UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC

FERNANDO HENRIQUE GOMES ZUCATELLI

FERNANDA SILVA GUIZI

Processadores Digitais em Controle e Automac

ao:
Projeto: Controle de velocidade de motor de corrente contnua com
Arduno

SANTO ANDRE
16 DE DEZEMBRO DE 2014

Sumario
1 Introducao

2 Objetivo

3 Metodologia
3.1 Materiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Metodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
1
2

4 Resultados
4.1 Teste inicial com LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Experimento com motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4
4
5

5 Conclusao

12

6 Anexos
13
6.1 Programa gerador de onda PWM no arduno . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Referencias

14

1 Introducao
A modulacao por PWM e o tipo de modulacao mais importante para aplicacao em
sistemas de potencia. Ela se destaca por permitir a transferencia de potencia para uma
carga tendo perda resistiva muito pequena. Em um circuito modulador PWM, uma chave
de estado solido e comutada rapidamente de forma a gerar na sada do circuito uma onda
quadrada. A tensao fornecida a` uma carga na sada do circuito sera a tensao media da
onda quadrada. Esta media e ajustada conforme o valor do Ciclo de Trabalho (Duty Cycle)
que e o valor percentual de tempo que a onda quadrada permanece em nvel alto durante
um perodo da onda. Portanto quanto maior for o Duty Cycle maior sera a potencia
transferida para a carga. Assim podemos controlar, por exemplo, a intensidade do brilho
de um LED ou a velocidade de um motor de corrente contnua conforme discutido em
Souza (2014) e tambem em Tutorial (2012).

Figura 1: Exemplo da modulacao PWM.

2 Objetivo
O objetivo deste projeto e implementar um controle PWM sobre a velocidade de um
motor de corrente contnua com onda PWM analisando o desempenho da tecnica atraves
da observacao dos parametros de Ciclo de Trabalho (Duty Cycle) e a corrente do motor.

3 Metodologia
3.1 Materiais
c
1 Osciloscopio digital Agilent
DSO-X 2024A
c
MPL-3303M
1 Fonte de tensao contnua Minipa
c
3 Multmetros Minipa
ET-2075B

2
1 Memoria Flash (Pen Drive)
1 Arduno UNO
1 Potenciometro de 10k
1 Resistor de 1k e um de 1
Motor de Corrente Contnua - Especificacoes em Neomaya (2012)
LED
Transistor TIP41C - Especificacoes em Fairchild (2008)
Matriz de Contatos - Protoboard
Cabos e fios para as conexoes.

3.2 Metodos
Primeiramente foi montado o circuito de teste do controle PWM mostrado pela Figuras
2 e 3 . Neste circuito o sinal PWM e enviado pelo pino 3 do Arduino para alimentar
uma associacao em serie de um LED e resistor. Conforme o valor de resistencia do
potenciometro e variado, o Duty Cycle do sinal PWM tambem se altera o que, por sua
vez, faz variar o modulo da corrente que passa pelo LED modificando a intensidade de seu
brilho visual. Com osciloscopio foi medida a tensao sobre os terminais do conjunto LED
e resistor (Canal 1) e somente do LED (Canal 2) visualizando-se tambem a coerencia de
seu grafico com uma onda retangular e a variacao do Ciclo de Trabalho conforme o ajuste
no potenciometro.

Figura 2: Teste do controle PWM: variacao do brilho de um LED.

Figura 3: Teste do controle PWM implementado.

Na sequencia foi realizada a montagem do circuito para o controle PWM da velocidade
do motor DC. O programa gravado no Arduino permaneceu o mesmo, somente alterou-se
as conexoes do circuito adicionando mais elementos para a inclusao do motor conforme
mostram as Figuras 4 e 5. Para este circuito foram feitos dois grupos de medicoes o
primeiro para uma alimentacao Vcc de 5V e o segundo para 10V.

Figura 4: Circuito do controle PWM do Motor DC.

Figura 5: Controle PWM implementado sobre o Motor DC.

Os programas estao descritos na Secao 6.

4 Resultados
4.1 Teste inicial com LED
A Tabela 1 apresenta os dados a tensao do potenciometro para cada valor de Duty
Cycle visto nas respectivas figuras.
Tabela 1: Resultados para teste inicial com LED
Duty cycle (%)

Vpot (V)

Figura

5,11

25

3,875

50

2,559

75

1,291

100

0,0278

Durante o Teste com o LED, foi observado que o codigo-fonte (Anexo 6.1) funcionou
adequadamente produzindo um sada PWM no pino 3 do Arduino. Com a variacao
do potenciometro verificou-se que conforme a diminuicao da tensao sobre seus terminais
aumentava-se o valor do Duty Cycle no Pino 3. Ja a tensao sobre o LED teve uma variacao
diretamente proporcional com o tamanho do Duty Cycle conforme pode-se observar nas
Figuras de 6 a 9.
O canal 1 (amarelo) exibe a forma de onda sobre o conjunto resistor e LED e 2 (verde)
exibem a forma de onda somente sobre o LED.

