UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

MONOGRAFIA FINAL
Nombre del Proyecto:

ENVASADORA VERTICAL DE HARINA

Curso:
DISEO DE MAQUINAS AUTOMATICAS.
Profesor:
PEREZ AUPA ROLANDO
Integrantes:
LOLI SALCEDO ENRIQUE 20100068I
JULIAN DURAN ERICK
20100063I
IZQUIERDO CRISTBAL, JOB 20104014B
CHAVEZ BRAES IVAN
20109001F
Lima- Per

INTRODUCCI
N
Tal y como se coment en el tema de introduccin el control bsico se basa
en el lazo o bucle de control realimentado. ste, en el caso de una sola
variable, est compuesto por i) un sensor que mide el valor de una variable,
la variable controlada o relacionada con ella, ii) por un controlador, que
recibe el valor de dicha variable y en funcin de un valor de referencia y
mediante un algoritmo manda una seal, y por iii) un elemento final,
normalmente una vlvula, que recibe la seal del controlador y realiza una
accin sobre el proceso.
El lazo de control realimentado (o "feedback") es el sistema de control en
lazo cerrado ms sencillo, mediante el que el controlador recibe informacin
sobre la medida de la variable controlada, pudiendo comprobar si la
actuacin ordenada sobre la variable manipulada ha tenido o no el efecto
adecuado, permitiendo su correccin en caso necesario.
El funcionamiento de un lazo en realimentacin es independiente de la
causa del posible error, tanto se deba a un cambio de consigna como al
efecto de una perturbacin, el controlador puede maniobrar el proceso
adecuadamente.Dentro de este lazo bsico, y de cualquier otra estructura
de control, un componente fundamental es el controlador, ya que el buen
funcionamiento del sistema est directamente relacionado con una buena
definicin del controlador.
En el presente captulo se van a describir a continuacin los controladores,
los sistemas de control y sus componentes. Tras esta exposicin se
comentar el ltimo elemento del lazo de control que no ha sido cubierto
hasta ahora. Se trata de la transmisin de las seales, la comunicacin
entre los diferentes nodos que conforman el sistema de control. Se har un
repaso por la evolucin de los sistemas de comunicacin, desde la
comunicacin analgica hasta los protocolos actuales de transmisin digital.

Controladores
Los controladores son procesadores, con sus elementos hardware y
software, que calculan la accin de control a aplicar a un proceso mediante
algn tipo de algoritmo y utilizando informacin del proceso a controlar: la
variable medida.
Por tanto y dentro de la definicin anterior los componentes principales de
un controlador son:
Componentes Software:
Algoritmos de control
Programas de aplicacin
Componentes
Hardware:
Puertos analgicos y digitales de entrada
y salida. Interfaces a las redes (de datos)
de control y campo.
Accin
controlador

del

La accin del controlador puede ser directa o inversa y el funcionamiento

del control depende de una correcta seleccin de la misma. Se dice que el
controlador debe realizar una accin directa cuando ante un incremento de
la seal del transmisor la seal del controlador debe tambin
incrementarse. Por el contrario se dice que el controlador debe realizar una
accin inversa cuando ante un incremento de la seal del transmisor la
seal del controlador debe reducirse.La accin del controlador vendr
determinada por dos factores: el proceso y la accin de la vlvula de control
ante fallo de aire.

SISTEMAS DE CONTROL ACTUALES

Sistemas basados en PLCs: componentes
Estaciones de control y adquisicin de datos

En su concepto ms clsico el PLC est orientado a la automatizacin de procesos con

predominio de seales todo - nada. Se conciben como elementos muy robustos, casi
siempre para soportar ambiente industrial, fiables, capaces de aplicarse en operaciones
crticas incluso de alto riesgo, y autnomos, mantienen el control de la operacin con
independencia de potenciales fallos en el resto de los elementos del sistema como red
de planta, visualizacin, etc.

Dentro de la enorme diversidad de modelos de PLC's pueden abstraerse como

caractersticas comunes la utilizacin de un bastidor que aloja una fuente de
alimentacin y una serie de tarjetas con diversas funcionalidades, entre las que siempre
ha de figurar, al menos, una tarjeta bsica, dotada con la unidad central de proceso
(CPU) que proporciona la capacidad de programar el sistema. Los modelos ms
elementales pueden englobar los elementos citados en un paquete compacto, es decir,
fijo y no ampliable.

