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CDU 007.51
Agradecimentos
Resumo
Os robs esto cada vez mais presentes nas mais diversas atividades da sociedade,
porm ainda so considerados equipamentos caros e restritos para poucas pessoas. Neste
trabalho, propomos uma arquitetura de controle e um conjunto de tcnicas que possibilitam a construo de robs de baixssimo custo, alm de diminuir a complexidade na
sua montagem e programao. Um aspecto chave da arquitetura proposta o uso de
interfaces de udio para controlar atuadores e ler sensores, permitindo assim o uso de
qualquer dispositivo que produza sons como unidade de controle de um rob. Tambm
desenvolvemos ferramentas de programao baseadas em ambientes web que permitem o
uso de computadores ou telefones celulares como unidades de controle de um rob, que
pode ser programado e controlado remotamente. O trabalho tambm contempla possveis
aplicaes de tal plataforma robtica de baixssimo custo, incluindo principalmente o seu
uso educacional, que foi validado experimentalmente, por professores e alunos de vrias
disciplinas de graduao. Apresentamos uma anlise de dados de entrevistas realizadas
com os alunos, antes e aps o uso da plataforma, que confirmam a sua aceitao como
ferramenta de apoio ao ensino.
Palavras-chave: Robtica educacional, Rob de baixo custo, Interface de udio,
Smartphones
Abstract
Robots are present each time more on several areas of our society, however they are
still considered expensive equipments that are restricted to few people. This work consists on the development of control techniques and architectures that make possible the
construction and programming of low cost robots with low programming and building
complexity. One key aspect of the proposed architecture is the use of audio interfaces to
control actuators and read sensors, thus allowing the usage of any device that can produce
sounds as a control unit of a robot. The work also includes the development of web based programming environments that allow the usage of computers or mobile phones as
control units of the robot, which can be remotely programmed and controlled. The work
also includes possible applications of such low cost robotic platform, including mainly its
educational usage, which was experimentally validated by teachers and students of several graduation courses. We also present an analysis of data obtained from interviews done
with the students before and after the use of our platform, which confirms its acceptance
as a teaching support tool.
Keywords: Educational robotics, Low cost robot, Audio interface, Smartphones
Sumrio
Sumrio
Lista de Figuras
iii
Lista de Tabelas
Introduo
1.1 Robs na Educao .
1.2 Robs de Pesquisa .
1.3 Motivao e Objetivo
1.4 Contribuies . . . .
1.5 Organizao da Tese
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2 Embasamento Terico
2.1 Robtica Educacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Material para Robtica Educacional (o Hardware)
2.1.2 Softwares para Robtica Educacional . . . . . . .
2.2 Robs e Smartphones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 O Sistema Android . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Acesso rede e Robtica nas Nuvens . . . . . . .
2.2.3 Recursos de Hardware . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Arquiteturas de Controle de Hardware . . . . . . . . . . .
2.4 Comunicao via udio . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 DTMF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Anlise de Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 Estado da Arte
3.1 Robtica na Educao . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Robs Educativos de Baixo Custo . .
3.1.2 Robs como Motivadores . . . . . .
3.1.3 Um Rob por Aluno . . . . . . . . .
3.1.4 O 10-dollar robot design challenge
3.2 Ambientes de Programao de Robs . . . .
3.3 Comunicao Rob-Computador . . . . . . .
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3.4
4 Sistema Proposto
4.1 Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Controle de Atuadores Usando udio . . . . . . . .
4.1.2 Leitura de Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Controle em Malha Fechada Usando Canal de udio
4.2 Sistema baseado em Microcontrolador . . . . . . . . . . . .
4.3 Estrutura do Rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Ambiente de Programao via Web . . . . . . . . .
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6 Concluso e Perspectivas
6.1 Contribuies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Referncias bibliogrficas
96
5 Resultados
5.1 Viso Geral . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Robs Construdos e Analisados . .
5.1.2 Custos do Sistema . . . . . . . . .
5.1.3 Repercusso . . . . . . . . . . . .
5.2 Aspectos Tcnicos . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Anlise de Desempenho . . . . . .
5.3 Aspectos Educacionais . . . . . . . . . . .
5.3.1 Uso em Sala de Aula . . . . . . . .
5.3.2 Oficina de Robtica de Baixo Custo
5.3.3 Possveis Usos . . . . . . . . . . .
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A Questionrios
A.1 Questionrio Prvio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Questionrio Posterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Avaliao do mini-curso de robtica - SINEC 2012 . . . . . . . . . . . .
111
111
113
115
Lista de Figuras
1.1
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
4.15
4.16
4.17
4.18
4.19
4.20
4.21
4.22
4.23
4.24
4.25
4.26
4.27
4.28
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Lista de Tabelas
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3.2
3.3
33
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4.1
4.2
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5.1
5.2
5.3
Custos do N-Bot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reduo dos custos do N-Bot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comparativo entre diversos computadores de controle . . . . . . . . . . .
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A:
Amperes
ab:
Apache Benchmark
ADK:
Alta Prioridade
API:
ARM:
CI:
Circuito Integrado
CPU:
DC:
Direct Current
DFT:
DIEB:
Entrada e Sada
FEI:
FFT:
FM:
Frequency Modulation
FURG:
GPS:
Hz:
Hertz
IEEE:
IFES:
INPI:
IP:
Internet Protocol
LCD:
LDR:
LED:
M2M:
Machine to Machine
MB:
Mega Byte
Mega Hertz
MICE:
MIT:
Modem: Modulador/Demodulador
PC:
Personal Computer
PCI:
PDA:
PDS:
PID:
Proportional-Integral-Derivative
PWM:
ROS:
SA:
Sensores e Atuadores
SD:
Secure Digital
SL4A:
Secure Shell
TCP:
UCA:
UFES:
UFMS:
UFRN:
UFSJ:
USB:
V:
Volts
VNC:
WRE:
Captulo 1
Introduo
A robtica encontra-se cada vez mais presente na realidade das pessoas. Enquanto
robs eram conhecidos por seu uso restrito em indstrias, hoje observa-se o seu uso frequente em escolas, em servios gerais, e at mesmo em residncias, que j possuem robs
de limpeza. Entretanto, robs ainda so considerados por muitos como um sonho de consumo, sendo efetivamente produtos caros, principalmente devido aos custos de pesquisas
envolvidas em seu desenvolvimento e materiais especficos usados em sua construo, o
que ainda dificulta a sua adoo de forma mais abrangente.
Neste contexto, propomos neste trabalho uma nova abordagem para o desenvolvimento de uma plataforma robtica de baixssimo custo que pode ser utilizada em diversas
aplicaes, tendo sido validada, especialmente em projetos de robtica educacional. Ao
invs de utilizar microcontroladores, como comum em robs de baixo custo, a arquitetura da plataforma proposta possui uma interface de comunicao que utiliza tons de udio
para controlar atuadores e codificar estado de sensores. Os tons de udio usados so sinais
sonoros de frequncia nica ou tons do tipo Dual Tone Multi Frequency (DTMF), que oferecem uma forma de troca de dados via udio robusta e amplamente usada em sistemas
de telefonia. Dessa forma, qualquer dispositivo com interface de udio pode ser usado
como unidade de controle deste tipo de rob, incluindo telefones celulares, smartphones,
tablets e computadores tradicionais, dentre outros dispositivos.
O rob desenvolvido, batizado de N-Bot, custa cerca de quatorze dlares quando as
peas so compradas em pequena quantidade. O preo pode ser reduzido para menos de
dez dlares por unidade dependendo da quantidade de componentes adquirida.
Os robs e sistemas de automao em geral possuem tipicamente uma ou mais unidades de controle compostas por processadores embarcados, como microcontroladores
ou computadores de propsito geral. Essas unidades de controle possuem interfaces para
conexo com sensores e atuadores, alm de interfaces de programao e monitoramento,
CAPTULO 1. INTRODUO
que tipicamente so acessadas atravs de um computador. Nesse cenrio, frequentemente necessria a instalao de softwares especficos e drivers de dispositivos em um
computador para programao e controle, limitando essas operaes a usurios especialistas.
Em geral, para programar um rob, necessrio usar softwares e ferramentas especficas visando desenvolver os programas, compil-los e envi-los ao rob para execuo
autnoma. Muitas dessas ferramentas so proprietrias [Gumbley & MacDonald 2005] e
somente funcionam com uma determinada linguagem de programao e sistema operacional. Em alguns casos, usurios precisam ter acesso a um computador com privilgios
de administrao de sistema para instalar, e em outros casos, executar softwares de desenvolvimento de robtica. Outra abordagem comum consiste em utilizar um computador
embarcado no rob, que inclui sistema operacional e ferramentas de desenvolvimento,
de forma que o usurio possa conectar-se remotamente ao rob, desenvolver, compilar e
executar programas diretamente no computador de bordo do rob.
Uma alternativa para resolver o problema descrito consiste em oferecer uma ferramenta de desenvolvimento que pode ser acessada via web, permitindo que os usurios
possam editar, compilar e executar programas remotamente usando apenas um navegador
web. Com essa soluo, qualquer dispositivo que possua um navegador web, pode ser
usado como estao de desenvolvimento, monitoramento e controle de um rob. Uma
das contribuies do trabalho descrito neste texto consiste no uso dessa abordagem embarcada em um telefone mvel instalado no rob, atravs de uma arquitetura de software
e hardware que pode ser aplicada a diferentes tipos de robs.
Para usar um telefone celular como unidade de controle de um rob, um canal de
comunicao deve ser estabelecido entre os circuitos eletrnicos do rob e do telefone.
Alguns trabalhos [CellBots 2011, Ahn et al. 2009, Sa et al. 2009] usam portas seriais
para este fim, e outros bluetooth [CellBots 2011, Santos et al. 2010], entretanto, nesses
trabalhos, necessrio um telefone com essas interfaces de comunicao, bem como um
microcontrolador para prover a troca de dados com o dispositivo de controle. Como alternativa, apresentamos o uso de um canal de comunicao universal e presente na grande
maioria dos dispositivos mveis: o canal de udio, que pode ser acessado atravs das
conexes para fones de ouvido.
Dessa forma, uma das principais contribuies deste trabalho consiste no desenvolvimento de uma tcnica de controle de atuadores e leitura de sensores usando canais de
udio e componentes eletrnicos de baixo custo que podem ser facilmente encontrados no
mercado. Como o canal de udio universal, no apenas telefones celulares podem ser
usados como unidade de controle, mas qualquer outro dispositivo com interface de udio,
como tablets, reprodutores de msica MP3 e computadores tradicionais.
De fato, o uso de telefones como unidades de controle para robs uma tendncia
promissora para a robtica, como apontado recentemente pela Associao Internacional
dos Engenheiros Eltricos e Eletrnicos (IEEE) [Guizzo & Deyle 2012]. Os telefones
atualmente disponveis no mercado oferecem diversos recursos diretamente teis para robtica, destacando bibliotecas de programao com suporte a reconhecimento e sntese
de voz, e vrios sensores embutidos no aparelho, como acelermetros, receptor do sistema de posicionamento global (GPS), cmera, wifi, dentre outros. Alm disso, tambm
Figura 1.1: Viso geral do sistema e suas conexes entre dispositivo de controle e rob.
1.1
Robs na Educao
O uso da robtica vem se tornando cada vez mais presente em todos os nveis da
educao, incluindo o ensino fundamental, mdio, graduao e ps-graduao. De fato,
diversos autores demonstram que o uso de robs como ferramentas no processo educacional proporcionam ambientes estimulantes e motivadores [Soto et al. 2006, Hamblen &
Hall 2004, Alves et al. 2011b, Howard & Graham 2007, Aroca, Gomes, Tavares, Souza,
Burlamaqui, Caurin & Gonalves 2012], alm de uma experincia nica de aprendizado
[Weinberg & Yu 2003]. Rawat & Massiha (2004) demonstram dados confirmando que
o retorno dos alunos em aulas que envolvem robtica surpreendentemente positivo.
importante ressaltar a robtica tambm como ferramenta, ou seja, que esses resultados
no se aplicam somente ao ensino de robtica em si, mas tambm em seu uso para diver-
CAPTULO 1. INTRODUO
sas outras disciplinas, incluindo at mesmo geografia, cincias ambientais, dentre outras.
Nesses casos, a grande vantagem que o rob atua como um instrumento motivador para
os alunos.
Contudo, ainda existem dois principais problemas para a adoo mais abrangente de
tecnologias de robtica na educao: os custos e a dificuldade de uso. Com relao aos
custos, vrios autores [Alves et al. 2011b, Galvan et al. 2006, Alves et al. 2011a, Chella
2012] alertam que os custos altos de robs podem impedir seu uso em salas de aula. Alm
do mais, Lumsden e Ortega-Sanchez afirmam que existe uma escassez de plataformas robticas de baixo custo [Lumsden & Ortega-Sanchez 2010]. Esse problema ainda mais
grave no Brasil, onde muitas escolas e alunos sofrem dificuldades financeiras, no podendo adquirir facilmente robs ou kits de robtica. De fato, alguns kits comercialmente
disponveis no Brasil chegam a custar milhares de reais.
A questo de facilidade de uso tambm pea fundamental para o sucesso de projetos
de robtica educacional. O uso do sistema deve ser fcil no apenas para os alunos,
mas tambm para os professores, j que muitos educadores no possuem experincia
com softwares de robtica. Nesse sentido, Dipietro et al. (2008) explicam que quando o
software de um sistema computacional intuitivo, a adoo em massa desse produto
uma consequncia, citando o exemplo do tablet pioneiro, o iPad.
Mesmo com essas restries, observamos que quando dada a oportunidade de experimentar com robs, estudantes frequentemente expressam interesse em possuir seus
prprios robs para explorar mais. Embora eles demonstrem interesse em investir seu
tempo e dinheiro para construir robs, poucos alunos podem gastar com esse tipo de
projeto. Para melhorar esse cenrio, o N-Bot pode ser usado como plataforma robtica
educacional de baixo custo, e pode viabilizar que mais alunos possam construir e possuir
seus prprios robs.
Como j mencionado, o N-Bot pode ser controlado por um telefone celular. Uma
das vantagens do uso de celulares, que o Brasil possui mais de um telefone celular
para cada habitante [Teleco 2012a] (de fato pouco mais que 1,3). Assim, um aluno que
no possua um telefone celular poder tentar obter um modelo usado ou antigo. Alm
disso, as operadoras de telefonia celular poderiam destinar aparelhos usados, e trocados
por novos, para uso em aplicaes de robtica educativa em escolas pblicas, ajudando a
reaproveitar equipamentos obsoletos.
Durante este trabalho, uma pesquisa foi conduzida com mais de duzentos alunos matriculados em diversos cursos de graduao para verificar o interesse desses alunos em
robtica e em disciplinas relacionadas, destacando o resultado de que mais de 70% desses alunos disseram que gastariam seu dinheiro para construir seu prprio rob caso o
custo fosse acessvel e desde que ele pudesse ser usado em vrias disciplinas do curso de
graduao [Aroca, Gomes, Tavares, Souza, Burlamaqui, Caurin & Gonalves 2012].
