Cuando el punto del acoplador queda en la linea de centro del eslabon 3, el diagrama de Cayley degenera en un grupo de lneas colineales.

Se requiere un
mtodo diferente para determinar la geometra del los cognados: Hartenberg y Denavit sugieren los siguientes pasos para encontrar los cognados:
1.- el pivote fijo OC queda en la linea de centros OA OB extendida y la divide con la misma relacin que el punto P divide a AB.
2.- La linea OA A2 es paralela a A1 P y A2 P es paralela a OA A1 , localizando A2.
3.- La linea OB A3 es paralela a B1 P y A3 P es paralela a OB B1 , localizando A3.
4.- La junta B2 divide a la linea A2P con la misma relacin que el punto P divide a AB. Esto define el primer cognado O AA2B2OC.
4.- La junta B3 divide a la linea A3P con la misma relacin que el punto P divide a AB. Esto define el primer cognado O BA3B3OC.

o) Meconismo de cuatro barras y su curva de acoplador

Cognados del mecanismo de cuatro barras

FIGURA 3-26

Localizacin de cognados de un mecanismo de cuatro barras cuando su punto acoplador est en la lnea de centros del
acoplador

Movimiento paralelo*
Es bastante comn desear que el eslabn de salida de un mecanismo siga una trayectoria particular
sin ninguna rotacin del eslabn a medida que se mueve a lo largo de la trayectoria. Una vez que
el movimiento por la trayectoria apropiada en la forma de un acoplador y su mecanismo de cuatro
barras hayan sido encontrados, un cognado de ese mecanismo proporciona un medio conveniente
de replicar el movimiento por la trayectoria del acoplador y proporcionar traslacin curvilnea
(es decir, sin rotacin) de un eslabn nuevo de salida que siga la trayectoria del acoplador. Esto se
conoce como movimiento paralelo. Su diseo se describe mejor con un ejemplo, el resultado del cual
ser un mecanismo de seis barras de Watt "i" que incorpora el mecanismo de cuatro barras originales
y partes de su cognado. E! mtodo mostrado es como se describe en Soni.
* En el DVD del libro se
proporciona el video sobre
mecanismos de construccin
"Movimiento paralelo".
r

Otro mtodo comn utilizado

para obtener movimiento
paralelo es duplicar el mismo
mecanismo fes decir, el cognado

idntico), conectarlos con un lazo ni configuracin de paralelogramo y eliminar dos eslabones redundantes. Esto da por resultado un mecanismo de ocho eslabones. Vase la figura P3-7 en la p. 144 para un ejemplo de un mecanismo como se. El mtodo mostrado aqu
produce un mecanismo ms simple, pero uno u otro mtodo alcanzar la meta deseada.

^E JEMPLO 3-11
M
o
v
i
m
i
e
n
t
o
p
a
r

alelo de una curva del acoplador del mecanismo de cuatro barras,

Problema:

Disee un mecanismo de seis barras para movimiento paralelo a lo largo de la trayectoria de un acoplador
de mecanismo de cuatro barras.

Solucin:
1

(Vase la figura 3-27, p. 123.)

La figura 3-27 muestra el mecanismo de Grashof de cuatro barras de manivela-balancn seleccionado y

su curva del acoplador. El primer paso es crear el diagrama de Roberts y encontrar sus cognados como se
muestra en la figura 3-27b.El mecanismo de Roberts puede encontrarse de manera directa, sin recurrir al
diagrama de Cayley, como se describe en la p. 119. El centra fijo Oc se encuentra dibujando un tringulo
similar al tringulo del acoplador A1BP cuya base es OA OB

Uno de los cognados de un mecanismo manivela-balancn tambin ser un mecanismo de manivela-balancn (aqu el
cognado nmero 3) y el otro es un mecanismo de Grashof de doble balancn (aqu el cognado
nmero 2). Deseche el mecanismo de doble balancn y conserve los eslabones numerados 2, 3, 4, 5, 6 y 7
en la figura 3-276. Hay que observar que los eslabones 2 y 7 son las dos manivelas y ambos tienen la misma
CAPTULO 3
SNTESIS GRFICA DE
4 1
ESLABONAMIENTOS
2
3

3
5
6

Curva del
)

o.