En el terreno de la automatizacin de procesos discretos ("manufacturing") el PLC no

tiene competencia y su utilizacin es universal. En el mundo de la industria qumica y
afn destaca su aplicacin en aquellos procesos, tpicamente por cargas o mixtos, en
los que en el conjunto de acciones de control, el nmero y, sobre todo, complejidad de
tratamiento de las seales continuas (analgicas) no resultan excesivos, si bien, como
se ha indicado anteriormente, las diferencias son cada vez ms ambiguas. Como
ejemplos de utilizacin tpica de sistemas de control basados en PLC's pueden citarse
las Fbricas de Pulpa y Papel, Aceras, Polmeros (PE,PP,PS), Gases, Alimentacin y
bebidas, Azucareras, Qumica fina y Farmacia.

Las funciones encomendadas al PLC, recepcin y envo de seales a campo, clculos,

disparo de alarmas, etc., se programan, mediante una maleta auxiliar de programacin,
en realidad un ordenador, que se conecta temporalmente al sistema.

Diagrama de flujo del sistema:

Clculos de las dimensiones de la bolsa

h=700 kg/m^3
h =0.7 g/cm^3
M=0.5 g.

a. Volumen de harina:
Vh=500g/
Vh=714.28 cm^3

b. Dimetro del tubo base de la bolsa

Dt=10 cm

c. rea de la bolsa:
A=*D1^2/4 A=78.53 cm^2

d. Longitud mnima para contener la hara

Lmin=Vh/A=9 cm.

e. Longitud final de la bolsa se considera la parte vacia con aire

Lf=1.8*Lmin=17 cm.
Por lo tanto la bolsa tendra unas dimensiones de:
Ancho: La= *Dt=31.49cm=32 32cm
cm.
Largo: Ll=17cm.

Harina
500 gramos

17cm

Para los clculos se us Matlab para facilitar el ingreso de valores y elegir la

solucin que ms se ajusta al diseo

Eleccin del motor

Los motores paso a paso con engranajes son convenientes para los sistemas con
alta inercia.
Elegimos acero inoxidable AISI 316L
ac= 8027 kg/m^3

Momento de Inercia del disco:

J=0.0633 Kg*m^2
Momento de Inercia de la Harina:
Jh=* h*Lw*Dw^4/32 =0.8 *10^-5 Kg*m^2
mh=500g
por Steiner: Jhf=Jh+mh*L^2
Jhf=Jh*4+Jhf=1.1*0^-5 Kg*m^2
La inercia total:
Jt=J+Jhf =0.0634 Kg*m^2

Datos del motor:

De esta figura seleccionamos el RK 566 AA E N-10:

-

Momento de inercia del motor: Jo= 280*10^-7

Relacin de engranajes: i =10
Resolucin: s=0.072

Determinar el Patrn de operacin

=90
Numero de pulsos de operacin: A=/ s=1250
Tiempo de posicionamiento: to=0.625 s , t1=0.25*to=0.1563
f2= 2667 Hz
f1=0 Hz
Velocidad de operacin: Nm= s*f2*60/360
Nm=32 RPM
Torque total
Ta=(Jo*i^2+Jl)**s*(f2-f1)/(180*t1)
Ta=1.3508 + 21.44*i^2*Jo
Multiplicando por el factor de seguridad
Tm=Ta*Sf=Ta*2=2.715 + 42.89*i^2*Jo
Reemplazando los datos del motor:
El torque final requerido es:
Tm=2.8355 N*m
Radio de Inercia = Jl/(Jo*i^2)= 22
Tasa de aceleracin= t1/(f2-f1)= 58.59 ms/KHz

ANLISIS DE CARGAS
Tolva
Cuell
o0

Disco

Tubo
embud
o

Base
superior

Estructur
a Base

Come se aprecia en la figura la Tolva estar anexada a la base superior

mediante el cuello en L, el disco giratorio ser accionado por un motor paso a
paso mediante un eje vertical en su centroide, El sistema embolsado junto con
el Tubo embudo esta soldado sobre la parte superior de la Estructura Base.
Debido a estas caractersticas es conveniente analizar los esfuerzos y
deformaciones sobre la parte de la base superior, el cuello, y la parte superior
de la estructura que sujetan al disco, al cuello y el Tubo Embudo
respectivamente. Procedemos a hallar las cargas

