ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL

Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción

MECÁNICA DE MAQUINARIA II

PROYECTO - I PARCIAL

“Mecanismo Agitador de Envases de Pintura”

Presentado por:

Miguel Andrade Cárdenas

Oscar Veloz Segarra

Guayaquil – Ecuador

I termino 2014

1
Contenido
INTRODUCCIÓN ........................................................................................................................ 3
RESUMEN.................................................................................................................................... 3
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA...................................................................................... 3
PLANTEAMIENTO DE LA SOLUCIÓN ................................................................................... 3
ANALISIS CINEMÁTICO Y CINÉTICO DEL MECANISMO ................................................. 5
MARCO TEORICO ...................................................................................................................... 9
Ecuaciones cinemáticas del mecanismo original: ..................................................................... 9
Balanceamiento del mecanismo según Berkof Lowen: .......................................................... 11
Ecuaciones cinemáticas del mecanismo balanceado: .............................................................. 12
SIMULACIÓN EN FOURBAR (para theta2 = 180°) ................................................................ 15
SIMULACIÓN EN MATLAB.................................................................................................... 21
Programa Paint_Shaker_ProjectEjAnsys.m ............................................................................ 21
Función trapeciosIntegral.m .................................................................................................... 42
Programa Barras.m .................................................................................................................. 42
SIMULACIÓN EN ANSYS ....................................................................................................... 48
CONCLUSIONES ...................................................................................................................... 53
REFERENCIAS .......................................................................................................................... 54

2
INTRODUCCIÓN
Generalmente en el medio existen mezcladores de pinturas a especies de batidoras donde tiende
a mezclar pinturas de cantidades de más de un galón , de manera industrial , los agitadores o
mezcladores que se ve en las ferreterías son sistemas que generan alta vibración para poder lograr
mezclar pinturas de dos colores o simplemente para mostrar el color que se encuentra en el galón
.Los mezcladores de pintura son una herramienta muy útil , reducen la cantidad de tiempo que
tarda una mezcla adecuada. A fin de que la pintura se adhiera correctamente y aplicarse sin
problemas a la superficie, la pintura tiene que ser mezclado vigorosamente. Mezcladores de
pintura mezcla pintura mucho más a fondo que un individuo puede hacer a mano y reduce la
cantidad de tiempo que le toma a una mezcla adecuada. Mezcladores eléctricos son una opción
muy común para mezclar pintura.

RESUMEN
El proyecto está enfocado en el planteamiento de un método lógico de diseño de un mecanismo.
En este caso el método debe ser empleado para diseñar un agitador de pintura que cumpla con
algunas especificaciones de desempeño. Se seleccionan curvas del Atlas de Hrones y Nelson y
con sus propiedades geométricas más un diseño físico inicial se elabora un algoritmo que nos de
ciertos parámetros de diseño para cualquier curva seleccionada (golpeteo en el envase, fuerzas y
momentos de sacudimiento, dimensión del volante, potencia de entrada, fuerzas en los pasadores).
De los datos obtenidos del algoritmo se selecciona la curva que se crea que es la mejor para
cumplir con las especificaciones de desempeño. Se selecciona algún mecanismo para sujetar el
envase de pintura.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Se necesita idear algún método para mezclar pintura. Por recomendación se utilizará un
mecanismo de 4 barras articuladas.

El mecanismo debe poder:

 -Obtener una mezcla homogénea para alguna clase de pinturas con ciertas propiedades.
 -Poder sostener una lata de pintura de un galón.
 -Mezclar un galón de pintura con la manivela de entrada a 900 rpm.
 -Ser aislado dinámicamente del entorno en el mayor grado posible.
 -Trabajar con la menor potencia posible.
 -Resistir las fuerzas externas y dinámicas aplicadas sobre cada eslabón.

PLANTEAMIENTO DE LA SOLUCIÓN
Se supone que se coloca la lata en el acoplador, pues este eslabón tiene movimiento complejo, no
como los eslabones pivoteados en la bancada que sólo tienen movimiento rotacional. En algún
punto sobre el acoplador de un mecanismo dado el golpeteo debe ser máximo en una vuelta de la
manivela.

Para obtener una mezcla bien homogénea se requiere que la trayectoria descrita por el centro de
gravedad de la lata tenga un golpeteo alto. Pues alcanzar altas velocidades constantes, o
aceleraciones constantes sólo produce separación por diferencia de densidad (como es el caso de
las purificadoras centrífugas de combustible). Como parámetro de selección en base a este criterio

3
se utiliza el golpeteo máximo en la trayectoria descrita por el centro de gravedad de la lata en una
revolución de manivela.

Para sostener la lata de pintura se consultó Mecanismos de la Técnica Moderna de Artobolevski.

Volumen 1. Eslabonamiento de palancas. Las primeras opciones fueron el Artobolevski EP AS -
182, EP AS - 189, EP AS - 227. Sin embargo estos sujetadores no aseguraban que la tapa no se
desprenda, por lo tanto nos fuimos por el Artobolevski EP AS - 207, ya que este si asegura la
tapa. Se diseña la forma detallada del mecanismo en base a los requerimientos de geometría de
nuestro caso.

Fig.1 Sujetador de Artobolevski

Para poder determinar la cinemática del proceso de difusión entre las dos pinturas es necesario
consideraciones de viscosidad, concentración, parámetros adimensionales de flujo, etc. Por lo
tanto conocer exactamente le influencia del tiempo en nuestro diseño es asunto de otro proyecto.
Para introducir el tiempo en nuestro diseño se supondrá que el motor impulsor gira a 3600 rpm y
hay una relación de 1:4, por lo tanto la velocidad promedio en la manivela de entrada del
mecanismo es 150 rpm.

Con el fin de que el funcionamiento del mecanismo no afecte el estado de cargas de la bancada,
se balanceará el mecanismo usando el método de Berkof Lowen y se reducirán a cero las fuerzas
de sacudimiento, sin embargo el momento de sacudimiento es distinto de cero. Como criterio de
diseño correspondiente al aislamiento dinámico se usarán las fuerzas y momento de sacudimiento
de cada curva de prueba.

Un análisis de fuerza ulterior se usa para calcular las fuerzas en los pasadores y dimensionar los
mismos suponiendo carga estática en cortante puro.

4
ANALISIS CINEMÁTICO Y CINÉTICO DEL MECANISMO
Para hacer el análisis cinemático y cinético del mecanismo se debe seguir un proceso lógico
bien estructurado.

Del Atlas de Hrones y Nelson se seleccionan curvas que se crea que son buenas para sacudir el
recipiente de pintura. Para esto se toma en cuenta el hecho de que cada línea de la gráfica
representa 5 grados de rotación de la manivela, por lo tanto si durante la trayectoria cambia
"bastante" (esto es subjetivo) la longitud de las líneas que la describen significa que cambia la
velocidad del punto. Para cambiar de velocidad se requiere de aceleraciones, y esas a su vez deben
pasar de valores positivos a negativos, por lo tanto deben variar a alguna tasa, llamada "golpeteo"
que es nuestro parámetro de diseño cinemático. Entre más alto sea el golpeteo sobre la trayectoria
del punto sobre el acoplador donde se sitúa el recipiente, más se mezclará su contenido (esto es
sólo una hipótesis para poder tener un parámetro de diseño).
La información de cada curva del atlas es procesada e ingresada como dato en un algoritmo que
arroja como resultado la variación del vector de posición, velocidad, aceleración y golpeteo de
cualquier punto sobre el acoplador. Para esto primero se resuelve para el sistema de 4 barras
simple usando un lazo vectorial y luego se describe el movimiento usando el concepto de vectores
relativos con respecto a puntos donde se tiene información Nuestro punto de interés es la posición
del envase, que por simplicidad asumiremos que será el punto P del acoplador. Ver Fig 2.
Con las dimensiones de cada mecanismo se hace un diseño burdo de forma suponiendo que el
peso del envase de pintura más la jaula de sujeción es constante para cualquier curva seleccionada.
En el diseño de forma debe estar incluida la forma de sujeción del envase de pintura al eslabón
acoplador del mecanismo. Se supone material aluminio, isotrópico, y cuerpo rígido. Se suponen
barras de longitud a, b, c y d con sección transversal cuadrada constante. Sobre la barra del
acoplador está montada la jaula en el punto de estudio de cada caso.

5
Fig 2. ARRIBA: Mecanismo seleccionado del Atlas de Hrones y Nelson. ABAJO: Gráfico del
mismo mecanismo usando el programa de Matlab Barras.m (en asterisco está la posición del
envase de pintura)

A continuación mostramos un diagrama de flujo con el proceso de cálculos y solución de este

problema:

Análisis cinemático (en Matlab):

Entradas del usuario:

 geometría (a,b,c,d,p,delta3)
 movimiento del impulsor (w2,alfa2=0)

Salidas:

 cinemática de los nodos del mecanismo.

 cinemática del punto donde está el envase.

Diseño de Forma:

Entradas:

 Material de eslabones (densidad).

