboo e dimenses do canal exemplo
Nmero de trecho = 3
Nmero de comportas = 4
Largura do fundo do canal, B = 15 m
Inclinao do canal, Z = 0
Inclinao do fundo do canal, S 0 = 0,0000108
80
Comprimento do trecho = 7 Km
Largura da comporta = 15 m
Coeficiente de descarga da comporta, Cd:
Comporta 1 = 0,75
Comporta 2 = 0,95
Comporta 3 = 0,95
Comporta 4 = 0,90
Dados adicionais requeridos so as alturas dos reservatrios e aberturas de jusante de

cada trecho.
Altura do reservatrio de montante = 3,24 m
Altura do reservatrio de jusante = 1,25 m
Profundidade jusante do trecho 1 = 2,64 m
Demanda lateral = 0
Esses grupos de dados servem como dados de entrada para o programa NOMINAL
para o clculo das condies nominais de cada trecho.
5.2.1 Sistema de Controle Linear
As equaes diferenciais parciais no lineares (4.1) e (4.2) do modelo hidrulico foram

discretizadas, linearizadas e rearranjadas numa forma apropriada para aplicao do controle e
so apresentadas nas equaes a seguir.
Aplicando esse esquema de discretizao, resulta nas seguintes equaes:
Ns Intermedirios (1<j<n):
f 1 = y&i , j =
1
(Qi, j +1 Qi, j 1 ) qi, j
2xTi , j
Ti , j
(5.1)
81
Ento,
f1
f
f1
f1
= 1 =
=
=0
y i , j 1 y i , j Qi , j y i , j +1
(5.2)
f1
1
=
Qi , j 1 2xTi , j
(5.3)
f1
1
=
Qi , j +1
2xTi , j
(5.4)
e,
Qi , j
f 2= Q&i , j =
by
i, j
(Qi , j 1 Qi , j +1 ) Qi2, j
+ 2
by
x
i, j
+ gby i , j S gn
( y i , j +1 y i , j 1 )
by i , j
(yi, j 1 yi, j +1 ) +
+g
x
2
Qi2, j
(by )
i, j
(5.5)
7
3
(b + 2 y )
i, j
4
3
Ento,
2
f 2
1 Qi , j
=
y i , j 1
2bx y i , j
by
+ g i, j
2x
(5.6)
f 2
1 Qi , j
=
Qi , j 1 bx y i , j
(5.7)
2
f 2
1 Qi, j
1 Qi, j
(Q Qi, j+1 ) 3 (yi, j+1 yi, j1 )+ g b (yi, j1 yi, j+1 )+ gbS0
=
2 i , j 1
yi, j
bx yi, j
bx yi, j
2x
8 (b + 2y )1 3 (by )7 3 7 b7 3 y 4 3 (b + 2y )4 3
i, j
i, j
i, j
i, j
3
gn Q 3
14 3
(byi, j )
2
2
i, j
f 2
1 (Qi , j 1 Qi , j +1 ) Qi , j
=
+
by 2
Qi , j by i , j
x
i, j
(5.8)
( y i , j +1 y i , j 1 )
Qi , j
2 gn 2
7
x
(byi, j ) 3
(b + 2 yi , j )4 3
(5.9)
82
f 2
1 Qi , j
=
y i , j +1 2bx y i , j
by
g i, j
2x
f 2
1 Qi , j
=
Qi , j +1
bx y i , j
(5.10)
(5.11)
N a montante (j = 1):
f 3 = y&i ,1 =
qi ,1
1
12
12
Qi , 2 Cd i bi u i (2 g ) ( y i 1,n y i ,1 )
xTi ,1
xTi ,1
(5.12)
Ento,
f 3
=0
y i , 2
(5.13)
f 3
Cd i bi u i (2 g )1 / 2
=
1/ 2
y i ,1
2xTi ,1 ( y i 1,5 y i ,1 )
(5.14)
f 3
1
=
Qi , 2
xTi ,1
(5.15)
N a jusante (j = N):
f 4 = y&i , N =
qi , N
1
12
12
Cd i +1bi +1u i +1 (2 g ) ( y i , N y i +1,1 ) Qi , N 1
(5.16)
xTi , N
xTi , N
Ento,
f 4
f 4
f 4
f 4
=
=
=
=0
y i , N 1 y i , N +1 Qi , N Qi , N +1
f 4
1
=
y i , N
2xTi , N
f 4
1
=
Qi , N 1 xTi , N
Cd i +1bi +1u i +1 (2 g )1 / 2
1/ 2
( y i , N y i +1,1 )
(5.17)
(5.18)
(5.19)
83
j = 2:
f 5 = y&i ,2 =
1
2xTi ,2
Q Cd b u 2 g 1 2 y y 1 2 qi ,2
) ( i 1,n i ,1 )
i i i(
i ,3
Ti ,2
(5.20)
Ento,
f 5
f
f 5
f 5
= 5 =
=
=0
y i , 2 y i ,3 Qi , 4 Qi , 2
(5.21)
1/ 2
f 5
Cd i bi u i (2 g )
=
1/ 2
y i ,1
4xTi , 2 ( y i 1, N y i , 2 )
(5.22)
f 5
1
=
Qi ,3
2xTi , 2
(5.23)
e,
1
1
Q Cd i bi ui ( 2 g ) 2 ( yi 1,n yi ,1 ) 2 Qi ,3 Qi2,2 ( yi ,3 yi ,1 )
by
Qi2,2
+
f 6 = Qi ,2 = i ,2
+ g i ,2 ( yi ,1 yi ,3 ) + gbyi ,2 S0 gn 2
7
by
by 2 2x
3
x
2
x
i ,2
i ,2
(byi,2 )