Fuerza (1): TOLVA

Procedemos a dibujar el modelo a escala con la ayuda del software SOLIDWORKS. Posteriormente se
calculara su volumen y masa, para el caso de la tolva consideramos material AISI 316L acero
inoxidable debido a que va estar en contacto con el alimento segn las normas internacionales. Se
obtienen los siguientes datos del software:

Ejes principales de inercia y momentos principales de

inercia: ( gramos * milmetros cuadrados )Medido
desde el centro de masa.
Ix = (1.00, 0.00, 0.00)
Iy = (0.00, 1.00, 0.00)
Iz = (0.00, 0.00, 1.00)

Px = 747125562.46
Py = 747125682.39
Pz = 790914550.1

Densidad = 0.01 gramos por milmetro cbico

Masa = 15589.64 gramos
Volumen = 1942149.94 milmetros cbicos
rea de superficie = 1957501.72 milmetros
cuadrados
Centro de masa: ( milmetros )
X = 0.00
Y = 0.00
Z = 129.52
La tolva estara llena del producto, harina cuya
densidad es
volumen interior de

0.7 gr /cm 3

contenida en un

420420405 mm 3=70560 cm3

masa de harina=0.7 gr /cm 370560 cm 3=49.392 Kg

Fuerza total(1)= peso Tolva+ Peso Harina=15.58964 Kg+49.392 Kg=64.981 Kgf

Fuerza (2): DISCO

Par el disco consideramos material AISI 316L

acero inoxidable debido a que va estar en
contacto con el alimento segn las normas
internacionales. SE obtienen los siguientes datos
del software:
Densidad = 0.01 gramos por milmetro cbico
Masa = 2783.97 gramos
Volumen = 346825.55 milmetros cbicos
rea de superficie = 351475.10 milmetros
cuadrados
Centro de masa: ( milmetros )
X = 0.00
Y = 0.00
Z = -8.20
El disco girara sobre su eje por un pequeo motor de 5kg

Fuerza total(2)=5 kg+2.783 Kg=7.783 Kgf

Fuerza (3): Tubo embudo ms Sistema Embolsado

Masa = 57566.29 gramos

Volumen = 7174689.25 milmetros cbicos
rea de superficie = 1029207.03 milmetros cuadrados
Centro de masa: ( milmetros )
X =-180mm
Y=0
Z=0

Fuerza Total(3)=57.566 Kgf

Aislamos La parte que vamos a analizar como se muestra en el siguiente grafico donde la fuerzas
actuantes son F1. F2 y F3 calculadas anteriormente

F1=

F2=

F3=

En el
software hacemos el anlisis de cargas introduciendo la conexiones fijas como se aprecia en la parte
inferior (flechas verdes) las fuerzas actuantes sobre la estructura aislada, para este caso son fuerzas
remotas que actan sobre el centro de gravedad(flechas moradas). Obtenemos los siguientes
resultados

Esfuerzos

Deformaciones

El esfuerzo mximo es de 10.231 < 150 MPa(Limite Elastico)

La deformacin mxima es 0.0175mm; ambos casos ocurren en la parte
superior del cuello como se aprecia en la figura. Estos clculos se hicieron con
un factor de seguridad de 2 , bajo el criterio de Von mises.

ELECCION DE PISTONES

Graficas SMC

Aluminio (Densidad: 2700 kg/m3)

Mordaza 1:
Masa: 6.067 kg
Mordaza 2:
Masa=6.412 kg
Soporte Sellador hor:
Masa=13.136 kg
ASTM A36 Acero (Densidad: 7850 kg/m3)
Barras:
Masa= 2*1.392 kg= 2.784 kg

Acero inoxidable (Densidad: 8027 kg/m3)

Piston hor: 21.6 g = 0.0216 kg
Total:
28.42 kg

Con factor de carga n=0.5 (Mvto vertical de carga en gua)

Se escoge pistn con vstago de 40 mm de dimetro
Vstago 6 cm

Aluminio (Densidad: 2700 kg/m3)

Mordaza 2:
Masa=6.412 kg
Total:
6.4 kg

Con factor de carga n=0.7 (Mvto vertical de carga en gua)

