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Schede di Impianti Navali

Proporzionamento del
pistone oleodinamico

ver 1.2

A cura di Tommaso Coppola e Franco Quaranta

Proporzionamento del pistone oleodinamico


versione: 1.2
file originale: Proporzionamento del pistone
oleodinamico 140127 ver 1_2
data di stampa: 27/1/2014
a cura di: Tommaso Coppola e Franco Quaranta

1
1 generalit
A

pA

dp

da
pB

Le attuazioni lineari vengono realizzate con lutilizzo di pistoni spinti dalla forza che lolio in
pressione esercita sulla corona o sulla base; tali meccanismi vengono detti cilindri oleodinamici (o
pistoni oleodinamici). Anche alcune attuazioni non lineari sono realizzate con pistoni e con lausilio
di meccanismi che generano rotazione.
Questo semplice dispositivo si compone, in sostanza, di un cilindro in cui scorre - a tenuta - un
pistone collegato (vedi figura) ad un carico attraverso un asta (piston rod) che penetra (sempre a
tenuta) il lato inferiore di chiusura del cilindro per collegarsi alloggetto da attuare e trasmettergli la
forza che permetter lattuazione.
Sebbene i vari tipi di cilindri oleodinamici in commercio siano molto simili tra loro per logica
costruttiva, il movimento del pistone pu essere gestito in pi modi, sfruttando diversamente
lingresso dellolio in pressione nelle camere del cilindro; in figura rappresentata la
configurazione pi comune in cui lolio pu entrare ed uscire attraverso due porte poste alle sue
estremit.
Se lolio in pressione spinto ad entrare attraverso la porta A (pA > pB), il movimento del pistone
avviene verso destra e la pressione dellolio potr essere esercitata su tutta larea Ap. La forza
realizzata varr:
F = p A Ap pB ( Ap Aa ) = ( p A p B )

d p2
4

+ pB

d a2
4

Se lolio entra in pressione dalla porta B (pB > pA), il movimento del pistone avviene da destra verso
sinistra; data la presenza dellasta, la pressione dellolio viene esercitata sulla corona circolare
avente raggio esterno pari a quello del pistone ed interno pari a quello dellasta. La forza ottenibile
per lattuazione vale:
F = pB ( Ap Aa ) p A Ap = ( pB p A )

d p2
4

pB

d a2
4

Se la pressione nella camera a bassa pressione pu essere considerata trascurabile rispetto a quella
che regna nella camera ad alta (in generale, il caso dei cilindri utilizzati nei sistemi oleodinamici),
le due espressioni possono essere semplificate rispettivamente in:
F = p A Ap = p A

d p2

( p A >> pB )

4
e

2
d p2
d a2

F = pB ( Ap Aa ) = pB

4
4

( pB >> p A )

In tutti i casi, allinterno dellasta del pistone nasce una sollecitazione dovuta alla forza che il
pistone trasmette alloggetto attuato; lasta deve essere pertanto proporzionata per resistere alle
sollecitazioni che lapplicazione di questa forza genera nel materiale di cui si compone. A seconda
dellattuazione, che pu essere monodirezionale o bidirezionale, lasta viene caricata a trazione (in
figura, se pB > pA e movimento di attuazione verso sinistra) oppure a compressione (pA > pB verso
destra); gli effetti della modalit di carico sulla resistenza dellasta sono diversi e vanno trattati
separatamente.
Si noti che la valutazione del diametro dellasta deve essere condotta con priorit rispetto a quella
del diametro del pistone in quanto occorre dapprima realizzare condizioni di sicurezza nel
funzionamento nei confronti del carico che grava sul sistema pistone - asta. Definito il valore del
diametro dellasta, si pu procedere al calcolo dellarea del pistone che, nel caso la spinta sia
esercitata sulla base del pistone, dovr tener conto dellarea sottratta alla spinta dellolio dalla
presenza della sezione dellasta.

2 asta caricata a trazione


Lasta caricata a trazione quando lolio in pressione preme sulla base del pistone; in questo caso,
la crisi dellasta avviene se la sollecitazione supera il limite di snervamento del materiale di cui
costituita. Il criterio di proporzionamento dellasta del pistone deve quindi garantire un ragionevole
margine di sicurezza tra la sollecitazione che si instaura nellasta quando su di essa grava il carico
massimo previsto nellesercizio e la tensione di snervamento del materiale sn.
Detta amm la tensione che si ritiene massima ammissibile nellasta e Cs il coefficiente di sicurezza
che si vuole rispettare, vale lespressione:

amm =

sn
Cs

Per questo tipo di sistema e per la modalit di carico che subisce, in generale il coefficiente Cs si
assume prossimo a 2; il valore della che si instaura effettivamente nellasta sar ovviamente
calcolata come:

F
A

Ove F la forza assiale che il pistone esercita sullasta e A la sezione resistente dellasta.
Perch non ci sia crisi occorre e basta che:

amm
3 asta caricata a compressione
Quando il pistone lavora a compressione, i motivi di crisi strutturale dellasta sono due:
snervamento ed instabilit dellequilibrio delle sezioni.
Il prevalere delluno o dellaltro dipende dalla snellezza della trave ossia dal rapporto:

l0

MIN

dove:
l0

MIN

lunghezza libera di inflessione


raggio di girazione minimo della sezione.

Detta lasta la lunghezza complessiva dellasta, nelle condizioni in cui lavora il pistone oleodinamico,
si pu supporre che1:
l0 = lasta
Siccome lasta ha sempre sezione circolare costante, se il suo raggio r, il raggio di girazione
risulta pari alla met del raggio2:
r
=
2
Quindi, la snellezza dellasta pu essere espressa semplicemente in funzione della lunghezza lasta e
del raggio r dellasta attraverso lespressione:

2 lasta
r

Nel caso di carico di punta senza eccentricit (azioni e reazioni dirette su uno stesso asse3), il carico
critico cr nei confronti dellinstabilit pu essere valutato in base a criteri che tengono conto della
snellezza del sistema e del modulo di elasticit E del materiale dellasta.
La formula di Eulero limitata in validit dalla condizione che la sollecitazione critica cr non
superi il valore della tensione normale al limite di proporzionalit 0 .
Facendo riferimento ad un acciaio avente le seguenti caratteristiche di resistenza:

sn 0 315 N / mm 2 3.15 108 Pa

E 2.0 1011 Pa

La lunghezza libera di inflessione l0 dipende dal tipo dei vincoli cui lasta assoggettata alle sue estremit; nel caso
del pistone oleodinamico si pu immaginare che alle estremit dellasta non vi sia possibilit di trasmettere momento e
quindi il modello pi prossimo alla situazione fisica reale sia quello degli appoggi destremit. In queste condizioni, la
lunghezza libera dinflessione coincide con quella tra gli appoggi (ossia la lunghezza stessa dellasta).
l0 = lasta
2
Per sezione circolare e rotazione attorno allasse baricentrico, il momento dinerzia di figura I vale:
2
I =A
da cui:

= I A
Daltro canto, la sezione avr momento dinerzia di figura pari a
I = r4 4
per cui:

r
=
3

4
2

r
2

Date le buone precisioni di lavorazione, le corrette sistemazioni in opera ed altre condizioni favorevoli al buon
funzionamento dei cilindri oleodinamici, si pu ritenere che, in linea di massima, non ci sia significativo disassamento
tra la risultante delle forze di pressione sul pistone e la reazione applicata alla base dellasta.

4
e, detto 0 il valore minimo di entro il quale la cr risulta inferiore alla 0 , si ha, allincirca4:

0 = 80

Se, quindi, il dellasta superiore a 80, si possono utilizzare le risultanze della teoria di Eulero
che valuta la cr in base allequazione:
formula di Eulero ( > 80)

cr = 2.0 1011

2
2

[Pa]

Va considerato che lipotesi di mancanza di eccentricit, se realistica a meccanismi nuovi, viene


progressivamente meno con lesercizio dei pistoni e con lusura delle parti che possono generare
aumento dei laschi e disassamento tra le forze responsabili dellinstabilit; per questo motivo (ed
anche perch il modello fisico di corpo soggetto a carico di punta in s poco determinato) occorre
adottare un coefficiente di sicurezza Cs,inst che permetta di individuare un valore della sollecitazione
ammissibile amm,inst nei confronti dellinstabilit dellequilibrio. Anche in questo caso il valore del
coefficiente di sicurezza scelto dipender dal sistema, dalle condizioni di funzionamento, ecc.
Sar, cos:

amm ,inst =

cr
Cs ,inst

ed anche per il coefficiente Cs,inst si assume un valore dipendente delle condizioni di lavoro del
sistema che si deve proporzionare; in generale, si assume pari a 4 5 proprio per le incertezze
strutturali ed operative viste. Come nel caso precedente, determinato il massimo valore della
nellacciaio dellasta durante lesercizio (quello, cio, che si instaura nellasta quando il carico al
pistone assume il valore massimo previsto), al fine di evitare la crisi per carico di punta, occorre che
si verifichi la condizione:

amm,inst
Se la snellezza dellasta inferiore a 80 il corpo si presenta sufficientemente tozzo al punto da
non essere esposto a problemi di instabilit; in tal caso, accettabile considerare lo snervamento
quale motivo principale di crisi e procedere al calcolo del diametro minimo dellasta come si visto
nel caso di asta sottoposta a trazione.
4 il procedimento di calcolo
Il procedimento da adottare nel caso del proporzionamento a trazione consiste nel determinare il
diametro dellasta che permetta, al carico nominale sul pistone, di non superare nel suo interno una
sollecitazione amm massima sostenibile (per acciai speciali, normalmente utilizzati nei cilindri
4