O N-Bot pode ser utilizado nos nveis fundamental, mdio e superior, entretanto, at
o momento somente analisamos seu uso no nvel superior. Em um trabalho futuro, seu
uso ser estudado para outros nveis de educao, levando em conta o desenvolvimento
de ambientes de programao com nvel de abstrao adequado para a idade dos alunos.
1.2
Robs de Pesquisa
O N-Bot tambm pode facilitar experimentao e testes em algumas subreas de pesquisa da robtica. Nessa rea de pesquisa, existe ainda o mito de que a realizao de
investigaes em robtica requerem equipamentos caros, j que a maioria dos robs usados em pesquisa so de fato caros. Por exemplo, o rob Pioneer AT custa mais de 10 mil
dlares (outros muito mais caros esto comercialmente disponveis). Nesse contexto, o
N-Bot oferece uma alternativa simples, mas de baixssimo custo que pode ser usada para
realizar pesquisas consideradas de alto nvel em robtica, envolvendo deciso e execuo
de tarefas de mais alto nvel de processamento. Notamos que a unidade de controle do
N-Bot pode ser um PC ou telefone celular com alto poder de processamento, que tambm
pode ser facilmente substitudo para o aumento do desempenho ou mesmo trocado entre
robs.
Um aspecto interessante e em crescimento, a robtica nas nuvens (Cloud Robotics)
[Guizzo 2011], que consiste em manter algoritmos essenciais e simples a bordo do rob
e delegar parte do processamento do mesmo para servios disponveis via rede (Internet).
Assim, por exemplo, a unidade de controle pode se ocupar das tcnicas de navegao e
desvio de obstculos enquanto que a tarefa de reconhecimento de objetos 3D pode ser
delegada para servios executados na nuvem. Neste cenrio, mesmo um rob bastante
simples e barato pode tirar proveito de tcnicas avanadas, complexas e com demanda de
um alto poder de processamento, disponveis via rede como servios remotos.
1.3
Motivao e Objetivo
A motivao bsica deste trabalho tornar o acesso robtica mais abrangente. Para
tanto, o objetivo principal deste trabalho projetar e validar uma plataforma robtica
aberta e gratuita, com recursos otimizados, permitindo construir um rob de baixssimo
custo, que possa ser utilizado amplamente, por alunos e profissionais de qualquer setor da
sociedade (alunos, professores, pesquisadores, leigos).
Tambm como resultado de nossos desenvolvimentos, esperamos que mais pesquisadores possam fazer suas investigaes em reas relacionadas com a robtica, com a possibilidade de testar seus algoritmos de forma experimental, no mundo real, no ficando
restritos s simulaes. Alm disso, a plataforma robtica proposta tambm pode ser adotada em ambientes educacionais como ferramenta auxiliar para aumentar a motivao dos
alunos de vrios nveis de ensino.
Convm ressaltar que nossa contribuio principal, o N-Bot (melhor descrito a seguir), foi atestada internacionalmente, tendo sido um dos vencedores do prmio 10dollar robot design challenge. Com motivao similar nossa, os professores Ken
Goldberg da Universidade de Berkeley (EUA) e Ayorkor Korsah, da Universidade de
Ashesi (Gana), criaram um desafio para o desenvolvimento de robs educativos de dez
dlares [Hurst 2012a, Korsah & Goldberg 2012a, Hurst 2012b] com a expectativa de
que esses robs de baixo custo possam ser usados na frica para melhorar a motivao e interesse dos alunos do ensino fundamental e mdio [Hurst 2012a]. O N-Bot participou desta competio, ficando em segundo lugar entre 28 participantes [Korsah &
CAPTULO 1. INTRODUO
6
Goldberg 2012a, Hurst 2012b].
1.4 Contribuies
As contribuies deste trabalho, incluindo suas publicaes, so:
A principal contribuio deste trabalho um conceito de rob de baixo custo usando
a integrao de vrias tecnologias. Como prova de conceito, foi construdo um rob
batizado de N-Bot, desenvolvido usando as tcnicas mencionadas abaixo, com a
possibilidade de controle via telefone, tablet, computador ou outros dispositivos
[Aroca, Burlamaqui & Gonalves 2012, Aroca, de Oliveira & Gonalves 2012,
Aroca, Gomes, Tavares, Souza, Burlamaqui, Caurin & Gonalves 2012];
Uma nova tcnica para controle de atuadores usando canais de udio e tons DTMF
[Aroca, Burlamaqui & Gonalves 2012, Aroca et al. 2011, Jnior et al. 2012];
Uma nova tcnica para leitura de estado de sensores usando canais de udio [Aroca,
Burlamaqui & Gonalves 2012, Aroca et al. 2011];
Um sistema de controle em malha fechada usando as tcnicas mencionadas acima
[Aroca, Burlamaqui & Gonalves 2012, Aroca et al. 2011];
Dois ambientes de programao de robs baseados na web, disponibilizados como
softwares livres [Aroca, Guardiman & Gonalves 2012, Aroca, Pitta, Burlamaqui
& Gonalves 2012c];
Metodologia para aplicao e anlise do uso do rob de baixo custo proposto em
ambientes educacionais [Aroca, Gomes, Tavares, Souza, Burlamaqui, Caurin &
Gonalves 2012];
Disponibilizao comunidade de um roteiro com instrues passo a passo para
construo do N-Bot [Aroca, Pitta, Burlamaqui & Gonalves 2012a].
robticas educacionais de baixo custo, bem como os resultados do desafio AFRON 10dollar robot design challenge. Neste Captulo tambm so revisados trabalhos que apresentam plataformas de programao remota de robs via web, interfaces de comunicao
digitais, analgicas, e aquelas que usam canais de udio entre robs e computadores.
No Captulo 4, a plataforma robtica proposta descrita com detalhes, incluindo aspectos de implementao e construo. Neste Captulo so apresentadas novas tcnicas
para leitura de acionamento de motores de corrente contnua via tons da udio DTMF,
bem como de servo-motores. Alm das tcnicas de acionamento de motores, tambm so
apresentadas trs tcnicas para leituras de dados de sensores via canais de udio, incluindo
o uso de DTMF e de tons nicos associados a cada sensor. So apresentadas ainda duas
plataformas de programao via web desenvolvidas para facilitar a programao de robs
de baixo custo e robs baseados em dispositivos mveis.
O Captulo 5 apresenta resultados experimentais do rob proposto dos pontos de vista
tcnico e educacional. Alm do N-Bot ter um baixo custo, de cerca de US$ 14,00, tambm
demonstramos que seu ambiente de software, o Anwide, pode ser utilizado para controlar
diversos tipos de robs. Uma anlise de desempenho tambm apresentada, mostra que
o sistema proposto possui performance de leitura de sensores compatvel com kits Lego.
Adicionalmente, so apresentados resultados de questionrios sobre a opinio e interesse
de mais de 200 alunos em assuntos relacionados a aulas de graduao e robtica de baixo
custo.
Por fim, o Captulo 6 apresenta as concluses do trabalho, bem como uma lista de
possveis trabalhos futuros, visando dar continuidade ao projeto aqui iniciado. Acreditamos ter obtido bons resultados, principalmente em nmero de publicaes, que podem
ser explorados ainda mais em diferentes nveis educacionais e de pesquisa. Alm disso,
pretende-se estabelecer parcerias para o uso do N-Bot como plataforma que possibilite
maior acesso robtica para diversos perfis de alunos.
CAPTULO 1. INTRODUO
Captulo 2
Embasamento Terico
O principal foco deste trabalho o desenvolvimento de uma plataforma robtica, incluindo sua arquitetura e seus mtodos intrnsecos, para que se possa difundir a robtica
educacional como uma ferramenta poderosa de aprendizado. Assim, para entender melhor o contexto desta tese, introduzimos conceitos e tcnicas j consolidadas, visando uma
melhor compreenso do aprofundamento especfico do tpico de estudo, que ser realizado nos captulos seguintes deste texto. Entender melhor esta rea envolve saber o que
e como se faz robtica educacional, quais as metodologias atuais, recursos (software
e hardware), quais os materiais usados, incluindo os produtos atuais voltados para robtica educacional venda no mercado, bem como solues alternativas. Ainda, no tocante
s principais contribuies, necessrio tambm um melhor embasamento dos aspectos
tcnicos e cientficos de mais baixo nvel, relacionados robtica, bem como tcnicas j
estabelecidas e as ferramentas matemticas que foram utilizadas ao longo do trabalho.
2.1
Robtica Educacional
10
11
Sem dvida, o produto mais conhecido nesta rea o Lego NXT Mindstorms [The
2012], um kit robtico amplamente usado em escolas. Este kit contempla, alm dos
blocos convencionais de montagem, sensores e atuadores que so controlados por uma
unidade de controle (um computador embarcado) que pode ser programada usando um
software intuitivo de programao por blocos. interessante notar que esse produto foi
concebido cuidadosamente em parceria com o Prof. Seymour Papert do MIT, um pesquisador pioneiro no uso de tecnologias aplicadas educao, tais como o computador e a
robtica. O nome Mindstorms tem origem no livro seminal do Prof. Papert: Mindstorms:
Children, Computers and Powerful Ideas.
Outros kits tambm usados so o VEX [Vex 2012] e o Fischertechnik [fis 2012], que
tambm incluem partes mecnicas, eletrnicas e respectivos softwares de programao.
Empresas brasileiras tambm projetaram seus kits e comercializam diversos produtos de
robtica educacional. Destacam-se os kits da Modelix [Mod 2012], da PNCA [PNC 2012]
e da Robokit [Rob 2012a].
Uso de Material de Montagem
Alguns projetos e escolas podem optar por no usar um kit disponvel no mercado, e
sim construir um rob comprando e adaptando as peas mecnicas e eletrnicas, tambm
disponveis no mercado. Normalmente, nesta abordagem, esse tipo de atividade no conta
com manuais e guias de montagem, e requer um maior amadurecimento dos alunos, para
projetar, especificar, adquirir e integrar as peas de forma adequada.
A unidade de controle desses robs costuma ser um microcontrolador, como o PIC da
Microchip, ou o AtMega da Atmel, que o microcontrolador usado nas placas Arduino.
O Arduino, por sua vez, tem seu uso cada vez mais predominante em projetos de robtica
desse tipo, j que sua programao fcil, prtica, e seu custo no muito alto. Outra
plataforma adequada para montagem de robs o dispositivo SunSpot [Oracle 2012], que
uma unidade de controle que pode ser programada em Java, facilitando seu desenvolvimento para iniciantes em programao. Alm disso, tambm possvel a implementao
de algoritmos clssicos de robtica no SunSpot, como por exemplo o sistema de localizao usando odometria convencional desenvolvido por do Nascimento et al. (2012). Nossa
proposta de trabalho se encaixa melhor nesse modelo.
Uso de Sucata
A robtica com material alternativo, tambm conhecida como robtica livre, consiste
em reaproveitar materiais, peas e equipamentos que seriam descartados (sucatas), para a
construo dos robs. Alm de reduzir os custos [da Silva & da Silva Almeida 2012], esta
abordagem tambm interessante, j que muitos equipamentos que seriam normalmente
jogados no lixo possuem peas que podem ser usadas em um rob. Impressoras, por
exemplo, possuem diversos motores, engrenagens, cabos e circuitos lgicos que podem
ser reaproveitados. Assim, antes desses equipamentos serem descartados efetivamente,
pode-se retirar as peas que podero ser usadas para compor as diversas partes do rob.
Convm ressaltar que o termo sucata tem sido questionado pela comunidade de robtica educacional, referenciando que isso pode lembrar o lixo em si, mas que esse termo
12
13
soft. Outra vantagem dessa ferramenta, o fato dela ser genrica e gratuita, podendo ser
utilizada com vrios robs e plataformas robticas, incluindo o Lego Mindstorms.
2.2
Robs e Smartphones
Uma das possveis unidades de controle do N-Bot so os Smartphones, que so telefones celulares dotados de muitos recursos de software e hardware. De fato, os smartphones
possuem alto poder computacional, alm de diversos outros recursos que podem ser teis
para controle de robs. Essa tendncia foi confirmada em um artigo recente publicado
na IEEE Robotics and Automation Magazine, apontando robs baseados em smartphones
como uma tendncia para a robtica [Guizzo & Deyle 2012].
De fato, comum esses telefones possurem receptor do sistema de posicionamento
global (GPS), cmera, bssola, acelermetro, wifi, bluetooth, alto-falantes, microfone,
sensor de luz, alm de vrias bibliotecas de software teis para robtica, como reconhecimento e sntese de voz [Aroca, Burlamaqui & Gonalves 2012, Aroca, de Oliveira &
Gonalves 2012]. Alm disso, como esses aparelhos so produzidos com grande economia de escala, mais barato comprar um telefone com todos esses recursos, do que um
microcontrolador tipicamente usado em robtica, e cada um dos sensores mencionados
para ento integr-los.
Dessa forma, vrios projetos tm sido apresentados recentemente usando telefones
celulares como unidades de controle de robs [CellBots 2011, Ahn et al. 2009, Sa et al.
2009, Santos et al. 2010, Aroca, Burlamaqui & Gonalves 2012]. A viabilidade tambm
confirmada por Santos et Al. em um estudo que aponta que telefones equipados com
processadores de 300MHz j so capazes de executar algoritmos complexos de robtica
[Santos et al. 2010]. Como mencionado, os dispositivos mveis possuem vrias caractersticas que podem ser teis em robtica. Algumas destas possibilidades so discutidas a
seguir.
Com relao ao software, os telefones atuais tambm possuem sistemas operacionais
e ambientes com diversas facilidades para implementao de sistemas robticos. Um
desses sistemas, o Android, apresentado a seguir.
2.2.1
O Sistema Android
14
15
nas nuvens. Neste conceito, possvel que robs usem a World Wide Web (WWW) como
fonte para busca de conhecimento e de solues para resolver certos problemas.
Uma das primeiras demonstraes desse conceito foi feita por pesquisadores do Google. Eles apresentaram um rob controlado por um telefone com sistema Android que
pode receber comandos de voz como Encontre um bolinho, e pesquisar nos servios online do Google usando as imagens adquiridas por sua cmera. Assim, o reconhecimento
de imagens executado por um servio externo, na nuvem, sem a necessidade da execuo de nenhum algoritmo de viso no telefone [Hickman et al. 2011, Tofel 2011]. Eles
tambm mostram que esse modelo de programao permite que os robs acessem facilmente servios na nuvem, como instrues de navegao at um determinado destino,
traduo e reconhecimento de textos vistos em placas de sinalizao ou objetos usando
reconhecimento tico de caracteres [de Molengraft et al. 2011] com a possibilidade de
traduzir esses textos.
