Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
NOTAS DE AULAS
Agosto 2014
K
K (+X)
X
K
Peso
Peso
Sistema em Movimento
= W - K ( X + )
= MX
(2.1)
ou
+ K X = 0
MX
(2.2)
T + U = constante
(2.3)
d
(T + U ) = 0
dt
(2.4)
Energia cintica: T =
1
2
MX
2
Energia Potencial: U =
(2.5)
1
K X2
2
(2.6)
d 1
2 + 1 K X2 = 0
MX
dt 2
2
(2.7)
1
X
+ 1 K 2 X X
=0
M2X
2
2
(2.8)
ou
+ K X = 0
MX
(2.9)
T1 + U1 = T2 + U 2
(2.10)
U1 = 0 . Seja 2 o tempo
T2 = 0 . Assim temos:
T1 + 0 = 0 + U 2
(2.11)
T1 e U 2 so os mximos, da:
Tmax = Umax
(2.12)
X ( t ) = es t
(2.13)
(M s
+ K es t = 0
(2.14)
A condio para que a equao (2.14) seja igual a zero que o termo
entre parnteses seja igual a zero, ou seja:
M s2 + K = 0
(2.15)
De onde se obtm:
s 1, 2 =
K
M
(2.16)
s 1, 2 =
K
i
M
(2.17)
ou
onde:
i = 1 .
Como a equao diferencial (2.2) tem duas solues, a soluo geral a
X ( t ) = A es1 t + B es2
(2.18)
ou
X (t ) = A e
Aplicando Euler ( e
K
it
M
+Be
K
it
M
(2.19)
X ( t ) = ( A + B ) cos(
K
K
t) + ( A B ) i sen(
t)
M
M
(2.20)
ou simplesmente
X ( t ) = A1 cos(
onde
K
K
t) + B1 sen(
t)
M
M
(2.21)
X ( t ) = X ( 0 )
t =0
( 0)
X ( t ) = X
(2.22)
Chega-se :
X ( t ) = X ( 0 ) cos(
( 0)
X
K
K
t) +
sen(
t)
M
M
K
M
(2.23)
Sabemos
que
sistema
massa-mola
em
estudo
quando
vibrando
X ( t ) = X cos(n t )
(2.24)
onde:
X a amplitude do movimento [ m]
n a frequncia angular em [rad/s]
o ngulo de fase (ngulo entre a origem e o primeiro pico)
Igualando as equaes (3.23) e (3.24) obtm-se:
( 0 ) 2 2
X
2
X = X ( 0) +
( 0)
X
= tg 1
X (0)
n
n =
(2.25)
(2.26)
K
M
(2.27)
X ( t ) = X ( 0 ) cos(n t) +
ou
( 0)
X
n
sen(n t)
(2.28)
2 2
X
(0)
K
X
2
cos
X (t ) = X ( 0) +
t tg 1
X ( 0)
M
K
n
(2.29)
X (t ) = X (t + T)
(2.30)
X cos(n t ) = X cos(n ( t + T ) )
(2.31)
n ( t + T ) = n t + 2 n
(2.32)
ou seja
ou
T =
2
2
=
[s]
n
K
M
(2.33)
fn =
1
1
=
T
2
K
[Hz]
M
(2.34)
fn =
1
2
g
3.127
=
[Hz]
(2.35)
ou
fn =
187.6
[c.p.m.]
(2.36)
. A Figura 2.2
X ( t ) = X sen(n t + )
(2.37)
Chega-se a:
2
X ( t ) = X ( 0) +
sen K t + tg 1 X ( 0 ) n
( 0)
X
(2.38)
X ( 0 ) n
= tg 1
( 0)
X
(2.39)
n t com o eixo vertical ( X ) , ento a soluo, equao (2.24), pode ser vista
como a projeo do vetor X sobre o eixo
( X) .