Figura 6: Tela osciloscopio Duty Cicle 25 %.

Figura 7: Tela osciloscopio Duty Cicle 50 %.

Figura 8: Tela osciloscopio Duty Cicle 75 %.

Figura 9: Tela osciloscopio Duty Cicle 100 %.

4.2 Experimento com motor

A segunda etapa do projeto, apresentou resultados similares ao obtidos com o Teste
do LED, isto e, obteve-se uma forma de onda retangular na sada do pino 3 cujo Duty
Cycle aumentava conforme o ajuste para menores valores de resistencia no potenciometro.
Ademais verificou-se a tensao sobre o motor DC (Vmotor ) e sua respectiva corrente (Imotor ).
Estes dois u
ltimos parametros aumentaram proporcionalmente com o valor do Duty Cycle
conforme era esperado, pois uma elevacao do Duty Cycle significa um aumento na tensao

6
e corrente medias de alimentacao do motor DC, apesar dos valores nao seguirem uma
relacao linear.
A Tabela 2 apresenta os dados coletados para o teste do motor com tensao de alimentacao V cc = 5V e a Tabela 3 apresenta os dados coletados com tensao V cc = 10V .
Tabela 2: Resultados para experimento com motor V cc = 5V
Vcc(V)

Duty cycle (%)

0
25
50
75
100

Vpot (V)
5,110
3,806
2,528
1,244
0,124

Vmotor (V )
0,000
0,759
3,265
4,220
4,670

Imotor (mA)
000,0
108,2
150,5
161,6
169,9

Figura
10
11
12
13

Tabela 3: Resultados para experimento com motor V cc = 10V

Vcc(V)

10

Duty cycle (%)

0
25
50
75
100

Vpot (V)
5,110
3,826
2,566
1,287
0,078

Vmotor (V )
0,000
4,130
7,980
9,060
9,700

Imotor (mA)
000,0
156,6
180,0
195,4
183,2

Figura
10
11
12
13

O comportamento dos parametros a avaliados tanto primeiro como no segundo grupo

de medicoes (Tabelas 2 e 3) e o mesmo. As u
nicas diferencas observadas sao os valores de
Vmotor e Imotor que sao maiores para V cc = 10V , como ja era esperado conforme pode ser
observados nas Figuras de 10 ate 13 que exibem a tela da osciloscopio para cada valor de
Duty Cycle das Tabelas 2 e 3, mostrando que o PWM inserido na base do transistor nao
e afetado pela tensao eletrica aplicada ao motor. A curva medida nos terminais do motor
nao fica ntida o bastante para se reconhecer o sinal PWM devido a` indutancia inerente
ao motor eletrico.

(a) Vcc = 5V

(b) Vcc = 10V

Figura 10: Duty Cycle 25 %.

(a) Vcc = 5V

(b) Vcc = 10V

Figura 11: Duty Cycle 50 %.

(a) Vcc = 5V

(b) Vcc = 10V

Figura 12: Duty Cycle 75 %.

(a) Vcc = 5V

(b) Vcc = 10V

Figura 13: Duty Cycle 100 %.

O grafico com as tensoes medidas sobre o motor e da tensao sobre o potenciometro
com relacao ao Duty Cycle sao apresentadas nas Figuras 14 e 15.

Figura 14: Tensoes em funcao do Duty Cycle para V cc = 5V .

Figura 15: Tensoes em funcao do Duty Cycle para V cc = 10V .

Utilizando o osciloscopio para medir a tensao diretamente nos terminais do motor
obtemos os graficos temporais e suas respectivas transformadas de Fourier entre as Figuras
16 e 23, sendo que as forma temporais foram medidas com atenuacao de 10x, i.e., o valor
real e 10x maior que o valor apresentado na figura.

(a) Domnio do tempo, em termos de amostras

(b) FFT

Figura 16: Duty Cycle 25 %, medido no motor com Vcc = 5V.

(a) Domnio do tempo, em termos de amostras

(b) FFT

Figura 17: Duty Cycle 50 %, medido no motor com Vcc = 5V.

