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Sistemas lineales

Problema 1.
Demostrar que la matriz P es la matriz psudoinversa derecha del sistema Ax= B,
donde:
P=

-0.9444 0.4444
-0.1111 0.1111
0.7222 -0.2222

A=

1
4

x=

[ x1]
[ x2]
[ x3]

b=

10
20

2
5

3
6

donde AID es la matriz pseudoinversa derecha (o mnima inversa derecha) de A que


cumple la propiedad: AAID = In
Programa:
clear
clc
syms x1
syms x2
syms x3
P=[-0.9444 0.4444;-0.1111 0.1111; 0.7222 -0.2222];
A=[1 2 3; 4 5 6];
x=[x1; x2; x3];
b=[10;20];
AiD=A'*inv(A*A')

AiD =
-0.9444 0.4444
-0.1111 0.1111
0.7222 -0.2222
Donde se cumple que la Matriz AiD es igual a la matriz P
P=
-0.9444 0.4444
-0.1111 0.1111

0.7222 -0.2222
Problema 2.
Se sabe que la matriz de estado de un SLIT posee los eigenvalores:
e1 = 1 eigenvalor con 1= 0.0
e2 = 1 eigenvalor con 2= -0.5
e3 = 3 eigenvalores con 3= -0.3
e4 = 2 eigenvalores con 4= -0.8
Determinat la matriz canonica de Jordan
EL SLIT posee un valor cero en sus eigenvalores, esto significa que el sistema es
inestable
Entonces A tiene un orden de 7 que es (e1+e2+e3+e4)
Y la matriz de Jordan del sistema es:
J=
0 1.0000
0
0
0
0
0
0 -0.5000
0
0
0
0
0
0
0 -0.3000
0
0
0
0
0
0
0 -0.3000
0
0
0
0
0
0
0 -0.3000
0
0
0
0
0
0
0 -0.8000
0
0
0
0
0
0
0 -0.8000
Problema 3.
Un Sistema Lineal Invariante con el tiempo (SLIT) es la representacin linealizada en el
espacio de estado por lo tanto tendra su respectiva matriz de estado, teniendo en cuenta
de que no tenemos la presencia de parmetros variantes con el tiempo. Por lo tanto, un
sistema SLIT posee la forma:

en donde todas las matrices son constantes.


A es la matriz de estado,
B es la matriz de control,
E es la matriz de disturbios en los estados,
C es la matriz de salida de los estados,
D es la matriz de salida de las entradas y
F es la matriz de disturbios en las salidas.
Las dimensiones de dichas matrices son: Ann, Bnm, Enn, Crn, Drm y Err, donde el
primer subndice es el nmero de filas de la matriz y el segundo, el nmero de
columnas. Es importante notar que en la ecuacin estamos empleando las variables
residuales o variables de desviacin que son las siguientes:

Problema 4.
Dibuje las trayectorias de fase del SLIT sabiendo que sus eigenvalores son 1 y -4. Usted
puede emplear resultados ya conocidos si se conoce la singularidad del sistema.
A=
1
0

-2
-4

x=
[ x1]
[ x2]
U=
1
2
El sistema es inestable ya que posee un eingenvalor positivo
Y los puntos singulares son los siguientes suponiendo una entrada unitaria, lo que me da
la siguiente ecuaciones
x1-2*x2+1 = 0
-4*x2+2 = 0

donde los puntos para x1 y x2 son (1,1)


donde los puntos para x1 y x2 son (x1,0.5)

clear
clc
%syms x1
%syms x2
x1=1;x2=1;
A=[1 -2;0 -4]
x=[x1;x2]
B=A*x
U=[1; 2]*[1]
X=B+U
%C=eig(X)
clear all
g = inline('[x1-2*x2+1;-4x2+2]','t','x'); % MODELO MATEMATICO
vectfield(g,-1:0.2:1,-1:0.2:1)
%RANGOS DE LAS COORDENADAS
hold on
for x20=-1:0.2:1
%CONDICIONES INICIALES DE x(2)
[ts,xs] = ode45('g',[0,10],[0;x20]);%[0,10] INDICA SIMULACION DE 0-10s
plot(xs(:,1),xs(:,2)); grid;
end
hold off
Error in ==> F:\MATLAB_0\bin\top_2_2.m
On line 17 ==> vectfield(g,-1:0.2:1,-1:0.2:1)
%RANGOS DE LAS
COORDENADAS
help vecfield

vecfield.m not found.

