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Ruote dentate

Autori: Monica Malvezzi/Luca Pugi


Aggiornata al 10 marzo 2010
(Bozza si ringraziano tutti coloro che dovessero
segnalare eventuali sviste, errori, etc)

Trasmissione del moto tra assi paralleli

Si considerino due assi tra loro paralleli (r e r


in figura) e due corpi rigidi che ruotano
attorno a tali assi con velocit angolari e ,
facciamo inoltre lipotesi che le due velocit
angolari siano fra loro discordi.
Volendo ricavare le primitive del moto (polare
fissa e polare mobile ) imponiamo che il
rapporto tra le due velocit angolari sia
costante, ovvero:

'
cos t.

Per ottenere il moto relativo dellasse r


rispetto allasse r, si imprime a tutto il sistema
una rotazione -. Si otterr cos ancora una
rotazione di intensit + attorno ad un asse
parallelo a r e r ma passante per un punto C,
tale da garantire la condizione:

OC ' O 'C

Trasmissione del moto tra assi paralleli

moltiplicando entrambi i membri per (OC/)


si ottiene:
' OC

cos t
O 'C

avendo sfruttato lipotesi fatta in precedenza.


Dal momento che la distanza OO si mantiene
costante durante il moto ed costante il
rapporto tra i segmenti OC e OC allora si pu
scrivere che:

OC cost
O ' C cost

Allora le due polari sono date da due cilindri


circolari di assi r e r e di raggi OC e OC.

Ruote di frizione

Se ci riportiamo su di un piano ortogonale alla direzione di , le due polari del moto possono
essere rappresentate per mezzo di due circonferenze tangenti nel punto C (centro distantanea
rotazione). Materializzando tali circonferenze possiamo ricavare un primo esempio di
trasmissione tra assi paralleli in cui i due membri hanno un moto relativo dato da un
rotolamento puro. Questo tipo di trasmissione prende il nome di ruote di frizione. Sotto
questipotesi, riferendoci alla figura, sia la polare fissa coincidente con la ruota motrice, R sia
il raggio di , la ruota motrice abbia una velocit di rotazione pari a ed il momento motore
sia diretto in senso antiorario, sia la polare mobile coincidente con la ruota cedente, R sia il
raggio di , la ruota motrice abbia una velocit di rotazione pari a ed il momento resistente
sia anchesso diretto in senso antiorario.

Ruote di frizione
Essendo il moto relativo un rotolamento puro
non vi potr essere strisciamento tra i due
membri, questo implica che le velocit
periferiche nel punto di contatto (C) dovranno
avere uguale intensit, ovvero:

R R

Definiamo poi il rapporto di trasmissione tra le due ruote come, il rapporto tra la velocit
angolare della ruota cedente e la velocit angolare della ruota motrice, ovvero:

'

Sfruttando la condizione di non strisciamento tra le ruote si pu anche scrivere:

R
R'

ovvero il rapporto di trasmissione pu essere espresso utilizzando solo parametri


geometrici delle ruote di frizione.
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Ruote di frizione
Analizziamo adesso la coppia nel caso
ideale.

M mo R h N
M r R' h N
dove h deve essere:

0h f
Eliminando hN si giunge allespressione:

M mo

R
Mr Mr
'
R

ovvero, nel caso ideale, il momento motore


esprimibile attraverso il prodotto del rapporto di
trasmissione per il momento resistente.

Ruote di frizione (opt)


Lassunzione che il moto relativo sia dato da un
rotolamento puro per una semplificazione, in
realt si vengono a creare delle deformazioni
locali nellintorno del punto di contatto,
deformazioni dovute alla pressione tra le due
ruote; quindi il contatto non avviene pi in un
punto ma su di una linea. Come conseguenza si
ha che la forza N non passa pi per il centro
delle ruote di frizione ma traslatata,
parallelamente a se stessa, di una quantit , la
direzione della traslazione dipende dal senso di
rotazione delle ruote di frizione.
Anche per il caso reale calcoliamo le espressioni
del momento motore e del momento resistente:

M m N R h N
M r N R' h N
Dalla seconda espressione si pu ricavare N:

Mr
h R'
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Ruote di frizione (opt.)