(a) Domnio do tempo, em termos de amostras

(b) FFT

Figura 18: Duty Cycle 75 %, medido no motor com Vcc = 5V.

10

(a) Domnio do tempo, em termos de amostras

(b) FFT

Figura 19: Duty Cycle 100 %, medido no motor com Vcc = 5V.

(a) Domnio do tempo, em termos de amostras

(b) FFT

Figura 20: Duty Cycle 25 %, medido no motor com Vcc = 10V.

(a) Domnio do tempo, em termos de amostras

(b) FFT

Figura 21: Duty Cycle 50 %, medido no motor com Vcc = 10V.

11

(a) Domnio do tempo, em termos de amostras

(b) FFT

Figura 22: Duty Cycle 75 %, medido no motor com Vcc = 10V.

(a) Domnio do tempo, em termos de amostras

(b) FFT

Figura 23: Duty Cycle 100 %, medido no motor com Vcc = 10V.
A Tabela 4 exibe os valores de THD para as Figuras entre 16 e 23.
Tabela 4: Valores da Distorcao Harmonica total (THD)
THD
Figura

1883,59
16

2757,15
17

3309,75
18

3454,42
19

3166,09
20

3921,40
21

4156,59
22

4249,31
23

Observando a Tabela 4 verifica-se altos valores para a THD que aumentam conforme o
Duty Cycle e a tensaoVc c de alimentacao do motor. Uma possvel causa para estes valores
elevados seria a contaminacao da medicao por rudo externo ao circuito. Como solucao
para este problema poderia-se aplicar um filtro baixa para a eliminacao de harmonicos de
alta frequencia.

12

5 Conclusao
Atraves deste projeto constatou-se que a modulacao por largura de pulso permite o
controle da tensao aplicada, seja sobre um LED para controlar a intensidade do seu brilho
ou a um motor de corrente contnua no ajuste de sua velocidade angular.
O Arduno mostrou-se como uma plataforma muito pratica e de facil utilizacao tanto
no que concerne a programacao de codigo-fonte (linguagem C) como tambem na implementacao do hardware e circuitos que se comunicam com o microcontrolador. O uso do
Arduno como gerador da onda e possvel caso seja utilizado um circuito para o correto
chaveamento do motor cujas grandezas eletricas podem estar alem da capacidade de alimentacao da sada do Arduno, o que colocaria em risco o controlador.
Por fim, a Distorcao Harmonica Total (THD), verificada para a implementacao do PWM
sobre um motor DC, e um parametro diretamente proporcional ao ajuste do Duty Cycle
e a tensao de alimentacao do circuito. Neste projeto os valores de THD encontrados
mostraram-se muito altos, dando portanto, margem a suspeita da presenca de harmonicos
provenientes de rudo durante a medicao. Sugere-se que para eliminacao desse problema
seja utilizado um filtro passa-baixa para o corte de sinais poluidores altas frequencias.

13

6 Anexos
6.1 Programa gerador de onda PWM no arduno

/*
Controle PWM
para luminosidade de um led ou a velocidade de um motor DC conforme o valor do pote
*/
int ledPin = 3; // pino do led oou entrada do transistor TIP 41C
int analogPin = 0; // pino para leitura do potenci^
ometro
int val = 0; //vari
avel para armazenar o valor lido
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // configura pino como sa
da
}
void loop()
{
val = analogRead(analogPin); // le o valor anal
ogico
analogWrite(ledPin, val / 4); // aciona led com o valor anal
ogico lido
// ou chaveia base do transistor
//dividido por 4 para ajustar ao valor
//m
aximo que pode ser atribu
do a fun
c~
ao
}

14

Referencias
FAIRCHILD. Data Sheet TIP41/TIP41A/B/C. 2008. Disponvel em: hhttp://www.
physics.ryerson.ca/sites/default/files/u209/2013/12/TIP41A.pdfi. Citado na pagina 2.
NEOMAYA. Especificacoes tecnicas Motor Akiyama modelo AK360/53PL12S12500S.
2012. Citado na pagina 2.
SOUZA, F. Arduino - Sadas PWM. 2014. Disponvel em: hhttp://www.embarcados.com.
br/arduino-saidas-pwm/i. Citado na pagina 1.
TUTORIAL. Tutorial: o que e e como utilizar a Modulacao por Largura de Pulso ou PWM
(Pulse Width Modulation) no Arduino. 2012. Disponvel em: hhttp://labdegaragem.com/
profiles/blogs/tutorial-o-que-e-como-utilizar-o-modula-o-por-largura-de-pulso-oui. Citado na pagina 1.