Outros trabalhos recentes do aos robs a capacidade de buscar e descarregar da Internet modelos 3D de mveis, aprender sobre eles e reconhece-los enquanto eles navegam
em ambientes desconhecidos [Mozos et al. 2011]. Alm disso, no necessrio ensinar as
informaes desejadas para cada rob, j que todos podem se beneficiar da mesma fonte
de informaes e algoritmos disponveis na nuvem.
Finalmente, o PR2, rob mencionado na subseo anterior, possui dois computadores
embarcados, cada um com um processador de 8 ncleos e 24GB de memria RAM. Assim, embora os robs venham recebendo computadores cada vez mais poderosos, ainda
fato a dificuldade de um rob poder adquirir e armazenar grandes quantidades de conhecimento e utiliz-los para reconhecer objetos e tomar decises em tempo real. Muitos
algoritmos classificadores, por exemplo, levam vrios segundos para reconhecer objetos,
e alguns necessitam de uma fase de treinamento que pode levar vrios dias, tornando a nuvem uma soluo bastante interessante para tomada de decises em robs com velocidade
e eficcia.
2.2.3
Recursos de Hardware
Alm dessas possibilidades descritas, ressaltamos ainda vrios outros recursos, e mesmo
assim esta lista no exaustiva:
CPU: Smartphones possuem processadores com velocidade de 1GHz ou mais. Alguns modelos possuem processadores multi-core, e so capazes de executar tarefas
complexas e computacionalmente intensivas para navegao autnoma de robs;
Bssola: pode ser usada para conhecer a direo de movimento do rob, melhorando algoritmos de controle;
GPS: Pode ser usado para obter a posio do rob em ambientes externos, alm de
sua altitude e velocidade;
Acelermetro: pode ser usado para detectar mudanas de velocidade, e consequentemente se o rob bateu em algum objeto em qualquer direo. Tambm pode ser
usado para detectar a orientao do rob e para melhorar a preciso de algoritmos
de navegao visual atravs de fuso sensorial;
16
As caractersticas de telefones celulares apresentadas nesta seo mostram a viabilidade do uso desses dispositivos como unidade de controle de um rob de forma prtica e
flexvel. Assim, isso justifica o uso de smartphones como unidades de controle de robs
ao longo desse trabalho, fato que tambm j foi enfatizado por Goebel et al. (2011).
17
2.4
A troca de dados via canais de udio uma tcnica bastante antiga e til em inmeras
aplicaes. Na dcada de 80, era comum utilizar fitas cassete para gravar programas de
computador como uma sequncia de sinais sonoros. Para executar um programa, era preciso tocar (apertar o Play) a fita cassete no gravador, que gerava uma sequncia de sons,
que eram usados pelos microcomputadores para carregar programas em suas memrias.
Nessa poca, antes da existncia da Internet comercial, algumas universidades transmitiam, via rdio FM, programas de computador em determinadas horas do dia. Bastava
sintonizar um receptor de rdio FM na rdio universitria, e conectar a sada do rdio
entrada do microcomputador, que recebia o novo software, via transmisso sem fio.
Tambm baseados em canais telefnicos de voz, os modems foram o principal meio de
conexo entre computadores remotos durante muitos anos. Hoje em dia, variaes dessas
tcnicas so muito utilizadas em sistemas de comunicao entre mquinas (machine to
machine, ou M2M), onde destacam-se a comunicao entre alarmes residencias e centrais
de monitoramento, e outros equipamentos de telemetria. Como os canais de telefonia de
voz possuem banda restrita, baixa confiabilidade e rudo, foram criadas vrias tcnicas
para codificar e transmitir dados de forma segura atravs desses canais. Uma dessas
tcnicas o tom duplo de frequncia mltipla, o DTMF, que usado como base desse
trabalho.
2.4.1
DTMF
O DTMF, ou Dual Tone Multi Frequency, uma tcnica que codifica dezesseis caracteres diferentes atravs de um par de frequncias sonoras. Ele foi criado na dcada de 50,
sendo uma opo mais rpida em relao ao sistema de discagem por pulsos que hoje
obsoleto. Seu principal propsito o de enviar os dgitos que um usurio pressionou em
seu telefone para uma central de telefonia. Embora o sistema j tenha mais de 60 anos,
ele ainda amplamente usado em sistemas de telecomunicaes e em praticamente todos
os projetos de novos telefones [Davidson et al. 1999].
Os tons DTMF podem ser identificados ao pressionar teclas de um telefone durante
uma ligao. O sistema baseado em 16 frequncias de udio organizadas em uma matriz
de dimenso quatro. A Tabela 2.1 mostra essas frequncias e seus dgitos correspondentes. Assim, um dgito vlido sempre composto por um par de frequncias: uma da
coluna e uma da linha da tabela, que devem ser geradas simultaneamente. Por exemplo, para codificar o dgito 9, um sinal de udio deve conter as frequncias 852 Hz e
1,477 Hz.
18
697 Hz
770 Hz
852 Hz
941 Hz
1,209 Hz
1
4
7
*
1,336 Hz
2
5
8
0
1,477 Hz
3
6
9
#
1,633 Hz
A
B
C
D
Tabela 2.1: Pares de frequncias DTMF e seus dgitos correspondentes. Tabela adaptada
do Audio Engineers Reference Book.
Como o DTMF foi projetado para trocar dados em linhas telefnicas ruidosas, o uso
de um par de frequncias torna o sistema eficiente e robusto a rudos e ainda a outros sons
que no caracterizam um dgito DTMF. De fato, quando o sistema DTMF foi concebido,
suas frequncias foram cuidadosamente escolhidas para minimizar a semelhana entre
pares de tons DTMF e sons naturais [van Bosse & Devetak 2006].
Alm de aplicaes de comunicao para alarmes residenciais, o DTMF tambm
usado em rastreadores de carro e em sistemas interativos de resposta por voz, como aqueles sistemas bancrios automticos, que solicitam para o usurio discar senhas, e escolher
opes atravs do teclado de seu telefone.
X(m) =
x(n)e j2nm/N
(2.1)
n=0
19
analisada. Assim, caso se deseje analisar sinais com tons DTMF, deve-se notar, pela Tabela 2.1, que a maior frequncia de um dgito DTMF 1,633Hz. Assim, para sinais deste
tipo, a taxa de amostragem, Fs, deve ser de pelo menos 3,266Hz.
Outro aspecto que dever ser considerado na implementao o equilbrio entre taxa
de amostragem, nmero de pontos da FFT e resoluo de frequncia desejada. Para determinar esta relao, a Equao 2.2 utilizada.
mFs
(2.2)
N
Para exemplificar, do ponto de vista teorico, a capacidade do uso de canal de udio
para transmitir o estado de diversos sensores do tipo ligado/desligado, podemos tomar
como base um canal de udio tpico para tranmisso de voz que vai de 20Hz a 20KHz.
Pela equao 2.2, usando uma taxa de amostragem (Fs) de 40KHz e uma FFT com 2048
pontos, possvel analisar o sinal com uma resoluo de aproximadamente 20Hz. Assim,
tal sistema pode analisar cerca de 1000 tons de frequncias diferentes.
Por segurana, pode-se estabelecer um espaamento de 20Hz antes e depois do sinal
de interesse relacionado a cada sensor, caracterizando a capacidade de identificar cerca
de 300 frequncias diferentes, sendo que a presena ou ausencia de cada um desses tons
codificar o estado de um determinado sensor. Na prtica, este nmero ainda menor
devido a interferncias e outros motivos prticos. Dependendo da forma com que o sinal
dos sensores codificado, outro motivo potencial para reduo da capacidade do sistema
pode surgir devido a presena de harmnicas no sinal de entrada, que so tons de duas
vezes a frequncia do sinal principal.
Maiores detalhes sobre a aplicao da DFT para anlise do estado dos sensores representados por tons de udio, a escolha da resoluo adequada para nosso sistema de
acordo com a Equao 2.2, bem como o uso do DTMF para controle de atuadores so
apresentados no Captulo 4.
f (m) =
20
Captulo 3
Estado da Arte
Visto que esta tese possui uma caracterstica multidisciplinar, fazemos neste captulo
a reviso do estado da arte de uma forma lgica, de acordo com cada aspecto relacionado
com o seu tema, concentrando e contextualizando as referncias de trabalhos relacionados
diretamente ao tema desta tese.
Como o foco maior do nosso trabalho est no desenvolvimento da plataforma robtica
em si, trabalhos sobre teorias de ensino-aprendizagem no so estudados neste Captulo,
sendo alguns apenas citados como motivao.
3.1
Robtica na Educao
As pessoas riram de Seymour Papert, nos anos 60, quando ele sugeriu a ideia das
crianas usarem computadores como instrumentos de aprendizagem. Mas Papert no se
deixou abater, tendo conduzido de forma brilhante suas pesquisas no Instituto de Tecnologia de Massachusets (MIT), sendo considerado, por isso, o pai da Robtica Educacional.
Segundo Blikstein, o segredo das metodologias educacionais usando tecnologias est no
desenho das tecnologias em si, com interfaces simples que s expem a matemtica e a
fsica que so adequadas ao desenvolvimento cognitivo da criana [Dalmazo 2012].
Hoje em dia, fato amplamente conhecido que a robtica uma soluo ideal para
integrao curricular, oferecendo aos estudantes a possibilidade de relacionar conceitos aprendidos em vrias disciplinas [Manseur 1997, Mirats Tur & Pfeiffer 2006, Alves
et al. 2011a]. O incentivo ao trabalho em equipe tambm naturalmente promovido
[Mirats Tur & Pfeiffer 2006, Martins et al. 2012]. Alm disso, a maioria das pessoas
aprendem mais facilmente quando a execuo de tarefas e atividades prticas esto envolvidas no processo de aprendizagem [Conrad 2005], de forma que os robs podem ser
usados como ferramentas pedaggicas que oferecem uma experincia do tipo aprender
fazendo [Alves et al. 2011b, Ahlgren 2002].
Outra possibilidade oferecida pela robtica no ambiente educacional a possibilidade dos alunos participarem em competies de robtica, que estimulam e despertam
22
o interesse desses alunos [Angonese et al. 2012, Reis et al. 2012]. De fato, Miranda &
Suanno (2012) explicam que a participao em competies no motiva apenas os alunos,
mas tambm os professores. Alm disso, cursos que envolvem competies de robtica
e o uso de robs na sala de aula aumentam significativamente o nmero de matriculas
[Alemany & Cervera 2012].
Um fato interessante que a robtica na educao, e seus bons resultados, vm
atraindo cada vez mais o interesse das comunidades de pesquisa. Em 2012 a reconhecida revista Transactions On Education da IEEE lanou uma chamada de trabalhos para
uma edio especial sobre robtica na educao. No Brasil, o Prof. Dr. Luiz Marcos Garcia Gonalves, orientador deste trabalho, vem organizando repetidamente com apoio da
Sociedade Brasileira de Computao (SBC), o Workshop de Robtica Educacional, que
j est na sua terceira edio. O Workshop recebeu 29 submisses em 2012, incluindo
algumas de fora do Brasil. No mbito internacional, ocorreu nesse mesmo ano a terceira edio da conferncia internacional de robtica na educao (RiE), que j tem data
marcada para a quarta edio em 2013.
A seguir, descrevemos diversos robs educacionais criados para propsitos educacionais.
23
para ambientes educacionais o rob Curumin, comercializado pela empresa Xbot. Embora j seja adotado em diversas escolas, ele tem um custo relativamente alto [da Silva &
da Silva Almeida 2012]. Esse rob oferece uma ferramenta de programao para plataforma Windows, que permite aos alunos definirem as tarefas do rob conectando blocos
graficamente [Netto et al. 2012], assim como feito no ambiente do Lego NXT.
Piperidis et al. (2007) apresentam uma pesquisa mostrando que apenas 5% dos robs
mveis comerciais custam menos de 100 Euros. Alm disso, eles tambm afirmam que
um rob com recursos suficientes para ser usado tanto em educao quanto em pesquisa
custa pelo menos 3000 Euros, concluindo que existe a necessidade de robs mveis com
melhor custo-benefcio. Como soluo, Piperidis et al. (2007) apresentam um rob com
custo de 500 Euros. Para obter maiores redues de custo, Hamblen e Hall sugerem o uso
de peas de brinquedos para construo de robs educativos [Hamblen & Hall 2004].
Com relao as unidades de controle, uma abordagem muito usada consiste no uso de
computadores portteis (notebooks, por exemplo) como unidades de controle de robs,
contudo esses computadores possuem portas de E/S limitadas, necessitando placas auxiliares para conectar sensores e atuadores [Hamblen & Hall 2004], alm do fato do rob
precisar ser robusto para carregar um notebook, ou mesmo um netbook. O rob LUDEBot
[Pin et al. 2012] um projeto que se encaixa nessa categoria, j que possui um Arduino
para interface com sensores e atuadores e um netbook para execuo de algoritmos de
alto nvel. Alm disso, o LUDEBot custa menos de um quarto do valor de um Kit Lego
Mindstorms, e os autores sugerem a possibilidade de substituir o netbook por um telefone
celular ou tablet com Android.
Uma alternativa com menor custo o uso de simuladores de robtica [Chella 2012],
embora essa atividade possa no ser to atrativa para os alunos. Fernandes et al. (2012)
propem uma abordagem alternativa onde os alunos usam um simulador para refletir e
resolver um determinado problema. Uma vez solucionado o problema no simulador, os
alunos montam um rob real para testar a soluo imaginada na prtica usando um kit de
robtica livre.
Outra soluo que vem ganhando cada vez mais ateno o uso de smartphones como
as principais unidades de controle de robs [Guizzo & Deyle 2012, Santos et al. 2010,
Aroca, Burlamaqui & Gonalves 2012, Aroca, de Oliveira & Gonalves 2012]. Como os
telefones mveis possuem vrios recursos e sensores diretamente teis para robs, seu uso
como crebro de um rob torna-se interessante. Alm disso, como j descrito no Captulo
2, os celulares so fabricados em larga escala, ento mais barato comprar um celular
que possui acelermetro, bssola, cmera e outros sensores do que um microcontrolador
e todos esses sensores separadamente para depois integr-los. Finalmente, smartphones
oferecem ambientes de desenvolvimento e bibliotecas de programao que so mais fceis
de usar do que aquelas fornecidas por fabricantes de microcontroladores.
3.1.2
uma crena comum que o aprendizado torna-se melhor quando os estudantes esto motivados e engajados [Mok 2011, Galvan et al. 2006, Pink 2009]. Dessa forma,
de acordo com Alves et al. (2011b), a robtica pode ser usada como um elemento mo-
24
tivador, e de fato Rawat & Massiha (2004) relatam que os comentrios dos alunos aps
aulas que envolvem robtica so extremamente positivos. Alves et al. (2011b) tambm
argumentam que os alunos consideram a construo de prottipos de robs uma atividade motivadora. Alm disso, os alunos demonstram um grande interesse na aplicao
de conceitos aprendidos durante aulas que envolvem robs [Galvan et al. 2006]. Adicionalmente, a motivao no se aplica apenas alunos em cursos convencionais: Ranieri
et al. (2012) apresentam o uso de robtica para melhorar a motivao e realizar atividades
educacionais com crianas com deficincias, onde os autores observaram que o sistema
mostrou-se atrativo para as crianas.