(b + 2 y )
i ,2
(5.24)
Ento,
1/ 2
Qi,2 1 Qi2,2
by
f 6
Cdi bi ui (2g )
+ g i, 2
=
1/ 2
yi,1
2x
2bx( yi1, N yi,1 ) yi,2 2bx yi,2
Qi , 2
f 6
=
2
y i , 2
b( y i , 2 )
2
Cd i bi u i (2 g )1 / 2 ( y i 1, N y i ,1 )1 / 2 Qi ,3
1 Qi , 2
3
x
bx y i , 2
(5.25)
( y i ,3 y i ,1 ) +
8 (b + 2 y )1 3 (by )7 3 7 b(b + 2 y )4 3 (by )4 / 3

i, 2
i, 2
i ,2
i ,2
yi,1 yi,3
2 2
3
+ gb
+ S0 gn Qi,2 3
14 3
(byi,2 )
2x
(5.26)
84
f 6
1 (Qi , j 1 Qi , j +1 ) Qi , j
=
+
by 2
Qi , j by i , j
x
i, j
( y i , j +1 y i , j 1 )
Qi , j
2 gn 2
7
x
(byi, j ) 3
(b + 2 yi , j )4 3
(5.27)
Cd i bi u i (2 g ) ( y i 1, N y i ,1 )
f 6
=
Qi , 2
bxyi , 2
gn 2
1/ 2
1/ 2
2Qi , 2
(by )
] + Q (y
i,2
2
i ,2
by
i ,3
y i ,1 )
x
(5.28)
7/3
i ,2
Qi ,3
(b + 2 y )
4/3
i,2
2
f 6
1 Qi , 2
=
y i ,3 2x by i2, 2
by
g i ,2
2x
f 6
1 Qi , 2
=
Qi ,3
x by i , 2
(5.29)
(5.30)
j = n-1:
.
f 7 = y i ,n 1 =
1
q
1
Cd b u 2 g 12 y y
2
Qi ,n 2 i ,n1 (5.31)
(
)
(
)
i
+
1
i
+
1
i
+
1
i
,
n
i
+
1,1
Ti ,n1
2xTi ,n 1
Ento,
f 7
f 7
f 7
=
=
=0
y i , N 2 y i , N 1 Qi , N 1
(5.32)
f 7
1
=
Qi , N 2 2xTi , N 1
(5.33)
1/ 2
f 7
Cd i +1bi +1u i + 1(2 g )
=
1/ 2
y i , N
4xTi , N 1 ( y i , N y i +1,1 )
e,
(5.34)
85
1
1
2
2
Qi ,n1 Qi ,n2 Cdi +1bi +1ui +1 ( 2 g ) ( yi,n yi +1,1 ) Qi2,n1 yi ,n yi ,n2
f8 = Qi ,n1 =
+ 2
+
by
by 2x
x
i
,
n
1
i
,
n
1
2
by
Qi ,n1
+ g i ,n1 ( yi ,n2 y i ,n ) + gbyi ,n1S0 gn2
7
2x
(by ) 3
i ,n 1
(b + 2 y )
i ,n 1
(5.35)
Ento,
2
by i , N 1
f 8
1 Qi , N 1
=
+g
2
y i , N 2 2x by i , N 1
2x
(5.36)
1
y yi,n2 ) Qi2,n1
1
Qi,n1
f8
2 ( i ,n
2
Q
Cd
b
u
2
g
y
y
=
(
)
(
)
3 +
i ,n2
i +1 i +1 i +1
i ,n
i +1,1
bx
yi,n1
bx ( yi2,n1 )
yi ,n1
b
+g
( yi,n2 yi,n ) + gbS0 gn2Qi2,4
2x
8 (b + 2y )
i ,n1
3
1
3
( by )
i ,n1
14
( by )
b 3 yi,43 ( b + 2 yi,n1 )
i ,n1
(5.37)
Qi , N 1
f 8
=
Qi , N 2 bxyi , N 1
(5.38)
1/ 2
Qi , N 2 Cd i +1bi +1u i +1 (2 g )
f 8
=
Qi , N 1
bxyi , N 1
2 gn 2
(y
y i +1,1 )
i, N
) + Q (y
i , N 1
i,N
bx y
Qi , N 1
(by
(b + 2 y
(5.39)
7/3
i , N 1
y i, N 2 )
2
i , N 1
4/3
i , N 1
1/ 2
Qi , N 1 (Cd i +1bi +1u i +1 (2 g ) )
by i , N 1
f 8
1 Qi , N 1
=
+
g
1/ 2
y i , N
2bx y i , N 1
2x
2xbyi , N 1 [y i , N y i +1,1 ]
(5.40)
As matrizes A e B consistem de coeficientes escalonados de estados adimensionais. O

