UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE
FACULTAD DE ENERGA Y MECNICA
INGENIERA MECATRNICA

Desarrollo de ejercicios
de DE
Matlab
Sistemas de
SISTEMAS
CONTROL
control para ingeniera de Norman S. Nise

NIVEL: Sexto A

REALIZADO POR:
Guevara Daniel

Ing. Franklin Silva

Latacunga - Ecuador

Contenido
TEMA...............................................................................................3
OBJETVOS........................................................................................3
General:..........................................................................................3
Especficos:.....................................................................................3

RESUMEN........................................................................................3
ABSTRACT:......................................................................................3
MARCO TERICO..............................................................................4
MATLAB:..........................................................................................4
Funcin de Transferencia:.................................................................4
Caractersticas de la Funcin de Transferencia:..................................5
DESARROLLO...................................................................................7
CONCLUSIONES..............................................................................21
RECOMENDACIONES.......................................................................21
BIBLIOGRAFA................................................................................21

TEMA
Realizacin de los ejercicios planteados en el dominio del tiempo o de la frecuencia
utilizando el software MATLAB del libro Sistemas de Control para Ingeniera de Norman
Nise, para el estudio de funciones de transferencia mediante la Transformada de Laplace
utilizados en la asignatura de Sistemas de Control.
OBJETVOS

General:
Desarrollar y representar los ejercicios en el dominio del tiempo o de la frecuencia
utilizando el software MATLAB del libro Sistemas de Control para Ingeniera de Norman
Nise mediante la Transformada de Laplace utilizados en la asignatura de Sistemas de
Control.
Especficos:
Utilizar adecuadamente los comandos de MATLAB y sus interfaces grficas para
desarrollar adecuadamente los ejercicios planteados.
Realizar el procedimiento correspondiente a cada ejercicio planteado cumpliendo
sus requerimientos.
Verificar los datos ingresados con los obtenidos acorde a la parte terica recibida.
RESUMEN
La funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema a una seal de entrada o excitacin. En la teora de
control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones
de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo. As las funciones de
transferencia pueden ser realizadas mediante comandos especficos de MATLAB.
Utilizando los comandos adecuados, se aprende a modelar de una manera prctica y
clara la funcin de transferencia de cualquier sistema, Esto se lleva a cabo con la
finalidad de conocer:
La respuesta del sistema ante una seal de entrada determinada.
La estabilidad del sistema (si la respuesta del sistema se va a mantener dentro de
unos lmites determinados).
Los parmetros se pueden aplicar al sistema para que ste permanezca estable.
ABSTRACT:
The transfer function is a mathematical model through a ratio relates the response of a
system to an input signal or excitement. In control theory, often transfer functions are used
to characterize the relationship of input and output components or systems described by
linear-invariant differential equations in time. Thus the transfer functions may be performed
by specific commands of MATLAB.
Using the appropriate commands, you learn to model in a practical way and clear the
transfer function of any system, This is done in order to know:
The system response to a given input signal.
The stability of the system (if the system response is to be kept within certain
limits).
The parameters can be applied to the system so that it remains stable.

MARCO TERICO
MATLAB:
Es un entorno de computacin y desarrollo de aplicaciones totalmente integrado
orientado para llevar a cabo proyectos en donde se encuentren implicados avanzados
clculos matemticos y la visualizacin grfica de los mismos. MATLAB integra anlisis
numrico, clculo matricial, proceso de seal y visualizacin grfica en un entorno
completo donde los problemas y sus soluciones son expresados del mismo modo en que
se escribiran tradicionalmente, sin necesidad de hacer uso de la programacin
tradicional.
MATLAB es un software de clculo tcnico y cientfico, que tiene su propio lenguaje de
programacin, el cual es una herramienta de alto nivel para desarrollar aplicaciones
tcnicas relativamente fciles de utilizar, entre sus principales aplicaciones se destacan el
anlisis de sistemas descritos por funciones de transferencia.
Funcin de Transferencia:
Se define funcin de transferencia G(s) de un sistema como el cociente entre la
transformada de Laplace de la seal de salida y la transformada de Laplace de seal de
entrada, suponiendo las condiciones iniciales nulas.

En forma genrica se representa de la siguiente forma:

En sistemas reales o fsicamente realizables m <= n.