Sostituendo poi N nella prima espressione si ricava il momento motore:

hR
R
Mm
M

r
r
h R'
R'

Ricordando lespressione del rendimento:

R'

M mo
Mm

si pu scrivere per la coppia di ruote di frizione:


R

R'
R'
R'

Mr ' h
h
R
R
R
Mr

Le ruote di frizione vengono impiegate nella trasmissione di piccole coppie (strumenti di


misura, motorini di ciclomotori), nella trasmissione di moto sotto lazione di forze modeste ad
organi di grandi dimensioni ( ad esempio betoniere).
Il difetto di una trasmissione del moto mediante ruote di frizione che essa dipende dal valore
del coefficiente dattrito; volendo utilizzare un tipo di trasmissione indipendente da tale
coefficiente si deve rinunciare ad avere un moto relativo di puro rotolamento.
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Profili coniugati
Dato un generico moto piano definito per mezzo della polare fissa e della polare mobile si
definiscono profili coniugati due curve che durante il moto piano si mantengono costantemente in
contatto. Le polari stesse del moto sono due particolari profili coniugati.
Per i profili coniugati vale la seguente propriet:
La normale comune ai profili coniugati nel punto di contatto passa per il centro di istantanea
rotazione C del moto piano.
Se cos non fosse si avrebbe il distacco o la compenetrazione dei profili durante il moto.

Profili coniugati
Vogliamo adesso ,date le due polari del moto ed il profilo p ,tracciare il profilo p (coniugato di p).
Per fare questo useremo due diversi metodi.

Metodo dellinviluppo
Questo metodo consiste nel disegnare le posizioni
assunte dal profilo p durante il moto di
rotolamento della polare mobile sulla polare fissa.
La curva ottenuta come inviluppo di tutte le curve
p tracciate sar il profilo p cercato.

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Profili coniugati
Metodo dellepiciclo
Consideriamo una curva ed un punto P ad essa solidale
e facciamo rotolare la curva una volta sulla polare fissa
e una volta sulla polare mobile . Durante tali moti il
punto P descriver due curve p e p tra loro coniugate.
Con riferimento alla figura possiamo scrivere le seguenti
relazioni geometriche:

C1'' P C1' P1'


C1'' P C1 P1
da cui si ricava luguaglianza:

C1' P1' C1 P1

tale relazione indica che i punti P1 e P1 sono coniugati


durante il moto.
Si possono ottenere due profili coniugati anche
utilizzando, al posto del punto P, una curva solidale
alla curva .

Il metodo dellepiciclo ha la particolarit di


poter creare delle famiglie di curve tali che
presi due profili qualunque questi risultano
essere fra loro coniugati. Lasserto deriva dal
considerare che il profilo p ricavato
unicamente da e dalla polare fissa, mentre il
profilo p ricavato unicamente da e dalla
polare mobile. Variando (o ) si ottiene una
nuova curva p (o p) ancora coniugata con p (o
p).
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Ruote dentate cilindriche ad evolvente


Come abbiamo gi detto parlando delle ruote di frizione
se si desidera avere una trasmissione del moto
indipendente dal valore del coefficiente dattrito si deve
abbandonare lassunzione di utilizzare come profili
coniugati le polari del moto e quindi rinunciare ad avere
un moto di puro rotolamento.
Si deve quindi utilizzare uno dei metodi visti nel
precedente paragrafo per generare due profili coniugati;
scegliamo il metodo dellepiciclo. La curva (epiciclo) sia
una retta solidale ad entrambe le polari e la curva sia
una retta solidale a . I profili che verr a generare sono
evolventi di cerchio, infatti se chiamiamo langolo che
forma con allora langolo che la normale a (passante
per il centro istantaneo di moto C ed indicata con ) forma
con lepiciclo sar:

cos t

Quindi in ogni generica posizione la retta si manterr ad


una distanza costante dal centro O della polare fissa, tale
distanza definita come:

R cos

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Ruote dentate cilindriche ad evolvente

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Ruote dentate cilindriche ad evolvente

Levoluta del moto sar allora una circonferenza di centro O e raggio e prende il nome di
circonferenza di base.
Con considerazioni del tutto analoghe si pu asserire che il profilo p levolvente della
circonferenza di centro O e raggio

' R ' cos


Gli stessi profili coniugati potevano essere generati come traiettoria di un punto P solidale alla retta
, durante il moto di rotolamento di tale retta sulle due circonferenze di base.
I profili ad evolvente godono poi delle seguenti propriet:

La forza trasmessa dai denti, se si trascurano gli attriti, ha direzione costante


I profili rimangono coniugati anche variando linterasse, in questo caso cambia solo langolo
(detto angolo di pressione). Per langolo di pressione esistono valori normalizzati pari
rispettivamente a 20 e 14.30
La ruota con un numero infinito di denti (denominata dentiera) ha un superfici dei denti
piane.

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Caratteristiche geometriche di una ruota dentata

Ruota a dentatura esterna

Ruota a dentatura interna


Prendiamo, come riferimento, una generica ruota
dentata cilindrica a denti dritti. La cresta del dente
compresa entro una circonferenza, la quale prende il
nome di circonferenza di testa. Oltre a questa sono
presenti la circonferenza primitiva, traccia sul piano
della ruota dentata della polare del moto relativo; la
circonferenza di base e la circonferenza di piede.
Questultima delimita la parte inferiore del dente ed a
questo raccordata. Tutte le circonferenze sopraccitate
sono concentriche.

29/03/2010

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Caratteristiche geometriche di una ruota dentata


La distanza radiale tra la primitiva e la circonferenza di testa prende il nome di addendum
(generalmente indicato con a), mentre la distanza radiale tra la primitiva e la circonferenza di
piede prende il nome di dedendum (generalmente indicato con d). Si chiama invece altezza del
dente (indicata con h) la somma delladdendum e del dedendum.
Le superfici laterali del dente prendono il nome di fianco. La circonferenza primitiva divide il
fianco del dente in due porzioni, unesterna alla circonferenza primitiva che prende il nome di
fianco addendum e uninterna alla circonferenza primitiva che prende il nome di fianco
dedendum.

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Modulo di una ruota dentata

Si definisce modulo di una ruota dentata il rapporto tra il diametro primitivo 2R e il numero di
denti z, ovvero:

2R
z

Il valore del modulo non pu essere scelto arbitrariamente ma deve rientrare in uno dei valori
normalizzati (UNI 4504).
VALORI NORMALIZZATI DEL MODULO
1
1.25
1.5
1.75
2
2.25
2.5
2.75
3
3.25
3.5
3.75
4
4.5
5
5.5
6
6.5
7
8
9
10

11

12

14

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La norma UNI prevede che siano adottati di preferenza i valori del modulo riportati in grassetto

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Proporzionamento di una ruota dentata

Una volta definito il modulo si pu


distinguere tra due diversi tipi di
proporzionamento:
Proporzionamento normale: in cui
a=m
d = 1.25m
h = 2.25 m
Proporzionamento ribassato: in cui
a = 0.8m
d=m
h = 1.8m

Sulla circonferenza primitiva si possono misurare


altri due parametri geometrici caratterizzanti un
dente di un ruota dentata, questi sono lo
spessore ed il vano. Lo spessore ed il vano sono
pari a met del passo; questultimo definito
come la distanza tra due profili consecutivi
misurata sulla circonferenza primitiva.