 Geometría de eslabones (área de sección transversal).
 Sistema de sujeción del envase.

Salidas:

 masas de eslabones.
 ubicación de centroides de cada eslabón.
 momento de inercia de cada eslabón respecto a su
centroide.

6
Análisis dinámico cinetostático (en Matlab):

Entradas:

 masas de eslabones.
 ubicación de centroides de cada eslabón.
 momento de inercia de cada eslabón respecto a su
centroide.
 cinemática.
 peso de envase con pintura
 vectores de posición (Rij) del centroide de cada eslabón
respecto a su nodo o pasador.

Salidas:

 Fuerzas en los pasadores.

 Torque impulsor.

Balanceo (en Matlab):

Entradas:

 geometría del mecanismo

 masa del acoplador

Salidas:

 masas de contrapeso
 masas de eslabones balanceados.
 ubicación de centroides de cada eslabón en el mecanismo
balanceado.
 cinemática de los centroides de los eslabones en el
mecanismo balanceado.
 momento de inercia de cada eslabón en el mecanismo
balanceado respecto a su centroide.

7
Análisis dinámico cinetostático luego del balanceo (en
Matlab):

Entradas:

 masas de eslabones y de contrapesos balanceadores.

 Nueva ubicación de centroide de manivela y balancín.
 Nuevo momento de inercia de manivela y balancín
respecto a su centroide.
 Cinemática: Aceleración de los nuevos centroides de
manivela y balancín.
 Nuevos vectores de posición (Rij) del centroide de
manivela y balancín respecto a su nodo o pasador.

Salidas:

 Fuerzas en los pasadores.

 Torque impulsor.

Dimensionamiento del volante (en Matlab):

Entradas:

 Torque impulsor del sistema balanceado

 Coeficiente de fluctuación
 Radio del volante (disco)

Salidas:

 Inercia y masa requerida del volante

8
 Análisis dinámico cinetostático luego de añadir el volante (en
Matlab):

Ahora la manivela se ha fusionado al volante en un solo cuerpo

rígido.

Entradas:

 Nueva masa de manivela.

 Nueva ubicación del centroide de manivela.
 Nuevo momento de inercia de manivela respecto a su
centroide.
 Cinemática: Aceleración del nuevo centroide de manivela.
 Nuevo vector de posición (Rij) del centroide de manivela
respecto a su nodo o pasador.

Salidas:

 Fuerzas en los pasadores.

 Torque impulsor.

MARCO TEORICO
Ecuaciones cinemáticas del mecanismo original:
Ecuaciones utilizadas para realizar el análisis cinemático del mecanismo y posteriormente
dinámico del mecanismo.

Asumiendo:

𝝎𝟐 = 𝒄𝒕𝒆

𝜶𝟐 = 𝟎

𝝋𝟐 = 𝟎

Ec. 4.10b y Ec. 4.13:

𝑑 𝑑 𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2 𝑑
𝑘1 = , 𝑘2 = , 𝑘3 = , 𝑘4 = ,
𝑎 𝑐 2𝑎𝑐 𝑏
𝑐 2 − 𝑑 2 − 𝑎2 − 𝑏 2
𝑘5 =
2𝑎𝑐

 𝐴 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑘1 − 𝑘2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘3
 𝐵 = −2𝑠𝑒𝑛𝜃2
 𝐶 = 𝑘1 − (𝑘2 + 1)𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘3
 𝐷 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑘1 + 𝑘4𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘5
 𝐵=𝐸

9
 𝐷 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑘1 + 𝑘4𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘5
 𝐹 = 𝑘1 + (𝑘4 − 1)𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘5

−𝐸±√𝐸 2 +4𝐷𝐹
 𝜃3 = 2𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( 2𝐷
)

−𝐵±√𝐵2 +4𝐴𝐶
 𝜃4 = 2𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( 2𝐴
)

𝑎𝜔2𝑠𝑒𝑛(𝜃2−𝜃3)
 𝜔3 = 𝑏𝑠𝑒𝑛(𝜃3−𝜃4)

𝑎𝜔2𝑠𝑒𝑛(𝜃2−𝜃3)
 𝜔4 =
𝑐𝑠𝑒𝑛(𝜃4−𝜃3)

𝐶𝐷−𝐴𝐹
 𝛼3 = 𝐴𝐸−𝐵𝐷

𝐶𝐸−𝐵𝐹
 𝛼4 = 𝐴𝐸−𝐵𝐷

Fig 4. Mecanismo de 4 barras. Notación Norton.

10
  Aceleración en las dos juntas donde se acopla la manivela:
Ec. 713a y 7.13c:

𝐴𝑎 = 𝑎𝛼2(−𝑠𝑒𝑛 𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2) − 𝑎𝜔22 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2)

𝐴𝑏 = −𝑐𝛼4(𝑠𝑒𝑛 𝜃4 − 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃4) − 𝑐𝜔42 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2)

 Aceleración relativa del punto P (donde está el envase) respecto al punto A:

Ec. 7.32b:

𝐴𝑝𝑎𝑥 = −𝑝𝛼3𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 𝛿3) − 𝑝𝜔32 cos( 𝜃3 + 𝛿3)

𝐴𝑝𝑎𝑦 = 𝑝𝛼3𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 𝛿3) − 𝑝𝜔32 sen( 𝜃3 + 𝛿3)

 Derivando la aceleración 𝐴𝑝𝑎 anterior tendremos el golpeteo 𝐽𝑝𝑎:

𝐽𝑝 = 𝐽𝑎 + 𝐽𝑝𝑎

 Como tenemos Apax y Apay vector podemos obtener Jpa vector

𝑱𝒑𝒙 = 𝒑𝝎𝟑(𝒘𝟑𝟐 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 + 𝜹𝟑) − 𝜶𝟑 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟑 + 𝜹𝟑) + 𝒂𝒘𝟐𝟑 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐 − 𝟑𝒂𝝎𝟑𝜶𝟐𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐

− 𝒂𝝋𝟐𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐)

𝑱𝒑𝒚 = 𝒑𝝎𝟑(−𝜶𝟑𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 + 𝜹𝟑) − 𝒘𝟑𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟑 + 𝜹𝟑) ) − 𝒂𝒘𝟐𝟑 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝟑𝒂𝝎𝟐𝜶𝟐𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐

+ 𝒂𝝋𝟐𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐)

Golpeteo Ja en el pto A:

Ec. 7.40:

𝑱𝒂𝒙 = 𝒂𝒘𝟐𝟑 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐 − 𝟑𝒂𝝎𝟐𝜶𝟐𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝒂𝝋𝟐𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐

𝑱𝒂𝒚 = −𝒂𝒘𝟐𝟑 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝟑𝒂𝝎𝟐𝜶𝟐𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐 + 𝒂𝝋𝟐𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐

Balanceamiento del mecanismo según Berkof Lowen:

Fig 5. Balanceo estático

11
Ecuaciones cinemáticas del mecanismo balanceado:
Se balanceará el mecanismo añadiéndole dos contrapesos, uno a la biela y otro al balancín.

Fig 6. Mecanismos de 4 barras balanceados por dos contrapesos (en manivela y balancín)

Luego de balanceado el mecanismo necesitamos las aceleraciones de los centroides de la biela y

del balancín, porque la forma y masa de estos dos eslabones habrán cambiado. Usaremos la
siguiente notación:

 pto S o nuevo centroide de manivela.

 pto U o nuevo centroide de balancín.

Fig 7. Mecanismo de 4 barras. Notación Norton.

12
Ec. 7.30:

Ec. 7.31:

A continuación se presentan los vectores de posición de los centroides de los eslabones

utilizados en la matriz para determinar las fuerzas:

En eslabón manivela:

Ec. 4.27: 𝑹𝟐𝟑 = −𝑹𝒑𝒂

𝑹𝟒𝟑 = 𝑹𝟐𝟑 + 𝑟3𝑒 𝑗𝜃3

En eslabón acoplador:

1
𝑹𝟑𝟐 = 𝑟2𝑒 𝑗𝜃2
2

𝑹𝟏𝟐 = −𝑹𝟑𝟐

En eslabón balancín:

1
𝑹𝟑𝟒 = 𝑟4𝑒 𝑗𝜃4
2
1
𝑹𝟏𝟒 = − 𝑟4𝑒 𝑗𝜃4
2

Ec. 11.9:

13
14
SIMULACIÓN EN FOURBAR (para theta2 = 180°)

Al ingresar los datos iniciales (longitudes de eslabones, ángulo del acoplador, velocidad w2 y
ángulo th2=180°):

Para th2=180° al resolver la Cinemática:

15
16
Para th2=180° al entrar a la pantalla de Dinámica (Dynamics Screen) se nos solicita ingresar las
masas e inercias:

17
Para th2=180° esta es la matriz de coeficientes del método cinetostático calculada por Fourbar:

18
Para th2=180° esta es la matriz de coeficientes del método cinetostático calculada por Matlab, y
abajo se muestra el vector de cargas:

