UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

Control Digital
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Captulo 2
Anlisis en Tiempo Discreto y en el Plano Z
2.1 Funcin de Transferencia Pulso
Conociendo la funcin de transferencia G(s) = y(s)/u(s) de un sistema, la correspondiente
funcin de transferencia pulso se determina de la relacin:

y( z)
G ( z ) Z [Gr 0 G ( s)]
u( z)
1 e sT

G( s)
Z
G ( s) (1 z 1 ) Z
s
s

(2.1)

La funcin o matriz de transferencia pulso para sistemas en tiempo discreto se ver en la

seccin 2.2.

Ejemplo 2.1: Determinar la funcin de transferencia pulso del siguiente proceso:

G( s)

1
s ( s 5)

Solucin
Aplicando la ecuacin 2.1 se obtiene:

1
G ( z ) 1 z 1 Z 2

s ( s 5)
Aqu puede aplicar expansin en fracciones parciales o el mtodo de los, resultando en:

1 Tz
1
z
1
z
G ( z ) 1 z 1

2
25 ( z 1) 25 z e 5T
5 ( z 1)
1
z
1
z
z 1 1 Tz

2
25 ( z 1) 25 z e 5T
z 5 ( z 1)

1 1
T
1 ( z 1)

5 5 ( z 1) 5 z e 5T

(2.2)

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2.2 Espacio de Estado Discreto

La dinmica linealizada de un proceso en tiempo continuo (sin la presencia de disturbios)
puede ser representada en el espacio de estado por el siguiente conjunto de ecuaciones:
x Ax Bu
y Cx Du

(2.3)
(2.4)

La solucin de la ecuacin de estado dada por (2.3), dado un estado inicial x(t0), es:
t

x(t ) e A(t t0 ) x(t 0 ) e At e Bu ( )d

t0

(t t 0 ) x(t 0 ) (t ) Bu ( )d
t0

(2.5)

donde:

(t ) L1[(sI A) 1 ] e A(t t )
0

A (t t 0 )
!

es la matriz de transicin.
Las ecuaciones de estado y de salida en el dominio laplaciano toman la forma:

sx( s) x(t 0 ) Ax ( s) Bu ( s)
x( s) ( sI A) 1 x(t 0 ) ( sI A) 1 Bu ( s)

(2.6)

y ( s) Cx( s) Du( s)

(2.7)

La discretizacin del sistema de ecuaciones en tiempo continuo, resulta en:

x(k 1) Gx(k ) Hu(k )
y(k ) Cx(k ) Du(k )

(2.8)
(2.9)

donde:

G (T ) e AT ;

T
H ( )d B
0

(2.10)

La primera alternativa de resolver la ecuacin (2.8) puede ser resuelta recursivamente,

como sigue:

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x(1) Gx(0) Hu(0)

x(2) Gx(1) Hu(1) G 2 x(0) GHu(0) Hu(1)

x(k ) G k x(0) G 1 Hu(k )

(2.11)

Una segunda alternativa de resolver la ecuacin (2.8) es efectuando un desplazamiento

hacia la izquierda de la ecuacin de estado y luego aplicar transformada Z, resultando en
una solucin en el dominio z:

x( z) ( zI G) 1 zx(0) ( zI G) 1 Hu( z)

(2.12)

y empleando la ecuacin de salida, resulta:

y( z) C ( zI G) 1 zx(0) [C ( zI G) 1 H D]u( z)

(2.13)

2.2.1 Matriz de Transferencia Pulso.

Sistemas de tiempo discreto de una entrada y una salida se pueden representar mediante la
funcin de transferencia pulso. En el caso de sistemas de tiempo discreto de varias entradas
y varias salidas se puede representar por medio de la matriz de transferencia pulso.
Considerando condiciones iniciales nulas, es decir x(0) = 0 en (2.13) se obtiene:

G p ( z)

y( z )
C ( zI G) 1 H D
u( z)

(2.14)

adj ( zI G)
zI G

(2.15)

donde

( zI G) 1

2.2.2 Estabilidad en Tiempo Discreto.

La estabilidad en tiempo discreto se obtiene de la ecuacin caracterstica. As:

det(zI G) zI G 0

(2.16)

