Aula 1 Fundamentos da Cinemtica

Parte 1

Prof.: Ricardo Humberto de Oliveira Filho

INTRODUO
Fluidos
Resistncia dos Materiais
Corpos Deformveis

MECNICA

Teoria da Elasticidade
Teoria da Plasticidade

Slidos
Esttica
Pontos Materiais
Corpos
Rgidos

Cinemtica

Corpos Rgidos
Mecanismos

Dinmica

Cintica

MQUINAS E MECANISMOS
Mecanismo
um conjunto de peas ligadas de forma a produzir ou transmitir um movimento

especfico. Pode ser uma parte da mquina usada para transferir movimento.
Mquina
uma unidade, um conjunto de mecanismos, usados para fornecer foras e
transmitir potncia em um padro pr-determinado.

Plataforma Elevatria Pantogrfica

MQUINAS E MECANISMOS

CINEMTICA
Definio: Estudo do movimento, desconsiderando as foras que o causaram.

Tem como um dos objetivos principais criar movimentos desejados de elementos

mecnicos, e ento calcular as posies, velocidades e aceleraes que estes
movimentos iro gerar nos respectivos componentes do sistema mecnico.

Anlise: Determinao do movimento do mecanismo a partir de sua geometria e

de quantidades cinemticas de alguns elementos do mecanismo.

Sntese: a forma pela qual se chega geometria de um mecanismo a partir das

quantidades cinemticas previamente estabelecidas.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Graus de Liberdade (GDL) ou Mobilidade (M)

A mobilidade de um mecanismo a propriedade que determina o nmero de

graus de liberdade que esse mecanismo possui, o que pode ser definido de duas
formas equivalentes:

Quantidade total de movimentos independentes que o mecanismo pode

realizar; ou
Quantidade de parmetros independentes (variveis, coordenadas) necessria

para definir completamente a posio do mecanismo no espao em qualquer

instante de tempo.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
GDL definido com base em um sistema de referncia.
Considerando um plano contendo um lpis sobre uma folha de papel, so
necessrios 3 parmetros (GDL) para definir a posio do lpis na folha:

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
No exemplo dado, o lpis representa um corpo rgido, ou elo, e para efeito de
anlise cinemtica considera-se que ele incapaz de sofrer deformaes.

Fica claro que esta considerao somente feita por convenincia, permitindo
definir com mais facilidade os movimentos brutos do elemento.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Tipos de Movimento
Um corpo rgido, livre para se mover dentro de uma estrutura de referncia, ter
em geral movimento complexo, sendo este a combinao simultnea de rotao

e translao.
Em espaos tridimensionais pode haver rotao em torno de qualquer eixo, seja
ele um dos 3 eixos cartesianos principais ou no, alm de translao simultnea,
que pode ser dividida em componentes ao logo de 3 eixos de referncia.
Limitando a discusso ao caso de um sistema cinemtico plano (bidimensional)
o movimento complexo se torna a combinao de rotao em torno de um eixo
perpendicular ao plano e translao dividida em componentes ao longo de 2
eixos.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Tipos de Movimento
Rotao
Plano ou

Retilnea
Translao

bidimensional

Curvilnea
Geral ou misto

Tipos de
movimento

Esfrico
Espacial ou
tridimensional

Helicoidal

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
O movimento de rotao quando todos os pontos descrevem trajetrias
circulares em torno de uma reta perpendicular ao plano de rotao, designada
eixo de rotao.

No movimento de rotao, todos os pontos de um corpo permanecem a uma

distncia constante em relao ao eixo de rotao. Quando a rotao alternada
dentro de uma certa amplitude limite, o movimento de rotao denominado