19
Para th2=180° al entrar a la pantalla graficación de variables dinámicas se tiene:

20
SIMULACIÓN EN MATLAB

Programa Paint_Shaker_ProjectEjAnsys.m

%AUTORES: Oscar Veloz y Miguel Andrade - año 2014

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
% Solucion cinemática y dinámica de un mecanismo de 4 barras desde 0
hasta
% 360 grados. El mecanismo es tomado del atlas de Hrones & Nelson.
% Aplicando las ecuaciones del libro de Norton 4ta Ed. "Diseño de
Maquinaria: Síntesis y Análisis de Máquinas y Mecanismos"
% NOTAS: %Aquí hemos usado como sinónimos las palabras centro de
gravedad y centroide.
%GCS: Global Coordinate System
%LRCS:Local Rotating Coordinate System
%LNCS:Local Non-Rotating Coordinate System

21
clc,clear,clf
%unidades a usar: lb, pulg.
%DATOS DE ENTRADA:
dth2=5; %incremento de th2 en grados. Mientras menor
sea, más precisos serán los cálculos y gráficas. Determina el número
de divisiones de todos los vectores (ángulos, velocidades, fuerzas,
etc) que dependen de theta2.
w2=150; %RPM = 0.5rad/s

MANIVELA=0.325; %long en pulg para variar el tamaño de

escala del mecanismo
A=1.5/MANIVELA; %relación de long acoplador/manivela.
Dato del atlas
B=0.5/MANIVELA; %relación de long
balancin/manivela. Dato del atlas
C=1.4/MANIVELA; %relación de long
bastidor/manivela. Dato del atlas
p=A*MANIVELA/2; %distancia del pto A al pto P del acoplador en
pulg. Visualmente del atlas
delta3=10*pi/180; %ángulo del acoplador en radianes. Visualmente
del atlas

cf=0.001; %coeficiente de fluctuacion para calcular el volante.

Depende de la aplicacion
Densidad=0.10; %densidad del aluminio en lbm/pulg^3
PesoPintura=8.31; %lbf = 37N peso del galón de pintura
Area=(MANIVELA*0.1)^2; %area en pulg^2 de la sección cuadrada de las
barras. Relaciòn de esbeltez de 0.1
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
%notación del libro Norton para longitudes de eslabones 2,3,4 y 1
respectivamente:
a=MANIVELA; % longitud de la manivela en pulg.
b=A*MANIVELA; % longitud del acoplador en pulg.
c=B*MANIVELA; % longitud del balancin en pulg.
d=C*MANIVELA; % longitud del bastidor en pulg.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
%SOLUCIÓN DE LA CINEMÁTICA:
%PARA RESOLVER th3 y th4
th2=0:(dth2*pi/180):2*pi; % valores de theta2
(en radianes)
for m = 1:length(th2)
K1=d/a; %Ec. (4.8a)
K4=d/b;
K5=(c^2-d^2-a^2-b^2)/(2*a*b); %Ec. (4.11a)
D(m)=cos(th2(m))-K1+K4*cos(th2(m))+K5; %Aparecen en Ec.
(4.13)
E(m)=-2*sin(th2(m));
F(m)=K1+(K4-1)*cos(th2(m))+K5;
th3(m)=2*atan((-E(m)-sqrt(E(m)^2-4*D(m)*F(m)))/(2*D(m))); %Ec.
(4.13)
% Configuración abierta del mecanismo.
% Para la configuración cruzada cambiar el signo de la raíz
cuadrada a +.
K2=d/c;
K3=(a^2-b^2+c^2+d^2)/(2*a*c);
A(m)=cos(th2(m))-K1-K2*cos(th2(m))+K3;
B(m)=-2*sin(th2(m));
C(m)=K1-(K2+1)*cos(th2(m))+K3;
th4(m)=2*atan((-B(m)-sqrt(B(m)^2-4*A(m)*C(m)))/(2*A(m))); %Ec.
(4.10)

22
end

figure(1)
plot(th2*180/pi,th3*180/pi,'b',th2*180/pi,th4*180/pi,'r');grid;
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('theta3, theta4 (grados)');
title('Desplazamientos angulares th3 y th4')
legend('theta_3','theta_4');
legend('theta_3','theta_4','Location','SouthOutside');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
%PARA RESOLVER w3 y w4
w2 = w2*(pi/30);
w3 = (a*w2*sin(th4-th2))./(b*sin(th3-th4)); %Ec. (6.18a)
w4 = (a*w2*sin(th2-th3))./(c*sin(th4-th3)); %Ec. (6.18b)
figure(2)
plot(th2*180/pi,w3,'b',th2*180/pi,w4,'r');grid;
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('w3, w4 (rad/s)');
title('Velocidades angulares w3 y w4')
legend('w_3','w_4');
legend('w_3','w_4','Location','SouthOutside');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
%PARA RESOLVER alfa3 y alfa4
alfa2 = 0
for m = 1:length(th2)
A(m)=c*sin(th4(m)); %Ec.
(7.12c)
B(m)=b*sin(th3(m));
C(m)=a*alfa2*sin(th2(m))+a*w2^2*cos(th2(m))...
+b*w3(m)^2*cos(th3(m))-c*w4(m)^2*cos(th4(m));
D(m)=c*cos(th4(m));
E(m)=b*cos(th3(m));
F(m)=a*alfa2*cos(th2(m))-a*w2^2*sin(th2(m))...
-b*w3(m)^2*sin(th3(m))+c*w4(m)^2*sin(th4(m));
alfa3(m)= (C(m)*D(m)-A(m)*F(m))/(A(m)*E(m)-B(m)*D(m)); %Ec.
(7.12a)
alfa4(m)= (C(m)*E(m)-B(m)*F(m))/(A(m)*E(m)-B(m)*D(m)); %Ec.
(7.12b)
end

figure(3)
plot(th2*180/pi,alfa3,'b',th2*180/pi,alfa4,'r');grid;
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('alfa3, alfa4 (rad/s^2)');
title('Aceleraciones angulares alfa3 y alfa4')
legend('alfa_3','alfa_4');
legend('alfa_3','alfa_4','Location','SouthOutside');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
%GOLPETEO O VECTOR SACUDIMIENTO EN EL PTO P (donde está el envase de
%pintura):
for m = 1:length(th2)
delta3vector(m)=delta3;
end
phi2=0

A=a*w2^3*sin(th2);
B=3*a*w2*alfa2*cos(th2);
C=a*phi2*sin(th2);
D=b*w3.^3.*sin(th3);
E=3*b*w3.*alfa3.*cos(th3);
F=c*w4.^3.*sin(th4);

23
G=3*c*w4.*alfa4.*cos(th4);
H=c*sin(th4);
K=b*sin(th3);
L=a*w2^3*cos(th2);
M=3*a*w2*alfa2*sin(th2);
N=a*phi2*cos(th2);
P=b*w3.^3.*cos(th3);
Q=3*b*w3.*alfa3.*sin(th3);
R=b*cos(th3);
S=c*w4.^3.*cos(th4);
T=3*c*w4.*alfa4.*sin(th4);
U=c*cos(th4);
phi4=(K.*N-K.*L-K.*M-K.*P-K.*Q+A.*R-B.*R-C.*R+D.*R-E.*R-F.*R...
+G.*R+K.*S+K.*T)./(K.*U-H.*R); %Ec. (7.39)
phi3=(A-B-C+D-E-F+G+H.*phi4)./K; %Ec. (7.36b)

Jax=-a*phi2*sin(th2)-3*a*w2*alfa2*cos(th2)+a*w2^3*sin(th2); %Ec.
(7.40) en x
Jay=a*phi2*cos(th2)-3*a*w2*alfa2*sin(th2)-a*w2^3*cos(th2); %Ec.
(7.40) en y

Jpax=-p*phi3.*sin(th3+delta3vector)-
p*w3.*alfa3.*cos(th3+delta3vector)...
-
2*p*w3.*alfa3.*cos(th3+delta3vector)+p*w3.^3.*sin(th3+delta3vector);
%derivando Ec. (7.32b) en x
Jpay=p*phi3.*cos(th3+delta3vector)-
p*w3.*alfa3.*sin(th3+delta3vector)...
-2*p*w3.*alfa3.*sin(th3+delta3vector)-
p*w3.^3.*cos(th3+delta3vector); %derivando Ec. (7.32b) en y

Jpx=Jax+Jpax;
Jpy=Jay+Jpay;
Jp=sqrt(Jpx.^2+Jpy.^2);
figure(4)
plot(th2*180/pi,Jp,'r');grid %sólo grafico la magnitud del golpeteo en
P
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('Jp (pulg/s^3)');
title('Magnitud del Golpeteo o Vector Sacudimiento (Jerk) del punto
donde está la pintura')

