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Capitolo 6

STABILITA DELLEQUILIBRIO
ELASTICO (prof. Elio Sacco)
6.1

Sistemi articolati rigidi

Si consideri una mensola rigida vincolata tramite un supporto elastico di rigidezza k,


soggetta a carico assiale F , come illustrato in figura 6.1.
Lequazione di equilibrio pu essere scritta nella configurazione indeformata ovvero
in quella deformata caratterizzata da una rotazione della trave. Nel secondo caso il
vincolo elastico reagisce con un momento proporzionale tramite k alla rotazione ; in
tal caso lequazione di equilibrio si scrive come:
k F L sin = 0

(6.1)

Risolvendo lequazione (6.1) rispetto alla forza adimesionalizzata f = F L/k, si ottiene:


f=

F L
=
k
sin

(6.2)

In figura 6.2 riportato il percorso di equilibrio per la mensola. Si evidenzia che per
f l 1 la mensola in equilibrio per la sola configurazione definita da = 0, ovvero per
la configuazione indeformata. Per f > 1, nellintervallo /2 < < /2, per la trave
sono possibili 3 configurazioni di equilibrio: > 0, < 0, = 0. Per f = 1 si ha un
punto di biforcazione dellequilibrio; il valore della forza per la quale si ha biforcazione
dellequilibrio generalmente definito carico critico.
Lequazione di equilibrio (6.1) si pu anche ottenere come condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale, che nel caso in esame vale:
1
() = k 2 F L (1 cos )
2
75

(6.3)

76CAPITOLO 6. STABILITA DELLEQUILIBRIO ELASTICO (PROF. ELIO SACCO)

k
F

L (1-cos)

L sin

Figura 6.1: Mensola soggetta a carico assiale.

Figura 6.2: Percorso di equibrio della mensola caricata assialmente

6.1. SISTEMI ARTICOLATI RIGIDI

77

dove il primo termine rappresenta lenergia elastica del vincolo ed il secondo il potenziale dei carichi. Imponendo la condizione di stazionariet si ottiene:
0=

= k F L sin

(6.4)

Indagando inoltre sulla derivata seconda dellenergia possibile stabilire la qualit


dellequilibrio:
2
>0
2
2
<0
2
2
=0
2

equilibrio stabile

(6.5)

equilibrio stabile
equilibrio indierente

Lequilibrio stabile quando a partire da una configurazione iniziale di equilibrio,


perturbando tale configurazione di equilibrio la struttura tende a ritornare nella sua
posizione iniziale di equilibrio. Lequilibrio instabile quando perturbando la configurazione iniziale di equilibrio la struttura tende ad allontanarsi dalla posizione iniziale
di equilibrio. Lequilibrio indierente quando a partire da una configurazione iniziale
di equilibrio, perturbando tale configurazione di equilibrio la struttura tende a restare
nella sua configurazione perturbata.
Nel caso in esame si ha:
2
= k F L cos
(6.6)
2
Possono accadere i seguenti possibili casi:
1. f = F L/k < 1 per cui = 0; in tal caso si ha
2
=kF L>0
2

(6.7)

lequilibrio stabile.
2. f = F L/k > 1 con = 0; in tal caso si ha
2
=kF L<0
2
lequilibrio instabile.

(6.8)

78CAPITOLO 6. STABILITA DELLEQUILIBRIO ELASTICO (PROF. ELIO SACCO)

Figura 6.3: Grafico della derivata seconda dellenergia potenziale totale nel caso f =
F L/k > 1 con / sin = f.
3. f = F L/k > 1 con / sin = f ; in tal caso si ha
2
k
L cos = k
= k F L cos = k
2

L sin

tan

>0

(6.9)

Landamento della derivata seconda dellenergia potenziale totale illustato in


figura 6.3.
In realt nella maggior parte delle applicazioni tecniche di fondamentale importanza determinare esclusivamente il valore del carico critico ovvero dela carico di biforcazione dellequilibrio, mentre risulta spesso poco interessante e particolarmente
complesso definire tutti i percorsi di equilibrio post-critici. Allo scopo di determinare il
carico critico si pu svolgere unanalisi considerando configurazioni molto vicine a quella indeformata. Con tale fine, si sviluppano in serie fi Taylor le funzioni trigonometriche
fino al secondo ordine:
(6.10)

sin =
2

2
Sostituendo le espressioni (6.10) nellenergia potenziale totale (6.3), si ottiene:
cos = 1

2
1
2
() = k F L
2
2

(6.11)