As constantes A1 e B1 da
( / 2 ) em relao ao vetor X .
sobre o eixo
( X)
2 . A
lei
do
movimento
de
Newton
para
sistemas
com
movimentos
da
= I 0
= - KT
(2.40)
ou
I 0
+ KT = 0
onde, no sistema Internacional de Unidades:
(2.41)
inrcia
do
sistema,
enquanto
que
segunda parcela
G,
AA ' = r = L
(2.42)
ou
r
L
(2.43)
onde:
r o raio da barra, d / 2
o ngulo de toro
a distoro
Desde que os dimetros, da seo transversal, permanecem dimetros,
aps a deformao, a distoro , distancia genrica , pode ser escrita,
Figura 2.5(b), como:
(2.44)
, deve ser
Mt =
onde
ds = a ds = a J 0
(2.45)
(2.46)
J0 =
ds
(2.47)
Explicitando o valor de
obtm-se:
Mt
J0
(2.48)
Mt
r
J0
(2.49)
= G
(2.50)
Mt r
J0 G
(2.51)
KT =
G J0
L
(2.52)
onde,
Mt = K T
(2.53)
J0 =
2
ds =
2
2 d =
d4
32
(2.54)
KT =
G d4
32 L
(2.55)
T + U = constante
(2.56)
d
(T + U ) = 0
dt
(2.57)
Energia cintica: T =
Energia Potencial: U =
1 2
I0
2
(2.58)
1
K T 2
2
(2.59)
d 1 2 1
I 0 + K T 2 = 0
dt 2
2
(2.60)
ou
1
1
I 0 2
+ K T 2 = 0
2
2
(2.61)
I 0
+ KT = 0
(2.62)
X ( t ) por
( t ) , ou seja:
( t ) = A1 cos(
KT
KT
t) + B1 sen(
t)
I0
I0
(2.63)
( t ) = ( 0 )
t = 0
( t ) = ( 0 )
( t ) = ( 0 ) cos(
( 0 )
KT
KT
t) +
sen(
t)
I0
I0
KT
I0
(2.64)
(2.65)
( t ) = cos(n t )
onde:
(2.66)
2 2
( 0 )
2
= ( 0 ) +
( 0 )
= tg 1
(0)
n
n =
(2.67)
(2.68)
KT
I0
(2.69)
( t ) = ( 0 ) cos(n t) +
( 0 )
n
sen(n t)
(2.70)
ou
1
2 2
(
)
2
cos K T t tg 1 ( 0 )
( t ) = ( 0 ) +
K
( 0)
I0
n
T
(2.71)
( t ) = ( t + T)
(2.72)
cos(n t ) = cos(n ( t + T ) )
(2.73)
ou seja
ou
n ( t + T ) = n t + 2 n
(2.74)
T =
2
2
=
[s]
n
KT
I0
(2.75)
fn =
1
1
=
T
2
KT
[Hz]
I0
(2.76)
de equilbrio
esttico,
momento
da
M g L sen ( ) .
= I 0
= - M g L sen ( )
(2.77)
sen ( ) , obtm-se:
I 0
+ MgL = 0
(2.78)
I 0 = M L2 , chega-se a:
L
+ g = 0
(2.79)
+
= 0
L
(2.80)
ou
Mg sen
h
Mg
X
Figura 2.7 Pndulo Simples.