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
%CALCULO DE ACELERACIONES EN LAS ARTICULACIONES Y CENTROIDES:
%ACELERACION EN EL PTO A:
Aax=-a*alfa2*sin(th2)-a*w2^2*cos(th2); %Ec. (7.13a) en x
Aay=a*alfa2*cos(th2)-a*w2^2*cos(th2); %Ec. (7.13a) en y
%ACELERACION EN EL PTO B:
Abx=-c*alfa4.*sin(th4)-c*w4.^2.*cos(th4); %Ec. (7.13a) en x
Aby=c*alfa4.*cos(th4)-c*w4.^2.*sin(th4); %Ec. (7.13a) en y
%ACELERACION EN EL PTO P (donde está la pintura):
Apax=-p*alfa3.*sin(th3+delta3vector)-p*w3.^2.*cos(th3+delta3vector);
%Ec. (7.32b) en x
Apay=p*alfa3.*cos(th3+delta3vector)-p*w3.^2.*sin(th3+delta3vector);
%Ec. (7.32b) en y
Apx=Aax+Apax;
Apy=Aay+Apay;
Ap=sqrt(Apx.^2+Apy.^2);
figure(5)
plot(th2*180/pi,Ap,'r');grid %sólo grafico la magnitud de la
aceleración en P

24
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('Ap (pulg/s^2)');
title('Magnitud de la Aceleración del punto donde está la pintura')

Ag2x=Aax/2;
Ag2y=Aay/2;
Ag3x=Apx; %aproximaremos diciendo que el centroide del eslabón
acoplador será el mismo pto donde colocaremos el envase de pintura
Ag3y=Apy;
Ag4x=Abx/2;
Ag4y=Aby/2;

Ag2=sqrt(Ag2x.^2+Ag2y.^2);
figure(6)
plot(th2*180/pi,Ag2,'r');grid
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('Ag2 (pulg/s^2)');
title('Magnitud de la Aceleración del centroide de la manivela')

Ag4=sqrt(Ag4x.^2+Ag4y.^2);
figure(7)
plot(th2*180/pi,Ag4,'r');grid
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('Ag4 (pulg/s^2)');
title('Magnitud de la Aceleración del centroide del balancín')

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
%METODO MATRICIAL PARA HALLAR TORQUE MOTRIZ DE ENTRADA Y FUERZA DE
TREPIDACIÓN EN EL BASTIDOR:
%Constantes:
m2=Densidad*(Area*a);
m3=Densidad*(Area*b);
m4=Densidad*(Area*c);
Fpx=0;
Fpy=PesoPintura; %peso del galón de pintura en lbf
Rpx=0; %asumo que la pintura se ubicará en el centroide del
acoplador
Rpy=0; %asumo que la pintura se ubicará en el centroide del
acoplador
Ig2=m2*a^2/12;
Ig3=m3*b^2/12;
Ig4=m4*c^2/12;
T4=0; %asumo cero

%matriz y vectores del metodo matricial:

A=zeros(9,9,length(th2));
B=zeros(9,1,length(th2));
Fuerzas=zeros(9,1,length(th2));
F12=zeros(9,1);
F14=zeros(9,1);
T12=zeros(9,1);

th2=0:(dth2*pi/180):2*pi; %valores de theta2 (en

radianes)

for m = 1:length(th2)
R12x(m)=-0.5*a*cos(th2(m));
R12y(m)=-0.5*a*sin(th2(m));
R32x(m)=0.5*a*cos(th2(m));
R32y(m)=0.5*a*sin(th2(m));
R23x(m)=-p*cos(th3(m)+delta3);
R23y(m)=-p*sin(th3(m)+delta3);
R43x(m)=R23x(m)+b*cos(th3(m));

25
R43y(m)=R23y(m)+b*sin(th3(m));
R34x(m)=0.5*c*cos(th4(m));
R34y(m)=0.5*c*sin(th4(m));
R14x(m)=-0.5*c*cos(th4(m));
R14y(m)=-0.5*c*sin(th4(m));

% Matriz de coeficientes
A(:,:,m)=[ 1 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 1 0 1 0 0 0 0 0
-R12y(m) R12x(m) -R32y(m) R32x(m) 0 0 0 0 1;
0 0 -1 0 1 0 0 0 0;
0 0 0 -1 0 1 0 0 0;
0 0 R23y(m) -R23x(m) -R43y(m) R43x(m) 0 0 0;
0 0 0 0 -1 0 1 0 0;
0 0 0 0 0 -1 0 1 0;
0 0 0 0 R34y(m) -R34x(m) -R14y(m) R14x(m) 0];

% Vector de cargas
B(:,:,m) = [m2*Ag2x(m); m2*Ag2y(m); Ig2*alfa2; m3*Ag3x(m)-Fpx;
m3*Ag3y(m)-Fpy;...
Ig3*alfa3(m)-Rpx*Fpy+Rpy*Fpx; m4*Ag4x(m); m4*Ag4y(m);
Ig4*alfa4(m)-T4];

% Vector de fuerzas
Fuerzas(:,:,m) = A(:,:,m)\B(:,m);
% Fuerza F12 de trepidación en apoyo de bancada O2:
F12(m)=sqrt(Fuerzas(1,1,m)^2+Fuerzas(2,1,m)^2);
% Fuerza F14 de trepidación en apoyo de bancada O4:
F14(m)=sqrt(Fuerzas(7,1,m)^2+Fuerzas(8,1,m)^2);
% Torque T12 motriz de entrada:
T12(m)=Fuerzas(9,1,m);
end
A
B
Fuerzas
F12
F14
T12

figure(8)
plot(th2*180/pi,F12,'r');grid;
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('F12 (lbf)');
title('Fuerza F12 de trepidación en apoyo de bancada O2');

figure(9)
plot(th2*180/pi,F14,'r');grid;
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('F14 (lbf)');
title('Fuerza F14 de trepidación en apoyo de bancada O4');

figure(10)
plot(th2*180/pi,T12,'r');grid;
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('T12 (lbf*pulg)');
title('Torque T12 motriz de entrada');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
%BALANCEAMIENTO POR METODO DE BERKOF-LOWEN:
%ojo:
%vectores posición "bi" son respecto al LRCS.
%vectores posición "Rij" son respecto al GCS.

%Masa-radio requeridos

26
b3=p; l2=a; l3=b; l4=c; %notación Norton pag 553
m2b2xREQ=m3*(b3*l2/l3*cos(delta3)-l2); %Ec. (12.8c)
m2b2yREQ=m3*b3*l2/l3*sin(delta3);
m4b4xREQ=-m3*b3*l4/l3*cos(delta3); %Ec. (12.8d)
m4b4yREQ=-m3*b3*l4/l3*sin(delta3);
%Desbalances originales
m2b2xORIG=m2*a/2;
m2b2yORIG=0;
m4b4xORIG=m4*c/2;
m4b4yORIG=0;
%Desbalances netos o contrapesos que se deben añadir
m2b2xNETO=m2b2xREQ-m2b2xORIG;
m2b2yNETO=m2b2yREQ-m2b2yORIG;
m4b4xNETO=m4b4xREQ-m4b4xORIG;
m4b4yNETO=m4b4yREQ-m4b4yORIG;

%Contrapeso balanceador en eslabón manivela

b2CONTRAPESO=0.5*l2; %decido una long del contrapeso 2 igual a
la manivela
delta2CONTRAPESO=atan(m2b2yNETO/m2b2xNETO);
delta2CONTRAPESO*180/pi %para ver este ángulo en grados en consola
m2b2CONTRAPESO=sqrt(m2b2xNETO^2+m2b2yNETO^2);
m2CONTRAPESO=m2b2CONTRAPESO/b2CONTRAPESO;
%Contrapeso balanceador en eslabón balancín
b4CONTRAPESO=0.5*l4; %decido una long del contrapeso 4 igual al
balancin
delta4CONTRAPESO=atan(m4b4yNETO/m4b4xNETO);
delta4CONTRAPESO*180/pi %para ver este ángulo en grados en consola
m4b4CONTRAPESO=sqrt(m4b4xNETO^2+m4b4yNETO^2);
m4CONTRAPESO=m4b4CONTRAPESO/b4CONTRAPESO;
%%%%%NUEVO CENTROIDE de la manivela balanceada (respecto al LRCS):
delta2=atan(m2b2yREQ/m2b2xREQ);
delta2*180/pi %para ver este ángulo en grados en consola
b2=sqrt(m2b2xREQ^2+m2b2yREQ^2)/(m2+m2CONTRAPESO)
%%%%%NUEVO CENTROIDE del balancín balanceado (respecto al LRCS):
delta4=atan(m4b4yREQ/m4b4xREQ);
delta4*180/pi %para ver este ángulo en grados en consola
b4=sqrt(m4b4xREQ^2+m4b4yREQ^2)/(m4+m4CONTRAPESO)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
%RECÁLCULO DE LAS FUERZAS LUEGO DEL BALANCEO CON EL
%METODO MATRICIAL PARA HALLAR TORQUE MOTRIZ DE ENTRADA Y FUERZA DE
TREPIDACIÓN EN EL BASTIDOR:
%Constantes:
m2BAL=m2+m2CONTRAPESO;
m3=Densidad*(Area*b);
m4BAL=m4+m4CONTRAPESO;
Fpx=0;
Fpy=PesoPintura; %peso del galón de pintura en lbf
Rpx=0; %asumo que la pintura se ubicará en el centroide del
acoplador
Rpy=0; %asumo que la pintura se ubicará en el centroide del
acoplador