tamanho dessas matrizes depende do nmero de segmentos em um canal. Por exemplo, em
86
um trecho com 16 segmentos (isto 17 ns) e 3 canais, A 96 x 96 e B 96 x 4. Essas
matrizes foram calculadas para a anlise e projeto de controle.
5.2.2 Aplicao do Regulador Quadrtico Linear
5.2.2.1 Sistema No-Realimentado
Para determinar as caractersticas do sistema de canal, foi necessrio avaliar os

autovalores e a correspondncia com os autovetores da matriz A do sistema no-realimentado.
Clculos de dupla preciso foram requeridos para acurcia dos resultados.
A matriz do sistema A encontrada estvel se todos os autovalores tm as partes reais
negativas (ver figura 5.5). Isto foi esperado, pois o sistema de canal em questo de fato
estvel hidraulicamente. Entretanto, a composio dos autovalores mostrou que alguns dos
modos tm constantes de tempo muito longas, em alguns casos a quantidade so dias. No
surpresa que a resposta dos sistemas de canais seja muito lenta. Uma outra caracterstica
interessante desses autovalores foi que muitos deles so complexos. Isto significa que a
resposta transiente do sistema de canal ser oscilatria. Isto tambm no era inesperado,
sabendo-se que ondas no sistema de canal possuem esse comportamento.
A presena dessa variedade de constantes de tempo faz com que seja difcil seu
controle. Esses autovalores indicam que o sistema tem possibilidade para uma resposta
extremamente oscilatria, pois a maioria destes autovalores do sistema no-realimentado
(plos) prxima do eixo imaginrio. Um dos propsitos do projeto realimentado recolocar
estes autovalores (plos) longe do eixo imaginrio.
A figura 5.5 mostra o grfico dos autovalores (plos) para os modelos adotados.
Autovalores muito prximos do eixo imaginrio podem tornar o controle do sistema
difcil ou muito lento.
87
Eixo Imaginrio
0,01500000
0,00000000
-0,01500000
-0,00200000
-0,00100000
0,00000000
Eixo Real
Figura 5.5 Autovalores do sistema no realimentado.
Com objetivo de validar a acurcia do modelo linearizado para sistemas de canais, foi
necessrio realizar simulaes no-realimentadas do sistema. Como nenhum dado
experimental observado estava disponvel para comparar os resultados da simulao, o
critrio para determinar o desempenho dessa verificao foi feito somente pela reproduo de
uma resposta de onda conhecida em um sistema de canal tpico devido a uma dada
perturbao de entrada.
Duas formas de perturbao foram consideradas. A primeira, uma perturbao do tipo
pulso de 20 segundos foi criada na primeira estrutura de comporta abrindo-se 5% desta mais
do que o valor de equilbrio. A segunda perturbao foi do tipo degrau na segunda comporta
no qual esta foi aberta 5% a mais que o valor de equilbrio durante o perodo de simulao.
Todas as simulaes foram realizadas usando um tempo de integrao de 10 segundos. As
figuras 5.6, 5.7 e 5.8 mostram os resultados obtidos no primeiro caso (perturbao do tipo
88
pulso na primeira comporta), para o modelo de 96 estados para as profundidades na seo 1
(trecho 1), seo 33 (trecho 2) e seo 65 (trecho 3) respectivamente.
PROFUNDIDADE - SEO 1 (TRECHO 1)
Desvio de Equilbrio (m)
0,0035
0,003
0,0025
0,002
0,0015
0,001
0,0005
0
-0,0005 0
-0,001
500
1000
1500
2000
2500
3000
Tempo (s)
Figura 5.6 Desvios da varivel de estado X1 para a simulao do sistema no realimentado devido a
uma entrada pulso na seo 1 do trecho 1.
0,0003
0,00025
0,0002
0,00015
0,0001
0,00005
0
-0,00005 0
1000
2000
3000
4000
Tempo (s)
89
0,00008
0,00007
0,00006
0,00005
0,00004
0,00003
0,00002
0,00001
0
-0,00001 0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
Tempo (s)
As perturbaes induzidas atravs de mudanas de fluxo operacional e movimentos de