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Rapporto di trasmissione-numero di denti

Lespressione analitica del passo data da:


p

dove R il raggio della primitiva e z il numero di denti della ruota. Condizione necessaria
affinch due ruote dentate ingranino fra di loro che abbiano lo stesso passo. E interessante
notare che esiste un legame tra modulo e passo di una ruota dentata:

2R
z

2R
2R
m
z
z

Ma questo equivale a dire che due ruote dentate ingranano fra loro se hanno lo stesso modulo.
Volendo dimostrare lasserto si considerino due ruote dentate (ruota 1 e ruota 2) aventi la
prima passo p1 e la seconda passo p2. Affinch vi sia ingranamento deve risultare:

p1 p 2

ma scrivendo il passo in funzione del modulo si ha:

m1 m2

semplificando si ottiene infine:

m1 m2

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Rapporto di trasmissione-numero di denti

Consideriamo la definizione del rapporto di trasmissione tra due ruote dentate:

dove R1 e R2 sono i raggi delle primitive delle ruote. Dalla definizione di passo si pu ricavare la
seguente espressione:

R1
R2
pz
2

Quindi il rapporto di trasmissione pu essere scritto come:

p z1 2
z

1
2 p z 2 z 2
Ovvero il rapporto di trasmissione direttamente legato al numero di denti delle due ruote
dentate.

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Condizione di continuit del moto

Durante lingranamento delle due ruote dentate il


punto di contatto tra due generici denti si sposta su
di un segmento appartenente ad una retta, indicata
con , chiamata retta dei contatti, il segmento
prende invece il nome di arco di ingranamento, ed
delimitato dai punti N1 e N2, intersezioni della
retta con le circonferenze di testa delle due ruote.

Durante il moto del punto di contatto dal punto N1


al punto N2, le due primitive 1 e 2 rotolano su di
un arco s, denominato arco di azione. Esiste una
relazione tra il passo di una ruota e la lunghezza
dellarco di azione, tale relazione prende il nome di
condizione di continuit del moto e si esprime
analiticamente attraverso la relazione:

s p

Dove con p si indicato il passo della ruota


dentata. Se non si verificasse tale condizione (ad
esempio risultasse che p > s) vorrebbe dire che in
un arco di lunghezza p-s non si avrebbero denti in
presa e quindi il moto della ruota dentata
risulterebbe discontinuo, cosa che non
accettabile.
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Continuit del moto


Calcoliamo adesso, per via analitica le lunghezze
dellarco di azione e dellarco di ingranamento.
Riferendosi alla figura, dalle propriet geometriche
dellevolvente di cerchio si ha che vale luguaglianza:

HL N 2 C
Consideriamo adesso le circonferenze di testa e
primitiva; esiste una relazione tra gli archi B2C e HL e i
raggi delle circonferenze:
B2 C R1
R1
1

HL
1 R1 cos cos

sfruttando luguaglianza scritta in precedenza:

B2 C

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N C
HL
2
cos cos

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Continuit del moto


Lespressione di tutto larco di azione s data da:

s B2 B1

N 2 N1
cos

Calcoliamo adesso il valore del segmento N2C. Indichiamo il


segmento N2C con la variabile x. Applicando il teorema di
Carnot al triangolo N2CO1 si pu scrivere:
R1 a 2 R12 x 2 2 xR1 cos
2

R 2aR1 a R x 2 xR1 sin


2
1

2
1

semplificando si ottiene unequazione di secondo grado nella


variabile x:
x 2 2xR1 sin aa 2R1 0

la quale risolta porta ad unespressione della variabile in


funzione unicamente del raggio della circonferenza primitiva,
delladdendum e dellangolo di pressione.
x N2C R1 sin a 2 R1 R1 sin 2 2a
Per calcolare anche lespressione della parte di segmento CN1,
si deve considerare laltra ruota ripetendo, in modo del tutto
analogo, i ragionamenti fatti in precedenza.
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Condizione di non interferenza tra i profili