T + U = constante
(2.81)
d
(T + U ) = 0
dt
(2.82)
Energia cintica: T =
1
2
MX
2
(2.83)
( ))
(2.84)
2 = L2 cos ( ) 2 2
X = L sen ( ) X
(2.85)
logo,
T =
2
1
M L2 cos ( ) 2
2
(2.86)
sen ( ) e cos ( )
2
1- ,
2
obtm-se:
1
M L2 2
+ M g L = 0
2
(2.87)
L
+ g = 0
(2.88)
X ( t ) por
( t ) , ou seja:
( t ) = A1 cos(
g
g
t) + B1 sen(
t)
L
L
(2.89)
( t ) = ( 0 )
t = 0
( t ) = ( 0 )
( 0 )
g
g
t) +
sen(
t)
( t ) = ( 0 ) cos(
L
L
g
L
(3.90)
(2.91)
( t ) = cos(n t )
onde:
(2.92)
2 2
( 0 )
2
= ( 0 ) +
( 0 )
= tg 1
(0)
n
n =
(2.93)
(2.94)
g
L
(2.95)
( t ) = ( 0 ) cos(n t) +
( 0 )
n
sen(n t)
(2.96)
ou
1
2 2
( 0 )
g
( 0 )
2
cos
t tg 1
(t ) = (0) +
( 0)
L
g
n
(2.97)
( t ) = ( t + T)
(2.98)
cos(n t ) = cos(n ( t + T ) )
(2.99)
ou seja
ou
n ( t + T ) = n t + 2 n
(2.100)
T =
2
2
=
[s]
n
g
L
(2.101)
fn =
1
1
=
T
2
g
[Hz]
L
(2.102)
K1
Ke
K2
M
M
(b)
(a)
Figura 2.8 Associao de Molas em Srie.
Na mola de rigidez K 1 :
F = K 1 1
(2.103)
Na mola de rigidez K 2 :
F = K2 2
(2.104)
F = Ke
(2.105)
Na mola de rigidez K e :
= 1 + 2
(2.106)
F
F
F
=
+
Ke
K1
K2
(2.107)
K1 K 2
K1 + K 2
(2.108)
ou,
Ke =
K1
K2
Ke
(a)
(b)
Na mola de rigidez K 1 :
F1 = K 1 1
(2.109)
F2 = K 2 2
(2.110)
F = Ke
(2.111)
Na mola de rigidez K 2 :
Na mola de rigidez K e :
(2.112)
F = F1 + F2
K e = K 1 1 + K 2 2
(2.113)
K e = K1 + K 2
(2.114)
ou,
K1
Ke
M
M
K2
(b)
(a)
Figura 2.10 Associao de Molas em Paralelo.
K 1 e K 2 , de massas
submetidas
a esforos diferentes e
sofrero
K1
K2
Ke
M
b
(a)
0
b
(b)
Na mola de rigidez K 1 :
F1 = K 1 1
(2.115)
F2 = K 2 2
(2.116)
F = Ke 0
(2.117)
Na mola de rigidez K 2 :
Na mola de rigidez K e :
F = F1 + F2
(2.118)
F1 a = F2 b
Das equaes (2.118) e (2.119 ) obtm-se:
(2.119)
F1 =
b
F
a+b
(2.120)
F2 =
a
F
a+b
(2.121)
1 =
bF
(a + b ) K1
(2.122)
2 =
aF
(a + b ) K 2
(2.123)
0 = 1 + y
(2.124)
y =
a
( 2 - 1 )
a+b
(2.125)
0 = 1 +
a
( 2 - 1 )
a+b
(2.126)
a2
b2
=
+
2
K1
(a + b ) K 2
(2.127)
Ke =
(a + b )
(2.128)
a2
b2
+
K2
K1
A
L
Ke
(a)
(b)
Na Barra:
Lei de Hooke
onde
F
= = E
A
(2.129)
Como =
, obtm-se:
L
F =
AE
L
(2.130)
Na mola de rigidez K e :
F = Ke
(2.131)
Ke =
AE
L
(2.132)
EI
Ke
L
(a)
M
(b)
Na mola de rigidez K e :
F = Ke
(2.133)
EI
d2y
= Mf = F L - F x
dx 2
(2.134)
F
L
x
x
ymax
y
Figura 2.15 Deformao da Viga em Balano Devido a Carga.
EI
dy
F x2
= FLx + C1
dx
2
(2.135)
F L x2
F x3
EIy =
+ C1 x + C 2
2
6
onde, C2 uma constante de integrao.