comporta so assumidos serem menor do que 20% do equilbrio a fim de satisfazer o critrio
do modelo linearizado usado.
Observa-se inicialmente a formao de uma onda que se propaga jusante. Essa onda
atinge um pico e ento decaem antes das condies de equilbrio originais.
Deve haver uma atenuao no pico de onda quando esta se desloca jusante de um
canal para outro. Isto se deve a resistncia em canais e comportas. A atenuao descrita
acima pode ser percebida no grfico. Dentro de cada canal, a atenuao por volta de um
fator de dois para os ns considerados. Esta atenuao menor nos canais jusante.
Nota-
se que a taxa de decaimento aps um determinado tempo muito lenta, principalmente para
os dois ltimos grficos. O comportamento de onda clssica mostrada pelos resultados das
simulaes no-realimentadas so caractersticas dos movimentos que surgem nos canais
abertos.
A segunda simulao verificada (excitao degrau na segunda comporta) tambm
aconteceu como esperado. As figuras 5.9, 5.10 e 5.11 mostram os resultados para este caso.
90
Observa-se que a onda negativa para este distrbio viaja montante para o canal 1 e uma
onda positiva viaja jusante para os canais 2 e 3. Valores positivos indicam um acrscimo na
quantidade perturbada do equilbrio, enquanto que os valores negativos indicam um
decrscimo. As profundidades nos canais jusante da comporta aberta aumentam com tempo
enquanto que a profundidade montante desta comporta decresce com tempo. Isto
equivalente a drenagem do canal montante e abastecimento dos canais jusante.
Houve um tempo de atraso por volta de 1000 segundos, antes que os efeitos da
comporta sejam sentidos montante e jusante da comporta aberta. Isto tpico de operao
em sistema de irrigao de canais. A quantidade deste tempo de atraso aproximadamente
igual ao tempo de viagem da onda. Este tempo de atraso suposto ser reduzido com o projeto
realimentado. Nota-se que a profundidade no canal 1 decai em taxas diferentes, mas em cerca
de 1800 segundos, eles todos comeam quase que paralelos indicando a obteno de uma
nova condio de equilbrio para a profundidade. Isto tambm pode ser verdadeiro para
profundidades nos canais 2 e 3.

0,001
0,0005
0
-0,0005
-0,001
-0,0015
-0,002
-0,0025
-0,003
0
200 400 600 800 100 120 140 160 180 200 220
0
0
0
0
0
0
0
Tempo (s)
Fig. 5.9 Desvios da varivel de estado X1 para a simulao do sistema no realimentado devido a uma
entrada degrau na seo 1 do trecho 1.
91

