Low Voltage Ride Through

Roberto Crdenas Dobson, Msc. Ph.D

Topologa Tpica de Conversores

Turbina elica

IM

Generador de
Induccin jaula de
ardilla

Back to back

Red

Control Convencional de
Conversores
Turbina
Elica

Conversor conectado al
rotor

Conversor conectado a
la red

Red

Conversor Back-to-Back

Control Convencional del

Conversor Front-End
e Li q vgd

E*

e Li d

PI
i *d

Ig

PI

PI

j e

i
2/3

i *q

iq

e j e

iabc
3/2

id

tan 1

v s
v s

3/2

Phase Locked Loop

vag
vbg
vcg

vg

3/2
vg

PI

ej

Phased Locked Loop

Modelo de Pequea Seal

1
s

PI

Lugar de la Raz
Polo de
Lazo cerrado

Cero del
controlador
Lnea de
=cte.

Dos integradores
PI+Planta

Control del Front-End Considerando

PLL
e Li q vgd
e Li d

E*
PI

i *d
i *q

PI

E
Ig

e j e

PI

2/3

iq

iabc

e j e

id

3/2

PI

ej
PLL

vg
vg

3/2

Control Utilizando Secuencia Positiva y

Negativa
q+

q-

d+

e+

e-

Stationary
frame

de

Control de Secuencia Positiva y

Negativa
Sistema Trifsico
de fasores
desequilibrado

Sistema de
Secuencia Positiva

V
c
V
c

V
a
V
b

V
c

V
a

==
V
b

Sistema de
Secuencia Negativa

+
V
b

Sistema de
Secuencia Cero

V
c
V
a

V
b
0

V
0 a

vaf- vbf-

vcfvaf

+
+ +

PWM

idf+

vdf*

*+

vbf+

v
2/3

+
+

Lf

Positive Sequence Control

*+

DFIG

iaf, ibf

i f

2/3

PI

j v

vqf*

if

e
v

vafvbfv cf

+ PI
iqf+

PI

idf+
Notch
filter

iqf+

idf-

j v

iqfidf-

vf* 2/3

PI

*
iq

-j v

- +id

idL-

+
+
PI
iqfPI

e-jv
vf* -

iqL-

Negative Sequence Control

vs
vas, vbs

2/3

vqs+
PI

e-jv
v s

PLL

E
- + E*
+Q
Q

Ejemplo de Control
Utilizando Secuencia
Positiva y negativa

Filtros Notch
Polo del Notch

s
Filtro 2
2
s 2 e s e
2

2
e

Zero del Notch

X o

DSC Delayed Signal Cancellation

Mtodo Alternativo Para Separar
Secuencias

T es el perodo de la fundamental

DSC Delayed Signal Cancellation

Para Separacin de Secuencias
Vd c

I dq

dq+

dq

Edq

dqdq+

abc

1/2

1/2

Delay
T/4

SINCRONIZACION

1/2

Vabc

abc

dq-

I abc

Delay
T/4

dq

1/2

Clasificacin de Fallas
Dip Tipo A: Las tres fases sufren una variacin
de voltaje de igual magnitud, por ende, no se
producen desequilibrios ni desfases adicionales
a los que posee un sistema trifsico simtrico.
Dip Tipo B: Una fase sufre una disminucin de
voltaje, mientras las dos fases restantes no se
ven afectadas. Por ende, el sistema trifsico
pierde su condicin de simtrico y se generan
desfases y componentes de secuencia cero y
negativa.

Clasificacin de Fallas
Dip Tipo C: Dos fases sufren disminuciones de
voltaje que no necesariamente poseen la
misma amplitud, mientras la fase restante no
se ve afectada. Por ende, el sistema trifsico
pierde su condicin de simtrico y se generan
desfases y componentes de secuencia cero y
negativa.
Dip Tipo D: Las tres fases sufren disminuciones
de voltajes de distintas amplitudes. Este es el
caso ms grave.

Control ante Condiciones de Fallas

Habitualmente se asume que el voltaje del DC
link, en el conversor back to back se mantiene
constante.
El voltaje se mantiene constante regulando el
torque de la mquina o a travs de un dispositivo
auxiliar. Por ejemplo un chopper que quema el
exceso de energa en el DC-link.
Generalmente se asume que la turbina elica
sigue funcionando completamente desacoplada
de la red por el enlace DC.