El polinomio del denominador igualado a cero representa la ecuacin caracterstica que
se utiliza ampliamente en el anlisis de la estabilidad del sistema.
Caractersticas de la Funcin de Transferencia:
La funcin de transferencia es una propiedad del sistema y depende de las propiedades
fsicas de los componentes del sistema, es por tanto independiente de las entradas
aplicadas.

 La funcin de transferencia viene dada como el cociente de dos polinomios en la

variable compleja s de Laplace, es decir, N(s) (numerador) sobre D(s)
(denominador).
El grado del denominador de la funcin de transferencia es el orden del sistema.
El polinomio del denominador, D(s), se llama ecuacin caracterstica del sistema.
Distintos sistemas pueden compartir la misma funcin de transferencia, por lo que
sta no proporciona informacin acerca de la estructura interna del mismo.
Conocida la funcin de transferencia de un sistema se puede estudiar la salida del
mismo para distintos tipos de entradas. La funcin de transferencia es muy til,
una vez calculada la transformada de Laplace de la entrada, ya que se puede
conocer de forma inmediata la transformada de Laplace de la salida. Calculando la
trasformada inversa se obtiene la respuesta en el tiempo del sistema ante esa
entrada determinada.
El polinomio del denominador de la funcin de transferencia, D(s), se llama funcin
caracterstica, ya que determina, por medio de los valores de sus coeficientes, las
caractersticas fsicas de los elementos que componen el sistema.
La funcin caracterstica igualada a cero se conoce como ecuacin caracterstica
del sistema
Para crear funciones de transferencia en MATLAB se utilizan los siguientes comandos:
a) g=tf(num,den)
Donde num es un vector que contiene los coeficientes del polinomio del numerador de
G(s) ordenado respecto a las potencias de s donde el primer elemento es el coeficiente
que acompaa a la mayor potencia de s. den es otro vector que contiene los coeficientes
del polinomio del denominador de G(s) ordenados de la misma forma que para el
numerador.
Ejemplo de sintaxis en MATLAB

% Introducir una funcin de transferencia polinmica

b) g=zpk(z,p,k)

Donde z es un vector que contienen los ceros del numerador de G(s), p es un vector
que tiene los polos de G(s) y k es la ganancia esttica de G(s)
Ejemplo de sintaxis en MATLAB
%Cargar en MATLAB una G(s) que tiene ceros en -1 y -2, polos en -10, -3+/-3i
% y ganancia esttica k=5

c) s=tf(s)
A partir de esta instruccin de puede utilizar la s en las expresiones polinmicas de G(s)
para que Matlab las interprete como funciones de transferencia.
Ejemplo de sintaxis en MATLAB
% Introducir una funcin de transferencia polinmica

DESARROLLO
Pgina 44: Los estudiantes que estn usando MATLAB deben ahora correr ch2p1 hasta
ch2p8 del apndice B. este es su primer ejercicio MATLAB. Aprender a usas MATLAB
para 1) representar polinomios; 2) hallar races de polinomios; 3) multiplicar polinomios, 4)
encontrar expansiones en fracciones parciales. Por ltimo, el ejemplo 2.3 se resolver
usando el MATLAB.
'(ch2p1)'

Se usarn las cadenas de bits para identificar partes de este tutorial en la salida de su
computadora. Las cadenas de bits se representan mediante el texto encerrado entre
apostrofes, tales como ab. Los comentaras se inician con el signo de % y Matlab los
ignora Los nmeros se ingresan sin ningunos otros caracteres. La aritmtica se lleva a
cabo mediante aperadores aritmticos apropiados. Los nmeros se pueden asignar
usando un argumento en el primer miembro y un signo de igual en una expresin.

'(ch2p1)'

% Desplegar etiqueta

'Como estas?'