oscilante.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
O movimento plano de translao quando todos os pontos descrevem
trajetrias paralelas de tal modo que as linhas que unem dois quaisquer pontos de
um corpo permanecem sempre paralelas relativamente posio inicial.
Quando os pontos de uma barra descrevem trajetrias retas e paralelas entre si,
diz-se que o movimento de translao retilneo.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
No movimento de translao, quando os pontos de uma barra descrevem
trajetrias curvas, diz-se que o movimento realizado de translao curvilneo.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
O movimento plano designa-se geral ou misto quando nele coexistem as
propriedades dos movimentos de rotao e de translao. Nestes casos, o
movimento pode ser decomposto como a soma de uma rotao e uma translao.
Um exemplo de movimento plano misto o que se representa na figura, que
consiste numa barra cujas extremidades A e B se deslocam, respectivamente, ao
longo de uma guia horizontal e vertical.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
O movimento da barra equivalente soma de uma translao com o ponto A,
na direo horizontal e de uma rotao em torno de A, ou ainda, equivalente
soma de uma translao com o ponto B, na direo vertical e de uma rotao em
torno de B.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Quanto ao movimento espacial ou tridimensional, h dois tipos bsicos a
considerar, o movimento esfrico e o movimento helicoidal.
No primeiro caso, cada ponto de uma barra que descreve movimento esfrico

mantm-se a uma distncia constante de um ponto fixo, como o caso do

movimento descrito pela barra 3 do mecanismo representado na figura.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
No movimento helicoidal, os pontos de uma barra movem-se com rotao em
torno de um eixo fixo e com translao na direo desse mesmo eixo, como se
ilustra na figura.
O movimento descrito por um ponto que pertence a um parafuso ou a uma porca,
enquanto so aparafusados, um exemplo de movimento helicoidal.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
O movimento, quer seja plano quer seja espacial, pode ser contnuo,
intermitente ou alternativo:

O movimento contnuo quando um ponto ou um corpo se desloca

indefinidamente no mesmo sentido.
O movimento de um corpo designa-se intermitente quando interrompido,

apresenta perodos de repouso.

No movimento alternativo, os corpos descrevem movimento num sentido e
em seguida em sentido contrrio.
Quando o movimento alternativo circular, designa-se movimento oscilante,
como exemplo o movimento oscilatrio de um pndulo.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Nos mecanismos, a transmisso de movimento pode ser feita de duas formas: por

contato direto ou por ligao intermediria.

No primeiro caso o movimento transmitido atravs do contato entre as
superfcies dos rgos motor e movido. Neste grupo esto includos os sistemas

de transmisso por engrenagens e os mecanismos do tipo came-seguidor.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
No segundo grupo esto os sistemas em que a transmisso do movimento
efetuada atravs de um corpo intermdio que liga o rgo motor ao rgo
movido.

Quando a transmisso de movimento efetuada por ligao intermediria, esta

pode ser rgida, como no caso de um mecanismo de quatro barras, ou flexvel,
como as correias e correntes.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Elos, juntas (articulaes) e cadeias cinemticas
Para iniciar o estudo sobre mecanismos cinemticos importante falar sobre
projeto de mecanismos. Os mecanismos so formados por elos e juntas.
Um elo um corpo rgido que possui ao menos 2 ns, que so pontos para
conexo com outros elos.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Uma junta uma conexo entre 2 ou mais elos (atravs de seus ns), que
permite o mesmo movimento, ou movimento potencial, entre os elos conectados.
As juntas podem ser classificadas de diferentes maneiras:

Pelo tipo de contato entre os elementos (ponto, linha ou superfcie);

Pelo nmero de graus de liberdade permitidos para a junta;
Pelo tipo de fechamento fsico da junta: por fora ou por forma;
Pelo nmero de elos unidos (ordem da junta).

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
De acordo com Reuleaux, as juntas podem agrupar-se em duas grandes classes:

Juntas superiores: o contato entre os elementos pontual ou linear.

Juntas inferiores: o contato entre os elementos uma superfcie.

Reuleaux distingue seis juntas cinemticas inferiores:

- Junta de rotao (R) permite apenas o movimento relativo de rotao.
- Junta de translao (T) ou prismtica permite apenas o movimento relativo de

translao.
- Junta esfrica (E) ou globular possibilita a rotao em torno dos trs eixos
coordenados.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
- Junta cilndrica (C) permite dois movimentos independentes, isto , rotao e
translao.
- Junta plana (P) permite trs movimentos independentes, duas translaes e

uma rotao.
- Junta helicoidal (H) ou de parafuso possibilita dois movimento, uma
translao e uma rotao.