Un sistema discreto es estable si las races de su ecuacin caracterstica o valores propios,

se encuentran dentro del crculo unitario.
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-j

Ejemplo 2.2: Dado el siguiente sistema de ecuaciones de un proceso:

x1 2.8284 0 x1 2

u
1
2 x 2 1
x 2
x
y 1 1 1
x2

(2.17)
(2.18)

La seal de control u es un escaln de magnitud 2, y las condiciones iniciales son:

x1(0) = 1, x2(0) = 0.
a) Obtener la salida y(t).
b) Usando MATLAB graficar la respuesta y(t) y compararla con la respuesta en
tiempo discreto y(kT).

Solucin
a) Las ecuaciones (2.17) y (2.18) son de la forma:
x Ax Bu
y Cx

(2.19)
(2.20)

Tomando transformada de Laplace a la ecuacin (2.19) se obtiene:

x(s) (sI A) 1 x(0) (sI A) 1 B u(s)

(2.21)

siendo

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0
s 2

1

1
s 2.8284
s 2.8284
( sI A) 1

1
( s 2)( s 2.8284)
( s 2)( s 2.8284)

1
s 2

Reemplazando esta ltima ecuacin en (2.21), se obtiene:

s4

s ( s 2.8284)

x( s )
( s 9.6568)

s( s 2)( s 2.8284)

Ahora tomando transformada de Laplace a la ecuacin (2.20), obtenemos

y(s) C x(s)

(2.22)

Luego, usando el ltimo resultado de x(s) en la ecuacin de salida (2.22), se obtiene

y( s)

( s 2 s 1.6568)
s( s 2)(s 2.8284)

(2.23)

Aplicando expansin en fracciones parciales a la ecuacin (2.23) se halla

y( s)

0.2929 4.6214
5.3286

s
s2
s 2.8284

(2.24)

Finalmente, tomando transformada inversa de Laplace a la ecuacin (2.24)

encontramos que

y(t ) 0.2929 4.6214 e 2t 5.3286 e 2.8284t

;t 0

(2.25)

b) Las respuestas comparativas, en tiempo continuo y en tiempo discreto del ejemplo

3.4 se pueden obtener ejecutando el programa ejem3_4.m, que a continuacin se
lista:

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La grfica resultante al ejecutar dicho programa es:

R e s p u e s t a e n t ie m p o c o n t in u o y t ie m p o d is c re t o
0.2

0
- : yc

R e s p u e s t a y (t )

-0 . 2

- - : yd
-0 . 4

-0 . 6

-0 . 8

-1

-1 . 2
0

10

Tie m p o e n s e g u n d o s

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Considerando un perodo de muestreo ms pequeo, por ejemplo 0.01 segundos la grfica

resultante de tiempo continuo y discreto prcticamente es la misma (verifique ejecutando el
programa ejem3_4.m), tal como se muestra en la siguiente grfica:
R e s p u e s t a e n t ie m p o c o n t in u o y t ie m p o d is c re t o
0.2

0
- : yc

R e s p u e s t a y (t )

-0 . 2

- - : yd
-0 . 4

-0 . 6

-0 . 8

-1

-1 . 2
0

10

Tie m p o e n s e g u n d o s

2.2.3 Representaciones en el espacio de estado de sistemas en tiempo

discreto
Cuando se representan sistemas en el espacio de estado discreto, es muy conveniente
representarlo en cualquiera de las formas cannicas. Entre las representaciones cannicas
tenemos:
a) Forma cannica controlable
b) Forma cannica Observable
c) Forma cannica diagonal
d) Forma cannica de Jordan
En el presente curso trataremos las tres primeras formas cannicas.
Consideremos el proceso en tiempo discreto descrito por la siguiente ecuacin
general de orden n:

y(k ) a1 y(k 1) a 2 y (k 2) a n y (k n)
b0 u (k ) b1u (k 1) b2 y(k 2) bn u (k n)

(2.26)

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donde y(k) es la entrada y u(k) es la entrada en el instante de muestreo k. Si se aplica

transformada z a la ecuacin (2.26) se obtiene la siguiente funcin de transferencia pulso:

y( z ) b0 b1 z 1 b2 z 2 bn z n

u ( z ) 1 a1 z 1 a 2 z 2 a n z n

(2.27)

o en trminos de potencias de z positivos. As:

y( z ) b0 z n b1 z n1 b2 z n2 bn
n
u( z)
z a1 z n1 a 2 z n2 a n

(2.28)

Los coeficientes ai y bj de la funcin de transferencia pulso se utilizarn en las diferentes

representaciones cannicas.