% Mostrar cadena

-3.96
-4+7i
-5-6j

% Mostrar el escalar -3.96

% Mostrar el nmero complejo -4+7i
% Mostrar el nmero complejo -5-6i

(-4+7i)+(-5-6i)

% Suma de dos nmeros complejos y

% mostrar la suma

(-4+7j)*(-5-6j)

% Multiplicacin de dos nmeros

% complejos y mostrar el producto

M=5
N=6

% Asigna 5 a M y mostrar
% Asigna 6 a M y mostrar

P=M+N

% Asigna M+N a P y mostrar

'(ch2p2)'
Los polinomios en s se pueden representar como vectores rengln que contienen los
coeficientes. De esta manera

Pi=s3 +7 s23 s+23

se puede representar mediante el

vector que se muestra a continuacin con los elementos separados mediante un espacio
o coma. Se pueden usar las cadenas de bits para identificar cada una dc las sesiones de
este tutorial.
'(ch2p2)'

% Desplegar etiqueta

P1= [1 7 -3 23] % Almacenar Polinomio

% s^3+7s^2-3s+23 como
% P1 y mostrar etiqueta

'(ch2p3)'
Ejecutar las declaraciones anteriores hace que MATLAB muestre los resultados. El
terminar un comando con un punto y coma suprime la exhibicin de los resultados. Al
escribir uno expresin sin asignacin en el primer miembro y sin punto y coma hace que
la expresin sea evaluada y despliegue el resultado. Ingresar P2 en la Ventana de
Comandos del MATLAB despus de la ejecucin.

'(ch2p3)'

% Desplegar etiqueta

P2= [3 5 7 8]; % Asigna 3s^3+5s^2+7s+8 a P2

%sin despliegue
3*5

% Evala 3*5 y desplegar el resultado

'(ch2p4)'
Una funcin F(s) en forma factorizada se puede representar en forma polinomial. De este
modo, P3=(s+2) (s+5) (s+6) se puede transformar en un polinomio usando el comando
poly(V) donde V es un vector regln que contiene las races del polinomio y poly(V) forma
los coeficientes del polinomio.
'(ch2p4)'

% Desplegar etiqueta

P3=poly([-2 -5 -6])
polinomio

% Almacenar
% (s+2) (s+5) (s+6)
%

como

despliega

P3

los

coeficientes

'(ch2p5)'
Se puede determinar las races mediante el comando roots (V). Las races se regresan
como un vector de columna. Por ejemplo, encuentre las races de 5s4+7s3+9s2-3s+2=0.

'(ch2p5)'

% Desplegar etiqueta

P4=[5 7 9 -3 2]

% Forma 5s^4+7s^3+9s^2-3s+2=0 y
% despliega

rootsP4=roots(P4) % Determinar las races

% 5s^4+7s^3+9s^2-3s+2=0,
% asigna a rootsP4, y despliega

'(ch2p6)'
Dos polinomios se pueden multiplicar entre si al usar el comando conv(a,b) (lo que
significa convolucin). De esta manera P5 = (s3+7s2+10s+9) (s4-3s3+6s2+2s+1) se genera
como sigue:
'(ch2p6)'

% Desplegar etiqueta

P5=conv([1 7 10 9],[1 -3 6 2 1])

% Forma (s^3+7s ^2+10s+9)(s^43s^3+6s^2+2s+1), asignar a P5, y
despliega

'(ch2p7)'
La expansin en fracciones parciales para F(s)=b(s)/a(s) se puede encontrar usando el
comando [k,p,k] = residue (b,a) (k=residuo; p= races del denominador; k=coeficiente
directo, lo cual se encuentra mediante la divisin de los polinomios antes de realizar las
expansin en fracciones parciales).

10

'(ch2p7)'

% Desplegar etiqueta

numf=[7 9 12];

% Definir el numerador de F(s)

denf=conv(poly([0 -7]),[1 10 100]);

% Definir el denominador de F(s)

[K,p,k]=residue(numf,denf)

% Encontrar los residuos y asignar a k;

% encontrar las races de denominador
% y asignar a p; encontrar las constantes
% y asignar a k

'(ch2p8)
Realicemos el ejemplo 2.3 del libro mediante MATLAB.

'(ch2p8) Example 2.3'

% Desplegar etiqueta

numy=32;
deny=poly([0 -4 -8]);
[r,p,k] = residue(numy,deny)
directo

% Definir el numerador
% Definir el denominador
% Calcular los residuos, polos, y el cociente

