Tipos de redes de compensacin

Al momento de haber diseado un sistema de regulacin y resulta ser

estable, pero no cumple alguna de las especificaciones que han sido
impuestas por el usuario o es inestable entonces cambiamos la estructura
del mismo introduciendo en cadena directa o de realimentacin, un
elemento denominado compensador. Este elemento obligara a que el
sistema sea estable y cumpla con las condiciones especificadas.
El tipo de red de compensacin va depender de donde es introducido el
compensador, de acuerdo a este la compensacin puede ser en serie y por
realimentacin.
Compensacin en serie
La compensacin se denomina en serie cuando el compensador se
introduce en serie con los componentes de cadena directa. El compensador
se coloca en el punto de energa mas bajo de la cadena directa, para evitar
la disipacin de energa. Este modo de compensacin es el mas empleado
debido a su sencillez a la hora de disear el compensador.

Compensacin por realimentacin.

La compensacin se denomina por realimentacin cuando se alimenta
alguna de las seales de salida de los componentes de la cadena directa.

Ahora bien segn el tipo de componentes utilizados en la construccin del

compensador, la compensacin pude ser pasiva o activa.
Compensacin activa.
La compensacin se denomina pasiva cuando el compensador utiliza
elementos pasivos como por ejemplo, una red elctrica constituida por
resistencias y condensadores.
Compensacin pasiva.

La compensacin se denomina activa cuando el compensador utiliza

componentes tales como amplificadores, integradores etc.
Ejemplo compensador en adelanto
Sea la funcin

1.151 s+0.1774
s + 0.739 s2 +0.921 s
3

La funcin de transferencia de un tpico compensador de primer orden en

adelanto es

Glead (s)=K lead

alead T lead s+1

T lead s +1

Necesitamos hallar alead, Tlead y Klead. Primero, puede usarse el

requerimiento de margen de fase y la siguiente ecuacin para hallar alead

sin=

1
+1

Como es necesario tener un margen de fase de mayor que 52 grados, alead

debe ser mayor que 8.43. Usando este alead, el requerimiento de ancho de
banda mayor que 0.9 y la siguiente ecuacin nos lleva a tener un Tlead
menor que 0.382.

w n=

1
T a

Por ahora tomando valores de Klead igual a 0.1, alead igual a 10, y Tlead
igual a 0.3.
num=[1 151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];
alead=10;
Tlead=0.3;
aleadtlead=alead*Tlead;
k=0.1;
numlead=k*[aleadtlead 1];
denlead=[Tlead 1];
num1=conv(num,numlead);
den1=conv(den,denlead);
bode(num1,den1)
[numc,denc]=cloop(num1,den1,-1);
de=0.2;
t=0:0.01:10;

step (de*numc,denc,t)

Podemos ver claramente que el sistema es inestable para esto necesitamos

hallar un compensador que nos brinde la estabilidad del sistema para esto
iremos variando los valores por pruebas de ensayo y error hasta llegar a
conseguir la estabilidad del sistema.
Luego de varias ejecuciones de prueba y error, se encontraron un alead de
200, Tlead de 0.0025, y Klead de 0.05 , lo que arroj el siguiente
compensador en adelanto

Glead ( s )=0.05

0.5 s+ 1
( 0.0025+1
)

De acuerdo a esto tendremos:

num=[1 151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];
alead=200;
Tlead=0.0025;
aleadtlead=alead*Tlead;
k=0.05;
numlead=k*[aleadtlead 1];
denlead=[Tlead 1];
num1=conv(num,numlead);
den1=conv(den,denlead);
bode(num1,den1)
[numc,denc]=cloop(num1,den1,-1);
de=0.2;
t=0:0.01:10;
figura
step (de*numc,denc,t)

https://books.google.es/books?
id=UVMtJ923hA8C&pg=PA453&dq=tipos+de+redes+de+compensacion&hl
=es&sa=X&ei=uOOaVezDIomUNr2vlLgG&ved=0CCAQ6AEwAA#v=onepage
&q=tipos%20de%20redes%20de%20compensacion&f=false
Conclusiones
Las redes de compensacin ayudan a que nuestros sistema sea estable y
que este de acorde a nuestras especificaciones.
Existen diferentes mtodos para hallar un compensador a nuestro sistema
ya sean estos clculos por ensayo y error a travs de matlab y el otro el
analtico hallando ngulos y construyendo nuestro compensador.