Sia P il punto di contatto tra due denti in presa,


con profilo ad evolvente di cerchio, di due
ruote dentate. Il punto P, durante il moto
relativo, si sposter lungo la retta dei contatti
descrivendo un segmento. Il segmento dovr
risultare o tutto interno, oppure esterno, al
segmento T1T2, anchesso appartenente alla
retta dei contatti.
I punti T1 e T2 sono i centri di curvatura dei
profili e quando il punto P si muove allinterno
del segmento T1T2 i denti risultano entrambi
avere fianchi convessi, se il punto P invece
esterno al segmento T1T2 allora entrambi i
denti avranno fianchi concavi. Queste due
tipologie di fianco sono accettabili, non
invece accettabile un fianco che cambi
concavit (da concavo a convesso o da
convesso a concavo) cosa che accadrebbe se il
punto P percorresse un segmento solo in parte
contenuto in T1T2. Ricapitolando si pu
enunciare la condizione di non interferenza dei
profili come:
Affinch non si abbia interferenza tra i denti di
due ruote dentate durante il moto di
ingranamento il punto di contatto P tra i denti
deve percorre un segmento o tutto interno o
tutto esterno a T1T2, distanza tra i centri di
curvatura dei profili misurata sulla retta dei
contatti.

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Condizione di non interferenza tra i profili

La condizione di non interferenza dei profili introduce anche una condizione minima sul
numero di denti di una generica ruota dentata.
Sia N1N2 il segmento sulla retta dei contatti percorso dal punto P, e sia C il centro istantaneo di
moto delle due primitive. Per la non interferenza dovr risultare:
CN 2 CT2
CN 1 CT1

Facciamo lipotesi che la ruota 1 abbia diametro maggiore e che sia realizzata con
proporzionamento normale. Sotto queste condizioni vale la disuguaglianza:

CN 2 CN1 CT2 CT1

La condizione pi gravosa per le ruote dentate :


CN 2 CT2

La quale impone un valore massimo sulladdendum e quindi una condizione minima sul numero
di denti della ruota, infatti
a k m k

2R
z

Quindi, per una data primitiva, se laddendum assume un valore di massimo il numero di denti
deve necessariamente assumere un valore di minimo, dal momento che sono in una relazione
di proporzionalit inversa.

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Condizione di non interferenza tra i profili

Cerchiamo adesso di ricavare, per via analitica il numero


di denti minimo. Riferendoci alla figura, poniamoci in una
condizione limite, ovvero vale la relazione:

CN 2 CT2

Consideriamo il triangolo N2CO1 , in questo i cateti sono


esprimibili attraverso le relazioni:
O1 N 2 a R1
O1C R1

N 2 C R2 sin

Applichiamo il teorema di Carnot si ha:

R1 a 2 R12 R22 sin 2 2 R1 R2 sin cos

Svolgendo ulteriormente i calcoli si ha:


R12 2aR1 a 2 R12 R22 sin2 2R1 R2 sin2

Semplificando, si ottiene unequazione di secondo grado


nella variabile a:

a 2 2R1a R2 sin2 R2 2R1

Risolvendo tale equazione si ricava lespressione:


a R12 R22 R2 2 R1 sin 2
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Condizione di non interferenza tra i profili


amax k mmax

Dovendo essere:

e ricordando lespressione del modulo, si pu scrivere:


2kR2
R1 R12 R2 R2 2 R1 sin 2
z min

Il numero minimo di denti cos dato da:

z min

2kR2

R1 R R2 R2 2 R1 sin
2
1

2k
2 1 2 sin 2

Avendo sostituito al rapporto tra i raggi primitivi il rapporto di trasmissione. Nel caso di ruote a
dentatura interna si procede in modo analogo, sostituendo con - e prendendo il radicando
col segno negativo, si ha cos:

z min

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2k

2 1 2 sin 2

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Condizione di non interferenza tra i profili

Come ultimo caso prendiamo in esame


lingranamento tra una dentiera e una ruota dentata
(in questo caso il rapporto di trasmissione tende
allinfinito).
Dal momento che il rapporto di trasmissione tende
allinfinito non possibile ricavare, attraverso le
formule precedenti, unespressione del numero
minimo di denti. Se per osserviamo la figura si pu
notare che possibile scrivere la relazione:

a CT2 sin

a sua volta CT2 esprimibile attraverso la relazione:


CT2 R2 sin

e quindi:

Procedendo come nel caso di due ruote, si arriva


infine alla relazione cercata:

a R2 sin2

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2k
sin 2

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Taglio ruote Dentate esempi

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Correzione Ruote Dentate


Condizione di non interferenza tra i profili:

z z min

a
km

sin2

Conseguenza: il minimo numero di denti assegnato: circa


20 (15-30 dipende da a e k)
Pu sorgere esigenza di usare numero di denti minore:
1) Maggiore resistenza/coppia trasmissibile rispetto ad
ingombri
2) Montaggio ruote con interassi strettamente fissati