Pgina 50: Los estudiantes que estn usando MATLAB deben correr ahora el ch2p9 al
ch2p11 del apndice B.
Aprendern a usar MATLAB para crear funciones de
transferencia con numeradores y denominadores en polinomios o forma factorizada.
Tambin aprendern a convertir los polinomios y sus formas factorizadas.
'(ch2p9)' Creacin de Funciones de Transferencia
Mtodo vectorial, forma polinomial: Una funcin de transferencia se puede expresar
como un polinomio del numerador entre un polinomio del denominador, es decir,
F(s)=N(s)/D(s). El numerador N(s), se representa mediante un vector rengln, numf, que
contiene los coeficientes de N(s). De manera similar el denominador D(s), se representa
mediante un vector rengln, denf, que contiene los coeficientes de D(s). Con el comando
F=tf (numf,denf). F se denomina un objeto lineal e invariante con el tiempo (LTI). Este
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objeto, o funcin de transferencia, se puede usar como una entrada en otras operaciones,
tales como adicin o multiplicacin. Se demuestra con F(s) =150(s2+2s+7)/[s (s2+5s+4)].
Observe que despus de ejecutar el comando tf, MATLAB imprime la funcin de
transparencia.
Mtodo vectorial, forma factorizada: Tambin se pueden crear funciones de
transferencia LTI si el numerador y denominador estn expresados en forma factorizada.
Esto se logra mediante el uso de vectores rengln que contiene las races del numerador
y denominador. De este modo, G(s)=K*N(s)/D(s) se pueden expresar como objeto de LTI
al usar el comando G=zpk (numg, deng, k), donde numg es un vector rengln que
contiene las races de N(s) y deng es un vector rengln que contiene las races de D(s).
La expresin zpk significa ceros (races del polinomio del numerador), polos (races del
polinomio del denominador) y la ganancia, K. Podemos demostrar con G(s)=20(s+2) (s+4)
/ [(s+7)(s+8)(s+9)]. Despus de ejecutar el comando zpk observe que el MATLAB imprime
la funcin de transferencia.
Mtodo de la expresin racional en s, forma polinomial: Este mtodo permite escribir
la funcin de transferencia como usted lo hace normalmente. La declaracin s=tf(s) debe
preceder a la funcin de transferencia si se desea crear una funcin de transferencia LTI
en la forma polinomial equivalente a que se tiene al usar G=tf(numg, deng).
Mtodo de la expresin racional en s, forma factorizada: Este mtodo permite escribir
la funcin de transferencia como usted lo hace normalmente. La declaracin s=zpk(s)
debe preceder a la funcin de transferencia, si se desea crear una funcin de
transferencia LTI en la forma polinomial equivalente a que se tiene al usar G=zpk(numg,
deng,k).
'(ch2p9)'
'Mtodo vectorial, forma polinomial'
numf=150*[1 2 7]
denf=[1 5 4 0]
'F(s)'
F=tf(numf,denf)
clear

12

'Mtodo vectorial, forma factorizada'

numg=[-2 -4]
deng=[-7 -8 -9]
K=20
'G(s)'
G=zpk(numg,deng,K)
clear

'Mtodo de la expresin racional, forma

polinomial'
s=tf('s')
F=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)]
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)]
clear

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'Mtodo de la expresin racional, forma

factorizada'
s=zpk('s')
F=150*(s^2+2*s+7)/ [s*(s^2+5*s+4)]
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)]

'(ch2p10)'
Los vectores del numerador y denominador de la funcin de transferencia se pueden
convertir de la forma polinomial que contiene coeficientes y la forma factorizada que
contiene races. La funcin de MATLAB tf2zp (numtf, dentf) convierte el numerador y
denominador de coeficientes a races. Los resultados estn en la forma de vectores
columna. Esto se demuestra con F(s)= (10s2+40s+60)/(s3+4s2+5s+7). La funcin de
MATLAB zp2tf (numzp, denzp, k) convierte el numerador y denominar de races a
coeficientes. Los resultados estn en la forma de vectores columna. La conversin de
races a coeficientes se demuestra con G(s)=10(s+2)(s+4)/[s(s+3)(s+5)].
'(ch2p10)'
'Coefficients for F(s)'
numftf=[10 40 60]
denftf=[1 4 5 7]
'Roots for F(s)'
[numfzp,denfzp]=tf2zp(numftf,denftf)
'Roots for G(s)'
numgzp=[-2 -4]
K=10
dengzp=[0 -3 -5]
'Coefficients for G(s)'
[numgtf,dengtf]=zp2tf(numgzp',dengzp',K)
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'(ch2p11)'
Los modelos TLI tambin se pueden convertir de la forma polinomial a la forma
factorizada. Los comandos de MATLAB tf y zpk tambin se usan para la conversin entre
modelos LTI. Si una funcin de transferencia Fzpks(s) se expresa como factores en el
numerador y denominador, entonces tf(Fzpk) convierte a Fzpk(s) a una funcin de
transferencia expresada como coeficientes en el numerador y en el denominador. De
modo similar, si la funcin de transferencia Ftf(s) se expresa como coeficientes en
numerador y denominador, entonces zpk(Ftf) convierte Ftf(s) a una funcin de
transferencia expresada como factores en numerador y en denominador.