6.1. SISTEMI ARTICOLATI RIGIDI

79

3
2

F
2

Figura 6.4:
Imponendo la stazionariet dellenergia potenziale nella sua forma approssimata (6.11)
si perviene allequazione:

0=
= k F L
(6.12)

che risolta assumendo 6= 0 fornisce il valore del carico critico:


k
F =
(6.13)
L
Si consideri ora la trave continua rappresentata in figura 6.4, costituita da tratti
rigidi connessi tra loro tramite elementi elastici concentrati.
Lenergia potenziale totale apprissimata al secondo ordine vale:
1
1
2
2
2
= k 21 + k 22 F L 1 F L 2 F L 3
2
2
2
2
2
dove 1 , 2 e 3 si calcolano in funzione di 1 e 2 . In particolare, si ha:
3 = 1 + 2
1 = 1 2
2 = 2 + 3 = 1 + 22

(6.14)

(6.15)

Lenergia (6.14) diventa allora:


22
(1 + 2 )2
1
1
21
2
2
(1 , 2 ) = k (1 2 ) + k (1 + 22 ) F L F L F L
2
2
2
2
2
(6.16)
La condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale (6.16) conduce alle equazioni:

= k (1 2 ) + k (1 + 22 ) F L1 F L (1 + 2 )
(6.17)
1
= 2 (k F L) 1 + (k F L) 2

0 =
= k (1 2 ) + 2k (1 + 22 ) F L2 F L (1 + 2 )
2
= (k F L) 1 + (5k 2F L) 2
0 =

80CAPITOLO 6. STABILITA DELLEQUILIBRIO ELASTICO (PROF. ELIO SACCO)


ovvero, in forma matriciale


1
2 (k F L) k F L
0
=
k F L
5k 2F L
0
2

(6.18)

Il sistema di equazioni (6.18) risulta omogeneo; per avere una soluzione diversa
dalla banale, corrispondente a quella di trave indeformata, si deve imporre che il
determinante sia uguale a zero:

2 (k F L) k F L
= 9 k2 12 k F L + 3 F 2 L2 = 0
det
(6.19)
k F L
5k 2F L
che risolta rispetto a F fornisce i seguenti due valori:
F1 =

k
L

F2 = 3

k
L

(6.20)

Sostituendo il valore F = F1 nella seconda delle equazioni (6.17), si ottiene:


L) 2
0 =(k F1 L)
1
1 +(5k 2F
k
k
= k L L 1 + 5k 2 L L 2
= 3k2

= 1 6= 0

2 = 0

(6.21)

Analogamente, sostituendo il valore F = F2 sempre nella seconda delle equazioni


(6.17), si ottiene:
0 =(k F2 L) 1 + (5k
2Fk 2 L)
2
k
= k 3 L L 1 + 5k 6 L L 2
= 2k 1 k L 2

= 1 = 2 /2

(6.22)

Le forme delle deformate corrispondenti ai due valori del carico critico determinati
sono riportati schematicamente in figura 6.5.
Se ne deduce allora che in corrispondenza del valore del carico critico F1 < F2
la configurazione di equilibrio non banale una qualsiasi proporzionale alla prima di
quelle riportate in figura 6.5. Mentre in corrispondenza del valore del carico critico
F2 > F1 la configurazione di equilibrio non banale una qualsiasi proporzionale alla
seconda di quelle riportate in figura 6.5.