Mecanismo de cuatro barras original con

curva del acoplador

3
4

Co
gna
do

Curva del
acoplado
r 7\ /
A-,

fh = G>7 = tX; 4 = % -

>) Diagrama de Roberts

que muestra todos los

10

11

12

Curva del
acoplador

10

Nuevo

11

Nue
vo
esla

Cur
va
del

C
13
1412c) Cognado
15nmero
n
3/
19
20
desplazado

22 /

23

25

26

14 /
18 ,'/
21
/

'

i"
L^
27 &\
24

/ A 3 ' -,

13 Curva del

Cognado

28

29

30
31d) Eslobn 5 redundante omitido y eslabones 2 y 7

combinados que forman un mecanismo de seis barras de

Watt

32FIGURA 3-27
33
Mtodo de construccin de un mecanismo de seis barras de Watt que replica una trayectoria del acoplador con
traslacin curvilnea (movimiento paralelojC14)
34

35

velocidad angular. La estrategia es unir estas dos manivelas en un centro comn (OA )y luego combinarlas
en un solo eslabn.
3 Trace ia lnea qq paralela a la lnea OAOc A travs del punto OB como se muestra en la figura 3-21c.
4

Sin permitir que los eslabones 5, 6 y 7 giren, deslcelos como un ensamble a lo largo de las lneas OAOC y
qq hasta que el extremo libre del eslabn 7 quede en el punto OA . El extremo libre del eslabn 5 quedar
entonces en el punto O'B y el punto P en el eslabn 6 quedar en P'.

CINEM
TICA DE
MECANI
SMOS
PARTE I

5 Agregue un nuevo eslabn de longitud O/Pc entre P y P'. ste es el nuevo eslabn de salida 8 y lodos los
puntos en el describirn la curva del acoplador original como se ilustra en los puntos P, P' y P" en la figura
3-27c.
6 El mecanismo en la figura 3-27c tiene ocho eslabones, 10 juntas revolutas y un GDL. Cuando son impulsados
lano por las manivelas 2 como por la 7, todos los puntos en el eslabn 8 duplicarn la curva del acoplador
del punto P.

15

7 ste es un mecanismo sobrecerrado con eslabones redundantes. Debido a que los eslabones 2 y 7 tienen la
misma velocidad angular, pueden unirse para formar un eslabn, como se muestra en la figura 3-27c/. En tal
caso, el eslabn 5 puede eliminarse y el eslabn 6 reducirse a un eslabn binario soportado y restringido como
una parte del lazo 2, 6, 8, 3. El mecanismo resultante es un mecanismo Watt del tipo I de seis barras (vase
la figura 2-14, p. 48) Con los eslabones numerados 1, 2, 3.4, 6 y S. El eslabn 8 est en traslacin curvilnea
y sigue la trayectoria del acoplador del punto original P.*

* Otro ejemplo
de mecanismo de
seis barras de
movimiento
paralelo es el mecanismo
Chebychev de
lnea recia de la
ligura P2-5 {p.
77). Es una
combinacin de
dos de los
cognados
mostrados en la
figura 3-26,
ensamblados
mediante el

mtodo descrito
en el ejemplo 3-11
y mostrados en la
figura 3-27.
8

10

11

SNTESIS DE MECANISMOS CAPITULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES

12 3.9 MECANISMOS DE MOVIMIENTO PARALELO

13

Este tipo de mecanismo es utilizado cuando se requiere producir movimiento sobre una pieza sin
producir rotacin. Sus aplicaciones son para el transporte de piezas, garantizar la posicin angular de algn
eslabn, entre otras. A partir de un mecanismo de cuatro eslabones, al cual se le conoce la curva del
acoplador, se disea el mecanismo de movimiento de movimiento paralelo mediante el diseo del mecanismo
afn.

14

En los mecanismos afines el punto del acoplador genera la misma trayectoria y su velocidad
vectorial es la misma si ambas manivelas tienen la misma velocidad angular y el ciclo se inicia en la posicin
angular en que ambos puntos del acoplador coincidan. En la figura 3.32 se disea el mecanismo de
movimiento paralelo a partir de los dos mecanismos alies seleccionados (I - 2 - 3; 7 - 8 - 9). El segundo
mecanismo se traslada como un bloque desde el pivote fijo de su manivela, C, hasta la posicin del pivote
fijo de la manivela del primer mecanismo, A.

15

16

Figura 3.32 Generacin del mecanismo de movimiento paralelo

17

La trayectoria del punto P es idntica a la del punto P. Si se crea un eslabn entre estos dos puntos
realizar un movimiento sin rotacin cuando la velocidad de los eslabones 1 y 9 sean iguales. Para
simplificar el mecanismo, se elimina el eslabn 7 y se crea un solo eslabn para 1 y 9. En la figura 3.33 se
presenta el mecanismo simplificado y la trayectoria de varios puntos del eslabn 10.

18

3,26

19 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA -UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

20

16

18
19

I'-

1(1

17

P"

20

Trayectori

21

Figura 3.33 Comprobacin del mecanismo