%calculos previos para los nuevos momentos de inercia. Respecto al

LRCS:
b2x=b2*cos(delta2); b2y=b2*sin(delta2);
b4x=b4*cos(delta4); b4y=b4*sin(delta4);
b2CONTRAPESOx=b2CONTRAPESO*cos(delta2CONTRAPESO);
b2CONTRAPESOy=b2CONTRAPESO*sin(delta2CONTRAPESO);

27
b4CONTRAPESOx=b4CONTRAPESO*cos(delta4CONTRAPESO);
b4CONTRAPESOy=b4CONTRAPESO*sin(delta4CONTRAPESO);

%nuevos momentos de inercia de eslabones (con teorema de Steiner):

INERCIA ORIGINAL + INERCIA CONTRAPESO
Ig_manivelaOriginal=m2*(a^2/12+((b2x-0.5*a)^2+b2y^2));
Ig_contrapeso2=m2CONTRAPESO*((2*b2CONTRAPESO)^2/12+((b2x-
b2CONTRAPESOx)^2+(b2y-b2CONTRAPESOy)^2));
Ig2BAL=Ig_manivelaOriginal+Ig_contrapeso2;

Ig3=m3*b^2/12;

Ig_balancinOriginal=m4*(c^2/12+((b4x-0.5*c)^2+b4y^2));
Ig_contrapeso4=m4CONTRAPESO*((2*b4CONTRAPESO)^2/12+((b4x-
b4CONTRAPESOx)^2+(b4y-b4CONTRAPESOy)^2));
Ig4BAL=Ig_balancinOriginal+Ig_contrapeso4;

T4=0; %asumo cero

%ACELERACION EN LOS PUNTOS S y U (NUEVOS CENTROIDES DE MANIVELA Y

BALANCÍN RESPECTIVAMENTE):
for m = 1:length(th2)
delta2vector(m)=delta2;
delta4vector(m)=delta4;
end
s=b2; u=b4; %notación Norton ec 7.30 y ec. 7.31
Asx=-s*alfa2*sin(th2+delta2vector)-s*w2^2*cos(th2+delta2vector);
Asy=s*alfa2*cos(th2+delta2vector)-s*w2^2*sin(th2+delta2vector);
Aux=-u*alfa4.*sin(th4+delta4vector)-u*w4.^2.*cos(th4+delta4vector);
Auy=u*alfa4.*cos(th4+delta4vector)-u*w4.^2.*sin(th4+delta4vector);
As=sqrt(Asx.^2+Asy.^2);
Au=sqrt(Aux.^2+Auy.^2);

figure(11)
plot(th2*180/pi,As,'b',th2*180/pi,Au,'r');grid
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('Acg2, Acg4 balanceados
(pulg/s^2)');
title('Magnitud de la Aceleración del centroide de la manivela y del
balancin luego de balancear')
legend('Acg_2','Acg_4');
legend('Acg_2','Acg_4','Location','SouthOutside');

Ag2xBAL=Asx;
Ag2yBAL=Asy;
Ag3x=Apx;
Ag3y=Apy;
Ag4xBAL=Aux;
Ag4yBAL=Auy;

%matriz y vectores del metodo matricial:

A_BAL=zeros(9,9,length(th2));
B_BAL=zeros(9,1,length(th2));
Fuerzas_BAL=zeros(9,1,length(th2));
F12_BAL=zeros(9,1);
F14_BAL=zeros(9,1);
T12_BAL=zeros(9,1);

R12xBAL=zeros(length(th2),1);
R12yBAL=zeros(length(th2),1);
R32xBAL=zeros(length(th2),1);

28
R32yBAL=zeros(length(th2),1);
R23x=zeros(length(th2),1);
R23y=zeros(length(th2),1);
R43x=zeros(length(th2),1);
R43y=zeros(length(th2),1);
R34xBAL=zeros(length(th2),1);
R34yBAL=zeros(length(th2),1);
R14xBAL=zeros(length(th2),1);
R14yBAL=zeros(length(th2),1);

th2=0:(dth2*pi/180):2*pi; %valores de theta2 (en

radianes)

for m = 1:length(th2)
R12xBAL(m)=-b2*cos(th2(m)+delta2);
R12yBAL(m)=-b2*sin(th2(m)+delta2);
R32xBAL(m)=R12xBAL(m)+a*cos(th2(m));
R32yBAL(m)=R12yBAL(m)+b*sin(th2(m));
R23x(m)=-p*cos(th3(m)+delta3);
R23y(m)=-p*sin(th3(m)+delta3);
R43x(m)=R23x(m)+b*cos(th3(m));
R43y(m)=R23y(m)+b*sin(th3(m));
R14xBAL(m)=-b4*cos(th4(m)+delta4);
R14yBAL(m)=-b4*sin(th4(m)+delta4);
R34xBAL(m)=R14xBAL(m)+c*cos(th4(m));
R34yBAL(m)=R14yBAL(m)+c*sin(th4(m));

% Matriz de coeficientes
A_BAL(:,:,m)=[ 1 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 1 0 1 0 0 0 0 0
-R12yBAL(m) R12xBAL(m) -R32yBAL(m) R32xBAL(m) 0 0 0 0
1;
0 0 -1 0 1 0 0 0 0;
0 0 0 -1 0 1 0 0 0;
0 0 R23y(m) -R23x(m) -R43y(m) R43x(m) 0 0 0;
0 0 0 0 -1 0 1 0 0;
0 0 0 0 0 -1 0 1 0;
0 0 0 0 R34yBAL(m) -R34xBAL(m) -R14yBAL(m) R14xBAL(m)
0];

% Vector de cargas
B_BAL(:,:,m) = [m2BAL*Ag2xBAL(m); m2BAL*Ag2yBAL(m); Ig2BAL*alfa2;
m3*Ag3x(m)-Fpx; m3*Ag3y(m)-Fpy;...
Ig3*alfa3(m)-Rpx*Fpy+Rpy*Fpx; m4BAL*Ag4xBAL(m);
m4BAL*Ag4yBAL(m); Ig4BAL*alfa4(m)-T4];

% Vector de fuerzas
Fuerzas_BAL(:,:,m) = A_BAL(:,:,m)\B_BAL(:,m);
% Fuerza F12 de trepidación en apoyo de bancada O2:
F12_BAL(m)=sqrt(Fuerzas_BAL(1,1,m)^2+Fuerzas_BAL(2,1,m)^2);
% Fuerza F14 de trepidación en apoyo de bancada O4:
F14_BAL(m)=sqrt(Fuerzas_BAL(7,1,m)^2+Fuerzas_BAL(8,1,m)^2);
% Torque T12 motriz de entrada:
T12_BAL(m)=Fuerzas_BAL(9,1,m);
end
A_BAL
B_BAL
Fuerzas_BAL
F12_BAL
F14_BAL
T12_BAL

29
figure(12)
plot(th2*180/pi,F12_BAL,'r');grid;
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('F12 (lbf)');
title('Fuerza F12 de trepidación en apoyo de bancada O2 luego de
balancear');

figure(13)
plot(th2*180/pi,F14_BAL,'r');grid
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('F14 (lbf)');
title('Fuerza F14 de trepidación en apoyo de bancada O4 luego de
balancear');

figure(14)
plot(th2*180/pi,T12,'b',th2*180/pi,T12_BAL,'r');grid;
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('T12 (lbf*pulg)');
title('Torque T12 impulsor de entrada antes y luego de balancear');
legend('Torque impulsor de entrada antes de balancear','Torque
impulsor de entrada luego de balancear');
legend('Torque impulsor de entrada antes de balancear','Torque
impulsor de entrada luego de balancear','Location','SouthOutside');

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
%DIMENSIONAMIENTO DEL VOLANTE:
T12_BALprom=mean(T12_BAL);
T12neto=T12_BAL-T12_BALprom; %reubica el cero del Torque T12_BAL
para integrarlo

figure(15)
plot(th2*180/pi,T12neto,'ro:');grid;
xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('T12neto (lbf*pulg)');
title('Torque T12 motriz de entrada neto luego de balancear');

%Método de la Bisección para hallar las raíces de la función T12neto:

f=T12neto;
j=1;
for i=1:length(th2)-1
if sign(f(i))~=sign(f(i+1))
if abs(f(i))<abs(f(i+1)) %para escojer como raiz a la más
cercana a cero
raiz(j)=th2(i);
puntero(j)=i;
else
raiz(j)=th2(i+1);
puntero(j)=i+1;
end
j=j+1;
end
end
jmax=j-1; %cantidad de raíces que tiene T12neto

