Control de Motores

Servomotores CD
Equipo 4
Arvalo Corcino Roberto
Dvila Guerrero Jos
Estrada Martnez Luis Ernesto
Trujillo Resendiz Omar
ITA-21

Qu es un servomotor?
Es un motor de corriente continua, acoplado a un juego de
engranes reductores y dicho motor esta conectado a una
tarjeta de control, la cual nos permite el posicionamiento
angular del motor.

Partes de un servomotor

Funcionamiento y Control
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular entre
0 y 180.
Los servomotores tienen 3 terminales:
Terminal positiva (alimentacin del motor 4 a 8 v).
Terminal Negativa (referencia tierra 0 v).
Entrada de seal del control.

Cables de servomotores
(Diversos fabricantes)

 La modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse

Width Modulation), es una de los sistemas ms
empleados para el control de servos.

 Los valores generales corresponden entre 1 ms y 2 ms de

anchura que dejaran al motor en ambos extremos (0 y 180).
El valor de 1.5 ms indicara la posicin central o neutra (90).

 El periodo entre pulso y pulso no es critico e incluso puede ser

distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores
entre 10 ms y 30 ms.

Otra posibilidad de los pulsos de control

Algunas caractersticas tcnicas de algunas

marcas de servo

Prueba del servomotor

Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo
puede hacer mediante un circuito oscilador en este caso un
555, logrando as determinar los tiempos necesarios para el
funcionamiento de este para que luego puede ser
programado en un microcontrolador.

Tipos de servomotores
Hay tres tipos de servomotores:
Servomotores de CC
Servomotores de AC
Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

Servomotor CC

Servomotor CA

Servomotor de imanes
permanentes

Se usan cuatro tipos de servomotores de cd, que son los ms

importantes, los cuales son:
Servomotor de cd de campo controlado
Servomotor de cd de armadura controlada
Servomotor de cd de imn permanente de armadura
controlada
Servomotores serie de cd de campo dividido

Servomotor de cd de campo
controlado
El par que produce este motor es cero cuando el amplificador
de error de cd no le suministra excitacin de campo. Como la
corriente de armadura es constante, el par vara directamente
de acuerdo con el flujo del campo y tambin de acuerdo con
la corriente de campo hasta la saturacin.

Servomotor de cd de armadura
controlada

Este servomotor emplea una excitacin de campo de cd fija

que suministra una fuente de corriente constante. El campo
de este motor se trabaja en forma normal bastante ms all
del punto mximo de la curva de saturacin, para mantener el
par menos sensible a pequeos cambios en el voltaje de la
fuente de corriente constante.

Servomotor de cd de imn permanente de

armadura controlada
Este tipo de servomotor, mucho muy difundido, emplea
imanes permanentes (ya sea de Alnico o de cermica) para
tener excitacin constante del campo, en oposicin a una
fuente constante de corriente de campo. Estos dispositivos
tambin se controlan mediante la regulacin del voltaje de
armadura.

Servomotores serie de cd de campo

dividido

Los motores pequeos de potencia fraccionaria, de cd y

campo dividido, se pueden hacer trabajar como motores con
excitacin separada y de campo controlado. Las ventajas del
campo dividido para controlar el campo radican en que la
respuesta dinmica de la armadura se mejora, porque los
campos siempre estn excitados, y en que se obtiene un
grado mas exacto de control

Aplicaciones
Se usan servos para posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos
tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en
robots.

Algunos videos de como funcionan los servos

Como funciona un servo
Controlando dos Servos
Brazo Robot