(2.136)
dy
= 0 C1 = 0
x = 0 dx
y = 0
C2 = 0
(2.137)
EI
dy
F x2
= FLx dx
2
EIy =
F L x2
F x3
2
6
(2.138)
(2.139)
F L3
EI =
3
(2.140)
Ke =
3EI
L3
(2.141)
L/2
M
Ke
L
(a)
(b)
Figura 2.16 Viga em Bi-engastada.
Na mola de rigidez K e :
F = Ke
(2.142)
L/2
A
F1
A
L
Figura 2.17 Composio de Vigas em Balano Equivalente a Viga Bi-engastada.
y A = y AF - y AF1 + y AM
(2.143)
onde:
y B = y BF - y BF1 + y BM = 0
(2.144)
dy BF1
dy B
dy BF
dy BM
=
+
= 0
dx
dx
dx
dx
(2.145)
onde:
dy BF
a inclinao no ponto B devido a carga F aplicada no ponto A .
dx
dy BF1
dx
dy BM
a inclinao no ponto B devido o momento aplicado no ponto B .
dx
Resolvendo o sistema de equaes (2.144) e (2.145) obtm-se os valores
de F1 e M em funo da carga F . Como a carga F ser aplicada no meio do vo
da viga da Figura 2.16(a), sabe-se que:
F1 =
F
2
(2.146)
yA ,
x
L
x
y
L
y
(a)
(b)
E I yx =
P L x2
P x3
2
6
(2.147)
dy x
P x2
EI
= PLx dx
2
Se
x = L
temos
deflexo
mxima
E I yL =
P L3
3
(2.148)
inclinao
mxima,
na
extremidade da viga:
EI
dy L
P L2
=
dx
2
(2.149)
(2.150)
M x2
2
E I yx =
EI
Se
x = L
temos
(2.151)
dy x
= Mx
dx
deflexo
(2.152)
mxima
inclinao
mxima,
na
extremidade da viga:
M L2
=
2
(2.153)
dy L
= ML
dx
(2.154)
E I yL
EI
y BF = 1 + 2 =
( 2)
F L
3EI
( 2 ) (L 2 )
2
F L
+
2EI
5 F L3
48 E I
(2.155)
L/2
L/2
A
B
1
2
y BF1 =
F1 L3
F L3
=
3EI
6EI
(2.156)
y BM =
M L2
2EI
(2.157)
Substituindo os valores de y BF ,
5 F L3
F L3
M L2
+
= 0
48 E I
6EI
2EI
(2.158)
ou
FL
8
M =
(2.159)
( 2)
F L
y AF =
3EI
F L3
24 E I
(2.160)
y AF1 =
( 2)
F1 L L
2EI
( 2)
F1 L
6EI
5 F L3
96 E I
(2.161)
( 2)
M L
y AM =
2EI
Substituindo os valores de y AF ,
F L3
64 E I
(2.162)
yA =
F L3
5 F L3
+
24 E I
96 E I
F L3
64 E I
(2.163)
ou
F
192 E I
=
yA
L3
(2.164)
Como y A = , chega-se a:
Ke =
192 E I
L3
(2.165)
T =
1
2
M ef X
2
(2.166)
mola como
um
sistema
linear,
podemos escrever
dy :
Me =
M m dy
L
= Xy
X
e
L
(2.167)
(2.168)
dy
Meq
(a)
(b)
L
y 2
1 M m dy X
=
20 L
L
(2.169)
2 L 2
1 Mm X
1 Mm 2
=
y dy =
X
3
2 L
2 3
0
(2.170)
Tm
ou
Tm
M ef =
Mm
3
(2.171)
M eq = M + M ef
(2.172)
fn =
1
2
K
M
M+ m
3
(2.173)
Tv =
1
2
M ef y max
2
(2.174)
EI
Ke
x
x
L
Meq
(a)
(b)
Figura 2.21 Massa Efetiva de uma Viga Bi-apoiada.