%Ya calculadas las raíces de la función T12neto aplicamos el

procedimiento de la tabla
%de la pag 525 para encontrar la integral de la función T12neto:
AreaTotalT12(1)=0;
AreaT12(1)=0;
for j=1:jmax
AreaT12(j)=trapeciosIntegral(T12,puntero,j,jmax,dth2)
AreaTotalT12(j+1)=AreaTotalT12(j)+AreaT12(j);
end

30
AreaTotalT12MIN=AreaTotalT12(2);
AreaTotalT12MAX=AreaTotalT12(2);
for j=3:jmax+1
if AreaTotalT12(j)>AreaTotalT12MAX
AreaTotalT12MAX=AreaTotalT12(j);
elseif AreaTotalT12(j)<AreaTotalT12MIN
AreaTotalT12MIN=AreaTotalT12(j);
end
end
E_wmax=AreaTotalT12MIN;
E_wmin=AreaTotalT12MAX;

%Calculada la integral de T12neto que es el cambio máx de energía

cinética
I_volante=abs(E_wmax-E_wmin)/(cf*w2^2); %en lbf*pulg*s^2 Ec.
(11.22)
%Iv=I_volante/2.2*9.8/12/3.28 %en unidades SI

%MAXarea=max(AreaTotalT12)
%MINarea=min(AreaTotalT12)
%T12prom=mean(T12)
%T12_BALprom=mean(T12_BAL)
%raicesGrados=raiz*180/pi
%AreaT12
%AreaTotalT12
%AreaTotalT12MAX
%AreaTotalT12MIN

%%%%%%%%%%%%%k%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%
%RECÁLCULO DE LAS FUERZAS LUEGO DEL BALANCEO Y DE AÑADIR EL VOLANTE
%CON EL METODO MATRICIAL PARA HALLAR TORQUE MOTRIZ DE ENTRADA Y FUERZA
DE TREPIDACIÓN EN EL BASTIDOR:
%Constantes:
r_volante=a; %escojemos un disco como volante con radio
igual a la long de la manivela
m_volante=2*I_volante/r_volante^2;
m2VOL=m2+m2CONTRAPESO+m_volante;

%CALCULO DEL NUEVO CENTROIDE (respecto al LRCS) de la manivela:

manivela original + contrapeso 2 + volante:
%subindices:
% 1 -> manivela original
% 2 -> contrapeso 2
% 3 -> volante
L1=a;
L2=2*b2CONTRAPESO;
L3=2*pi*r_volante;
Lsuma=L1+L2+L3;

x1=0.5*a;
x2=b2CONTRAPESOx;
x3=0;
x1L1=x1*L1;
x2L2=x2*L2;
x3L3=x3*L3;
xLsuma=x1L1+x2L2+x3L3;

y1=0;
y2=b2CONTRAPESOy;
y3=0;

31
y1L1=y1*L1;
y2L2=y2*L2;
y3L3=y3*L3;
yLsuma=y1L1+y2L2+y3L3;

Xo=xLsuma/Lsuma; %Coordenada x (respecto al LRCS) del nuevo centroide

de la manivela con volante
Yo=yLsuma/Lsuma; %Coordenada Y (respecto al LRCS) del nuevo centroide
de la manivela con volante

delta2VOL=atan(Yo/Xo); % Angulo (respecto al LRCS) del nuevo centroide

de la manivela con volante
delta2VOL*180/pi %para ver este ángulo en grados en consola

%NUEVO MOMENTO DE INERCIA de la manivela (con teorema de Steiner):

INERCIA ORIGINAL + INERCIA CONTRAPESO 2 + INERCIA VOLANTE
Ig_manivelaOriginal=m2*(a^2/12+((Xo-0.5*a)^2+Yo^2));
Ig_contrapeso2=m2CONTRAPESO*((2*b2CONTRAPESO)^2/12+((Xo-
b2CONTRAPESOx)^2+(Yo-b2CONTRAPESOy)^2));
Ig_volante=m_volante*(0.5*r_volante^2+(Xo^2+Yo^2));
Ig2VOL=Ig_manivelaOriginal+Ig_contrapeso2+Ig_volante;

%ACELERACION EN EL NUEVO CENTROIDE DE LA MANIVELA Xo,Yo :

for m = 1:length(th2)
delta2vectorVOL(m)=delta2VOL;
end
s_VOL=sqrt(Xo^2+Yo^2); %notación Norton ec 7.30
AsxVOL=-s_VOL*alfa2*sin(th2+delta2vectorVOL)-
s_VOL*w2^2*cos(th2+delta2vectorVOL);
AsyVOL=s_VOL*alfa2*cos(th2+delta2vectorVOL)-
s_VOL*w2^2*sin(th2+delta2vectorVOL);
AsVOL=sqrt(AsxVOL.^2+AsyVOL.^2);

%figure(16)
%plot(th2*180/pi,AsVOL,'b');grid
%xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('Acg2 balanceado (pulg/s^2)');
%title('Magnitud de la Aceleración del centroide de la manivela luego
de poner volante')

Ag2xVOL=AsxVOL;
Ag2yVOL=AsyVOL;

%matriz y vectores del metodo matricial:

A_VOL=zeros(9,9,length(th2));
B_VOL=zeros(9,1,length(th2));
Fuerzas_VOL=zeros(9,1,length(th2));
F12_VOL=zeros(9,1);
F14_VOL=zeros(9,1);
T12_VOL=zeros(9,1);

R12xVOL=zeros(length(th2),1);
R12yVOL=zeros(length(th2),1);
R32xVOL=zeros(length(th2),1);
R32yVOL=zeros(length(th2),1);
R23x=zeros(length(th2),1);
R23y=zeros(length(th2),1);
R43x=zeros(length(th2),1);
R43y=zeros(length(th2),1);
R34xBAL=zeros(length(th2),1);
R34yBAL=zeros(length(th2),1);

32
R14xBAL=zeros(length(th2),1);
R14yBAL=zeros(length(th2),1);

th2=0:(dth2*pi/180):2*pi; %valores de theta2 (en

radianes)

for m = 1:length(th2)
R12xVOL(m)=-s_VOL*cos(th2(m)+delta2VOL);
R12yVOL(m)=-s_VOL*sin(th2(m)+delta2VOL);
R32xVOL(m)=R12xVOL(m)+a*cos(th2(m));
R32yVOL(m)=R12yVOL(m)+b*sin(th2(m));
R23x(m)=-p*cos(th3(m)+delta3);
R23y(m)=-p*sin(th3(m)+delta3);
R43x(m)=R23x(m)+b*cos(th3(m));
R43y(m)=R23y(m)+b*sin(th3(m));
R14xBAL(m)=-b4*cos(th4(m)+delta4);
R14yBAL(m)=-b4*sin(th4(m)+delta4);
R34xBAL(m)=R14xBAL(m)+c*cos(th4(m));
R34yBAL(m)=R14yBAL(m)+c*sin(th4(m));

% Matriz de coeficientes:
% Las unicas variables que se afectaron aqui con el volante son las de
la
% manivela: R12xVOL, R12yVOL, R32xVOL, R32yVOL.
A_VOL(:,:,m)=[ 1 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 1 0 1 0 0 0 0 0
-R12yVOL(m) R12xVOL(m) -R32yVOL(m) R32xVOL(m) 0 0 0 0
1;
0 0 -1 0 1 0 0 0 0;
0 0 0 -1 0 1 0 0 0;
0 0 R23y(m) -R23x(m) -R43y(m) R43x(m) 0 0 0;
0 0 0 0 -1 0 1 0 0;
0 0 0 0 0 -1 0 1 0;
0 0 0 0 R34yBAL(m) -R34xBAL(m) -R14yBAL(m) R14xBAL(m)
0];

% Vector de cargas:
% Las unicas variables que se afectaron aqui con el volante son las de
la
% manivela: m2VOL, Ag2xVOL, Ag2yVOL, Ig2VOL.
B_VOL(:,:,m) = [m2VOL*Ag2xVOL(m); m2VOL*Ag2yVOL(m); Ig2VOL*alfa2;
m3*Ag3x(m)-Fpx; m3*Ag3y(m)-Fpy;...
Ig3*alfa3(m)-Rpx*Fpy+Rpy*Fpx; m4BAL*Ag4xBAL(m);
m4BAL*Ag4yBAL(m); Ig4BAL*alfa4(m)-T4];

% Vector de fuerzas
Fuerzas_VOL(:,:,m) = A_VOL(:,:,m)\B_VOL(:,m);
% Fuerza F12 de trepidación en apoyo de bancada O2:
F12_VOL(m)=sqrt(Fuerzas_VOL(1,1,m)^2+Fuerzas_VOL(2,1,m)^2);
% Fuerza F14 de trepidación en apoyo de bancada O4:
F14_VOL(m)=sqrt(Fuerzas_VOL(7,1,m)^2+Fuerzas_VOL(8,1,m)^2);
% Torque T12 motriz de entrada:
T12_VOL(m)=Fuerzas_VOL(9,1,m);
end
A_VOL
B_VOL
Fuerzas_VOL
F12_VOL
F14_VOL
T12_VOL