Forma Cannica Controlable

Primera forma Cannica Controlable.

x1 (k 1) 0

x 2 (k 1) 0

x n 1 (k 1) 0
x (k 1) a
n
n

y (k ) bn a n b0

1
0

0
a n 1

0
1

0
a n2

0 x1 (k ) 0

0 x 2 (k ) 0
u (k )

1 x n 1 (k ) 0
a1 x n (k ) 1

bn 1 a n 1b0 b2 a 2 b0

x1 (k )

x 2 (k )
b1 a1b0 b0 u (k )

x n 1 (k )
x (k )
n

(2.29)

(2.30)

Segunda forma Cannica Controlable.

x1 (k 1) 0

x 2 (k 1) 0

x n 1 (k 1) 0
x (k 1) a
n
n

1
0

0
a n 1

0
1

0
a n2

0 x1 (k ) 1

0 x 2 (k ) 2
u (k )

1 x n 1 (k ) n 1
a1 x n (k ) n

(2.31)

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x1 (k )

x 2 (k )
y (k ) 1 0 0 0 0 u (k )

x n 1 (k )
x (k )
n

(2.32)

Tercera forma Cannica Controlable.

x1 (k 1) a1

x 2 (k 1) 1

x n 1 (k 1)
x (k 1)
n
0

y (k ) b1 a1b0

a2
0
1

a n 1

b2 a 2 b0 bn 1 a n 1b0

a n x1 (k ) 1

0 x 2 (k ) 0
0 u (k )

x n 1 (k ) 0

0 x n (k ) 0
x1 (k )

x 2 (k )
bn a n b0 b0 u (k )

x n 1 (k )
x (k )
n

(2.33)

(2.34)

Primera forma Cannica Observable.

x1 (k 1) 0

x 2 (k 1) 1

x n 1 (k 1) 0
x (k 1)
n
0

0
0

0
0

0 a n x1 (k ) bn a n b0

0 a n 1 x 2 (k ) bn 1 a n 1b0
u (k )

0 a 2 x n 1 (k ) b2 a 2 b0

1 a1 x n (k ) b1 a1b0

x1 (k )

x 2 (k )
y (k ) 0 0 0 1 b0 u (k )

x n 1 (k )
x (k )
n

(2.35)

(2.36)

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Segunda forma Cannica Observable.

x1 (k 1) a1

x 2 (k 1) a 2

x n 1 (k 1) a n 1
x (k 1) a
n
n

1
0

0
0

0 0 x1 (k ) b1 a1b0

0 0 x 2 (k ) b2 a 2 b0
u (k )

0 1 x n 1 (k ) bn 1 a n 1b0
0 0 x n (k ) bn a n b0

x1 (k )

x 2 (k )
y (k ) 1 0 0 0 b0 u (k )

x n 1 (k )
x (k )
n

(2.37)

(2.38)

Forma Cannica Diagonal.

x1 (k 1) p1

x 2 (k 1) 0

x n 1 (k 1)
x (k 1) 0
n

y (k ) c1

0
p2
0

c 2 c n 1

0
0
0

0 x1 (k ) 1

0 x 2 (k ) 1
0 u (k )

x n 1 (k ) 1
p n x n (k ) 1

x1 (k )

x 2 (k )
c n b0 u (k )

x n 1 (k )
x (k )
n

(2.39)

(2.40)

siendo los pi los valores propios no repetidos de la funcin de transferencia pulso Gp(z), la
cual puede expandirse en la siguiente forma:

cn
c
c2
y( z )
b0 1

u( z)
z p1 z p 2
z pn

(2.41)

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Ejemplo 2.3: Dada la siguiente funcin de transferencia pulso de un proceso:

y( z )
z 1
2
u ( z ) z 1.3z 0.4

(2.42)

Encuentre la representacin del proceso en las formas cannicas controlable, observable y

diagonal.