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'(ch2p11)'
'Fzpk1(s)'
Fzpk1=zpk([-2 -4],[0 -3 -5],10)
'Ftf1'
Ftf1=tf(Fzpk1)
'Ftf2'
Ftf2=tf([10 40 60],[1 4 5 7])
'Fzpk2'
Fzpk2=zpk(Ftf2)

Pgina 49: Los estudiantes que trabajen los ejercicios en MATLAB y deseen explorar las
rutinas de matemticas simblicas (Symbolic Math Toolbox del MATLAB), deben correr
ahora el ch2sp1 y ch2sp2 del Apndice E, aprendern a construir objetos simblicos y
luego hallar las transformadas de Laplace y transformadas inversas de Laplace de
funciones en la frecuencia y el tiempo, respectivamente. Los ejercicios en el caso 2 y caso
3 de esta seccin se resolvern usando las rutinas de matemticas simblica Symbolic
Math Toolbox.
'(ch2sp1)
El poder de clculo ele MATLAB se ve enriquecido ampliamente al usar las Rutinas de
Matemtica simblicas. En este ejemplo se demuestra su poder mediante los clculos de
transformadas inversas de F (s). El inicio de cualquier clculo simblico requiere definir los
objetos simblicos. Por ejemplo, la variable de la transformada de Laplace s, o la variable
tiempo. R, se deben definir como objetos simblicos. La definicin se realiza mediante el uso
del comando sym. De esta manera, sym s define a s y t ambas como un objeto simblico.
Solamente se necesitan definir los objetos que entran al Programas. Las variables
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producidas por el programa no necesitan definirse, De este modo, si se est determinando

transformadas inversas de Laplace. Solamente se necesita definir s como objeto simblico,
puesto que t resulta del clculo.
'(ch2sp1)'
syms s
'Transformada Inversa de Laplace'
F=2/[(s+1)*(s+2)^2];
'F(s) from Case 2'
pretty(F)
f=ilaplace(F);
'f(t) for Case 2'
pretty(f)
F=3/[s*(s^2+2*s+5)];
'F(s) for Case 3'
pretty(F)
f=ilaplace(F);
'f(t) for Case 3'
'(ch2sp2)'
pretty(f)
En este ejemplo se determina la transformada de
Laplace de funciones del tiempo usando el
comando Laplace (f), donde f es una funcin del tiempo, f (t). Corno un ejemplo se usa las funciones
del tiempo que resultan de los casos 2 y 3 en la seccin 2.2 en el texto y trabajamos en inverso para
obtener sus transformarlas de Laplace. Veremos que el comando Laplace (f) da F(s) en fracciones
parciales.

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'(ch2sp2)'
syms t
'Transformada de Laplace'
'f(t) from Case 2'
f=2*exp(-t)-2*t*exp(-2*t)-2*exp(-2*t);
pretty(f)
'F(s) para el Caso 2'
F=laplace(f);
pretty(F)
F=simplify(F);
pretty(F)
'f(t) para el Caso 3'
f=3/5-3/5*exp(-t)*[cos(2*t)+(1/2)*sin(2*t)];
pretty(f)
'F(s) para el Caso 3 Fracciones simblicas'
F=laplace(f);
pretty(F)
'F(s) para el Caso 3 Representacin
Decimal'
F=vpa(F,3);
pretty(F)
F=simplify(F);
pretty(F)