6.2

Travi con elasticit diusa

Si consideri una trave soggetta a carico assiale in equilibrio in una configurazione deformata. Le equazioni di equilibrio del tratto di trave di lunghezza dz nella configurazione
deformata, schematicamente illustrato in figura 6.6, forniscono:
T0 = 0
M 0 N v0 = T

(6.23)

6.2. TRAVI CON ELASTICIT DIFFUSA

81

F1

2=0

3
1

F2

2=21
Figura 6.5: fig5_sta

essendo F = N. Nellipotesi che le curvature siano comunque non troppo grandi e che
possa ancora valere la classica relazione tra momento flettente e curvatura, si ottiene
la seguente equazione dierenziale:
EIvIV + NvII = 0

(6.24)

ovvero
v IV + 2 vII = 0

con

2 =

N
EI

(6.25)

Lequazione (6.25) ammette soluzione del tipo:


v = A sin ( z) + B cos ( z) + C z + D
per cui si ha:
= v0 = A cos ( z) + B sin ( z) C
M = EI0 = 2 A sin ( z) + 2 B cos ( z)

(6.26)

T = M 0 N v 0 = 3 A cos ( z) b B sin ( z)
+ N (A cos ( z) + B sin ( z) C)
Inoltre necessario scrivere le opportune condizioni al contorno. Nel caso particolare

82CAPITOLO 6. STABILITA DELLEQUILIBRIO ELASTICO (PROF. ELIO SACCO)

v+dv
M+dM

N
T

N
T+dT

Figura 6.6: fig6_sta


di trave appoggiata-appoggiata, si ha:
v(0) = 0
M(0) = 0
v(L) = 0
M(L) = 0

B+D =0
B=0
A sin ( L) + B cos ( L) + C L + D
2 A sin ( L) + 2 B cos ( L)

(6.27)

che, in definitiva forniscono:


B=C=D=0

A sin ( L) = 0

(6.28)

Qualora anche A fosse nulla, la soluzione sarebbe banale, ovvero lequilibrio si avrebbe
nella configurazione indeformata; al contrario, poich si intende determinare la condizione di equilibrio nella configurazione deformata, si deve porre:

sin ( L) = 0

L = n

(6.29)

Qindi si perviene alla condizione:


2

n 2
L

N
EI

da cui si ricava il valore del carico critico minore Nc :


2
Nc = EI
L

avendo assunto n = 1.

(6.30)

6.2. TRAVI CON ELASTICIT DIFFUSA

83

N
z1

1
A

z3

z2

Figura 6.7: fig7_sta

6.2.1

Esercizio

Si intende determinare il carico critico della trave a sezione variabile in figura 6.7.
Lequazione dierenziale che governa il problema :
d4 v
d2 v
+
N
=0
dz 4
dz 2
dove v linflessione della trave e z lasse della trave. Ponendo:
N
2 =
EI
lequazione (6.31) diventa:
2
d4 v
2d v
+

=0
dz 4
dz 2
La soluzione dellequazione dierenziale (6.33) del tipo:
EI

v = A sin (z) + B cos (z) + Cz + D

(6.31)

(6.32)

(6.33)

(6.34)

dove A, B, C e D sono costanti di integrazione da determinare imponendo opportune


condizioni al contorno. Dalla soluzione (6.34) possibile determinare la rotazione, il
momento flettente ed il taglio nella trave:
=
dv
=
dz
d2 v
=
M =
EI dz2
d3 v
dv
T = EI dz3 N dz =

[A cos (z) + B sin (z) + C]


EI [2 A sin (z) + 2 B cos (z)]
EI {[3 A cos (z) + 3 B sin (z)]
+2 [A cos (z) + B sin (z) + C]}

(6.35)

Lequazione dierenziale (6.33) deve essere scritta 3 volte, una per ogni tratto della
trave in figura:
2
d4 v1
+ 21 ddzv21 = 0
dz 4
1

d4 v2
dz24
d4 v3
dz34

+ 22 ddzv22 = 0
+

2
2 d2 v3
3 dz32

=0

(6.36)

84CAPITOLO 6. STABILITA DELLEQUILIBRIO ELASTICO (PROF. ELIO SACCO)


le cui soluzioni sono:
v1 = A1 sin (1 z1 ) + B1 cos (1 z1 ) + C1 z1 + D1
v2 = A2 sin (2 z2 ) + B2 cos (2 z2 ) + C2 z2 + D2
v3 = A3 sin (3 z3 ) + B3 cos (3 z3 ) + C3 z3 + D3