Control por Potencia Activa Constante

El voltaje E corresponde a la red y la corriente I corresponde

a la salida del conversor front-end.

Control por Potencia Activa Constante

Desarrollando la ecuacin anterior y separando parte
real e imaginaria se obtiene:

Donde:

Control por Potencia Activa Constante

Control por Potencia Activa Constante

Existen solo cuatro grados de libertad, por lo tanto solo se pueden controlar
cuatro variables. Se eligen:

Control por Potencia Activa Constante

Normalmente se elige

P0 _ ref

I d
I q
I

Q0 _ ref

q _ ref

PI

dq

dq

dq

Vdc

Vd

PI

dq

I
I

Ed

L
L

PI

dq

dq

I abc

abc

Sep. Secuencia
NOTCH -DSC

Sep. Secuencia
NOTCH -DSC

Vabc

abc

Sep. Secuencia
NOTCH -DSC

SINCRONIZACION

Vq

Edq

Sep. Secuencia
NOTCH -DSC

dq

I q_ ref

PI

I dq

Controlador de Corriente, Eje Rotatorio de

Referencia Negativo

I q_ ref

Vq

dq

CALCULO DE
REFERENCIAS
DE CORRIENTE
CVCDPV1-2 y 3

Pc 2 _ ref
Ps 2 _ ref

Ed

SVM

I dc _ ref

Controlador de Corriente, Eje Rotatorio de

Referencia Positivo

Requerimiento de LVRT en Espaa

Voltaje [%]

100%
90%

15%

0.01

150

700

Tiempo [ms]
Ocurre Falla

3000

Requerimiento de LVRT en Espaa

Relacin Corriente Reactiva
a Corriente Nominal [%]
Zona de inyeccin
De Reactivos

100%

Alza de Voltaje

110%
50%

-10%

Baja de Voltaje
Baja muerta alrededor
del voltaje nominal

-100%
Zona de consumo
De Reactivos

130%

[%] de Voltaje Nominal

Prueba Experimental de la estrategia

Va
Vb
Vc

200
160
120

Voltaje [V]

80
40
0
-40
-80
-120
-160
-200
1.9

2.9
Tiempo [s]

Dip B. Se reduce a un 70% del valor nominal en Fase A

Prueba Experimental de la estrategia

Corrientes de Secuencia Positiva

Control Cancelando Armnicos de

Doble frecuencia en la potencia

Prueba Experimental de la estrategia

Va
Vb
Vc

200
160
120

Voltaje [V]

80
40
0
-40
-80
-120
-160
-200
1.9

2.9
Tiempo [s]

Dip B. Se reduce a un 70% del valor nominal en Fase A

Prueba Experimental de la estrategia

Corrientes de Secuencia Positiva

Control Cancelando Armnicos de

Doble frecuencia en la potencia

Alternativa al Control D-Q.

El control Resonante
El control resonante y el Control d-q son
equivalentes. Utilizando la transformada de
Fourier desplazada en frecuencia es posible
convertir un controlador desde - a d-q y
viceversa.
j t
L( f (t )e

) F (s jo )

Para referir una funcin de transferencia

desde el eje sincronico a el eje estacionario el
operador s es reemplazado por s-jo

Alternativa al Control D-Q.

El control Resonante
Utilizando esta expresin se tiene:
Control PI

Control Resonante

Diagrama de Bode de un Controlador

Resonante
Magnitude (dB)

150

100

50

-50
10

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Control
Control
Resonante
d-q
Controlador en
el plano s

Controlador en
el plano z

Gc ( s) K c

s 2 2 n s n2

Gc ( z ) K cz

s 2 o2

z 2 a1 z a 2
z b1 z b2
2

Unity
circle

Z
Plane

Zero
Modulation
Delay

oTs

Control Resonante

Resonant
pole

Control Convencional de un Conversor

Front-End Utilizando Control Resonante
PLL
e

Edc

Edc*

3/2

cos

Generador

cos
sin

PI

cos(e)

PI
+
+

ia

i
3/2

i* -

sin(e)

i* -

RC

v *
v *

Control Resonante

2/3

ib

Edc

Control Resonante de Alto Orden

Controlador
Resonante
Fundamental

i *

i
0

2
2
K c1 s 2ns n
s2 o2

+
+

: : : : : : : :
nth harmonic
Kcn

2
s2 2nn s nn
2
s2 on

: : : : : : : :
m th harmonic
Kcm

2
s2 2nms nm
2
s2 om

SVM

+
+