Pero como el sistema tiene un eigenvalor positivo la grafica puede ser:

Problema 5.
Determine la solucin del sistema.
*

x x u;

x (0) 0

sabiendo que u(t) posee la forma:


para un tiempo
0t2
para un tiempo
t>2

la salida es -1
la salida es 0

de la ecuacin:
se tiene los valores de A= -1 y B = 1
Para 0 t 2
t

x (t ) 0 e ( t ) * ( 1) d
0

para t=2; x_2 = 0.8646


para t > 2,
x(t) = x_2 e-1(t -2)
Programa
clear all
syms tau
a = int(exp(-tau)*(-1)) % INTEGRAL SIMBOLICA
% exp(-tau)
x_2 = 0.8646; k=1; T=10;
for t=0:.1:10

x(k)=0;
if t>0
x(k)= exp(-2*t)-exp(-t);
end
if t>2
x(k)= x_2*exp(-1*(t-2));
end
k=k+1;
end
t=0:.1:T;
plot(t,x)
grid
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4

10

Problema 6.
Determine la funcin de transferencia del SLIT y hallar las ecuaciones de estado y de
salida correspondiente a su segunda forma cannica controlable.
De las ecuaciones se halla:
A, B, C y D
A = 1 -2
0 -4
B = 1
2
C = 1 0
D = [0]
A = [1 -2; 0 -4];
B = [1;2]; C = [1 0]; D = [0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
num =

1.0000

den =
1

-4

eig(A)
1
-4

positivo

Del numerador y denominador se saca la funcin de transferencia y despus se


consistencia la funcin:
0.25s 1
G(s) =
1 0.75s 1 0.25s 2

Problema 8.
Determinar la transformada inversa de la siguiente funcion de transferencia disreta,
empleando la formula general.

donde P es el nmero de polos ai no repetidos de G(z) y Q es el nmero de polos bj que


se repiten con multiplicidad mj .
La funcin de transferencia es:
G(s)

z
( z 0 .9 ) 2

y utilizando la formula general es:

Problema 10.
Consideremos al sistema de control en tiempo discreto definido por:
(1)
(2)
Donde:
x(kT) = vector de estado de orden n en el periodo k de muestreo
u(kT) = vector de control de orden r en el periodo k de muestreo
y(kT) = vector de salida de orden m en el periodo k de muestreo
F = matriz de estado de orden n x n, constante.
G = matriz de control de orden n x r, constante.
C = matriz de salida de orden m x n, constante.
T = Periodo de muestreo.
El sistema SLIT es completamente controlable, si existe un vector u(k) realizable y
capaz de trasladar el estado del proceso desde un estado inicial x(0) hacia cualquier
estado final x(N) en un tiempo finito N. para k = N la ecuacin tendr la forma:

clc
clear
F = [1 -2; 0 -4];
G = [1;2]; C = [1 0]; D = [0];
Od = obsv(F,C)
rank(Od) %que es igual que poner Md1 =[G F*G]; rMd1 = rank(Md1)
Md1 =[G F*G]; rMd1 = rank(Md1)
%=2
Nd1 = [C' F'*C']; rNd1 = rank(Nd1)

Od =
1 0
1 -2
ans =
2
rMd1 = 2

n=2

rNd1 = 2

2 < n=2

Es Completamente Controlable.

No Es Completamente Observable.