Avaliaes de trabalhos prticos com robs em vrios cursos mostram que os estudantes consideram estas prticas de laboratrio desafiadoras e estimulantes [Kramer &
Anderson 2011]. Firebaugh e Piepmeir coletaram as opinies de estudantes durante um
curso sobre nano-robs, e observaram que a maioria dos alunos avaliou o curso como
um dos melhores que eles tinham feito. Esses estudantes tambm disseram que trabalhar
em um laboratrio e construir alguma coisa so pontos fortes daquele curso especfico de
robtica [Firebaugh & Piepmeier 2008].
Um estudo mostra que estudantes so mais motivados pela vontade de aprender do que
por ganhar algum prmio ou completar os crditos de um curso [Hernando et al. 2011].
Esse fato consistente com as teorias descritas no livro de Pink [Pink 2009], que compila
vrios estudos sobre motivao. De acordo com Pink, a motivao autnoma, que tem
origem no interesse individual, promove melhor compreenso conceitual, melhores notas,
e melhor persistncia na escola [Pink 2009]. Ele tambm argumenta que esse tipo de
motivao promove o compromisso.
Um aspecto importante da motivao que as tarefas no devem ser nem muito difceis nem muito fceis, pois caso contrrio a motivao se perde [Mok 2011], ou ainda
pior, as tarefas podem causar frustrao [Pink 2009]. De acordo com Mok, um descompasso entre a complexidade das tarefas e as habilidades dos alunos prejudica a obteno
de engajamento dos estudantes. Acreditamos que o N-Bot seja uma ferramenta ideal para
evitar esse tipo de problema. Com atividades planejadas adequadamente, ele pode ser
aplicado em uma larga variedade de tpicos e dificuldades, possibilitando seu uso por
estudantes novatos e seniores.
25
tambm abriu uma empresa e pretende comercializar esse rob a partir de 2012, j que
ele acredita que esse custo possibilite a adoo em massa desses robs em escolas. No
momento, cada estudante novato da universidade de Rice, nos EUA, recebe seu prprio
rob R-One no primeiro dia de aula [Ric 2011].
Tambm com a inteno de possibilitar que cada aluno tenha seu prprio rob para
fazer lies em casa, Lauwers desenvolveu o Finhch, um rob com custo de US$ 99,00 j
venda no mercado Americano [Ino 2012]. Esse rob inclui sensores de temperatura, de
luminosidade, de toque, acelermetro, LEDs, cmera, microfone e alto falantes. Segundo
Lauwers, o foco desse rob no para ensino de robtica, mas para facilitar e tornar mais
atrativo o aprendizado de programao de computadores (na verso atual usando Java).
A inteno desta iniciativa tornar aulas de programao mais interessantes, dispensando
a necessidade dos alunos construrem seus prprios robs [Ino 2012]. Deve-se notar que
esse rob no autnomo: ele no possui baterias e opera somente quando conectado a
um PC via cabo USB. Todos algoritmos so executados no PC, que envia comandos para
leitura de sensores e movimento das rodas [Lauwers & Nourbakhsh 2010].
3.1.4
Durante uma viagem para Gana, o professor Ken Goldberg, da universidade de Berkeley (EUA), notou que alunos de uma universidade usavam kits Lego Mindstorms, e em
seguida os empacotavam para enviar para outra escola, onde o kit seria usado na prxima
semana. Isto o fez refletir se no seria possvel reduzir os custos desse kit [Hurst 2012a].
Interessados em melhorar as condies de ensino e motivao dos alunos africanos,
Goldberg e Korsah fundaram a rede africana de robtica (AFRON), uma comunidade de
pesquisadores e instituies que trabalham para levar a robtica para frica, especialmente robtica educativa.
De acordo com Goldberg e Korsah [Korsah & Goldberg 2012b], os fundadores da
AFRON, robs excitam pessoas de todas as idades, mas so muito caros para alunos
africanos e de economias emergentes. Dessa forma, como primeiro projeto da AFRON,
eles promoveram o AFRON 10-dollar robot design challenge, com a inteno de fomentar
o desenvolvimento de plataformas robticas abertas de baixo custo, especialmente para
educao.
interessante o fato de que o prprio Goldberg, ao criar o desafio, alegou que a meta
de dez dlares irreal, mas que eles queriam estabelecer um valor que fizesse as pessoas pensarem em solues criativas [Hurst 2012a]. Dessa forma, Goldberg se espantou
ao notar que diversos pesquisadores conseguiram projetar e construir robs com custos
prximos, ou at inferiores a dez dlares.
Para participar do desafio, no era permitido apenas propor um projeto, mas um rob
real deveria ser construdo, e todas suas instrues de montagem e funcionamento deveriam ser publicadas na Internet. A competio foi dividida em trs categorias e teve um
total de 28 participantes, sendo que os ganhadores foram divulgados em vrios canais
da imprensa especializada [Korsah & Goldberg 2012a, Hurst 2012b, Aroca, Pitta, Burlamaqui & Gonalves 2012b]. A seguir, cada uma das categorias so relatadas, com uma
breve descrio de cada ganhador. Detalhes adicionais de cada um dos robs podem ser
26
27
Categoria All-in-one
A categoria All-in-one, ou todos em um, agrupa robs polivalentes que podem operar
tanto na categoria Tethered quanto Traditional.
28
29
30
31
O trabalho de Hess e Rohrig [Hess & Rohrig 2009] consiste em usar telefones mveis para controlar robs remotamente atravs de canais de rede TCP/IP ou bluetooth.
Park et al. (2008) descrevem tcnicas para o desenvolvimento de interfaces com o usurio
usando PDAs ou smartphones para controlar robs remotamente. Novamente, o controlador original do rob mantido, e o dispositivo mvel simplesmente usado como
controle remoto via rede sem fios.
J com relao ao uso de smartphones como controladores de robs atravs de interfaces digitais, algumas empresas j oferecem produtos comerciais usando esse conceito.
Nesta categoria, o Botiful um rob de telepresena usando conexo bluetooth com telefones com o sistema Android [Honig 2012]. Ele custa US$ 299,00 e funciona integrado
ao Skype, assim, ao fazer uma chamada de vdeo para o rob via Skype, possvel visualizar a imagem remota vista pela cmera do rob, e a partir do prprio Skype, enviar
comandos de movimentao para o rob. J a empresa OLogic oferece robs modulares que podem ser controlados por um iPhone ou um telefone com Android [Inc 2012].
Chamado de Oddwerx, tal rob tambm comunica-se com o telefone de controle via bluetooth, e j possui diversos recursos, como o controle de atuadores e leitura de sensores,
compatibilidade com o sistema operacional para robs (ROS), e com vrios sistemas de
robtica nas nuvens.
Uma equipe do Instituto Federal do Esprito Santo tambm desenvolveu um rob controlado por um smartphone baseado em Android [Martins et al. 2012]. O rob criado por
eles utiliza uma placa chamada IOIO, que possui um microcontrolador PIC e conecta-se
ao celular via porta USB. O microcontrolador atua como intermedirio, e permite ao celular acionar os atuadores e ler os sensores do rob. O rob ganhou vrias competies
de robtica, e foi premiado como o melhor rob na categoria Rescue B [Martins 2012]
durante a competio mundial de robtica (RoboCup), que ocorreu no Mxico em 2012.
As formas de conexo descritas nesta Seo so de fato aquelas predominantes para
conexo de computadores com sistemas robticos, sendo assim invivel listar todos os trabalhos nessa categoria. Alm disso, em geral, esses sistemas de conexo no representam
novidade tecnolgica ou cientfica.
3.3.2
Como a maioria dos dispositivos mveis possuem interfaces de udio, uma alternativa
interessante o uso de um circuito dedicado para converter as suas sadas de udio em sinal serial, compatvel com protocolos seriais padronizados [Rob 2012b], como o RS-232,
por exemplo. O problema que em geral, esta abordagem somente permite comunicao
unidirecional [Kranjec 2010, Rob 2012b], e alm do mais, requer um microcontrolador
para receber e decodificar o sinal serial e ento executar alguma ao. Especificamente
para o iPhone, Sasaki (2011) criou um modem de udio, que conecta-se na sada de fone
de ouvidos do iPhone, e permite a troca de dados seriais de forma bidirecional usando
a interface de udio do iPhone. Baseado neste projeto, Pascual (2012a) desenvolveu o
projeto Androino [Pascual 2012a, Pascual 2012b] que oferece um modem via udio para
integrar dispositivos Android com o Arduino via interface de udio.
Recentemente, Robinson et al. (2010) criaram o Hijack, que oferece uma melhoria
32
3.4. RESUMO
33
3.4
Resumo
As Tabelas 3.1, 3.2 e 3.3 mostram os trabalhos relacionados citados neste captulo de
forma comparativa e resumida. Na Tabela 3.1, so listados robs considerados de baixo
custo pelos seus autores. No ltimo item dessa tabela, a observao (*) significa que o
custo foi estimado de acordo com a informao dos autores, de que o projeto deles custa
1/4 do custo de um Kit Lego Mindstorms.
Tabela 3.1: Tabela comparativa de robs de baixo custo.
Rob
Suckerbot
Custo
(US$)
9
Caractersticas
Trabalho
34
3.4. RESUMO
Rob
Finhch
Lego Mindstorms
Sem Nome
Sem Nome
Sem Nome
LUDEBot
35
Tabela 3.1 continuao da pgina anterior
Custo Caractersticas
Trabalho
(US$)
99
Motores, acelermetro, sensores de [Ino 2012, Lauwers &
luminosidade e toque, LEDs, c- Nourbakhsh 2010]
mera, microfone e alto falantes
640
Lego RCX, motores, diversos sen- [Galvan et al. 2006,
sores
Greenwald & Kopena
2003]
> 500
Usa Lego Mindstorms + Microcon- [Dinh & Inanc 2009]
trolador + cmera + sonar. Sistema
de viso rastreia objetos
200Reaproveita estrutura e motor de [Hamblen & Hall 2004]
2000
brinquedos, uso de PCs, FPGAs e
microcontroladores, sensores
755
Microcontrolador, sensor de dis- [Lumsden & Ortegatancia, GPS, bssola, LCD, moto- Sanchez 2010]
res
250
Servos, compatvel com Arduino, [Pin et al. 2012]
(*)
sonar, PC opcional
Caractersticas
Uso de ferramentas de acesso remoto (SSH e VNC)
Programao remota via web (requer Java)
Trabalho
[Mootien et al. 2006, Lopez
et al. 2009]
[Fernandez & Casals 2004,
Alifragis et al. 2008, Belousov et al. 2001, Lowe &
Cambrell 2002a]
[Garrett & Thornton 2005,
Aroca,
Guardiman
&
Gonalves 2012, Aroca,
Pitta,
Burlamaqui
&
Gonalves 2012c]
[MIT 2012]
36
Categoria
Bluetooth
Cabo
USB
udio
serial
Caractersticas
Conexo bluetooth entre circuito de controle do rob e
computador de controle
ou
Trabalho
[Santos et al. 2010, CellBots
2011, Honig 2012, Inc 2012,
Aroca, Pitta, Burlamaqui &
Gonalves 2012c, Aroca,
Guardiman
&
Gonalves 2012]
[CellBots 2011, Martins
2012]
A reviso feita neste captulo demonstrou a importncia do uso de robs para motivar
alunos, e a demanda por plataformas robticas com custo mais acessvel, que vem sendo
explorada por vrios pesquisadores. Tambm foram revisados aspectos tcnicos apresentados em trabalhos recentes para construo de robs usando computadores e dispositivos
mveis como unidades de controle, e interfaces de udio. Assim, pode-se notar pelas referncias, o ressurgimento do interesse no uso de interfaces de udio, que estavam deixando
de ser usadas em detrimento do uso de sistemas digitais mais modernos. Contudo, devido
a sua simplicidade, pde-se notar o surgimento recente de diversos trabalhos e produtos
que exploram o uso de interfaces de udio para troca de dados.
3.4. RESUMO
37
O Captulo 4 descreve maiores detalhes da tcnica proposta nesse trabalho e sua implementao, onde so apresentadas vrias possibilidades de circuitos de controle para o
N-Bot, permitindo controlar dois motores por canal de udio, ou quatro motores por canal
de udio estreo em verses sem microcontrolador, bem como receber dados de diversos
sensores. Nesse circuito, possvel construir uma rede de microcontroladores e efetuar
controle de atuadores e leitura de sensores de forma distribuda, onde cada microcontrolador pode comandar at oito servo motores. Vale lembrar, que um Lego, por exemplo,
suporta at trs motores ligados diretamente a unidade de controle do NXT e at quatro
sensores.
38
Captulo 4
Sistema Proposto
4.1
Hardware
40
frequncias de udio so usadas para enviar comandos aos atuadores e tambm para receber leituras dos sensores do rob, que so analisados por um computador de controle (ou
por um telefone celular ou algum dos dispositivos citados acima). Tambm, pode-se usar
uma pgina web implementada por ns, onde estudantes podem escrever os programas
que iro gerar e receber udio do rob visando executar os controles desejados.
A Figura 4.1 tambm mostra que o dispositivo de controle, que pode ser um computador, tablet, telefone, dentre outros, e ser acessado e programado remotamente via
rede local ou Internet, bem como pode se aproveitar de servios de robtica na nuvem. O rob pode ser programado tanto com o Ambiente de Desenvolvimento Web
do N-Bot (ADWN), quanto pelo Android Web-based Integrated Development Environment (Anwide), ou qualquer outra linguagem de programao que possa gerar e capturar
udio. Assim, essa arquitetura e a plataforma desenvolvida permitem que qualquer computador possa ser usado como o crebro do rob, sem a necessidade de instalar quaisquer
softwares adicionais ou driver de dispositivo. Isso torna nossa proposta fcil de ser usada
em computadores pblicos e mesmo por pessoas sem muita experincia, inclusive em
computadores onde os usurios no tm permisso para instalar softwares. A seguir, detalharemos cada um dos componentes do hardware.
Figura 4.1: Viso geral do sistema e suas conexes entre possveis dispositivos de controle, desenvolvimento e de controle.
4.1. HARDWARE
41
Figura 4.2: Decodificador de DTMF com quatro sadas independentes controladas pelo
udio de um dispositivo de controle.
Como os decodificadores de DTMF, em geral, j possuem um amplificador interno,
na maioria dos casos no necessrio etapas de pr-amplificao do sinal de udio de entrada, entretanto, pode existir situaes e aparelhos com nvel de sada muito tnues, que
demandem um pr amplificador de udio entre o dispositivo de controle e o decodificador
de DTMF.