Se escoge pistn con vstago de 16 mm de dimetro
Vstago 3 cm

CONTROL DEL SISTEMA

PROGRAMACION DEL PLC

DIAGRAMA DE FLUJO

TABLA DE DIRECCIONES

TABLA DE DIRECCIONES
INICIO
BOTON ON
Boton OFF

ENTRADA
ENTRADA

LED ON/OFF

SALIDA

HDMI ESTADO DE LOS SENSORES

VISUALIZAD
OR

DIGITAL

I124.
0

DIGITAL

I124.
1

DIGITAL

Q124
.0

PARTE II DOSIFICADOR
SENSOR TOLVA

ENTRADA

ANALGIC IW75
O
2

LED FALTA INSUMO

SALIDA

DIGITAL

Q124
.1

MOTOR DOSIFICADOR PASO A PASO SALIDA

DIGITAL

Q124
.2

SENSOR DE POSICION

ENTRADA

ANALGIC IW75
O
3

ENTRADA

DIGITAL

I124.
2

DIGIAL

Q124
.3

PARTE III ALIMENTACION DE LA

BOLSA
SENSOR DETECCION BOLSA
MOTOR ALIMENTACION DE LA
BOLSA

PARTE IV SELLADO

SALIDA

SENSOR 200 GR LISTO

ENTRADA

ANALOGIC IW75
O
4

CONTACTOR VERTICAL

SALIDA

DIGITAL

Q125
.0

CONTACTOR HORIZONTAL 1

SALIDA

DIGITAL

Q125
.1

CONTACOR HORIZONTAL 2

SALIDA

DIGITAL

Q125
.2

SENSOR PISTON S1

ENTRADA

DIGITAL

I125.
1

SENSOR PISTON S2

ENTRADA

DIGITAL

I125.
2

SENSOR PISTON S3

ENTRADA

DIGITAL

I125.
3

DIGITAL

I125.
4

SENSOR PISTON S4

ELECCION DEL PLC

ENTRADA

ELECCIN EL TIA PORTAL

CPU ELEGIDO

PROPIEDADES

Material usado para la fabricacin de las bolsas

Segn la Norma tcnica Peruana de envases de productos alimenticios, se
recomienda usar polietileno de baja densidad X-0405 cuyas propiedades se
ven en la figura siguiente.

Figura 1

Soldadura de las bolsas plsticas

Para nuestra envasadora estamos usando una selladora vertical y horizontal,
en la cual calentaremos el plstico hasta su punto de fusin (300C) y le
aplicaremos presin para que quede sellado.
Calcularemos el rea de sellado para el sellador vertical

D=10 cm L=

D
L=15.7 cm
2

Donde D: dimetro de la bolsa

L: Ancho total que se genera cuando muerde el sellador a la bolsa

Para el Ancho del rea de sellados tomares 1 cm

L=15.7

rea total=15.7cm^2
Normalmente para nuestra aplicacin que tiene un espesor de 0.3mm, la
potencia recomendada es 0.5W/mm^2
Realizaremos los siguientes clculos
Potencia para el sellado=15.7 *(10mm) ^2*0.5W=785W
La Resistencia calculada referente a la potencia que se necesita es
R=V/785 -> el voltaje que nos dar el PLC ser de 50v DC ->
R=50^2/785=3.06 ohm
Resistencia Trmica para el sellado y corte
Las Resistencias recomendadas para realizar sellados y corte de plsticos son
de material de Nicrom tal como indica la siguiente imagen.

Elegiremos la cinta plana que es la usada normalmente para sellado de

plsticos

Elegiremos de la Tabla las dimensiones disponibles

Para nuestra aplicacin usaremos 2cintas de 2 x 0.1 y 2 cintas de 3x0.1

para cada lnea de sellado las cuales son 3 en total, 2 en el sellador horizontal
y 1 para el sellado vertical, elegiremos estos debido a su baja resistencia
Calculamos la resistencia para una cinta de nuestro sellador dndole 2 mm
ms de tolerancia a los lados
Lt=L+tolerancia -> Lt=157mm+2*2mm=161mm
Rtotal = 0.161*5.458*2+0.161*3.626*2=3.167

Corte para separar las bolsas plsticas entre si

Utilizaremos un hilo de nicrom de 1 mm

Para realizar el corte alimentaremos el hilo hasta elevar su temperatura a ms

de 350C
Sensor de Temperatura
Para la realizacin del control utilizaremos un sensor de temperatura un
Termocupla Tipo T que posee un rango de 0 a 400C, con el cual podremos
medir a la temperatura que debe estar las resistencias para que no se derrita
por completo las bolsas.