18

Pgina 51: Los estudiantes que trabajen los ejercicios de MATLAB, y deseen explotar las
rutinas de matemticas simblicas (Symbolic Math Toolbox del MATLAB), deben correr el
ch2sp3 del Apndice E. aprendern a usar las rutinas de matemticas simblica para
simplificar la entrada de funciones de transferencia complicadas, as como mejorar la
legibilidad. Aprendern a introducir una funcin de transferencia simblica y convertirla en
un objeto lineal en invariable en el tiempo (LTI), como se presenta en el apndice B,
chp2p9.
'(ch2sp3)'
Las Rutinas de Matemtica Simblica de MATLAB se pueden usar para simplificar el
ingreso de funciones de transferencia complicadas como sigue: en principio, se ingresa la
funcin de transferencia, G(s) = numg/deng, a travs

de las declaraciones de la

matemtica simblica. Entonces se convierte G(s) a un objeto funcin de transferencia

LTI. La conversin se lleva a cabo en dos pasos .en el primer paso se usa el comando
[numg,deng] = numden(g) para extraer en forma simblica el numerador y denominador
de

G . En el segundo paso se convierte en forma separada, el numerador y el

denominador

a vectores usando el comando sym2pol(s), donde s es un polinomio

simblico.

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'(ch2sp3)'
syms s
G=54*(s+27)*(s^3+52*s^2+37*s+73).../
(s*(s^4+872*s^3+437*s^2+89*s+65)*(s^2+79*s+36
));
'G(s) en forma simblica'
pretty(G)
[numg, deng]=numden(G);
numg=sym2poly(numg);
deng=sym2poly(deng);
'LTI G(s) en Forma Polinomial'
Gtf=tf(numg,deng)
'LTI G(s) en Forma Factorizada'

Pgina 59: Los estudiantes que estn trabajando ejercicios con el MATLAB, y deseen
explotar las capacidades de matemticas simblicas del MATLAB, deben correr el ch2sp4
del apndice E, donde est resuelto el ejemplo 2.10. Aprendern a usar las rutinas de
matemtica simblica para resolver ecuaciones simultneas, usando la regla de Cramer.
Especficamente, las rutinas de matemtica simblica se usaran para despejar las
ecuaciones de transferencia de la ecuacin (2.82), utilizando las ecuaciones (2.80).
'(ch2sp4)
Las Rutinas de matemticas simblicas de MATLAB se pueden usar para simplificar la
solucin

de ecuaciones simultneas mediante la regla de

Cramer. Un sistema de

ecuaciones simultaneas se pueden representar mediante Ax=B. donde A es una matriz

formada por los coeficientes de las incgnitas en las ecuaciones simultaneas, x es el
vector de incgnitas, y B es un vector que contiene las entradas. La regla de Cramer
establece que xk, el k-esimo elemento del vector de solucin x, se determina usando
xk=det(Ak)/det(A), donde Ak es la matriz formada al reemplazar la k-sima columna de la
matriz A con el vector de entrada B.

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'(ch2sp4)Example 2.10'
syms s R1 R2 L C V
A2=[(R1+L*s) V;-L*s 0]
A=[(R1+L*s) -L*s;-L*s (L*s+R2+(1/(C*s)))]
I2=det(A2)/det(A);
I2=simple(I2);
G=I2/V;
'G(s)'
pretty(G)

CONCLUSIONES
Mediante el software matemtico MATLAB, el mismo que nos resuelve ecuaciones
diferenciales a travs de diferentes comandos que obtener resultados exactos.
Gracias a la utilizacin de comandos directos se puede obtener la transformada de
Laplace de cada ejercicio obteniendo de esta manera la respuesta de forma
directa.
La utilizacin del software MATLAB es relevante en la ingeniera ya que como se
demostr en este documento, este software permiti estructurar y encontrar la
funcin de transferencia de un determinado sistema.
RECOMENDACIONES
Utilizar correctamente los comandos de Matlab ya que estos se encuentran en
ingles a veces se nos escapa Al momento de digitalizar las diferentes expresiones
matemticas se debe respetar obligatoriamente las reglas sintcticas del software
MATLAB, puesto que slo de esta manera se puede obtener una respuesta
satisfactoria.
BIBLIOGRAFA
Norman S. Nise. (2006). Sistemas de Control para Ingeniera, Tercera Edicin.
Mxico: Editorial Continental. Pg. 44,49,50,51,59.
Bioingenieria.edu.ar. Gua de Usuario Bsico para Matlab. (2013). Disponible en
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/material/Anex
os/apunte%20matlab%20parte1%20y%202.pdf
Wikipedia.org.
MATLAB.
(2014).
Disponible
en
http://es.wikipedia.org/wiki/MATLAB

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