Controle de Motores de Corrente Contnua
A Figura 4.3 mostra uma aplicao da tcnica descrita para controlar motores de corrente contnua (DC). Os motores so controlados por uma ponte H comercial, como a
L298, que requer 2 bits de controle para cada motor. Assim, os 4 bits provenientes do
decodificador de DTMF podem ser usados para controlar dois motores de forma independente. A Tabela 4.1 mostra os possveis dgitos DTMF gerados pelo dispositivo de
controle e o estado resultante dos motores, porm deve-se notar que esses estados podem
variar de acordo com a ordem de conexo dos bits de sada com a entrada do decodificador de DTMF e da ponte H. Para controlar a velocidade dos motores, o dispositivo de
controle pode alternar dgitos DTMF em uma determinada frequncia, de forma a gerar
um sinal de modulao por largura de pulso (PWM).
A Figura 4.4 mostra o diagrama eltrico completo do circuito de controle para dois
motores. Neste diagrama, pode ser visto um pr-amplificador de udio com transistores,
que pode ser omitido na maioria dos casos, ou substitudo por um amplificador operacional. A sada do amplificador conectada ao decodificador de DTMF (MT8870), que
gera 4 bits, sendo esses conectados entrada da ponte H (L298), que responsvel por
controlar os motores.
42
Figura 4.3: Controle de dois motores de corrente contnua usando um canal de udio
mono e tons DTMF.
Uma das vantagens desse circuito que ele pode controlar desde pequenos motores
at aqueles de alto consumo de corrente. Contudo, deve-se escolher a ponte H adequada
para cada tipo de motor. O L298, por exemplo, suporta motores que consomem at 3A
de corrente. Os diagramas eltricos em formato Eagle e o desenho da placa de circuito
impresso deste circuito esto disponveis on-line no site do laboratrio NatalNet.
A tcnica apresentada requer apenas um canal de udio mono. Dessa forma, como a
maioria dos dispositivos possuem um canal de udio estreo, at quatro motores podem
ser controlados por um canal de udio estreo. Alm disso, o sistema tambm pode ser
facilmente expandido adicionando novas sadas de udio atravs de placas de som USB de
baixo custo, que funcionam em computadores tradicionais e dispositivos com o sistema
Android.
Controle de Servo Motores
Embora o circuito descrito na subseo anterior tenha o custo baixo, decidimos buscar
alternativas para reduzir ainda mais os custos. Para tanto, optou-se pelo uso de servomotores usados em aeromodelismo e outros veculos de controle remoto. Esses servos
oferecem um timo custo-beneficio, pois o prprio motor j possui uma caixa de reduo,
permitindo a conexo direta do eixo do motor com rodas ou braos mecnicos e tambm
possui um circuito de controle, dispensando o uso de uma ponte H externa. Dessa forma,
esses servos possuem trs fios de conexo: dois para alimentao, e um para receber o
sinal de controle, que semelhante a um sinal PWM.
De acordo com a especificao dos servos, o sinal de controle deve ter um perodo
total de 20ms. Para o motor girar no sentido anti-horrio, o sinal deve ficar em nvel alto
por um perodo entre 1.7ms e 2.0ms. Para o motor girar no sentido horrio, o sinal deve
4.1. HARDWARE
43
Figura 4.4: Diagrama eltrico do circuito para controle de dois motores DC com base em
um sinal de udio.
44
Digito
DTMF
Nenhum
D
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
*
#
A
B
C
Palavra
binria
00 00
00 00
00 01
00 10
00 11
01 00
01 01
01 10
01 11
10 00
10 01
10 10
10 11
11 00
11 01
11 10
11 11
Movimento do motor
Motor A Motor B
Parado
Parado
Parado
Parado
Parado
Esquerda
Parado
Direita
Parado
Invlido
Esquerda
Parado
Esquerda Esquerda
Esquerda
Direita
Esquerda Invlido
Direita
Parado
Direita
Esquerda
Direita
Direita
Direita
Invlido
Invlido
Parado
Invlido Esquerda
Invlido
Direita
Invlido Invlido
ficar em nvel alto entre 0.7ms e 1.0ms. Atravs de diversos experimentos, observou-se
que poucos dispositivos podem gerar um sinal com essas caractersticas diretamente via
software, de forma que optou-se por um circuito gerador de sinal semelhante ao PWM,
j que existe uma pequena diferena entre o sinal PWM tradicional e o sinal usado pelos
servos. O PWM, na verdade, um sinal de frequncia fixa, onde se ajusta o seu ciclo
de trabalho (duty cycle), que a relao entre o perodo que o sinal fica em nvel alto e
nvel baixo. J o sinal de controle do servo tem perodo fixo de 20ms com nvel alto no
intervalo entre 0.7ms e 2.0ms.
A Figura 4.5 mostra um diagrama de blocos do circuito proposto. Para gerar o sinal de
controle, o circuito utiliza o 555, um timer de baixssimo custo, que pode gerar sinais de
variadas frequncias de acordo com capacitores e resistores de ajuste. Assim, necessrio
alterar o valor de um dos resistores conectados ao 555 para modificar o sentido de rotao
e velocidade do motor. Para tanto, uma chave analgica (4066N) utilizada. Essa chave
liga ou desliga a conexo de seus terminais de acordo com nveis lgicos de controle. Nas
entradas da chave analgica, so conectados dois resistores para cada motor: um para
determinar a frequncia que resulta em rotao no sentido horrio, e outro para determinar
a rotao no sentido anti-horrio. O sinal DTMF de entrada decodificado pelo MT8870,
e seus bits so usados para controlar a chave analgica.
A Figura 4.6 apresenta o diagrama esquemtico desse circuito. Variaes no intervalo
do udio enviado para o circuito podem controlar a velocidade dos motores. Os resistores
variveis (trimpots) permitem ajuste fino de velocidade e direo de cada motor, e podem
4.1. HARDWARE
45
Figura 4.5: Diagrama geral de funcionando do sistema para controle de servos usando
sinal de udio com tons DTMF.
.
ser substitudos por resistores convencionais aps um valor de resistncia adequado para
cada motor ser estabelecido. Ao contrrio do circuito para controle de motores DC, que
possui uma tabela com movimentos pr-determinados para cada dgito DTMF, o circuito
de controle de servos permite o ajuste da velocidade e sentido da rotao de cada dgito
DTMF por meio dos resistores variveis.
Assim como mencionado para o circuito anterior, esse sistema expansvel usando canais de udio adicionais, e o layout da placa de circuito impresso tambm est disponvel
no site do laboratrio NatalNet.
4.1.2
Leitura de Sensores
Para que o N-Bot possa reagir ao ambiente e executar tarefas de acordo com determinadas condies, torna-se interessante o uso de sensores. Mais uma vez, optou-se pelo
uso de uma interface de udio.
Leitura de Sensores Usando DTMF
A primeira soluo projetada baseia-se no uso de um codificador de DTMF, um componente eletrnico convencional, amplamente usado em telefones. O codificador de
DTMF recebe 4 bits de entrada, normalmente provenientes de um teclado numrico,
e gera um sinal DTMF correspondente. Exemplos de codificadores de DTMF so o
TCM5087, 5088, MT8880, TEA1015, dentre outros. A Figura 4.7 mostra a ideia geral de funcionamento do sistema.
Para identificar o estado de cada sensor, o software executado no dispositivo de controle executa a transformada de Fourier, que permite identificar as frequncias presentes
46
Figura 4.6: Diagrama eltrico do circuito para controle de dois servo-motores a partir de
tons de udio.
4.1. HARDWARE
47
48
4.1. HARDWARE
Encoder
esquerdo
(bit 3)
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
49
Encoder
direito
(bit 2)
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
Sensor de
toque direito
(bit 1)
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
Sensor de
toque esquerdo
(bit 0)
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
Dgito
DTMF
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
*
#
Tabela 4.2: Tabela verdade com mapeamento do estado dos sensores para dgitos DTMF.
a vrios fatores, como escorregamento das rodas e pequenos erros de medida no raio da
roda que se acumulam com o tempo. Eles afirmam que deslocamento entre 6 e 9 metros
resultam em erros no odmetro de 15 centmetros ou mais, que um erro percentual entre
1.6% e 2.5%. O maior erro de odometria observado durantes os testes foi de 3.7% em
uma distncia de 74cm e 0.75% para uma distncia de 0.76cm.
Leitura de Sensores Usando Tons Simples
Embora o sistema descrito acima seja robusto, ele possui a limitao de suportar apenas quatro sensores binrios. Assim, uma abordagem mais simples para leitura dos sensores foi idealizada em busca de um projeto mais flexvel e expansvel. Essa outra tcnica
descrita nesta Seo.
A Figura 4.10 ilustra o funcionamento do sistema: cada sensor conectado a um
gerador de sinal com frequncia ajustvel atravs de um trimpot, permitindo assim o
ajuste de uma frequncia diferente para cada sensor. O gerador somente gera um sinal
enquanto seu sensor correspondente est acionado. As sadas de todos os geradores so
misturadas, resultando em um sinal contendo todas as frequncias geradas. O software
de controle utiliza ento a FFT para identificar qual sensor est acionado. A pgina web
do projeto N-Bot [Aroca, Pitta, Burlamaqui & Gonalves 2012a] contem diversos vdeos
mostrando essa tcnica funcionando em experimentos prticos.
Qualquer circuito gerador de sinais de udio pode ser utilizado. Para que o custo fosse
reduzido optou-se pelo uso do CI 555, que pode gerar ondas quadradas. Testes demonstra-
50
Resoluo do encoder
(pulsos por revoluo)
(s)
1
6
12
24
40
Resoluo para
medida de
deslocamento
157 mm
26 mm
13 mm
6,5 mm
3,92 mm
Velocidade
mxima
(VMax )
6283 mm/s
1047 mm/s
571 mm/s
261 mm/s
157 mm/s
140
Distncia real
Odometria (mdia)
Desvio padro
120
Distncia calculada (cm)
51
100
80
60
40
20
0
0
20
40
60
80
Distncia real (cm)
100
120
140
4.2
Embora o foco deste trabalho seja na proposta de um arquitetura que dispensa o uso
de microcontroladores, essa possibilidade tambm foi includa e validada no contexto
de acionamento de dispositivos via canal de udio. Lembramos que essa abordagem j
foi proposta em outros trabalhos [Robinson et al. 2010, Rob 2012b], que so discutidos
no Captulo 3. Contudo, esses trabalhos somente funcionam com poucos modelos de
telefones e necessitam de programas especializados para gerar sinais de udio bastante
especficos.
Nossa proposta consiste em usar tons de udio do tipo DTMF para enviar comandos
para um ou vrios microcontroladores conectados em um dispositivo de controle via udio. Como os microcontroladores possuem baixo custo e muitas opes de conexo de
sensores e atuadores, possvel construir um sistema com poucos componentes e alta
flexibilidade. Em um AtMega, por exemplo, o microcontrolador usado no Arduino,
possvel ligar oito servo motores e controlar precisamente e com suavidade tanto a velocidade quanto a posio desses servos. Assim, pode-se delegar tarefas de baixo nvel
para o microcontrolador, como gerao de PWM, enquanto o software de alto nvel toma
decises e envia comandos via DTMF para o microcontrolador. Alm disso, o microcon-
52
Figura 4.10: Sistema para captura do estado de diversos sensores usando um canal de
udio.
trolador tambm pode gerar tons de udio para enviar informaes sobre sensores para a
unidade de controle, bem como respostas aos comandos recebidos via DTMF.
A Figura 4.13 mostra a viso geral do sistema. Um dispositivo mvel envia tons
DTMF via canal de udio, que conectado a uma entrada analgica do microcontrolador.
O microcontrolador, por sua vez, executa um algoritmo para identificao de tons DTMF,
e com base nos tons recebidos executa alguma ao, tal como acionar algum atuador.
Alguns testes foram realizados em um microcontrolador AtMega328, e por questes de
desempenho, optou-se pelo uso do algoritmo de Goertzel (1985) ao invs da FFT. A vantagem deste, que ele mais eficiente que a FFT pelo fato de analisar apenas frequncias
especficas, enquanto a FFT analisa toda uma faixa de frequncias. Assim, no caso de
um microcontrolador, como o AtMega, que roda a 16MHz, algoritmos otimizados so
importantes. Para gerar tons de udio que codificam respostas a comandos e estado de
sensores, uma sada do tipo PWM utilizada, para gerar um sinal que se aproxima de um
tom de udio.
Uma outra vantagem do sistema baseado em microcontrolador, e que nas abordagens
j apresentadas neste captulo, sem o uso de microcontrolador, a unidade de processamento precisa gastar tempo de CPU executando uma tarefa de baixo nvel, que a gerao de sinal PWM. Com o microcontrolador, a unidade de controle precisa apenas emitir
os comandos de controle, enquanto o microcontrolador gera os sinais PWM de forma
independente.
Tambm possvel expandir facilmente o sistema construindo uma rede de microcontroladores conectados via udio, mas para tanto um protocolo de comunicao deve ser
estabelecido. A Figura 4.14 mostra a arquitetura dessa rede, que pode ser composta de
diferentes tipos e modelos de microcontroladores, sendo que cada um deve possuir uma
implementao funcional de um decodificador de DTMF via software. Para a comunica-
53
Figura 4.11: Sistema para captura do estado de diversos sensores usando um canal de
udio com um nico gerador de tons.
o bidirecional, utiliza-se um protocolo do tipo comando/resposta, onde um determinado
microcontrolador somente envia dados, neste caso tons de udio, caso uma requisio especifica tenha sido enviada para seu endereo na rede. Este sistema foi validado com dois
microcontroladores operando em conjunto.
O protocolo de comunicao mostrado a seguir composto por um dgito DTMF
delimitador de inicio de comando, o *, seguido do endereo do microcontrolador que
deve receber o comando, seguido do comando a ser enviado, de seus parmetros, e de
um delimitador de fim de comando especificado pelo dgito DTMF \#. Tambm pode-se
utilizar um dgito especfico para endereo de broadcast, como o B, por exemplo, que
identifica um comando a ser executado por todos microcontroladores da rede. A estrutura
do protocolo a seguinte:
*<endereo(1)><comando(1)><parmetros(3)>#
A Tabela 4.4 mostra alguns exemplos de comandos baseados nesse protocolo. Nesse
exemplo, o sistema composto por dois microcontroladores conectados a dois servomotores. Um dos microcontroladores tem endereo 1 e o outro tem endereo 2, assim
como os servos tambm tm endereos 1 e 2. Ainda no exemplo, o segundo microcontrolador possui um dispositivo emissor de som, um buzzer, ligado na porta 3.
Com esse protocolo, o dispositivo de controle simplesmente precisa gerar a sequncia
DTMF que caracteriza um comando. Assim, todos softwares desenvolvidos neste projeto,
bem como diversos outros, podem ser usados para enviar comandos para os microcontroladores. Novamente, usando o ADWN ou o Anwide, nenhum software ou configurao
especiais precisam ser feitas no computador de desenvolvimento. Para interpretar a resposta, a unidade de controle deve executar a FFT e analisar as frequncias presentes no
sinal de udio proveniente do microcontrolador.