Numa junta helicoidal considera-se apenas um grau de liberdade, pois no

possvel realizar o movimento de translao sem que a rotao ocorra.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Outra maneira de se classificar as juntas atravs dos GDL permitidos.

A figura abaixo mostra duas formas de juntas com 1 GDL. Uma junta rotacional
(girando) e uma junta deslizante (transladando):

Estas formas so tambm chamadas de juntas completas, pois possuem 1GDL.

A primeira permite 1 GDL de rotao e a segunda 1GDL de translao.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
A figura abaixo mostra exemplos de juntas com 2 GDL, permitindo rotao e
translao entre os elos.

Estas so chamadas de meia junta, sendo os 2 GDL colocados no denominador.

Caso o coeficiente de atrito entre as superfcies seja muito grande, as juntas
passam a ser de 1 GDL, pois a translao no possvel.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
A figura mostra ainda exemplos de juntas unidas por fora e por forma
respectivamente.

A junta unida por fora necessita de alguma fora externa para manter seus
elementos unidos (gravidade, mola, etc.).
A junta unida por forma tem seus elementos unidos por sua geometria.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
A figura mostra exemplos de juntas de vrias ordens, sendo a ordem definida

pela quantidade de elos menos 1.

Desta forma, so necessrios 2 elos para se fazer uma articulao simples, ou
seja, de ordem 1.

A partir da, assim que so acrescidos elos, a ordem tambm ser aumentada na
mesma quantidade.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Diagramas Cinemticos
Elo cinemtico, ou extremidade de ligao, definido como uma linha entre

juntas que permite movimentos relativos entre os elos adjacentes.

Juntas podem permitir rotao, translao ou ambos movimentos entre elos
unidos. Os movimentos da junta devem estar claros no diagrama cinemtico:

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Cadeias ou Mecanismos Cinemticos
As cadeias cinemticas podem ser abertas ou fechadas.

Um mecanismo fechado ter pontos de fixao no abertos, ou ns, podendo

ainda ter 1 ou mais GDL.
Um mecanismo aberto de mais de 1 elo ter sempre mais de 1 GDL, requerendo

assim tantos atuadores quanto for o nmero de graus de liberdade.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Determinao dos Graus de Liberdade ou Mobilidade

A ordem de junta utilizada para se determinar o nmero de GDL, ou

mobilidade, de uma montagem.
O conceito de graus de liberdade fundamental para a sntese de mecanismos.

importante ser capaz de determinar rapidamente os GDL de qualquer montagem

de elos e juntas que possam ser a soluo de um problema imposto.

Grau de liberdade de um sistema pode ento ser definido como: o nmero de

entradas que precisam ser dadas para se criar uma sada previsvel;
ou ainda: o nmero de coordenadas independentes necessrias para definir a

posio de um mecanismo.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Para determinar o GDL de qualquer mecanismo, deve-se considerar o nmero de
elos e juntas, bem como as interaes entre eles.
Qualquer elo em um plano possui 3 GDL. Entretanto, um sistema de L elos
desconectados em um mesmo plano ter 3*L GDL.

Na figura, os dois elos desconectados formam um sistema de 6 GDL.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Quando esses elos so unidos por uma junta completa, so removidos 2 GDL,
deixando o sistema com 4 GDL.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Quando se utiliza uma meia junta para unir os dois elos, somente 1 GDL
retirado, ficando o sistema com 5 GDL.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Alm disso, quando um elo fixado estrutura de referncia, todos os 3 GDL
sero removidos. Esse raciocnio leva a equao de Gruebler:

M 3L 2 J 3G
onde: M = mobilidade
J = nmero de juntas

L = nmero de elos
G = nmero de elos fixados (formar a base)

Contudo, considerando que em qualquer mecanismo real, mesmo se mais de um

elo da cadeia cinemtica estiver fixado, o efeito lquido ser criar um elo fixo
maior, de ordem superior, por poder ter somente um plano fixo (base do
mecanismo).
Assim, G ser sempre igual a 1, e a equao de Gruebler pode ser reescrita:

M 3L 1 2 J

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
O valor de J deve indicar o valor de todas as juntas. Isto , meia junta conta
como porque remove apenas 1 GDL. Ento podemos utilizar a modificao de
Kutzbach na equao de Gruebler, como:

M 3L 1 2 J1 J 2
onde: J1 = nmero de juntas com 1 GDL (completa);
J2 = nmero de juntas com 2 GDL (meia junta).