0,02
0,018
0,016
0,014
0,012
0,01
0,008
0,006
0,004
0,002
0
0
500
1000
1500
2000
Tem po (s)
Fig. 5.10 Desvios da varivel de estado X33 para a simulao do sistema no realimentado devido a
uma entrada degrau na seo 33 do trecho 2.
0,006
0,005
0,004
0,003
0,002
0,001
0
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
Fig. 5.11 Desvios da varivel de estado X65 para a simulao do sistema no realimentado devido a
uma entrada degrau na seo 65 do trecho 3.
92
5.2.2.2 Sistema Realimentado
A determinao da controlabilidade do sistema essencial para anlise e

projeto do controle quadrtico linear. Antes que qualquer especificao de projeto de controle
seja realizada pela relocao dos plos, o sistema deve ser controlvel. Esta determinao do
grau de controlabilidade foi realizada e o sistema demonstrou ser completamente controlvel.
Uma condio necessria e suficiente para a controlabilidade que a controlabilidade
gramiana deve ser no-singular. Isto foi calculado por decomposio do valor singular de Gc.
Este teste foi aplicado para o modelo de 96 estados. A razo do maior valor singular
para o menor valor de controlabilidade gramiana Gc foi de 2,8*10. Este nmero indica que o
sistema controlvel, desde que a razo entre o mximo e mnimo valore singular de
controlabilidade seja indicativa de condio de associao numrica com clculos requeridos
para encontrar a matriz ganho de controle K.
A matriz ganho K de controle usada para calcular a lei de controle realimentado na
Equao (4.101) foi obtida atravs da Soluo da Equao de Riccati (4.103) e Equao
(4.104). O clculo desta matriz ganho foi realizado especificando-se as constantes das
matrizes Q e R, junto a matriz do sistema dinmico A e matriz de controle B.
A escolha dos elementos Q e R ditada pela resposta realimentada para o sistema. A
regra de escolha que, quanto maior a penalidade na matriz custo de estado Q, mais rpido o
sistema realimentado responder e ser amortecido aos estados desejado de equilbrio. Por
outro lado, quanto maior os elementos das matrizes-peso R, o menor controle u usado.
A escolha dos elementos das matrizes Q e R foi baseada no mtodo de FURUTA E
KIM (1987).
A simulao realimentada para a perturbao do tipo pulso (abrindo-se a primeira
comporta por 20 segundos) foi ento realizada usando-se o controle generalizado para trazer o
93
sistema ao equilbrio. Os resultados obtidos desta simulao mostraram um aperfeioamento
nas caractersticas respostas quando comparadas s simulaes no-realimentadas. As figuras
5.12, 5.13 e 5.14 mostram o grfico de ambas as simulaes para alguns estados selecionados
nos canais de 1 a 3.
Desvio de Equilbrio
(m)

0,006
0,005
0,004
0,003
0,002
0,001
0
-0,001
-0,002
ss
a
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
Tempo (s)
Simulao no-realimentada
Simulao realimentada
Figura 5.12 Desvios da varivel de estado X1 para a simulao do sistema realimentado devido a uma entrada
pulso na seo 1 do trecho 1.
Desvio de Equilbrio
(m)

0,0003
0,0002
0,0001
0
-0,0001
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
Tempo (s)
pulso na seo 33 do trecho 2
.
94
Desvio de Equilbrio
(m)
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
Tempo (s)
pulso na seo 65 do trecho 3.
Observa-se claramente que os sistemas so controlveis quando todos os estados