54
Figura 4.12: Diagrama eltrico do circuito para leitura do estado de sensores usando sinal
de udio.
55
Figura 4.13: Envio de comandos para um microcontrolador via canal de udio usando
DTMF, e codificao de respostas e estados de sensores via tons de udio nicos.
Figura 4.14: Envio de comandos para uma rede de microcontroladores via canal de udio
(linha preta) usando DTMF, e canal de retorno via udio (linha vermelha).
56
Sequncia de dgitos
*11045#
Endereo
1
Comando
1
Parmetro
045
Descrio
Move para a posio 45
graus o servo 1 ligado ao
microcontrolador 1
*12180#
1
2
180
Move para a posio 180
graus o servo 2 ligado ao
microcontrolador 1
*21045#
2
1
045
Move para a posio 45
graus o servo 1 ligado ao
microcontrolador 2
*23010#
2
3
010
Aciona um sinal sonoro
por 10ms no microcontrolador 2
Tabela 4.4: Exemplo de comandos usando o protocolo de
comunicao com DTMF entre dispositivo gerador de som e
microcontrolador.
57
58
4.4 Software
Esta Seo descreve a arquitetura de software do N-Bot, e as solues open source
desenvolvidas tanto para dispositivos mveis quanto para computadores tradicionais. Nos
dois casos, o foco oferecer uma plataforma de desenvolvimento baseada na web, que
dispense a instalao e configurao de qualquer programa, podendo tambm ser acessada
por qualquer computador com um navegador web.
4.4. SOFTWARE
59
Na Listagem 2, a cmera de um telefone usada para reconhecer etiquetas de cdigo de barras, que poderiam ser usadas como marcadores de posies conhecidas para
localizao de robs, como j sugerido em outro trabalho [Sousa et al. 2009].
Listagem 2: Reconhece uma etiqueta de cdigo de barras com a cmera e fala Im
home se o cdigo de barras for 7891219026195.
import android, time
droid = android.Android()
code = droid.scanBarcode().result
if code[extras][SCAN_RESULT] == "7891219026195":
droid.ttsSpeak("Im home")
else:
droid.ttsSpeak("Unknow landmark")
60
Listagem 4: Gera tons de udio DTMF para o N-Bot se mover quando o usurio falar
Move.
import android, time
droid = android.Android()
voiceCmd = droid.recognizeSpeech().result;
if voiceCmd == "move":
droid.generateDtmfTones("5", 500)
else:
droid.ttsSpeak("Command not understood")
4.4. SOFTWARE
61
62
o sistema, o usurio ter acesso ao aplicativo Web mostrado na Figura 4.18. Lembramos
que o Anwide executado completamente no telefone do usurio, dispensando conexo
com Internet ou o uso de qualquer computador auxiliar.
Como pode ser visto na Figura 4.18, a rea do lado direito permite construir um programa apenas encaixando blocos. Quando o programa est pronto, o usurio clica em um
boto que transforma os blocos em um programa na linguagem Python, e o executa no
dispositivo mvel atravs do SL4A. Embora nossos testes tenham sido feitos em Python,
outras linguagens so suportadas. Se o usurio desejar, ele pode editar, tambm via Web,
diretamente o cdigo fonte Python e execut-lo, permitindo alto grau de personalizao
e a possibilidade de programao avanada. Alm do SL4A, o Anwide tambm utiliza
pores de cdigo do Blockly, que uma linguagem de programao por blocos desenvolvida por engenheiros do Google. Outro projeto que utiliza o Blockly para programao
grfica do celular MIT App Inventor e o Scratch [Resnick 2007], tambm do MIT.
Optou-se pela incluso do ambiente de programao usando blocos baseado no Blockly j que a maioria dos sistemas para robtica educativa possuem a opo de programao por blocos. Alm disso, a forma de conectar os blocos do Blockly, utilizado em
nosso projeto, similar quela utilizada pelo Scratch do MIT, que no requer conhecimentos prvios de programao, sendo adequada inclusive para crianas. A programao
feita usando blocos com formas especificas, de forma que apenas blocos compatveis e
complementares podem ser encaixados.
A Figura 4.19 mostra o esquema geral de funcionamento do Anwide. Primeiro o
usurio acessa a pgina web atravs de um navegador, e digita seu programa em linguagem Python (1), por exemplo. O usurio tambm pode desenhar seu programa usando
a programao por blocos que sero automaticamente convertidos para um programa em
linguagem Python (1). A pgina web carregada no navegador do cliente (1) comunica-se
com o servidor web embarcado no dispositivo mvel (2) via protocolo HTTP, e envia o
programa para ser armazenado (3) na memria do dispositivo. Em seguida o programa
(script) em Python executado usando o SL4A (4). Antes da execuo, nosso sistema
manipula os descritores de arquivo do programa do usurio para que a sada padro seja
gravada em um arquivo de log (5), que continuamente monitorado pelo servidor web
(6) de forma que o usurio possa visualizar em tempo real (7) a sada padro e erros da
execuo de seu programa. Este retorno ocorre atravs do sistema Asynchronous Javascript and XML (AJAX), que permite a atualizao constante de dados na pgina web sem
a necessidade de recarreg-la.
Embora totalmente funcional, o Anwide uma prova de conceito. Apesar de o termos desenvolvido para a plataforma Android, ele pode ser portado para utilizao em
outras plataformas de dispositivos mveis. O Anwide foi testado em diversos dispositivos
mveis com Android, mas fizemos os testes principais no telefone HTC G1, um dos primeiros telefones com Android, com processador ARM de 528MHz, 192MB de memria
e o sistema Android 2.1. Como os dispositivos mais novos so mais poderosos, fizemos
esforos para o sistema executar nesse celular, para assim poder funcionar facilmente nos
outros dispositivos.
4.4. SOFTWARE
63
Figura 4.18: Captura da tela do sistema Web embarcado no celular, o Anwide. No lado
direito o programa pode ser feito conectando os blocos. No lado esquerdo, o programa
traduzido para cdigo fonte Python, e na parte inferior esquerda o resultado da execuo
do programa mostrada.
Figura 4.19: Esquema interno de funcionamento do Anwide e a interao de seus subsistemas. Os passos de execuo, em ordem, so mostrados em crculos azuis, enquanto os
crculos verdes mostram o fluxo para retorno de informaes.
64
4.4. SOFTWARE
65
pode pular o passo (2) e digitar diretamente o programa em JavaScript (3). Em seguida,
o programa em JavaScript executado (4), e durante a execuo, a poro de cdigo
do usurio troca dados com um mdulo em Flash (ActionScript) que gera tons DTMF
e realiza a FFT no sinal de entrada do microfone do computador. Durante a execuo
do programa, o ambiente tambm monitora sensores e a sada do programa do usurio,
exibindo, para o usurio, e atualizando continuamente estas informaes.
Figura 4.20: Esquema interno de funcionamento do ADWN e interao de seus subsistemas. Os crculos verdes representam fluxo de dados que exibem informaes para o
usurio.
Outro recurso interessante que implementamos no sistema o suporte programao
multi-tarefa, possibilitando ao usurio criar vrios grupos de blocos que executam de
forma simultnea e independente. Para facilitar tarefas de depurao, tambm criamos
uma rea dinmica que mostra o resultado da sada do programa quando o cdigo executa
uma chamada para uma funo de impresso. Essa funo pode ser usada com a chamada
a debug() ou atravs do bloco print2.
A Figura 4.21 mostra uma captura de tela do sistema de programao web em funcionamento. Note que ele similar ao Anwide, utilizado no telefone celular. No lado direto
da tela, possvel implementar o programa usando blocos. Na parte esquerda superior
possvel ver e editar o cdigo do programa em forma textual. Abaixo do cdigo, pode-se
ver as mensagens impressas pelo programa seguido de um analisador de espectro, que
mostra em tempo real as componentes de frequncia encontradas no sinal de udio de
entrada.
O ambiente de programao tambm tem cdigo aberto e est disponvel on line
no endereo http://www.natalnet.br/~aroca/N-Bot/html/beta/natalnet/. Ao
acessar o sistema, um programa de exemplo ir ser carregado automaticamente. A pgina oficial do N-Bot [Aroca, Pitta, Burlamaqui & Gonalves 2012a] possui informaes
adicionais e vdeos do sistema em funcionamento.
Para controlar atuadores do N-Bot, o sistema gera tons DTMF. A funo textual para
66
Figura 4.21: Captura de tela do ambiente de programao via web rodando em navegador
web de um computador tradicional.
gerar tons DTMF DTMF_R(d,r), onde d o dgito DTMF a ser gerado e r o nmero de
vezes a repetir esse tom. Para programao em blocos, basta usar o bloco Play DTMF,
que ser mapeado para a funo j mencionada. A Figura 4.22 mostra o bloco usado para
gerar tons DTMF. Tambm possvel usar um bloco com maior nvel de abstrao, do
tipo Mover para frente, que mapeado para a funo DTMF_R(d,r).
4.4. SOFTWARE
Parmetro
1
2
3
Exemplo
7
1
500
-10
67
Funo
Nmero do sensor
Liga (1) ou desliga (0) a leitura deste sensor
Identificao da frequncia associada a este sensor, entre 0
e 935. Multiplique por 10.7 para determinar a frequncia.
Para escolher 3.6KHz, por exemplo, usar 345 neste parmetro
Limiar de amplitude do sinal de udio para considerar que
o sensor foi acionado
Durao do tom de udio para considerar que o estado do
sensor mudou (mltiplo de 50 milissegundos)
68
Figura 4.24: Vista do analisador de espectro no ambiente web. No lado esquerdo o analisador foi configurado para identificar o estado de trs sensores, e no lado direito, o
analisador detectou um sensor ativo.
Figura 4.25: Bloco para leitura do estado de um sensor conectado via canal de udio.
4.4. SOFTWARE
69
Figura 4.26: Exemplo de programa feito com blocos para o N-Bot se mover para frente
por alguns segundos.
Exemplos de Programao com Blocos
Para ilustrar a implementao de programas por blocos no sistema proposto, esta Seo apresenta trs exemplos de programas desenvolvidos no ambiente web do N-Bot.
A Figura 4.26 mostra um exemplo que faz com que o N-Bot mova-se para frente
durante alguns segundos. A Figura 4.27 mostra um programa que configura um sensor
e faz com o N-Bot movimente-se para frente at que o sensor de toque frontal (bumper)
seja acionado, fazendo com o que o rob pare. A Figura 4.28 mostra um programa que
utiliza trs sensores: quando o rob tem uma coliso frontal, ele passa a andar para trs.
Quando ele tem uma coliso traseira, ele passa a andar para frente, e quando um outro
sensor de toque detecta um objeto, o rob para.
70
Figura 4.27: Exemplo de programa feito com blocos para o N-Bot andar para frente at o
sensor de toque frontal ser acionado.
4.4. SOFTWARE
71
Figura 4.28: Exemplo de programa com trs sensores de toque (ver texto para detalhes).
72
Captulo 5
Resultados
5.1
5.1.1
Viso Geral
Robs Construdos e Analisados
A Figura 5.1 mostra uma foto com detalhes do primeiro prottipo construdo. Nesse
modelo, o telefone executa o Anwide e atua como controlador do rob utilizando a interface de udio para leitura de sensores e acionamento de atuadores. Tambm pode-se
ver um apontador laser, que funciona em conjunto com a cmera do celular para medir a
distncia at obstculos frente do rob. Maiores detalhes e experimentos desse sistema
podem ser encontrados em nosso trabalho disponvel na literatura [Aroca, Burlamaqui &
Gonalves 2012].
A Figura 5.2 mostra um tablet e um netbook funcionando como controladores do
rob. interessante notar a portabilidade do sistema, j que o mesmo programa foi copiado do telefone mvel para esses dispositivos, e executado sem modificaes. Tanto
o smartphone da Figura 5.1 quanto o tablet utilizam processadores ARM, enquanto o
netbook utiliza um processador x86.
A Figura 5.3 mostra dois robs controlados por um telefone celular executando o
Anwide, que permitiu acesso remoto via rede wifi esses robs, bem como programar
e enviar comandos remotos para eles, mostrando a flexibilidade do Anwide para operar
com diferentes tipos de robs.
74
CAPTULO 5. RESULTADOS
Figura 5.1: Rob projetado e construdo para ser controlado via interface de udio de um
telefone celular.
A Figura 5.4 mostra a ltima verso do N-Bot, que foi construda com foco em reduo de custos. Mais uma vez, o telefone mvel atua como o controlador desse rob,
atravs da interface de udio, sendo a programao feita remotamente pela interface web
do Anwide. Para possuir autonomia enquanto controlado pelo celular, uma bateria usada
na parte inferior do N-Bot, dispensando o uso da alimentao via porta USB.
A Figura 5.5 mostra uma foto do N-Bot construdo com microcontrolador e peas
metlicas utilizadas na construo de mveis de madeira, destacando as chapas de fixao
em L, parafusos e porcas.
Figura 5.2: Tablet e netbook operando como controladores do rob via interface de udio.
75
Figura 5.3: Dois robs comerciais controlados pelo Anwide: um Lego Mindstorms e um
Pioneer P3AT. Note o telefone fixado na parte superior dos dois robs.
Figura 5.4: N-Bot com os cabos para conexo de udio e alimentao e N-Bot controlado
por um telefone rodando Anwide.
CAPTULO 5. RESULTADOS
76
Figura 5.5: Verso do N-Bot construdo com microcontrolador e peas metlicas usadas
em mveis.
Descrio
Circuitos integrados
Componentes diversos
Placa de circuito impresso (2)
Motores (2)
Sensores (2)
Parafusos e porcas
TOTAL
Valor (R$)
(Brasil)
8,00
4,00
8,00
24,00
4,00
1,00
R$ 49,00
Valor (US$)
(China)
1,5
2,9
0,82
7,88
0,70
0,30
US$ 14,10
Tabela 5.1: Custos para aquisio das partes necessrias para construo do N-Bot no
Brasil e na China. Valores referentes a Outubro de 2012.
nos, e de um nvel de conhecimento intermedirio de eletrnica e computao para serem
programados. Ainda assim, caso se opte por construir um N-Bot com microcontrolador,
conforme descrito na Seo 4.2, estimamos que seu custo ser cerca de 10% inferior
verso com o decodificador de DTMF, j que o nmero de componentes reduzido para
apenas um microcontrolador, dois capacitores e quatro resistores.
Alm disso, quando se deseja construir robs que devem executar algoritmos mais
sofisticados, como sistemas e viso computacional, normalmente utiliza-se um notebook
ou netbook como unidade de controle. A Tabela 5.3 apresenta uma breve comparao de
cada uma dessas abordagens. Tanto no caso do rob com PC quanto com microcontrolador, diversos sensores adicionais devem ser comprados, conectados, e esforo adicional
de desenvolvimento deve ser empregado para esses sensores poderem ser utilizados.