Si adottano le cosidette dentature corrette


30

Traslazione della primitiva di taglio/1


Il moto di taglio
Dentiera di riferimento

Primitive di ruota e dentiera


Circonferenza di testa della ruota/
retta di piede della dentiera
Circonferenza di piede della ruota/
retta di testa della dentiera
31

Traslazione della primitiva di taglio/2:


se ruota presenta problemi di interferenza si
allontana la dentiera dalla ruota
Dentiera di riferimento

a
Attenzione: forma dei profili qualitativa

dente corretto
a a0 x k a m x

Il dente corretto
pi spesso e
quindi resistente

d d 0 x kd m x
m
s s 0 2 xtg
2 xtg
2

v v 0 2 xtg

m
2

2 xtg

32

Traslazione della primitiva di taglio/3:


dente corretto
a1 a 0 x k a m x

d 1 d 0 x kd m x
m
s1 s 0 2 xtg
2 xtg
2

v 1 v 0 2 xtg
Segno negativo deriva dal fatto che
limitazione dipende da addendum circ./retta
di testa della tagliante/dentiera di riferimento

dente corretto:

z 1min
z 0min
z1

a0 x

2
m sin

a0

2
m sin

z 1min

m
2

2 xtg

Spostamento positivo
implica possibilit di
avere un numero di denti
pi basso

x
min
min
z

1
0
2

m sin

z 0min z 1
x

sin2
m
2

33

Traslazione della primitiva di taglio/4:


dente corretto

a 1 a0 x k a m x
d 1 d 0 x kd m x
m
s 1 s 0 2 xtg
2 xtg
2

v 1 v 0 2 xtg

m
2

2 xtg

Per mantenere stesso interasse e poter ingranare con ruota corretta la ruota 2 deve
avere lo stesso modulo, ma anche spessori ed altezze di vano e denti compatibili
con la 1, questo implica correzione simmetrica con traslazione pari a -x

dentatura che ingrana con dente corretto (stesso interasse)

a2 a0 x k a m x

d 2 d 0 x kd m x

m
s 2 s 0 2 xtg
2 xtg ATTENZIONE
2

v2 v0

m
2 xtg
2 xtg
2

z 2 z1
34

Traslazione della primitiva di taglio/5:


ruota 2
a2 a0 x k a m x ;

s 2 s 0 2 xtg

m
2

d 2 d 0 x kd m x
2 xtg ;

Attenzione: forma dei profili qualitativa

xeccessivo

v 2 v 0 2 xtg

m
2

2 xtg

La traslazione x applicata alla ruota 2 provoca un


aumento del numero minimo di denti che risulta maggiore
di quello nominale. Correzioni eccessive portano a
violazione della condizione di non interferenza sulla ruota 2

dente corretto:

z 2min
z 0min
z2

a x
2 0
2
m sin

a0
2
2
m sin

z 2min


x
min
min
z

2
0
2

m sin

z 2 z 0min 2
x

sin
m
2

Il dente risulta pi sottile se correzione negativa eccessiva si rischia la


condizione di sotto-taglio/ interferenza dei profili su ruota 2

35

Traslazione della primitiva di taglio/6:


ruota 1

ruota 2:

z 0min z 1min 2
z 2min

z 0min

z 0min z 1min

x
m sin2

z 2min z 0min 2

x
m sin2

m sin2 z min z min 2z min 0 z min z min 2z min


2
1
0
2
1
0
x

2
m sin2

z 2 z 1 z 2min z 1min 2z 0min

z 2 z1 2z 0min

La correzione simmetrica delle due ruote pu essere effettuata se e solo se


risulta verificata la condizione che la somma dei denti delle due ruote
maggiore del doppio del numero di denti minimo calcolato per la dentatura
senza correzione

36

Traslazione della primitiva di taglio/7:


ruota 2:

ruota 1
x

z 0min

z 1min

sin2

z 2min z 0min
x

sin2
m
2

z 2 z 1 z 2min z 1min 2z 0min

z 2 z1 2z 0min

Si poteva pervenire alla medesima espressione anche in altro modo.