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Aplicaes do critrio da mobilidade de Gruebler:

M 3L 1 2 J1 J 2

(a) Mecanismo de quatro barras; (b) Mecanismo biela-manivela; (c) Estrutura

isosttica; (d) Mecanismo de quatro barras com roda;

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA

(e) Estrutura hiperesttica; (f) Mecanismo came-seguidor.

Especial ateno deve ser dada junta cinemtica que liga a came e o seguidor

no mecanismo ilustrado na figura (f).

Aqui, considera-se que existe escorregamento e rolamento entre os
componentes, sendo, por isso, a junta cinemtica considerada secundria.

Mecanismos do tipo came-seguidor e de rodas dentadas so exemplos que h

rolamento e escorregamento entre os corpos.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Exemplos
Determine o GDL para os diagramas cinemticos mostrados:

M 3L 1 2 J1 J 2

No h uma unio de rotao e deslizamento (meia junta).

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Exemplos
Determine o GDL para os diagramas cinemticos mostrados:

M 3L 1 2 J1 J 2

L = 8; J1 = 10; J2 = 0

M =3 (81) 2(10) 0
M = 1 GDL

No h uma unio de rotao e deslizamento (meia junta).

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA

M 3L 1 2 J1 J 2

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA

M 3L 1 2 J1 J 2

L = 6; J1 = 7; J2 = 1
M =3 (61) 2(7) 1
M = 0 GDL

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Se aplicarmos o mesmo raciocnio para sistemas tridimensionais, cada elo
desconectado tem 6 GDL, e qualquer um dos 6 pares inferiores pode ser usado

para conect-los, assim como pares superiores com mais liberdade.

Uma junta com 1 GDL remove 5 GDL, uma junta com 2 GDL remove 4 GDL,
etc.

O critrio de Gruebler, aps aplicao da modificao de Kutzbach, pode ser

expresso por:

M 6L 1 5J1 4 J 2 3J 3 2 J 4 J 5

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Mecanismos e Estruturas
Ao aplicar-se o critrio de Gruebler, se o nmero de graus de liberdade for nulo
ou negativo, significa que no se trata de um mecanismo, trata-se sim de uma
estrutura, respectivamente isosttica ou hiperesttica (tambm chamada de
redundante).
Neste ltimo caso, o nmero de graus de liberdade representa o grau de
hiperestaticidade ou redundncia da estrutura.
Assim, podem resumir-se as seguintes situaes resultantes da aplicao do
critrio de Gruebler aos sistemas mecnicos:

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Se GDL > 0: o sistema um mecanismo, e os elos tero movimento relativo;

Se GDL = 0: o sistema uma estrutura, e o movimento no possvel;

Se GDL < 0: o sistema uma estrutura estaticamente indeterminada, ou prcarregada, o que significa que nenhum movimento possvel e algumas
tenses podem estar presentes no momento da montagem.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Na figura (a), existem 4 elos ligados por juntas completas. Possui 1 GDL.
possvel mover o sistema somente com 1 entrada.
Na figura (b) existem 3 elos ligados por juntas completas. Possui Zero GDL, sendo

ento uma estrutura. Todos os elos podem ser unidos por pinos sem a necessidade
de tensionar a estrutura, isso chamado de restrio exata.

FUNDAMENTOS DA CINEMTICA
Na figura (c) existem 2 elos ligados por juntas completas. Possui -1 GDL, sendo
ento uma estrutura pr-carregada. Para se inserir os dois pinos sem tensionar os
elos, a distncia central dos furos em ambos os elos deve ser exatamente a mesma.
Na prtica impossvel obter 2 partes exatamente iguais, ento sempre haver um
erro de fabricao ou desvio de forma, mesmo que muito pequeno, sendo
necessrio forar o segundo pino, criando alguma tenso nos elos.