77
Reduo de
custo
0%
30%
37%
70%
Valor (R$)
(Brasil)
49,00
34,30
30,87
14,70
Valor (US$)
(China)
14,10
9,87
8,88
4,23
Tabela 5.2: Estimativa de reduo dos custos do N-Bot de acordo com a escala de compra.
Recurso
Velocidade da CPU / Memria
Durao da bateria
Cmera
Receptor GPS
Acelermetro
Wifi / Bluetooth
Reconhecimento de voz
Bssola
Microfone / alto falantes
Viso computacional
Linguagens de programao
Controle de motores
Tamanho
Preo (R$)
Netbook
1GHz/1GB
8-12h
VGA
+$200
+$70
Embutido
Mdio
+$70
Embutido
OpenCV
Muitas
+$13
Mdio
700 (1053)
Telefone (*)
500MHz/512MB
10-20h
2x6 MegaPixel
Embutido
Embutido
Embutido
timo
Embutido
Embutido
OpenCV
Muitas
+$13
Pequeno
350 (363)
Microcontrolador
40MHz/8KB
20h ($25)
+$100 + trabalho
+$200 + trabalho
+$70 + trabalho
+$250 + trabalho
+ trabalho
+$70 + trabalho
+$20 + trabalho
+ trabalho
Assembly, C
Embutido
Pequeno
100 (835)
Tabela 5.3: Tabela comparativa de unidades de controle para robs. O preo final aquele
da unidade de controle, e o valor entre parnteses o preo da unidade de controle somado
ao valor dos sensores. (*) Preo de um telefone celular com sistema operacional Android
no mercado brasileiro em Jun/2012 (com os recursos mencionados).
5.1.3 Repercusso
Todas as instrues de montagem e funcionamento do N-Bot esto disponveis no
endereo web do laboratrio NatalNet [Aroca, Pitta, Burlamaqui & Gonalves 2012a].
Aps a divulgao dos resultados do concurso 10-dollar robot design challenge, o site
recebeu mais de 6500 visualizaes de pginas em cerca de 40 dias. A metade desses
acessos proveniente do Brasil, e o restante distribudo entre 83 pases, sendo os primeiros da lista os EUA, o Canad, a ndia e a Alemanha. Alm disso, o N-Bot foi includo em
artigos de diversas revistas internacionais reconhecidas, como a Wired e a Popular Mechanics. O N-Bot tambm foi convidado, e enviado para exibio no museu de tecnologia
da Universidade de Berkeley nos EUA.
CAPTULO 5. RESULTADOS
78
79
Lego Mindstorms NXT. Quando conectado a um computador ou smartphone via bluetooth, a taxa mxima de leitura de sensores de 20Hz, porm se vrios sensores so lidos,
esta taxa dividida pelo nmero de sensores. Por exemplo, um software que faz a leitura de dois encoders e de dois sensores de toque obtm uma taxa de leitura aproximada
de 5Hz por sensor. J quando o brick do NXT est conectado a um computador usando
cabo USB, a taxa mxima de leitura de sensores sobe para 166Hz. Dessa forma, se forem
usados dois encoders e dois sensores de toque, ento a taxa de leitura de cada sensor ser
de 41.5Hz, uma performance comparvel ao do sistema proposto neste trabalho, que de
40Hz para cada sensor.
100
Telefone
Tablet
Netbook
80
60
40
20
0
0
10
20
30
40
50
60
Frequncia de leitura dos sensores (Hz)
70
80
80
CAPTULO 5. RESULTADOS
81
Figura 5.8: Ambiente de testes para anlise desempenho da temporizao para gerao
de tons DTMF.
tamento de tempo real, exibindo determinismo ao gerar o sinal. Para realizar os testes, um
programa em blocos foi feito com o objetivo de gerar um sinal de udio atravs de tons
DTMF. Foram testadas diversas frequncias, e foi observado que os dois navegadores, nos
mesmos sistemas operacionais podem gerar sinais DTMF que alternam em at cerca de
6Hz.
A Figura 5.9 mostra os resultados dos testes em diversas situaes. Assim, o programa
em blocos foi ajustado para gerar frequncias de 1, 2, 3, 4, 5 e 6Hz, e o osciloscpio
analisou se o sinal gerado estava na frequncia esperada. Tanto o Firefox quanto o Chrome
foram analisados em uma situao normal, e com o sistema operacional configurado para
dar alta prioridade (AP) a essas tarefas, o que, teoricamente, facilitaria o cumprimento de
rotinas de temporizao com maior preciso.
Tambm foram feitos outros experimentos, fora do ambiente web ADWN, e observouse que todos os dispositivos testados podem gerar sinais de udio de at 11KHz com
grande estabilidade e preciso. O que reduz consideravelmente a frequncia final nos
pulsos obtidos na sada do circuito de controle de motores so a especificao de sinais do
tipo DTMF e o conversor de DTMF MT8870. Como o DTMF foi projetado para oferecer
robustez em linhas de transmisso ruidosas, sua especificao determina que um dgito
DTMF vlido deve ser composto do sinal DTMF de durao mnima de 45ms seguido
por um silncio inter-dgito de 40ms, totalizando 85ms [Durda 1995].
Mais uma vez notou-se que para o ADWN, a limitao na temporizao para gerar
tons DTMF est relacionada com a interface entre JavaScript e ActionScript, j que, assim
como na FFT, a gerao e captura de udio feita pelo mdulo em ActionScript que se
comunica com o mdulo em JavaScript, onde existe um limite de velocidade entre estes
dois subsistemas do ADWN.
Com 85ms por dgito, a mxima frequncia que pode ser gerada de 11.76Hz. Assim,
o limite na implementao e experimentos exibidos na Figura 5.9 tambm devido ao
tempo de propagao do sinal no decodificador de DTMF. Entretanto, observamos que
possvel utilizar tons DTMF com temporizaes abaixo do padro e obter sinais de at
50Hz na sada do decodificador de DTMF. Esse resultado foi obtido usando a ferramenta
CAPTULO 5. RESULTADOS
82
dtmfdial [Nahshon 1998], configurada para gerar uma sequncia DTMF com tempo de
10ms por dgito e de 10ms no intervalo inter-dgito. Para que o MT8870 suporte esses
tempos, necessrio mudar seu circuito, substituindo o resistor de ajuste de 300K por
um de 1K.
A Figura 5.9 mostra que em todas situaes analisadas, o desvio padro da frequncia
gerada no foi maior que 1Hz. No geral, o pior caso observado teve um desvio de 7%
entre a sada real e a frequncia configurada no software.
1
Firefox
Firefox (AP)
Chrome
Chrome (AP)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Firefox
Firefox (AP)
Chrome
Chrome (AP)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
2
3
4
5
Windows 7 Frequncia (Hz)
2
3
4
5
Linux Frequncia (Hz)
Figura 5.9: Desempenho dos navegadores Mozilla Firefox e Google Chrome para alternar
a gerao de tons DTMF tanto no Windows quanto no Linux (AP = Alta Prioridade).
Durante os testes, foram observados alguns fatos interessantes: primeiro, ao abrir
novas abas no navegador, o sinal gerado torna-se irregular e sua frequncia vai diminuindo
at atingir 0Hz enquanto o usurio visualiza outra aba. Ao voltar para a aba do N-Bot,
a frequncia especificada volta ao normal. Esse comportamento foi observado tanto no
Linux quanto no Windows em ambos os navegadores. Constatamos assim que enquanto
se visualiza outras abas (pginas), scripts JavaScript em execuo em qualquer outra aba
so negligenciados pelo navegador.
Nota-se que o navegador continua executando o JavaScript de outras abas, mas sem
determinismo ou previsibilidade. Assim, se durante a gerao de um sinal de 7Hz, o usurio seleciona outra aba do navegador, imediatamente a frequncia reduzida, de forma
indeterminada, para um valor entre 0Hz e 1Hz. Esse comportamento aceitvel no Firefox, onde todas as pginas, programas e scripts rodam no contexto de um nico processo
do sistema operacional. J o Google Chrome mapeia cada aba aberta para um processo
do sistema operacional, por isso, se esperava maior determinismo e confiabilidade usando
o Chrome. Em todos os casos, contudo, uma nova janela do navegador no interfere na
gerao de frequncia e performance do ambiente do N-Bot, permitindo que se navegue
na Internet enquanto o N-Bot controlado pelo mesmo navegador em uma janela dedicada. Finalmente, vale lembrar que esse comportamento repetiu-se em testes feitos com
diferentes prioridades do sistema operacional, at a mais alta do sistema (AP).
Notamos que os resultados apresentados no comprometem o funcionamento do sistema, e melhorias podem ser obtidas com modificaes de software, eletrnicas ou mecnicas.
83
CAPTULO 5. RESULTADOS
84
85
Figura 5.11: Foto com o ambiente de teste de performance dos proessadores ARM.
alguma mudana na opinio desses alunos, ou em seus nveis de motivao. Com idade
mdia de 21 anos, 204 alunos matriculados em cursos de graduao distintos de quatro
universidades brasileiras responderam pesquisa. Os questionrios aplicados encontramse no apndice A.
Questionrio Prvio
Os resultados do questionrio prvio mostram que 41.5% de todos os alunos preferem
usar um kit didtico disponvel apenas em laboratrio da universidade ao invs de comprar
ou construir seu prprio rob. Dos 58.5% restantes, 78% preferem construir seu prprio
rob, e 22% comprar um kit pronto para usar. Alm disso, 23% desses alunos disseram
que no gastariam nenhum dinheiro em um rob ou kit didtico, 13% gastariam 25 dlares
ou menos, 27% gastariam at 50 dlares, 18% gastariam at 125 dlares e 19% gastariam
125 dlares ou mais.
Apenas 1% dos estudantes no possuem telefone celular. Dos que o possuem, 27%
compraram seus telefones nos ltimos seis meses, 32% no ltimo ano, 21% nos ltimos
dois anos e 19% nos ltimos quatro anos. Com relao aos recursos tcnicos dos telefones
desses alunos, 68% possuem cmeras, 32% possuem receptores de GPS, 27% possuem
acelermetro, 47% possuem conexo wifi, 68% possuem bluetooth e 94% possuem conexo para fones de ouvido externos, que podem ser usados para conectar o N-Bot.
Questionrio Posterior
O questionrio posterior foi aplicado para verificar se alguma opinio dos alunos mudou aps eles assistirem a aula de robtica de baixo custo usando celulares. Da amostra
CAPTULO 5. RESULTADOS
86
ARM Cortex A8
Turion
Atom (1 thread)
Atom (2 threads)
70
Latncia (ms)
Temperatura (C)
60
50
40
30
20
10
0
200
400
600
800
200
400
600
800
1000
200
400
600
800
1000
200
400
600
800
Clientes simultneos
1000
8000
50
40
30
20
10
0
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
200
400
600
800
1000
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
350
Requisies HTTP/s/W
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
1000
60
Xeon (4 ncleos)
Xeon (1 ncleo)
300
250
200
150
100
50
0
200
400
600
800
Clientes simultneos
1000
87
80
4000
3500
70
3000
65
2500
MFlops
Temperatura (C)
75
60
55
2000
50
1500
45
1000
40
500
35
0
500
1000
1500
2000
2500
80
70
70
60
MFlops por Watt
60
50
40
30
20
500
500
1000
1500
2000
2500
2500
50
40
30
20
10
10
0
0
500
1000
1500
2000
2500
100
90
80
70
60
50
40
0
500
2500
Figura 5.13: Resultados da anlise de performance de ponto flutuante em diversos cenrios de uso.
CAPTULO 5. RESULTADOS
88
100
80
60
40
20
0
Usar Kit da
Universidade
Comprar
Kit
Construir
o Rob
Figura 5.14: Interesse dos estudantes em construir um rob ou adquirir um kit de prateleira.
de 204 alunos, 83% disseram que seria mais interessante o aprendizado de vrios assuntos usando um CellBot (para essa populao, a estimativa da mdia est entre 76% e 89%
com nvel de confiana de 95%).
Enquanto na pesquisa prvia, 58.5% dos alunos disseram que preferem possuir seu
prprio rob, este nmero aumentou para 71% no questionrio posterior, mostrando que
o CellBot aumentou o interesse geral dos alunos (para a populao, a estimativa da mdia
est entre 64% e 77% com nvel de confiana de 95%).
A Figura 5.14 mostra o nvel de interesse dos estudantes em construir seus prprios
robs antes e depois da aula. Os resultados so apresentados em duas categorias: novatos, que so alunos que entraram na universidade em 2010 ou 2011; e seniores, que so
alunos que entraram na universidade em 2007. A Figura mostra que os alunos novatos
tiveram opinies divididas, provavelmente porque eles no sabiam quais opes estavam
disponveis, enquanto alunos seniores estavam mais inclinados a usar kits j disponveis
na universidade. A Figura 5.14 tambm mostra que depois de conhecer a possibilidade
dos CellBots, muitos estudantes dos dois grupos migraram para a opo de construir seus
prprios robs. Uma mudana interessante foi observada em uma turma de Cincia da
Computao, onde o interesse dos alunos em construir robs subiu de 0% para 59%.
Como mostrado na Figura 5.15, depois da aula de robtica, a quantia de alunos dispostos a investir seu dinheiro para construir robs subiu. interessante notar que o pico
ocorre em um valor prximo quele do rob de baixo custo descrito para os alunos.
50
89
Questionrio prvio
Questionrio final
40
30
20
10
0
0
25
50
100
Dlares
125
Mais
de 125
Figura 5.15: Distribuio de quanto os alunos esto dispostos em gastar para construir
seus prprios robs (valores em dlares americanos).
Os questionrios tambm investigaram os interesses dos alunos em cursos de graduao antes e depois da aula sobre CellBots. Com exceo do curso de processamento
digital de sinais (PDS), nenhuma diferena significativa foi observada entre o interesse
dos alunos em cursar certas disciplinas antes e depois da aula. No caso do curso de
processamento digital de sinais, o interesse dos alunos novatos subiu de 83% para 95%.
Claramente esta mudana ocorreu devido a aula ter enfatizado a importncia das tcnicas
de PDS para construo do CellBot.
A Figura 5.16 mostra o interesse dos alunos em vrios aspectos de um rob de baixo
custo. Como o questionrio foi aplicado vrias semanas aps a aula, alguns alunos j
estavam montando seus robs (cerca de 8%). Como mostrado na Figura 5.16, a maioria dos alunos interessou-se pelo projeto e pretende construir seu rob. Aparentemente,
estudantes seniores tambm estavam interessados no projeto, porm menos interessados
em construir seus robs, j que eles esto se aproximando de sua graduao e procurando outros desafios e oportunidades aps a graduao. Alm disso, para esses alunos,
existem menos conceitos para aprender e desafios para vencer na construo do rob. A
Figura 5.16 tambm mostra os assuntos que mais interessam aos alunos sobre aspectos de
desenvolvimento do rob.
interessante observar as mudanas que ocorreram na opinio dos estudantes aps
uma nica aula de cerca de 40 minutos descrevendo as opes de robtica de baixo custo.