(6.37)

Si pone:
21 =

N
EI1

22 =

N
EI2

23 =

1 =
2 =
3 =
con:

q
= II12
2 = II12
I2 = I12

N
EI3

(6.38)

q
= II13
2 = II13
I3 = I12

(6.39)

Le condizioni al contorno da imporre per determinare le costanti di integrazione sono


le seguenti:
in A:
v1 (0) = 0
(6.40)
1 (0) = 0
in B:
v1 (L1 ) = v2 (0)
1 (L1 ) = 2 (0)
M1 (L1 ) = M2 (0)
T1 (L1 ) = T2 (0)

(6.41)

v2 (L2 ) = v3 (0)
2 (L2 ) = 3 (0)
M2 (L2 ) = M3 (0)
T2 (L2 ) = T3 (0)

(6.42)

in C:

in D:
M3 (L3 ) = 0
3
T3 (L3 ) = N dv
dz3

L3

(6.43)

6.2. TRAVI CON ELASTICIT DIFFUSA

85

Esplicitando si ha:
0 = B1 + D1
0 = A1 + C1
0 = A1 sin (L1 ) + B1 cos (L1 ) + C1 L1 + D1 [B2 + D2 ]
0 = A1 cos (L1 ) + B1 sin (L1 ) + C1 [( ) A2 + C2 ]
0 = 2 A1 sin (L1 ) + 2 B1 cos (L1 ) ( )2 B2
0 = 3 A1 cos (L1 ) + 3 B1 sin (L1 ) ( )3 A2
0 = A2 sin (( ) L2 ) + B2 cos (( ) L2 ) + C2 L2 + D2 [B3 + D3 ]
(6.44)
0 = ( ) A2 cos (( ) L2 ) + ( ) B2 sin (( ) L2 ) + C2 [( ) A3 + C3 ]
0 = ( )2 A2 sin (( ) L2 ) + ( )2 B2 cos (( ) L2 ) ( )2 B3
3
0 = ( )3A2 cos (( ) L2 ) + ( )3 B2 sin (( ) L2 ) ( )
A3

0 = EI3 ( )2 A3 sin (( ) L3 ) + ( )2 B3 cos (( ) L3 )


0 = EI3 ( )3 A3 cos (( ) L3 ) + ( )3 B3 sin (( ) L3 )
N [( ) A3 cos (( ) L3 ) + ( ) B3 sin (( ) L3 ) + C3 ]
Ponendo:
s1 = sin (L1 )
c1 = cos (L1 )
s2 = sin (() L2 ) s2 = cos (() L2 )
s3 = sin (() L3 ) s3 = cos (() L3 )

(6.45)

si ottiene il seguente sistema di equazioni omogeneo:


(6.46)

MX=0
dove:

M=

0
1
s1
1 c1
21 s1
31 c1
0
0
0
0
0
0

1
0
c1
1 s1
21 c1
31 s1
0
0
0
0
0
0

0
1
L1
1
0
0
0
0
0
0
0
0

1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
2
0
32
s2
2 c2
22 s2
32 c2
0
0

0
0
1
0
22
0
c2
2 s2
22 c2
32 s2
0
0

0
0
0
1
0
0
L2
1
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
3
0
33
EI3 23 s3
233 c3

0
0
0
0
0
0
1
0
23
0
EI3 23 c3
233 s3

0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
23

0
0

0
0
(6.47)

86CAPITOLO 6. STABILITA DELLEQUILIBRIO ELASTICO (PROF. ELIO SACCO)

X=

A1
B1
C1
D1
A2
B2
C2
D2
A3
B3
C3
D3

0=

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

(6.48)

Per ottenere una soluzione del sistema di equazioni (6.46) diversa dalla banale, si
impone il determinate della matrice dei coecienti uguale a zero:
det (M) = 0

(6.49)

Risolvendo lequazione (6.49) rispetto a N, e scegliendo il valore minimo di N che


soddisfa la (6.49), si determina il carico critico Nc . In particolare si deve essere risolvere
lequazione (6.49) rispetto da , da cui si ricava Nc .
In definitiva, il carico critico vale: 632525 N.