33
%%figure(17)
%%plot(th2*180/pi,F12_VOL,'r');grid;
%%xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('F12 (lbf)');
%%title('Fuerza F12 de trepidación en apoyo de bancada O2 luego de
poner volante');

%%figure(18)
%%plot(th2*180/pi,F14_VOL,'r');grid
%%xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('F14 (lbf)');
%%title('Fuerza F14 de trepidación en apoyo de bancada O4 luego de
poner volante');

%%figure(19)
%%plot(th2*180/pi,T12,'b',th2*180/pi,T12_BAL,'r',th2*180/pi,T12_VOL,'m
');grid;
%%xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('T12 (lbf*pulg)');
%%title('Torque T12 impulsor de entrada antes, luego de balancear (sin
volante) y luego de poner el volante');
%%legend('Torque impulsor de entrada antes de balancear','Torque
impulsor de entrada luego de balancear (sin volante)','Torque impulsor
de entrada luego de poner el volante');
%%legend('Torque impulsor de entrada antes de balancear','Torque
impulsor de entrada luego de balancear (sin volante)','Torque impulsor
de entrada luego de poner el volante','Location','SouthOutside');

%%figure(20)
%%plot(th2*180/pi,T12,'b',th2*180/pi,T12_BAL,'r');grid;
%%xlabel('\theta_2 (grados)'); ylabel('T12 (lbf*pulg)');
%%title('Torque T12 impulsor de entrada antes y luego de balancear');
%%legend('Torque impulsor de entrada antes de balancear','Torque
impulsor de entrada luego de balancear');
%%legend('Torque impulsor de entrada antes de balancear','Torque
impulsor de entrada luego de balancear','Location','SouthOutside');

34
35
36
37
38
39
40
41
Función trapeciosIntegral.m
function suma=trapeciosIntegral(f,puntero,j,jmax,dth2)
%Aplicamos la regla de los trapecios para calcular la integral de
T12neto
%entre th2_wmin y th2_wmax que nos dará el cambio de la energía
cinética
%requerida E:
h=dth2*pi/180; %h es el ancho de los trapecios
s=0;
if j==1 %1ra area
for i=2:puntero(1)-1
s=s+f(i);
end
suma=h/2*(f(1)+2*s+f(puntero(1)));
elseif (j>1)&&(j<=jmax) %desde la 2da hasta la penultima area
for i=puntero(j-1)+1:puntero(j)-1
s=s+f(i);
end
suma=h/2*(f(puntero(j-1))+2*s+f(puntero(j)));
else %j=jmax ultima area
for i=puntero(j-1)+1:360/dth2+1
s=s+f(i);
end
suma=h/2*(f(puntero(j-1))+2*s+f(360/dth2+1));
end

Programa Barras.m

%Barras.m
% --------------------------------------------------------------------
--------
%Este programa realiza analisis de posición, velocidad y aceleración
de un
% mecanismo de cuatro barras.
% --------------------------------------------------------------------
--------
%Este programa puede ser usado para comprobar los probs. 4.6, 4.7,
6.4, 6.6, 7.3,
% y 7.4 del libro Diseño de Maquinaria de R.Norton. Todos los
parámetros están
% definidos en las figuras P4-1, P6-1,y P7-1 respectivamente.
%Cada fila de las tablas P4-1, P6-1, y P7-1 representan un problema
distinto.
%Para trabajar en un problema diferente (fila), edite este archivo
para modificar
% los parámetros de los eslabones (a, b, c, d, etc.) y los parámetros
cinemáticos
% (theta_2, omega_2, alpha_2, etc.)

42
% --------------------------------------------------------------------
--------
%Además de calcular los parámetros cinemáticos para una sola posición
angular,
% este programa tambien calcula estos parámetros cuando el mecanismo
realiza
% un ciclo completo de movimiento.
%Un ciclo del movimiento ocurre cuando el eslabón de entrada regresa a
su posición
% original, ó que el mecanismo se detuvo en un límite de su
movimiento.
%El movimiento del mecanismo se obtiene incrementando el ángulo de la
manivela (theta_2)
% al comienzo de cada lazo.
%El programa tambien permite simular gráficamente el movimiento del
mecanismo.
% --------------------------------------------------------------------
--------
%ENTRADAS... Modificar estos parámetros para obtener un nuevo
mecanismo:
a=0.325;b=1.5;c=0.5;d=1.4; % Longitudes de los eslabones
2,3,4 y 1 respectivamente.
p=b/2; %Distancia desde el punto A al
punto acoplador.
delta_3=10; %Ángulo del punto acoplador en
grados.
delta_3=delta_3*pi/180; %Ángulo del punto acoplador en
radianes.

a=a*20;
b=b*20;
c=c*20;
d=d*20;
p=p*20;
% --------------------------------------------------------------------
--------
% --------------------------------------------------------------------
--------
delta_theta_2=10; %Incremento del ángulo
de manivela en grados.
delta_theta_2=delta_theta_2*pi/180; %Increment del ángulo
de manivela en radianes.
n=2*pi/delta_theta_2; %Número total de
intervalos de animación en una
% revolución completa.
%Disminuir delta_theta para obtener una animación más fluída.
%Aumentar delta_theta a 360 grados (para que n=1) para un cálculo
rápido en una sol aposición, sin animación.
% --------------------------------------------------------------------
--------
theta=zeros(4,n+1); %Inicializa las matrices.
omega=zeros(4,n+1);
alpha=zeros(4,n+1);
% --------------------------------------------------------------------
--------
%El primer índice de la matriz, de 1 a 4, indica el número del
eslabón, y los
% correspondientes elementos son theta_1, omega_2, etc.
%El segundo índice de la matriz, de 1 a n+1, indica el número de la
iteración
% en una simulación.
%Por ejemplo, theta(2,1) indica el ángulo inicial de theta_2.

43
%El máximo número de las iteraciones es n+1 cuando el eslabón regresa
a la posición
% original.
% --------------------------------------------------------------------
--------
theta(2,1)=180; %Ángulo inicial theta_2 en grados
%Modificar este ángulo para obtener
una nueva posición inicial
theta(2,1)=theta(2,1)*pi/180; %Ángulo inicial theta_2 en radianes
omega(2,1)=-15; %Velocidad angular inicial en rad/s
alpha(2,1)=-10; %Aceleración inicial en rad/s^2
% --------------------------------------------------------------------
--------
wflag=1; %Inicializa la bandera que indica la
existencia del mecanismo.
i=1; %Inicializa el contador del lazo 'while'
para la simulación.
% --------------------------------------------------------------------
--------
%Chequea si el mecanismo excede sus límites ó si las longituides no
son permisibles
% para un mecanismo de 4 barras.
% --------------------------------------------------------------------
--------
K1=d/a; %Ec. (4.8a)
K4=d/b;
K5=(c^2-d^2-a^2-b^2)/(2*a*b); %Ec. (4.11a)
D=cos(theta(2,i))-K1+K4*cos(theta(2,i))+K5; %Aparecen en Ec. (4.13)
E=-2*sin(theta(2,i));
F=K1+(K4-1)*cos(theta(2,i))+K5;
if (E^2-4.*D*F<0) % No hay solución para theta_3 en
Ec. (4.13).
wflag=0;
% Si wflag=0, El mecanismo está más allá de sus límites, ó las
longitudes
% no son permisibles para un mecanismo de 4 barras.
% Por ejemplo, si a^2+d^2+2a*d*cos(theta_2) > (b+c)^2,
% el mecanismo de 4 barras no puede ser construído.
% En la posición límite, el mecanismo se convierte en un
triángulo, como se ve
% en la Figura 4.16. Si la manivela está sobre el límite,
la ley del coseno
% no será válida, y el mecanismo no puede ser conectado.
end
% --------------------------------------------------------------------
--------
%Realizar analisis de posición, velocidad, y aceleración durante el
movimiento(lazo 'while').
%Si wflag=0, no hay que poner en movimiento el mecanismo en el
siguiente lazo 'while'.
% --------------------------------------------------------------------
--------
while wflag==1
%Si el mecanismo es permisible (wflag==1), el lazo
'while' sigue.
% --------------------------------------------------------------------
--------
%Análisis de posición.
% --------------------------------------------------------------------
--------
theta(3,i)=2*atan((-E-sqrt(E^2-4.*D*F))/(2*D)); %Ec.
(4.13)