Acreditamos que a motivao e interesse poderiam ser ainda maiores se robs de baixo
CAPTULO 5. RESULTADOS
90
100
80
60
40
20
0
Novatos
Seniores
e
ar
ftw
so
de
to
en ica
im
lv rn
vo let
en e
es m co
D age ni ca
i
t
tr
n
on ele c
ir
e
M
o
ru
m
et
st
oj m c o
on
Pr ge ni
ic
ta ec e
va
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ss
M o m re o
et inte s n
oj
a
Pr m m
te o, ir
d ru
o
N ssa nst
re co o
te
In nde ind
e
ru
et st
Pr con
t
Es
Figura 5.16: Interesses relatados pelos alunos sobre o CellBot.
custo que podem ser levados para casa fossem usados mais amplamente como ferramenta
para aprender e testar conceitos de diversos cursos.
Os robs de baixo custo, como o CellBot e o N-Bot, podem ser aplicados em diversos
cursos, incluindo disciplinas que no so diretamente relacionadas com robtica, como
por exemplo, programao web para implementar sistemas de controle de robs via Internet, clculo para utilizar os conceitos e definies bsicos de controle em malha fechada,
como o PID (Proporcional-Integral-Derivativo), lgebra Linear para construir matrizes
de transformao homogneas para calcular a cinemtica do rob, dentre muitos outros.
Anlise Qualitativa
O ltimo questionrio deu aos alunos a oportunidade de deixar comentrios escritos,
alguns dos quais so replicados aqui. Alm disso, alguns comentrios e desdobramentos
daquela nica aula foram surpreendentes: por exemplo, em uma das universidades, os
alunos pediram para que um curso regular de robtica passasse a ser oferecido no curriculum de Cincia de Computao deles (aquela universidade no tinha nenhuma disciplina
de robtica at ento), sendo que a coordenao gostou da ideia e criou o novo curso.
Um resultado recompensador foi observado com estudantes que decidiram construir
seus robs. Por exemplo, um grupo de estudantes construiu um rob funcional em cerca
de duas horas, sendo que essa foi a primeira vez que eles usaram um ferro de solda.
Alguns estudantes solicitaram que cursos ou minicursos de CellBots fossem ministrados. Um dos alunos deixou o seguinte comentrio: o conceito de robtica deveria ser
adicionado a cursos de graduao, visto que esse tpico causa grande curiosidade e interesse. Outro estudante comentou: essas iniciativas deveriam ser publicadas e divulgadas
91
5.3.2
92
CAPTULO 5. RESULTADOS
Captulo 6
Concluso e Perspectivas
Formalmente, podemos concluir que a tese que foi defendida neste texto a de que
possvel desenvolver robs de baixssimo custo com material comercialmente disponvel
(conseguimos propor e desenvolver um rob cujo custo menor que 14 dlares). Suplementamos esse rob com uma arquitetura de controle via canal de udio, bem como com
ambientes de programao simplificados visando que ele seja acessvel ao pblico mais
diverso, incluindo alunos desde o ensino fundamental e mdio, at o ensino superior, bem
como, possivelmente, o pblico leigo.
Para demonstrar esta tese, propomos neste trabalho uma abordagem totalmente nova,
incluindo arquitetura de hardware e software, alm de uma nova tcnica de controle, que
pode ser empregada no desenvolvimento de robs de baixssimo custo. A tcnica de
controle proposta simples, porm universal, permitindo a construo de circuitos de
acionamento de atuadores e leitura de sensores em robs utilizando canais de udio. Com
isso, o ciclo de controle pode ser fechado e sistemas de controle operando em malha
fechada, essenciais para desenvolvimento de pesquisas e outras atividades em robtica,
podem ser desenvolvidas sobre nossa proposta.
Na arquitetura proposta, diversos tipos de dispositivos podem ser usados como unidade de controle da plataforma apresentada, permitindo o controle em malha fechada.
Alm disso, a unidade de controle pode ser facilmente trocada, j que basta conectar um
cabo de udio, sem a necessidade de ajustes, configuraes ou a instalao de drivers de
dispositivos. O desempenho do sistema, como um todo, incluindo o tempo de cada ciclo
de controle, permite execuo de tarefas em tempo real. A arquitetura mostrou-se eficaz quando implementada no sistema Android, mas funciona tambm em outros sistemas
operacionais convencionais (Windows/Linux) e usando diversas linguagens de programao.
Entre as vrias aplicaes do sistema proposto, destaca-se seu uso para construo de
um rob educacional de baixssimo custo, o N-Bot. No contexto do N-Bot, ainda como
uma contribuio nossa, este trabalho tambm contempla a proposta e implementao de
dois ambientes de programao de robs via web, dispensando a necessidade de instalao de qualquer software na estao de desenvolvimento. Um dos ambientes baseado
94
em um servidor web que executa em um dispositivo mvel, como um tablet ou um telefone celular, e o outro consiste de uma pgina web que pode ser acessada a partir de
qualquer computador que possua um navegador web.
Tambm como uma contribuio do trabalho desenvolvido, inclumos uma verificao
emprica, com a aplicao e avaliao do uso das tcnicas descritas aqui junto a diversos
alunos, mostrando que o uso de robs, especialmente de baixssimo custo, aumenta o
interesse e motivao dos alunos em participar de atividades de construo, projeto e desenvolvimento de software para robtica. Esses fatores podem ser usados para aumentar
o interesse dos alunos em participarem de aulas e em estudar conceitos apresentados no
curso de graduao, que sem um contexto ou aplicao, podem parecer menos interessantes.
Outro aspecto interessante observado experimentalmente que a maioria dos alunos
que participaram do estudo se mostraram interessados em construir seus prprios robs,
e aps saber da possibilidade de construir robs com baixo custo, eles disseram estar
dispostos a gastar o prprio dinheiro para investir em tal ferramenta didtica. Tambm foi
observado que pelo menos metade dos alunos possuem telefones celulares com recursos
e sensores sofisticados o suficiente para construir robs com alto poder computacional
e sensorial. Alm disso, 71% dos alunos ficaram interessados em possuir seus prprios
robs, e 83% dos alunos disseram que o uso de um rob de baixo custo tornaria mais fcil
o estudo de vrias disciplinas.
Como citado no texto, para construo artesanal, em pequena escala, o custo do NBot de cerca de US$ 14,00, mas podendo ser reduzido para menos de dez dlares por
unidade caso se adquira os componentes em escala maior.
Outro aspecto que consideramos importante, o reaproveitamento de telefones celulares como base de uma plataforma robtica, especialmente no Brasil, que em Maio de
2012 tinha aproximadamente 255 milhes de celulares [Teleco 2012a] (1,3 celulares para
cada habitante [Teleco 2012a]). Alm disso, o telefone celular, o segundo equipamento
eletrnico mais presente na vida de nossa populao. Assim, uma pesquisa feita em 2010,
que incluiu reas rurais, mostrou que 95% dos lares possuem televiso, seguido de 83%
que possuem celulares. J os lares com microcomputador so apenas 38% [Teleco 2012b].
Alm disso, outra pesquisa mostra que 77% das famlias que ganham menos de 10 salrios mnimos possuem celulares. Para as pessoas que ganham mais que 10 salrios, este
nmero superior a 97% [Teleco 2011].
6.1 Contribuies
As contribuies principais da tese so a arquitetura de hardware e software [Aroca,
Burlamaqui & Gonalves 2012] e a nova tcnica de controle, usando udio, que podem
ser empregadas no desenvolvimento de robs de baixssimo custo. Alm disso, podemos citar tambm como contribuio a interface de software, incluindo os ambientes de
controle e programao do rob [Aroca, Guardiman & Gonalves 2012, Aroca, Pitta,
Burlamaqui & Gonalves 2012c], desenvolvidos, que usam um novo paradigma de programao de robs via web. Esses ambientes podem ser implementados usando celular,
tablet, computador, entre outros dispositivos.
95
Ainda entre as contribuies resultantes deste trabalho, ressaltamos o desenvolvimento do N-Bot, que foi premiado em concurso internacional relevante para o desenvolvimento de robs educativos de baixssimo custo, o AFRON 10-dollar robot design
challenge. O N-Bot tem o projeto e software abertos e gratuitamente disponveis no stio web do laboratrio NatalNet [Aroca, Pitta, Burlamaqui & Gonalves 2012a]. Como
meio de atestar e disseminar nossas contribuies cientficas comunidade, diversos artigos foram publicados em assuntos relacionados ao N-Bot, sendo trs dos trabalhos em
reconhecidas revistas de primeira linha [Aroca, Burlamaqui & Gonalves 2012, Aroca,
Gomes, Tavares, Souza, Burlamaqui, Caurin & Gonalves 2012, Aroca & Gonalves
2012]. Tivemos tambm uma patente sobre controle em malha fechada de dispositivos
mecatrnicos usando canais de udio depositada junto ao INPI [Aroca et al. 2011], bem
como vrios outros trabalhos relacionados ao tema da nossa tese [Aroca, Guardiman &
Gonalves 2012, Aroca, de Oliveira & Gonalves 2012, Jnior et al. 2012, Aroca, Pitta,
Burlamaqui & Gonalves 2012c].
6.2
Trabalhos Futuros
Existem muitos trabalhos planejados para dar continuidade ao N-Bot, dentre os quais
destacamos alguns aqui.
Para o ensino mdio e fundamental, pretende-se desenvolver e adaptar os ambientes
de programao do N-Bot e do rob em si, se necessrio, para aplicao com crianas e
adolescentes. Neste caso, a ideia principal que a construo do rob deve ser facilitada,
de modo que trabalhos manuais com ferro de solda e cortes com alicates sero evitados
de serem executados pelas crianas. Alm disso, espera-se estabelecer parcerias com
escolas e operadoras de telefonia celular, que poderiam doar celulares usados para os
alunos construrem seus robs.
Tambm vemos vrias possibilidades a serem exploradas no campo da pesquisa, tal
como a implementao de sistemas de localizao e mapeamento (SLAM) e de odometria visual para oferecer aos usurios do N-Bot uma forma simples de executar tarefas de
deslocamento entre dois pontos de um mapa. Pode-se ainda explorar a integrao com
servios de robtica nas nuvens para o rob utilizar recursos externos e algoritmos complexos de reconhecimento de padres, alm da possibilidade de integrar o N-Bot com o
ROS, possibilitando o desenvolvimento de pesquisas em robtica usando uma plataforma
de baixo custo.
Outros trabalhos futuros podem envolver diversas melhorias e otimizaes do sistema
proposto neste trabalho, tal como otimizaes mecnicas, eletrnicas e de software para
controle mais suave e preciso dos motores. Tambm podem ser implementados algoritmos
de filtragem e processamento de sinais para filtrar harmnicas e rudos do sinal de udio
e estimar com preciso a posio das rodas do rob. Finalmente, realizar outras anlises
dos limites do sistema par controle em malha fechada, bem como a resposta do sistema
em diferentes frequncias.
96
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Apndice A
Questionrios
A.1
Questionrio Prvio
Prezado aluno, estamos conduzindo uma breve pesquisa sobre conhecimentos e interesses em robtica e engenharia. Agradecemos muito sua ajuda em preencher este questionrio.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
APNDICE A. QUESTIONRIOS
112
(b) No
13. Voc sabe como funciona um servidor Web?
(a) Sim
(b) No
No gastaria
Gastaria at R$ 50,00
Gastaria at R$ 100,00
Gastaria at R$ 250,00
Gastaria at R$ 500,00
Gastaria at R$ 1000,00
Gastaria mais de R$ 1000,00
18. Voc sabe o que e para que servem encoders, drivers de potncia e acelermetros?
(a) Sim para todos
(b) Sim, mas apenas sobre um deles
(c) Sim, mas apenas sobre dois deles
19. Voc conhece programao orientada a objetos?
(a) Sim, e j usei
(b) J ouvi falar
(c) No conheo
20. Voc tem celular? Quando foi comprado?
(a)
(b)
(c)
(d)
No tenho
Sim, comprado a menos de 6 meses
Sim, comprado a menos de 1 ano
Sim, comprado a menos de 2 anos
113
Cmera
GPS
Acelermetro
Wifi
Bluetooth
Conexo para fones de ouvido externos
A.2
Questionrio Posterior
Importante: Prezado aluno, por favor, somente responda este questionrio se voc
assistiu apresentao ou vdeo Construa seu prprio rob, que apresentou uma forma
de construir sistemas robticos poderosos por menos de R$ 50,00 usando um celular como
computador de controle. Agradecemos muito sua ajuda em preencher este questionrio.
1. Em qual universidade/campus voc estuda?
2. Qual curso de graduao voc est fazendo?
3. Este questionrio est sendo respondido em qual disciplina?
(Questes de 4 a 9: marque apenas uma alternativa)
4. Voc cursaria uma disciplina sobre Processamento Digital de Sinais?
(a) Sim
(b) No
(c) J cursei
5. Voc cursaria uma disciplina sobre viso computacional?
(a) Sim
APNDICE A. QUESTIONRIOS
114
(b) No
(c) J cursei
6. Para fazer testes de robtica nas disciplinas, voc prefere usar um kit de robtica da
universidade, comprar um rob pronto, ou construir seu prprio rob?
(No caso do kit da universidade, aps o uso, ele permanece na universidade. Nos
outros casos, voc fica com o rob)
(a) Usar kit da universidade
(b) Comprar rob pronto
(c) Construir meu prprio rob
7. No caso de comprar um rob pronto ou construir seu prprio rob, quanto voc
gastaria do seu prprio dinheiro?
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
No gastaria
Gastaria at R$ 50,00
Gastaria at R$ 100,00
Gastaria at R$ 250,00
Gastaria at R$ 500,00
Gastaria at R$ 1000,00
Gastaria mais de R$ 1000,00
8. Com relao as opes de CellBots de baixo custo apresentadas, voc se interessou pelo projeto?
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
Sim, e j montei um
Sim, e estou montando um
Sim, e pretendo montar um futuramente
Sim, mas no pretendo montar um CellBot
No
9. Voc acha que uma disciplina fica mais interessante com o uso do CellBot como
uma forma de testar os conceitos ensinados nesta disciplina?
(a) Sim
(b) No
(Questes 10 e 11: Marque todas alternativas que se aplicam)
10. Qual(is) aspecto(s) de um CellBot voc acha mais interessante(s) para trabalhar?
115
lgebra linear
Viso computacional
Redes neurais
Estatstica
Processos estocsticos
Clculo
Programao orientada a objetos
Programao web
Redes de computadores
Sistemas distribudos
Sistemas operacionais
Sistemas de tempo real
A.3
APNDICE A. QUESTIONRIOS
116
Muito Bom
Bom
Regular
Ruim
Muito Ruim