UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

Departamento de Ingeniera Elctrica

DISEO ESTTICO DE
CONTROL
Oscar Pez Rivera
Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
DICIEMBRE de 2005

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

Diseo en rgimen permanente

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DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO EN RGIMEN

PERMANENTE

El problema principal que se plantea en este tpico es el diseo en rgimen

permanente de un sistema bajo control automtico y para ello se tienen las
siguientes restricciones:
1. El sistema bajo control es asinttica mente estable
2. el lazo de control empleado es del tipo lazo cerrado
La primera restriccin es insalvable, vale decir no es posible operar un sistema
inestable.
La segunda restriccin no lo es en verdad, es solo que se ha elegido esta filosofa
de control por ser la ms empleada. Lo que se desarrolla en este tpico es
extensible a otras filosofas de control
Considrese el layout (esquemtico) de la Figura

Representa una planta industrial bajo

control automtico. En la Figura se
representa la inter conexin de la planta con el sistema de actuacin y el
elemento sensor (de la variable bajo control); adems se muestra que deben
existir interfases para la comunicacin del operador con los instrumentos; estas
interfases de entrada y de salida se muestran conectadas al controlador y sensor
respectivamente.
Las tuberas representan el cableado existente entre el controlador y el sistema de
actuacin y el cableado existente entre el controlador y el sensor..
En la Figura siguiente se muestra el Diagramas de bloques de la representacin
anterior. Es decir la representacin funcional. En esta Figura las variables
representadas por las flechas tien el siguiente significado
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Variables de instrumentacin
R seal de referencia
C seal de proceso
M seal de mando al sistema de actuacin
Variables globales de proceso
X variable de actuacin
L variable de carga o perturbacin
Y variable bajo control

Naturaleza de las variables

Las variables de instrumentacin (R, M,C) son variables dbiles (no pueden liberar
potencia y solo llevan informacin de la amplitud de la variable). En estricto rigor
son seales
Las variables globales del proceso que ocurre en la planta (X,L Y) son variables
de fuerza (pueden liberar potencia).
Pueden existir otras variables internas en el proceso y que obviamente dependen
de la naturaleza de este.
Los parmetros de entrada y salida de las interfases son datos nmeros aptos
para una comunicacin hombre- maquina
Modelamiento de componentes
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Se modelaran los componentes del sistema de control

Sensor-transmisor
Se modela segn la ecuacin
C=C0 +(a)Y
Es decir se considera a este elemento
como un amplificador ms un bias C0.
Controlador
El modelo para el controlador incluye la
posibilidad
de
que
funcione
en
automtico y en manual.
En manual ( el switch apuntando a m) ,
la salida M es el valor del bias, el que
puede ser seleccionado directamente
por el operador del proceso
En automtico ( el switch apuntando a) se origina el error a travs de la diferencia
entre la referencia y la salida del sensor , la correccin dm que realiza el
controlador se suma al bias
Bias es una palabra sin traducir del idioma ingles y que se refiere a una cantidad
constante seleccionable y que es propia del instrumento.
Sistema de actuacin
En general el sistema de actuacin es un gran amplificador y transductor de
potencia
Es un transductor porque transforma la naturaleza de la seal de instrumentacin
en la naturaleza de la variable de actuacin.
Es un amplificador de potencia porque amplifica unos pocos miliwatts en hasta
megawatts.
El sistema de actuacin puede ser muy complejo y con frecuencia es no lineal
En todo caso lo que se requiere es una relacin esttica entre su entrada (M) y su
salida X lo que se llamar la curva final de actuacin. En las siguientes Figuras se
muestran algunas curvas aproximadas que destacan algunas cualidades de los
sistemas de actuacin.

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sistema de actuacin del primer

cuadrante con saturacin en
ambos extremos y pendiente
positiva

sistema de actuacin del primer

cuadrante con saturacin en ambos
extremos y pendiente negativa

Sistema de actuacin del primer y cuarto cuadrante

con saturacin en ambos extremos y pendiente
positiva

Sistema de actuacin del primer y

cuarto cuadrante con saturacin en
ambos
extremos
y
pendiente
negativa

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Sin embargo, es muy posible que el modelo del sistema de actuacin sea un
conjunto de ecuaciones entre M, X y otras variables internas del sistema de
actuacin.
Proceso
Es muy posible que el modelo del proceso sea un conjunto de ecuaciones entre
Y, X, L y otras variables internas del proceso. En todo caso en ambos casos
(proceso y sistema de actuacin , deben ser relaciones estacionarias es decir
relaciones validas en rgimen permanente.
Otros conceptos
Rangos
Para toda variable Z de un sistema fsico, existe un intervalo de valores(Zn; Zx)
de operacin segura . es decir siempre que se cumpla que
Zn < Z < Zx
La estructura asociada a la variable Z no sufrir dao
Punto de operacin
Cuando en un sistema es asinttica mente estable, se aplica un conjunto de
entradas constantes, todas las variables del sistema alcanzan valores constantes.
Se llamar punto de operacin al vector cuyas componentes son todas estas
variables constantes.
Problema del diseo de un sistema de control en rgimen permanente
Dado la instrumentacin a emplear(es decir su rango), un punto de operacin en
automtico deseado y dado un rango deseado para la variable de control y dado
el rango de carga aceptable
se debe determinar al sistema de actuacin , el sensor y los bias necesarios para
poder llevar el sistema bajo control al punto de operacin y colocarlo bajo control
automtico.

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