37

Traslazione della primitiva di taglio/8:

z 2 z1 2z 0min

Non si pu applicare correzione simmetrica ad entrambe le ruote


necessario dunque cambiare linterasse tra le ruote e quindi langolo di
pressione per permettere lingranamento ed una correzione non
simmetrica delle due ruote.

z 2 z1 2z 0min x 1 x 2 x

z 2 z1

min
2z 0

x 1 x 2
38

Traslazione della primitiva di taglio/9:

z 2 z1 2z 0min
Si calcolano x1 ed x2 minimi per soddisfare la condizione di non
interferenza su entrambe le ruote

ruota 1

z 1min
z 0min

a0 x

2
m sin

a0

2
m sin

z 1 z 1min
ruota 2

z2

z 2min

x
min
z 0min 2
z1

m sin2

z 0min z 1
x1

sin2
m
2
z 0min z 2
x2

sin2
m
2
39

Traslazione della primitiva di taglio/10:

z 2 z1 2z 0min
Noti x1 ed x2 che consentono di tagliare ruota senza problemi di interferenza
su entrambe le ruote si applica la seguente relazione che consente di
mantenere la congruenza di spessori di denti e vani
funzione
evolvente

inv

tan

inv c tan c c
x 1 x 2 tan
c
inv inv 2
m
z1 z 2
Si calcola anche iterativamente il nuovo angolo di pressione

40

Traslazione della primitiva di taglio/11:

z 2 z1 2z 0min
Per le propriet delle dentature ad evolvente deve valere:

1 r1 cos r1c cos c

2 r2 cos r2c cos c


Noti i raggi primitivi corretti si calcola linterasse come somma dei raggi primitivi corretti

i c r1 r2

Attenzione!!!!:correzioni corrispondenti ad angoli di pressione corretti elevati/ forti


incrementi di interassi possono portare a riduzioni non accettabili di arco di azione ed
ingranamento

41

Ruote cilindriche a denti elicoidali

Una ruota dentata cilindrica a denti dritti pu essere pensata generata da un segmento AB,
solidale al piano (piano dei contatti) e parallelo agli assi dei cilindri di base.
Se il segmento non parallelo agli assi ma inclinato (figura 60), rispetto ad essi, di un dato
angolo d (questo equivale a considerare il segmento MP in luogo del segmento AB),la
superficie del dente non pi cilindrica ma elicoidale si ottengono quindi ruote dentate
cilindriche a denti elicoidali

29/03/2010

Componenti Meccanici per l'Automazione

42

Ruote cilindriche a denti elicoidali


Vantaggi:
Il contatto tra due generici denti graduale: inizia
in un punto, continua su dei segmenti e termina
ancora in un punto. Ci implica minori urti e quindi
un incremento del rendimento.
Larco di ingranamento risulta incrementato della
quantit

l tg b

questo porta ad un aumento dellarco di azione di

l tg b
cos

questo porta un vantaggio nella condizione di


continuit del moto.

29/03/2010

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43

Ruote cilindriche a denti elicoidali

Trascurando le forze dattrito lazione S che si


trasmettono due denti ortogonale a segmento
MP e pu essere scomposta in due componenti:
una N normale agli assi dei cilindri primitivi e una
T parallela agli assi dei cilindri primitivi. Solo la
forza N trasmette coppia, la forza T deve essere
equilibrata dai cuscinetti montati sullalbero, per
questo motivo lalbero di una ruota dentata a
denti elicoidali deve essere supportato da almeno
un cuscinetto capace di equilibrare forze assiali
(es. cuscinetti orientabili a sfere o a rulli conici).

