FIEE - UNAC 2013

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA

CURSO:

INGENIERIA DE CONTROL II
TEMA:
LABORATORIO 3
PROFESOR:
Ing. BORJAS CASTAEDA, Julio C.
ALUMNOS:

CDIGO:

LOVATON AGUILAR, Manuel Emilio

CALLUPE VARGAS, Jose Manuel
MENDIVIL TEJEDA, Jhean Francco
MEDINA BURGA, Cristhian Constantino
LEON AYALA, David Yeison

1113220244
100732D
100747A
090615k
100737F

CICLO:
2013-B

CALLAO - UNAC
LABORATORIO DE INGENIERIA DE CONTROL II

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B
LABORATORIO N4 DE INGENIERIA DE CONTROL II
OBJETIVOS:
Discutir el efecto de cada uno de los parmetros PID en la
dinmica de lazo cerrado
Demostrar cmo utilizar un controlador PID para mejorar el
rendimiento de un sistema.
INTRODUCCION:
Descripcin PID
Si se considera el siguiente sistema de realimentacin unitaria:

La salida de un controlador PID, igual a la entrada de control a la

planta, en el dominio del tiempo es como sigue:

(1)

La variable ( ) representa el error de seguimiento, la diferencia entre

el valor de entrada deseada ( ) y la salida real ( ). Esta seal de error
( ) se enva al controlador PID, y el controlador calcula tanto el
derivado como la integral de esta seal de error. La seal de control
( ) a la planta es igual a la ganancia proporcional ( ) veces la
magnitud del error ms la ganancia integral ( ) veces la integral del
error ms la ganancia derivativa ( ) veces la derivada del error.

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Esta seal de control ( ) se enva a la planta, y se obtiene la nueva
salida ( ). Luego esta, se realimenta y se compara con la referencia
para encontrar la nueva seal de error ( ). El controlador toma esta
nueva seal de error y calcula su derivada y su integral otra vez, ad
infinitum.
La funcin de transferencia de un controlador PID se encuentra
tomando la transformada de Laplace de la ecuacin (1):

(2)
= Ganancia proporcional;
derivada

= Ganancia integral;

= Ganancia

PROBLEMA
Se tiene el siguiente sistema :

Del sistema se obtiene la siguiente ecuacin:

M x +b x +kx=F

(1)

Haciendo la transformada de Laplace de la ecuacion (1)

2
M s X ( s ) +bsX ( s ) +kX ( s )=F (s)

La funcion de transferencia:

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X (s)
1
=
F(s) M s 2+ bs+ k
Datos:
M =1 kg
b=10 N . s /m
k =20 N /m

F ( s )=1

Reemplazando datos:
X ( s)
1
= 2
F(s) s +10 s +20
El objetivo de este problema es mostrar cmo cada uno de
obtener:

contribuye a

Tiempo de subida rpida

Sobreimpulso mnimo
No error de estado estacionario
Para nuestro sistema a controlar:

Respuesta en lazo abierto:

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La ganancia de CD , de la funcin de transferencia , de la planta es de 1/20, as que 0,05

es el valor final de la salida a una entrada escaln unitario. Esto se corresponde con el
error de estado estacionario de 0,95, bastante grande de hecho.
Del grfico, se puedo observar que el tiempo de subida es de aproximadamente un
segundo, y el tiempo de estabilizacin es de aproximadamente 1,5 segundos. Vamos a
disear un controlador proporcional que reducir el tiempo de subida, reducir el tiempo
de establecimiento, y eliminar el error de estado estacionario.
Control proporcional
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema con un controlador proporcional
K p=300
y su respectivo grfico es:

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El grfico muestra como el controlador proporcional redujo tanto el tiempo de subida y

el error de estado estacionario, el aumento del sobreimpulso, y disminuy el tiempo de
establecimiento en una pequea cantidad.
Control proporcional-derivativo
Ahora, hacemos un control PD. El controlador derivativo (Kd) reduce tanto el
sobreimpulso y el tiempo de establecimiento.
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema dado con un controlador PD,
K p=300
K d =10
con
y
y su respectivo grfico es :

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Esta grfica muestra que el controlador derivativo redujo el sobreimpulso y el tiempo de

establecimiento, y tuvo un pequeo efecto sobre el tiempo de subida y el error de estado
estacionario.
Control Proporcional-Integral
Antes de entrar en un control PID, podemos observar el control PI. El controlador
integral (Ki) disminuye el tiempo de subida, aumenta tanto el sobreimpulso como el
tiempo de establecimiento, y elimina el error de estado estacionario.
Para el sistema dado, la funcin de transferencia de lazo cerrado con un control PI, con
K p=30
K i=70
y
y su respectivo grfico es :

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Hemos reducido la ganancia proporcional (Kp) debido a que el controlador integral

tambin reduce el tiempo de subida y aumenta el sobreimpulso como el controlador
proporcional hace (doble efecto). La respuesta anterior muestra que el controlador
integral elimina el error de estado estacionario.
Control Proporcional-Integral-Derivativo
Finalmente obtendremos el controlador PID. La funcin de transferencia en lazo cerrado
K p=350
K i=300
K d =50
del sistema dado con un controlador PID, con:
y
y
y su respectivo grfico es:

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Ahora, hemos obtenido un sistema de circuito cerrado, sin exceso, rpido tiempo de
subida, y no hay error de estado estacionario.
CONCLUSIONES:
Siempre es importante obtener una respuesta a lazo abierto y
determinar lo que hay que mejorar.

No es necesario para poner en prctica los tres controladores

(proporcional, derivativo e integral) en un solo sistema. Por
ejemplo, si un controlador PI da una buena respuesta suficiente
(como en el ejemplo anterior), entonces no es necesario
implementar un controlador derivativo en el sistema. Mantenga
el controlador tan simple como sea posible.

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