tenham suas repostas transientes modificadas. Pode ser percebido que os estados decaem
muito mais rapidamente ao equilbrio no caso realimentado do que no caso no-realimentado.
Os sobre picos so tambm reduzidos, em alguns casos em mais de 80%.
O controle u deve estar abaixo e acima da mxima e mnima abertura possvel da
comporta (onde a mxima abertura possvel se iguala a diferena entre a profundidade
montante final do canal e sua correspondente abertura inicial da comporta, e o mximo
fechamento da comporta se igualam a correspondente abertura inicial da comporta)
respectivamente. Idealmente esses movimentos da comporta devem ser de fato menores que
20% para que as equaes linearizadas sejam ainda vlidas.
Os controles u em cada comporta foram calculados e esto mostrados nas figuras 5.15.
A comporta 1 reage quase que instantaneamente pelo fechamento para interagir ao efeito da
abertura original da comporta. O movimento das comportas internas mais complicado do
que na primeira comporta, mas esses movimentos encontram-se dentro de uma faixa
95
aceitvel. Mesmo que esses movimentos de comportas no sejam contnuos, isto no um
problema, pois essas comportas podero movimentar-se de maneira discreta.
O movimento mais complicado nos ns intermedirios devido o sistema tentar se
contrapor, o mais rpido possvel, aos efeitos das ondas desenvolvidas. Note que no interior
da comporta 2 no existe movimento principal at depois de 1000 segundos quando as
perturbaes atingem a comporta. Similarmente, a comporta 3 mostra que no existe
movimento depois de 2000 segundos, tempo aproximadamente igual quele que a onda atinge
a comporta.
Desvios do equilbrio (m)
Controle U na Comporta 1
0,002
0
-0,002
-0,004
-0,006
-0,008
-0,01
-0,012
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
6000
7000
8000
Tempo em segundos
0
-0,00002
-0,00004
-0,00006
-0,00008
-0,0001
-0,00012
-0,00014
0
1000
2000
3000
4000
5000
Tempo em segundos
96
Desvios do equilbrio (m )
0,00001
0,000005
0
-0,000005
-0,00001
-0,000015
-0,00002
-0,000025
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
6000
7000
8000
Tempo em segundos
0,000007
0,000006
0,000005
0,000004
0,000003
0,000002
0,000001
0
-0,000001
0
1000
2000
3000
4000
5000
Tempo em segundos
Figura 5.15 Controle nas comportas 1 a 4.
VI CONCLUSES
O propsito deste trabalho foi mostrar que tcnicas poderosas da teoria do regulador
quadrtico linear (RQL) podem ser aplicadas para projetar um sistema de controle
realimentado para um canal com nmero mltiplo de trechos em srie. Esta tcnica exige o
conhecimento da dinmica global do sistema para determinar a lei de controle usada na
regulao das comportas.
As equaes hidrodinmicas no-lineares para fluxos em canais foram usadas para o
modelo de sistema, como controle introduzido atravs do uso de uma equao de orifcio para
as comportas. Este modelo baseado pressupondo-se que todas as descargas (incluindo as
demandas laterais) so conhecidas. Essas equaes diferenciais parciais no-lineares foram
discretizadas, concentradas, e linearizadas em torno das condies de equilbrio. As condies
de equilbrio so definidas como um novo estado ou condio de estado permanente desejado
que o sistema deva eventualmente atingir depois de algumas mudanas operacionais.
As matrizes do sistema dinmico para os estados perturbados em torno das condies
nominais so os coeficientes nestas equaes linearizadas. O sistema de canal foi verificado
ser estvel.
Uma simples, porm realstica, configurao dos 21 km de canais foi usada, e o
projeto e sntese da RQL foram desenvolvidos para este canal a fim de demonstrar a eficcia
do uso desta tcnica. Entretanto, os dados do canal usado no representaram nenhum canal
especfico, as caractersticas do canal so similares queles de tamanho mdio de um canal de
irrigao. Acredita-se que o sucesso da aplicao da tcnica RQL no depender do nmero
de trechos em um sistema de canal desde que as suposies do modelo linear no sejam
violadas.
Teoricamente a tcnica deve trabalhar para qualquer tamanho e nmero de canais em
um sistema. O nico fator limitante ser o nmero de estados do sistema e o tamanho das
98
matrizes de controle os quais aumentam rapidamente quando o nmero de ns no sistema
aumentado.
O modelo linearizado foi verificado atravs de simulaes no-realimentadas por
reproduo do desenvolvimento de onda em canais abertos. Os resultados obtidos indicaram
que o modelo de 96 estados representativo, baseado na reproduo aceitvel das ondas e a
limitao em tempo computacional e memria requerida. Inmeras simulaes para ambas,
alimentado e no-realimentado, foram feitas para diferentes casos de perturbaes e operaes
de canal.
O sistema de canal exemplo usado foi considerado controlvel. Os resultados das
respostas realimentadas mostraram uma vantagem em relao s simulaes norealimentadas para o mesmo caso. Os resultados obtidos destas simulaes indicaram que a
tcnica do regulador quadrtico linear eficiente na minimizao das perturbaes e ao
retorno do sistema s condies de equilbrio inicial. O tempo de resposta realimentada foi
sensivelmente reduzido quando comparado a correspondente simulao no-realimentada,
bem como a quantidade de amortecimento foi aumentada.
As entradas de controle em cada uma das comportas foram consideradas dentro dos
padres aceitveis, embora algumas dessas entradas fossem complicadas. Esse movimento
complicado pode necessitar de regulao nas comportas em estgios.
O controle realimentado para sistemas de canais pode ser projetado usando a teoria de
controle moderno. Essa concluso foi baseada no sistema realimentado estvel produzido,
adequado ao amortecimento e com resposta relativamente mais veloz. A facilidade relativa
para tratar o critrio de projeto nesta tcnica atravs do ndice de desempenho um dos
fatores que fazem com que esta tcnica seja superior que outras aplicaes.
99
Esse trabalho mostrou que a tcnica RQL pode ser usada teoricamente. O estudo
realizado aqui, entretanto foi somente uma etapa preliminar usando a teoria do quadrtico
linear para projetos de controle realimentados para sistema de canais.
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CONTROLE OPERACIONAL OTIMIZADO DE SISTEMAS DE CANAIS