44
 % Configuración abierta del mecanismo.
% Para la configuración cruzada,cambiar el signo de la raíz
cuadrada.
K2=d/c;
K3=(a^2-b^2+c^2+d^2)/(2*a*c);
A=cos(theta(2,i))-K1-K2*cos(theta(2,i))+K3;
B=-2*sin(theta(2,i));
C=K1-(K2+1)*cos(theta(2,i))+K3;
theta(4,i)=2*atan((-B-sqrt(B^2-4.*A*C))/(2*A)); %Ec.
(4.10)
% --------------------------------------------------------------------
--------
%Análisis de velocidades
% --------------------------------------------------------------------
--------
omega(3,i)=a*omega(2,i)*(sin(theta(4,i)-
theta(2,i)))/(b*(sin(theta(3,i)...
-theta(4,i))));
%Ec. (6.18a)
omega(4,i)=a*omega(2,i)*(sin(theta(2,i)-
theta(3,i)))/(c*(sin(theta(4,i)...
-theta(3,i))));
%Ec. (6.18b)
VA =a*omega(2,i)*(-sin(theta(2,i))+j*cos(theta(2,i))); %Ec.
(6.19a)
VB =c*omega(4,i)*(-sin(theta(4,i))+j*cos(theta(4,i))); %Ec.
(6.19c)
% Notar que VA y VB son números complejos.
% --------------------------------------------------------------------
--------
%Análisis de aceleraciones
% --------------------------------------------------------------------
--------
A=c*sin(theta(4,i));
%Ec. (7.12c)
B=b*sin(theta(3,i));
C=a*alpha(2,i)*sin(theta(2,i))+a*(omega(2,i)^2)*cos(theta(2,i))...
+b*omega(3,i)^2*cos(theta(3,i))-c*omega(4,i)^2*cos(theta(4,i));
D=c*cos(theta(4,i));
E=b*cos(theta(3,i));
F=a*alpha(2,i)*cos(theta(2,i))-a*omega(2,i)^2*sin(theta(2,i))...
-b*omega(3,i)^2*sin(theta(3,i))+c*omega(4,i)^2*sin(theta(4,i));
alpha(3,i)= (C*D-A*F)/(A*E-B*D);
%Ec. (7.12a)
alpha(4,i)= (C*E-B*F)/(A*E-B*D);
%Ec. (7.12b)
AA=a*alpha(2,1)*(-sin(theta(2,i))+j*cos(theta(2,i)))...
-a*omega(2,i)^2*(cos(theta(2,i))+j*sin(theta(2,i))); %Ec.
(7.13a)
AB=c*alpha(4,i)*(-sin(theta(4,i))+j*cos(theta(4,i)))...
-c*omega(4,i)^2*(cos(theta(4,i))+j*sin(theta(4,i))); %Ec.
(7.13c)
% --------------------------------------------------------------------
--------
i=i+1; %Incrementar el contador para continuar el lazo 'while'.
%Chequea si se completa un ciclo.
% --------------------------------------------------------------------
--------
if (i>n+1) %El mecanismo completa un ciclo.
wflag=0; %La bandera señala que el lazo 'while'
termina.
else

45
% --------------------------------------------------------------------
--------
% Calcula theta_2, omega_2, y alpha_2 para la próxima posición.
% --------------------------------------------------------------------
--------
omega(2,i)=omega(2,i-1); %Omega
constante
theta(2,i)=theta(2,i-1)+delta_theta_2;
%Incrementa theta_2
%Códigos alternativos
%theta(2,i)=theta(2,1)+omega(2,1)*(delta_time*i) %Omega
constante
%delta_theta_2=omega(2,i-1)*delta_time %Omega
constante
%Notar que delta_time no se usa en este programa. sin embargo,
delta_time es útil
% si los resultados deben ser comparados con los de Working Model.
% --------------------------------------------------------------------
--------
%alpha(2,i)=alpha(2,i-1); %Alpha
constante
%omega(2,i)=omega(2,i-1)+alpha(2,i-1); %Alpha
constante
%theta(2,i)=theta(2,1)+.5*alpha(2,1)*(delta_time*i)^2 %Alpha
constante
%Para alternar entre estas dos opciones, velocidad constante ó
aceleración constante,
% quitar ó poner los signos % de comentarios.
% --------------------------------------------------------------------
--------
%Chequea si el mecanismo excede sus límites con el nuevo theta_2.
% --------------------------------------------------------------------
--------
D=cos(theta(2,i))-K1+K4*cos(theta(2,i))+K5;
E=-2*sin(theta(2,i));
F=K1+(K4-1)*cos(theta(2,i))+K5;
if (E^2-4.*D*F<0) %El mecanismo alcanza límites del
movimiento.
wflag=0; %Bandera señala fin del lazo
'while'.
end %End if
% --------------------------------------------------------------------
--------
end %End if
end %End while
% --------------------------------------------------------------------
--------
%
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>
%La siguiente sección es para la animación.
% --------------------------------------------------------------------
--------
for k=1:i-1 %"lazo for" para animación del
mecanismo.
%La animación se detiene antes que el mecanismo alcance los límites
de su
% movimiento ó un ciclo completo.
% --------------------------------------------------------------------
--------
%Calcula las coordenadas de las articulaciones y del punto acoplador
usando la

46
% ecuación vectorial con la nomenclatura de la Figura 4-7.
% --------------------------------------------------------------------
--------
xo2=0; %Coordenadas del punto O2
yo2=0;
xo4=xo2+d*cos(theta(1,k)); %Coordenadas del punto O4
yo4=yo2+d*sin(theta(1,k));
%theta(1,k) es 0 en todos los problemas de deber.
xa=xo2+a*cos(theta(2,k)); %Coordenadas del punto A
ya=yo2+a*sin(theta(2,k));
xb=xa+b*cos(theta(3,k)); %Coordenadas del punto B
yb=ya+b*sin(theta(3,k));
%theta(3,k) es calculado en el análisis de posición del
mecanismo.
%Códigos alternativos
%xb=xo4+c*cos(theta(4,k)); %Coordenadas del punto B
%yb=yo4+c*sin(theta(4,k));
xc=xa+p*cos(theta(3,k)+delta_3); %Coordenadas del punto acoplador
yc=ya+p*sin(theta(3,k)+delta_3);
% --------------------------------------------------------------------
--------
%Crea las líneas que representan los eslabones binarios y los lados
del eslabón
% acoplador conectado al punto acoplador.
% --------------------------------------------------------------------
--------
x_link2=[xo2 xa]; %Línea del eslabón 2
y_link2=[yo2 ya];
x_link3=[xa xb]; %Línea del eslabón 3
y_link3=[ya yb];
x_link4=[xb xo4]; %Línea del eslabón 4
y_link4=[yb yo4];
x_link1=[xo4 xo2]; %Línea del eslabón 1
y_link1=[yo4 yo2];
x_c1=[xa xc]; %Línea del lado 1 del eslabón acoplador
y_c1=[ya yc];
x_c2=[xb xc]; %Línea del lado 2 del eslabón acoplador
y_c2=[yb yc];
% --------------------------------------------------------------------
--------
figure(1)
plot(xo2,yo2,'-.ko',x_link2,y_link2,xa,ya,'-
.ko',x_link3,y_link3,xb,yb,'-.ko',x_link4,y_link4,xo4,yo4,'-
.ko',x_link1,y_link1,x_c1,y_c1,x_c2,y_c2,'k',xc,yc,'-.k*')
%Grafica las líneas definidas por parejas de números Xn versus
Yn.
axis([xo2-a-2 xo4+c+2 yo2-a-2 yo2-a-2+(xo4+c-xo2+a+4)])
% axis([xmin xmax ymin ymax])
% Automáticamente ajusta el rango de los ejes para mostrar el
mecanismo completo en la
% pantalla cuando se crea un nuevo mecanismo.
% Esto se logra haciendo el ancho (xmax-xmin) igual a la altura
(ymax-ymin)
% para lograr una relación de aspecto adecuada.
axis off %Borra todos los ejes, marcas, y
etiquetas.
drawnow; %Completa dibujos pendientes y actualiza
la ventana gráfica
end %fin del "lazo for"
% --------------------------------------------------------------------
--------

47
theta=theta.*180/pi; %Convierte radianes a grados para
resultados.

SIMULACIÓN EN ANSYS
Primero creamos el CAD del mecanismo en Soliworks. Aquí no pusimos la manivela y biela
como barras, sino como ruedas, porque en Ansys sólo queremos comprobar la cinemática que
esté acorde a nuestros análisis en Fourbar y a las ecuaciones del libro de Norton escritas en Matlab.
Y para la cinemática no hay diferencia si son ruedas o barras estos dos eslabones (para la cinética
sí la habría).

48
Luego, importamos el CAD a Ansys y lo simulamos en su módulo Rigid Dynamics. Como
mostramos en las siguientes figuras.

49
50
51
52
CONCLUSIONES
 Es importante notar que el torque impulsor aumenta luego de balancear el mecanismo,
como lo muestran las siguientes figuras.

Fig 8. Figura del libro de Norton que compara el torque impulsor antes de balancear vs
después de balancear

Fig 9. Gráfica del torque impulsor del mecanismo de 4 barras seleccionado en este
proyecto

53
 Fig 10. Gráfica del torque impulsor de otro mecanismo de 4 barras

REFERENCIAS
 Norton. Diseño de Maquinaria. 4ta. Ed.
 Atlas de mecanismos de 4 barras de Hrones y Nelson.
 Artobolevski. Mecanismo Técnica Moderna. Vol. 1. (Mecanismo seleccionado EP AS-
207).

54