Lespressione di Eulero valida nel caso di sollecitazione critica al di sotto di quella al limite della linearit (in caso
contrario, la rottura avviene per schiacciamento e non per instabilit) ed indica il valore della cr attraverso
lespressione:
2
E
cr =
2

Da questa relazione di pu ricavare il limite sostituendo a E il suo valore reale ed alla cr il valore della sollecitazione
limite di proporzionalit (secondo i valori visti prima e che si possono ritenere validi per questa applicazione):

= min =

E
sn

11

2.0 10

8
3.15 10

78 ( 80)

5
oleodinamici per la costruzione delle aste) con sn = 315 N/mm2 ed utilizzando un coefficiente di
sicurezza pari a 2, amm vale circa 150 N/mm2 = 1.5 108 Pa).
Nel caso di asta sollecitata a compressione, occorre determinare il valore di una amm a carico di
punta tenendo conto di un coefficiente di sicurezza Cs,inst adeguato (si pu usare un numero tra 4 e
5); determinato il valore della sollecitazione massima nominale nel metallo (come rapporto tra il
carico previsto e la sezione in funzione del raggio r che ancora incognito) e supponendo di
trovarsi nel campo di applicabilit della legge di Eulero (condizione che andr poi verificata) si pu
immaginare di applicarne il criterio esplicitando il valore di che riporta il valore del raggio r, di
fatto imponendo, cos, un valore del stesso che non faccia superare (quando applicato il carico
nominale) il valore della amm. Lequazione cos costituita risolvibile in termini di r. In simboli:

Cs ,inst =

2 E
2 E
2 E r2
=
=
2
2
4 l 2 asta
2 lasta

e siccome

= F /A = F / r 2
si ha
Cs ,inst

F
2 E r2
=
r 2 4 l 2 asta

da cui
r =
4

4 Cs ,inst F l 2 asta

3 E

e:

r=

4 Cs ,inst F l 2 asta

3 E

che permette di valutare il raggio dellasta che permette, quando il carico applicato quello
nominale, di non superare il valore della sollecitazione ritenuta ammissibile nel metallo (tenuto
conto del coefficiente di sicurezza scelto).
Calcolato r occorre verificare che sia nel range di applicabilit della legge di Eulero (per gli acciai
normalmente utilizzati, deve essere superiore ad 80). Se la verifica negativa si deve concludere
che lasta non ha snellezza tale da porre significativi problemi nei riguardi del carico di punta per
cui si pu procedere al dimensionamento tenendo conto della sollecitazione al limite dello
snervamento, come si farebbe se fosse caricata a trazione.

Esempio 1
Si supponga di dover proporzionare un pistone oleodinamico (sezione dellasta ed area di
corona e base del pistone) in acciaio ad elevata resistenza (sn = 315 N/mm2 = 3.15 x 108
Pa), caricato a trazione con un carico di 100 kN. La pressione desercizio sia di 180 bar.
Assumendo un coefficiente di sicurezza Cs pari a 2, si pu determinare larea resistente necessaria
perch non si superi la amm = sn/Cs attraverso lespressione:

amm =

F
F
105
A=
=
= 6.7 10 4 m 2
A
amm 1,5 108

da cui si pu ricavare il diametro minimo da dare allasta del pistone:

4A

da =

= 0.029 m = 29 mm

Con questo valore del diametro dellasta, si pu calcolare quello del pistone ricordando che, quando
il pistone spinto dalla sua base, larea su cui lolio pu esercitare la sua pressione pari alla
sezione anulare avente per diametro interno quello dellasta. Vale lespressione:
A=

F
105
=
= 5.6 10 3 m 2
7
p 1,8 10

e, siccome A larea della corona circolare di diametri interno ed esterno risp. pari a da e dp, si ha:
A=