EDINICE BORGES DE SIQUEIRA

Dissertao submetida ao Programa de Ps-Graduao em

Prof. Dr. Robert Schiaveto de Souza

Campo Grande, dezembro de 2.007

O trabalho aqui apresentado fruto de importantes colaboraes e incentivos de pessoas

4.12 Equipamento e Linguagem Computacionais ............................................... 72

rea da seo transversal do escoamento ou matriz do sistema realimentado

coeficiente de descarga da comporta

verso discreta da matriz A

verso discreta da matriz B

ndice dos ns em cada trecho

matriz semi-definida positiva

nmero de ns de cada trecho

soluo da equao algbrica de Ricatti ou permetro molhado

vazo do fluxo ou matriz semi-definida positiva

vazo lateral por unidade de comprimento

inclinao da linha de energia

inclinao do fundo do canal

largura da superfcie do fluxo

altura de abertura da comporta

verso discreta da matriz C

distncia ou varivel de estado

Figura 2.1 - Regio hiperblica de estabilidade .................................................................. 14

realimentado devido a uma entrada degrau na seo 1 do trecho 1 ............................... 88

Este trabalho apresenta um modelo hidrulico de controle de otimizao de sistemas de

Palavras-chave: controle operacional, sistemas de canais, otimizao de projetos.

This work presents a hydraulical model of control of otimizao of systems of canals,

Palavras-chave: operational control, systems of canals, optimized of projects.

Com o constante aumento da demanda de gua, devido ao crescimento populacional,

Aplicaes de controle automtico em sistemas de canais so muito recentes quando

2.2 Controle timo de Sistemas de Canais

BALOGUN (1985) e BALOGUN, HUBBARD, DE VRIES (1988), aplicaram a teoria

2.3 Matrizes peso de um regulador quadrtico linear

Na funo custo quadrtica integral, h uma relao entre a especificao do

2.3.1 Tcnicas Heursticas

O algoritmo descrito como:

x i ( max) com i = 1,..., n ,

u j ( max) com j = 1,..., r .

Embora simples, o mtodo requer um procedimento de tentativa e erro para uma

2.3.2 Tcnicas de Fixao de uma Estrutura Modal tima

As tcnicas apresentadas nesta seo dependem da capacidade do projetista especificar

- Projeto Regulador com Estabilidade Prescrita

Para muitos propsitos de projeto, no necessrio prescrever posies exatas de

Figura 2.1 - Regio hiperblica de estabilidade.

Figura 2.2 - Regio de interesse para o setor de ngulo menor que

O problema de colocao tima de plo est baseado principalmente na soluo de

setor mais geral com ngulos entre / 2 e , quando k = 2 ou 3 , as respostas do sistema

em relao ao eixo real negativo. Tambm

- Controle Modal timo

O objetivo do controle modal determinar uma lei de realimentao de estado para

- Mtodos Exatos para Controle Modal timo

Estes mtodos realizam a colocao de plos atravs de uma formulao explcita

- Mtodos de Perturbao para Controle Modal timo

- Mtodos Aproximados de Fixao da Estrutura Modal tima

O desenvolvimento da teoria bsica de sistemas lineares afeta profundamente os tipos

2.3.3 Tcnicas de Fixao de uma Estrutura Modal tima Assinttica

Uma desvantagem das tcnicas descritas at aqui, a no considerao das direes

modos finitos, com autovalores arbitrrios (estveis), cujo autovetores

associados esto restritos ao subespao m dimensional. Os modos restantes tendem ao infinito

finalidade desta pesquisa, estudar a resoluo de problemas transientes associados

objetivo deste captulo ressaltar as possibilidades de estudo tendo em vista os

4.1. Equaes Bsicas