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I. INTRODUO TERICA
I.1 Esquema Anti Wind Up
A utilizao da tcnica de controle PID
(Controlador Proporcional, Integral e Derivativo)
uma das mais comuns dentro do processo industrial
por se tratar de uma tcnica com excelente custobenefcio. No entanto, mesmo que esta seja projetada
da melhor maneira, durante sua implementao e
utilizao, falhas no desempenho do sistema podem
surgir.
A situao mais comum quando h
saturao no sinal do atuador. Quando isso ocorre, a
planta passa a se comportar como um sistema em
malha aberta. Com a continuao da integrao do
erro, o termo da integral tende a aumentar, assumindo
valores muito elevados, sem qualquer efeito sobre a
planta. O erro deve trocar de sinal durante um
intervalo de tempo, para que o termo da integral
possa retornar ao estado estacionrio. Isso ocasiona
um elevado sobressinal e tempo de acomodao
Tipo de
Controlador
P
PI
PID
Ti
Td
0,5 Ku
0,45 Ku
0,6 Ku
0,8 Tu
0,5 Tu
0
0
0,125 Tu
II. OBJETIVOS
II.1 Esquema Anti Wind Up
Estudar o efeito da saturao em um
controlador
com
ao
integrativa
e
consequentemente Esquema Anti Wind Up;
II.2 Mtodo Ziegler Nichols
Apresentar um mtodo heurstico de sintonia
de controladores PID realizando a partir de testes em
malha fechada da malha de controle;
II.3 Transferncia Bumpless
Implementar um algoritmo que permite uma
transferncia suave (Bumpless) entre o modo de
controle manual e automtico.
Controlador
K
Ti
Td
P
0,5Ku
_
_
PI
0,4Ku 0,8Tu
_
PID
0,6Ku 0,5Tu 0,125Tu
||
Controlador
K
P
11
_
_
PI
8,8 0,827
_
PID
13,2 0,517 0,129
Tabela 2 Parmetros para os controladores P, PI e PID
pelas frmulas de Ziegler Nichols
IV. RESULTADOS
V. DISCUSSES
Fig. 8 Resposta ao degrau do controlador PID com e
= 0,0290,01
= 0,017
Temos que:
< <
0,01 < 0,017 < 0,029
:. observamos que a relao terica do
Esquema Anti Wind Up foi cumprida.
OBS.:
No foi possvel coletar valores distintos de
ganhos para , visto que a alterao deste piorar o
desempenho de controle da malha fechada do
sistema.
1
Vejamos, sabendo que = e =
Controlador
K
P
11
_
PI
8,8 0,827
PID
13,2 0,517
_
_
0,129
VI. CONCLUSO
Os experimentos realizados foram de suma
importncia para a compreenso dos parmetros que
devem ser levados em considerao e que interferem
diretamente na implementao dos controladores
PID.
Foi possvel testar a eficcia do esquema
Anti Wind Up, onde pode-se observar uma melhor
resposta do sistema, com efeito de saturao na
parcela integrativa, utilizando-o. Atravs do mtodo
de Ziegler Nichols, constatou-se que o controlador
PID obtm os melhores resultados que o P e o PI, por
possuir o erro em regime permanente e um
sobressinal menor. A eficcia da transferncia
bumpless tambm pode ser comprovada atravs da
implementao de um algoritmo que suavizou a
transferncia entre o modo de controle manual e
automtico.
Logo, pode-se considerar as atividades
prticas como satisfatrias, uma vez que todos os
objetivos foram cumpridos e analisados com base nos
conceitos tericos.