(d p2 d a2 )

dp =

4A

+ d a2 =

4 5.6 10 3

+ 0.029 2 = 0.089 m = 89 mm

Esempio 2
Si supponga di dover proporzionare un pistone oleodinamico (sezione dellasta ed area di
corona e base del pistone) in acciaio ad elevata resistenza (sn = 315 N/mm2 = 3.15 x 108
Pa) caricato a compressione con un carico di 100 kN avendo una lunghezza di 2 m e
supponendo vincoli di appoggio alle estremit. La pressione desercizio sia di 180 bar.
Considerando un Cs pari a 4, lespressione di calcolo del raggio con il criterio esposto, da:

r=

4 Cs F l 2 asta

3 E

=4

4 4 105 22
= 0.0319 m 32 mm
3 2.0 1011

ed un diametro pari a:
d a = 2 r = 64 mm
Il risulta pari a

2 lasta
4
=
=125
r
0.032

il che conferma lapplicabilit dei criteri di Eulero. Si noti che il calcolo a trazione aveva portato
alla valutazione di un diametro pari a 29 mm.
Il diametro del pistone va calcolato tenendo conto del fatto che la pressione dellolio agisce, in
questo caso, sulla corona per cui si avr:

A=

F
105
=
= 5.6 10 3 m 2
7
p 1,8 10

ove A larea della corona del pistone per cui:


A=

d p2

4A

dp =

4 5.6 10 3

= 0.084 m = 84 mm

Esempio 3
Si supponga di dover proporzionare un pistone oleodinamico (sezione dellasta ed area di
corona e base del pistone) in acciaio ad elevata resistenza (sn = 315 N/mm2 = 3.15 x 108
Pa) la cui asta lunga due metri e deve reggere il carico derivante dal sollevamento di un
portellone di poppa controllato attraverso funi e una demoltiplica 1:3. Il carico
complessivo massimo da reggere di 20 t, la pressione desercizio di 250 bar
Data la demoltiplica, il carico complessivo sul pistone varr
T = 3 2.0 10 4 9.807 5.9 105 N 590 kN
Considerando un Cs pari a 4, lespressione di calcolo del raggio con il criterio esposto, da:

r=

4 Cs F l 2 asta

3 E

=4

4 4 5.9 105 22
= 0.0496 m 50 mm
3 2.0 1011

ed un diametro pari :
d a = 2 r = 100 mm
Il risulta pari a

2 lasta
4
=
= 80
r
0.050

ai limiti dellapplicabilit dei criteri di Eulero (il calcolo a trazione avrebbe portato alla valutazione
di un diametro poco inferiore: 71 mm).
Il diametro del pistone va calcolato tenendo conto del fatto che la pressione dellolio agisce, anche
in questo caso, sulla corona per cui si avr:
A=

F
5.9 105
=
= 2.4 10 2 m 2
7
p 2,5 10

ove A larea della corona del pistone per cui:


A=

d p2
4

dp =

4A

4 2.4 10 2

= 0.17 m = 170 mm

8
Esempio 4
Si supponga di dover proporzionare un pistone oleodinamico (sezione dellasta ed area di
corona e base del pistone) in acciaio ad elevata resistenza (sn = 315 N/mm2 = 3.15 x 108
Pa) la cui asta lunga 0.5 metri ed sollecitata a compressione da un carico di 300 kN; la
pressione desercizio di 180 bar
Considerando un Cs pari a 4, lespressione di calcolo del raggio con il criterio esposto, da:

r=

4 Cs F l 2 asta

4 4 3.0 105 0.52


= 0.021 m 21mm
3 2.0 1011

=4

3 E

ed un diametro pari a:
d a = 2 r = 42 mm
Il risulta pari a

2 lasta
1
=
= 48
r
0.021

Questo valore del non giustifica lapplicazione della teoria di Eulero; il corpo tozzo al punto da
generare dapprima crisi per snervamento.
Si calcola allora il diametro resistente con il criterio dello snervamento a compressione.
Assumendo un coefficiente di sicurezza Cs pari a 2 (il che, per acciaio con sn = 315 N/mm2, genera
una amm 150 N/mm2) si pu determinare larea resistente necessaria perch non si superi la amm
= sn/Cs attraverso lespressione:

amm =

F
F
3.0 105
A=
=
= 2.0 10 3 m 2
8
A
amm 1,5 10

da cui si pu ricavare il diametro minimo da dare allasta del pistone:

da =

4A

= 0.050 m = 50 mm

che, come previsto, maggiore di quella che sarebbe stata determinata applicando il criterio di
Eulero, a confermare la circostanza che la crisi avverrebbe in questo caso per snervamento e non
per instabilit.
Quanto al diametro del pistone, si ha:

F
3.0 105
A=
=
= 1.7 102 m 2
7
p 1,8 10

dp =

4A

4 1.7 10 2

= 0.14 m = 140 mm