Solucin
La funcin de transferencia pulso del proceso tiene la siguiente forma:

b z b2
y( z )
2 1
u ( z ) z a1 z a 2

(2.43)

donde:

a1 1.3; a2 0.4 ; b0 0; b1 1; b2 1
Usando estos parmetros calculamos:
Primera forma cannica controlable

x1 (k 1) 0
x (k 1) a
2
2

1 x1 (k ) 0

u (k )
a1 x 2 (k ) 1

1 x1 (k ) 0
x1 (k 1) 0
x (k 1) 0.4 1.3 x (k ) 1 u (k )
2
2

y (k ) b2 a 2 b0

(2.44)

x (k )
b1 a1b0 1 b0 u (k )
x 2 (k )

x (k )
y (k ) 1 1 1
x 2 (k )

(2.45)

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Primera forma cannica observable

x1 (k 1) 0 a 2 x1 (k ) b2 a 2 b0
x (k 1) 1 a x (k ) b a b u (k )
1 0
1 2
2

1

x1 (k 1) 0 0.4 x1 (k ) 1
x (k 1) 1 1.3 x (k ) 1 u (k )
2
2

(2.46

x (k )
y (k ) 0 1 1 b0 u (k )
x 2 (k )

x (k )
y (k ) 0 1 1
x 2 (k )

(2.47)

Forma cannica diagonal

En este caso, se expande por fracciones parciales la funcin y(z)/u(z), as:

y( z )
z 1
5/3
2/3
2

u ( z ) z 1.3z 0.4 z 0.5 z 0.8

(2.48)

entonces:

x1 (k 1) p1
x (k 1) 0
2

0 x1 (k ) 1
u (k )
p 2 x 2 (k ) 1

0 x1 (k ) 1
x1 (k 1) 0.5
u (k )
x (k 1) 0
0.8 x 2 (k ) 1
2

y (k ) c1

(2.49)

x (k )
c 2 1 b0 u (k )
x 2 (k )

x (k )
y (k ) 5 / 3 2 / 3 1
x 2 (k )

(2.50)

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2.3.4 Controlabilidad y Observabilidad en tiempo discreto.

Controlabilidad
Un proceso dinmico lineal se dice que es controlable, si es que existe un vector u(k)
realizable y capaz de trasladar el estado inicial x(0) de un proceso hacia cualquier estado
final x(N) en un tiempo finito N.
Para que un proceso sea completamente controlable se debe cunplir que el rango de
la matriz de controlabilidad M debe ser igual al orden del proceso.
rango[M ] n

donde

M H

(2.51)

GH G N 1 H

(2.52)

lo que implica que el determinante de la matriz M debe ser diferente de cero.

La determinacin de la controlabilidad en tiempo continuo es similar. Basta
reemplazar A por G y B por H.
Observabilidad
Un proceso lineal dinmico con salida y(k) se denomina observable si algn estado x(k)
puede ser obtenido a partir de un nmero finito de salidas y(k), y(k-1), ... , y(k-n).
Se dice que un proceso es completamente observable, si el rango de la matriz de
observabilidad N es igual al orden del proceso. As:
rango[ N ] n

(2.53)

donde:

N C CG CG n1

C
T

GT C T

(G T ) n1 C T

(2.54)

La determinacin de la observabilidad completa en el espacio de estado de tiempo

continuo es similar.
Ejemplo 2.4: Hallar si el sistema siguiente es completamente controlable (CC) y
completamente observable (CO):

x1 (k 1) 2 x1 (k )
x 2 (k 1) 5 x 2 (k ) 3u (k )

(2.55)

y (k ) 2 x1 (k )

(2.56)

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Solucin

2 0
0
; H ; C 2 0; D 0
G
0 5
3
Entonces la controlabilidad y la observabilidad del sistema se encuentra as:

M H

N CT

0 0

GH
3 15
2 4

GT C T
0 0

Rango M 1 el sistema no es CC
Rango N 1 el sistema no es CO

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