Na mola de rigidez K e :
F = Ke
(2.175)
EI
d2y
F
= Mf =
x
2
dx
2
para
0 x L 2
(2. 176)
EI
dy
F x2
=
+ C1
dx
4
(2.177)
EIy =
F x3
+ C1 x + C2
12
(2.178)
x=
x = 0 y = 0 C2 = 0
(2.179)
L
dy
F L2
= 0 C1 = 2
dx
16
(2.180)
dy
F x2
F L2
EI
=
dx
4
16
EIy =
F x3
F L2 x
12
16
(2.181)
(2.182)
L
, y max = . Logo, da equao (2.182), tem-se:
2
EI =
F L3
48
(2.183)
Ke =
48 E I
L3
(2.184)
y
y max
1 F X3
F L2 X
E I 12
16
=
F L3
48 E I
(2.185)
ou
y = y max
X 3
X
4 - 3
L
L
para
0 X L 2
(2.186)
dx :
Me =
M v dx
L
(2.187)
1 2 M v dx
y max
TV = 2
20
L
ou
X 3
X
4
3
(2.188)
TV
2
1 M v y max
=
2
2
L
L
2
X 3
X
0 4 L - 3 L dx
(2.189)
ou
TV =
1
2
0.4857 M v y max
2
(2.190)
M ef = 0.4857 M v
(2.191)
M eq = M + M ef
(2.192)
fn =
1
2
Ke
M + 0.4857 M v
(2.193)
com massa m s podem ser reduzidos a uma simples massa em A pela seguinte
formulao da equao da energia cintica.
T = Tb + Tv + Ts
(2.194)
ou
T =
1
1
J + m v b2 +
m s b 2 2
2
3
(2.195)
x = a , a equao acima se
transforma em:
J + m v b2 +
ms b 2
1
2
3
T =
x
2
2
a
(2.196)
mA
2
2
J + m v b + 3 ms b
=
a2
(2.197)
comprimento
d1
d1 ou d2
d2
I
L1
d
I
L2
Leq
(a)
Ieq
L
(b)
(c)
Aplicando-se um torque
Na barra de rigidez
K T1 :
M t = K T1 1
Na barra de rigidez
(2.198)
K T2 :
M t = K T2 2
(2.199)
Na barra de rigidez
K Te :
M t = K Te
(2.200)
= 1 + 2
Substituindo na equao (2.201) os valores de
(2.201)
, 1 e 2 extrados
Mt
Mt
Mt
=
+
K Te
K T1
K T2
(2.202)
K T1 :
K T1
G 1 d14
=
32 L1
(2.203)
K T2 :
K T2 =
G 2 d14
32 L 2
(2.204)
G = G 1 = G 2 , e substituindo os valores de
Mt
32 L1 M t
32 L 2 M t
=
+
4
Ke
d1 G
d 42 G
(2.205)
Mt
32 M t
d14
=
L
+
L
1
2
Ke
d 42
d14 G
Na equao
(2.206),
termo
(2.206)
como
Leq1 = L1 + L 2
d14
d 42
(2.207)
G d14
32 L eq1
K Te =
(2.208)
Mt
32 M t d 42
=
L1 4 + L 2
4
Ke
d 2 G d1
(2.209)
Leq2 = L1
d 42
+ L2
d14
(2.210)
K Te =
G d 42
32 Leq2
(2.211)
fn =
ou
1
2
G d14
32 L eq1 I
(2.212)
fn
onde
os
valores
de
Leq1
G d 42
32 Leq2 I
1
=
2
Leq2
das
equaes
(2.213)
(2.212)
(2.213)
so
d e comprimento L , as frequncias
fn =
onde
1
2
G d4
32 L I eq
(2.214)
I eq = I
d 4 Leq1
(2.215)
d14 L
ou
I eq = I
d 4 Leq2
(2.216)
d42 L
comprimento
K Te , com dimetro d1 e
d1
L1
d1 ou d2
I
d
I
Leq
d2
L2
(b)
Ieq
L
(c)
(a)
Figura 2.24 Sistema com Rigidez Torcional em srie e Equivalncia de Inrcia.
Aplicando-se um torque
Na barra de rigidez
K T1 :
M t1 = K T1 1
Na barra de rigidez
Na barra de rigidez
(2.217)
K T2 :
M t 2 = K T2 2
(2.218)
M te = K Te
(2.219)
K Te :
M t = M t1 + M t 2
Substituindo na equao (2.220) os valores de
(2.220)
M t , M t1 e M t 2 das
K Te = K T1 + K T2
(2.221)
K T1 :
K T1 =
G 1 d14
32 L1
(2.222)
K T2 =
G 2 d 24
32 L 2
(2.223)
K T2 :
G = G 1 = G 2 , e substituindo os valores de
Ke =
d14 G
d 42 G
+
32 L1
32 L 2
(2.224)
Ke =
d4
d14 G 1
+ 4 2
32
d1 L 2
L1
(2.225)
Leq1 =
d 42
1
+ 4
L1
d1 L 2
(2.226)
K Te =
G d14
32 L eq1
(2.227)
Ke =
d 42 G d14
1
+
4
32
L2
L1 d 2
(2.228)
Leq2 =
1
4
1
d
1
+
4
L1 d 2
L2
(2.229)
K Te =
G d 42
32 Leq2
(2.230)
Leq =
L1 L 2
L1 + L 2
(2.231)
fn
1
=
2
G d14
32 L eq I
(2.232)
d e comprimento L , a freqncia
fn =
onde
1
2
G d4
32 L I eq
(2.233)
I eq = I
( L1
+ L2 ) L
(2.234)
L1 L 2
I2 .
d
I1
I2
Ieq
(a)
(b)
1
a
2
Figura 2.26 ngulos de Toro do Sistema Torcional com Duas Inrcia.
I1 :
fn1 =
1
2
K T1
I1
1
2
K T2
I2
(2.235)
I2 :
fn2 =
(2.236)
1
2
K T1
1
=
I1
2
K T2
I2
(2.237)
ou,
K T1
I
= 1
K T2
I2
(2.238)
fn1 =
1
2
G d4
32 a I1
(2.239)
fn2 =
1
2
G d4
32 b I 2
(2.240)
G d4
32 a = I1
G d4
I2
32 b
I
b
= 1
a
I2
(2.241)
a + b = L
(2.242)
a =
L I2
I1 + I 2
(2.243)
b =
L I1
I1 + I 2
(2.244)
1
fn =
2
G d 4 ( I1 + I 2 )
32 L I1 I 2
(2.245)
ou,
fn =
1
2
G d4
32 L I e
(2.246)
onde,
Ie =
I1 I 2
( I1 + I 2 )
(2.247)
d1
r1
I1
d1
(raio)
L1
n2KT2
I2
d1
n2I2
I1
d2
r2
KT1
L1
L2
Ieq
Leq
L2
(raio)
(b)
(c)
(a)
r1 1 = r2 2
(2.248)
ou,
2 =
r1
1
r2
(2.249)
1
1
I1 12 +
I 2 22
2
2
(2.250)
1
1
K T1 12 +
K T2 22
2
2
(2.251)
T =
U =
T =
U =
1
1
I1 12 +
I 2 n 2 12
2
2
(2.252)
1
1
K T1 12 +
K T2 n 2 12
2
2
(2.253)
onde, n = r1 r2 .
d diferente de
caso,
podemos
encontrar
uma
barra
de
rigidez
torcional
1
1
1
=
+
K Teq
K T1
K 'T2
(2.254)
K T1 K 'T2
K T1 + K 'T2
(2.255)
ou
K Teq =
'
onde, K T2 = n K T2 .
K Teq
d14
32 L1
=
d14 32 L 2
1+
32 L1 d 42 n 2
(2.256)
ou,
K Teq =
d14
32 Leq
(2.257)
onde:
Leq
d
= L1 + 1
d2
r
2 L2
r1
(2.258)
I eq =
(I
I1 n 2 I 2
1
+ n 2 I2
(2.259)
fn =
1
2
G d14
32 Leq I eq
(2.260)