29/03/2010

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44

Ruote cilindriche a denti elicoidali

L'ingranaggio a doppia elica supera il problema della


sollecitazione dellalbero in direzione assiale grazie all'uso
di denti con cresta a forma di V.
Si pu immaginare questo ingranaggio come costituito da
due ruote elicoidali distinte affiancate specularmente, in
modo che le forze assiali si annullino a vicenda.

29/03/2010

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45

Ruote cilindriche a denti elicoidali

Se uno dei due cilindri degenera in un piano si ottiene la dentiera


elicoidale, la quale pu essere vista come una dentiera a denti dritti di cui
si considera una parte, delimitata da due piani paralleli inclinati di un
angolo rispetto alla generatrice dei denti. Langolo linclinazione
dellelica misurata sul cilindro primitivo. Il fatto che una dentiera
elicoidale sia ricavabile da una dentiera a denti dritti porta al vantaggio
che le ruote a denti elicoidali possono essere realizzate utilizzando le
stesse dentiere utensili delle ruote a denti dritti inclinate di un angolo .

Esiste una relazione tra e b.

Sia h il passo dellelica, h risulta lo stesso sia se misurato sul cilindro


primitivo sia se misurato sul cilindro di base; allora con riferimento alla
figura possibile scrivere:
2
h
tg b
2r
h
tg

eliminando h si ha:

29/03/2010

2
2r

tg b tg
Componenti Meccanici per l'Automazione

46

Ruote cilindriche a denti elicoidali

semplificando si ha:

tg

tg b

ricordando che:

r cos

si pu scrivere, infine, la relazione cercata:


tg b
tg
cos
Esiste anche una relazione tra modulo normale (mn) e
modulo periferico (m):

mn m cos

29/03/2010

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47

Trasmissione del moto tra assi incidenti

Riferendoci alla figura consideriamo due assi: a1 e a2, tra loro incidenti nel punto O,
consideriamo anche due generici corpi rigidi ruotanti, il primo con velocit 1 attorno allasse a1
e il secondo ruotante con velocit angolare 2 attorno allasse a2. Vogliamo determinare le
primitive del moto relativo dellasse 2 rispetto allasse1. Per far ci introduciamo lipotesi che il
rapporto tra le velocit angolari dei due corpi sia costante, ovvero:
2
cos t
1

Se imprimiamo a tutto il sistema una rotazione -1, il moto risultante sar ancora una rotazione,
con velocit angolare , il cui valore analitico sar dato da:
1 cos 1 2 cos 2
29/03/2010

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48

Trasmissione del moto tra assi incidenti

Varranno inoltre anche le seguenti relazioni:

1 sin 1 2 sin 2
1 2 cos t

Dal momento che si fatta lipotesi

2
cos t
1

si ha:

sin 1

cos t 1 cos t
sin 2
2

ed essendo costante anche la somma dei due angoli si arriva infine a:

1 cos t
2 cos t

quindi le primitive del moto relativo sono due coni rotondi di vertice comune O
e aventi aperture 1 e 2. Si pu quindi pensare di prendere, come superfici
coniugate, dei tronchi di cono ottenendo cos ruote di frizione coniche. Tali
ruote di frizione presenteranno per gli stessi inconvenienti visti nel caso di
trasmissione per assi paralleli.

29/03/2010

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49

Ruote dentate coniche

Un sistema di ruote dentate coniche pu essere


definito intersecando i coni primitivi con una sfera
di centro O; le superfici dei denti si ottengono
proiettando da O due profili coniugati sferici.
Un sistema di dentature che utilizzi il metodo
dellepiciclo avr come profili coniugati delle
evolventi sferiche ottenute come traiettorie di un
generico punto P della circonferenza massima che
rotola sulle circonferenze di base.
Un caso particolare si ha quando uno dei due coni
degenera in un piano, in questo caso la ruota
prende il nome di dentiera piano-conica e
contrariamente al caso della dentiera a denti diritti
non avr la superficie dei denti piana ma questa
avr curvatura opposta nella costa e nel fianco.
Se si applica il metodo dellepiciclo utilizzando le
curve e (che in questo caso coincidono con due
circonferenze massime della sfera) si otterr un
profilo coniugato non coincidente con levoluta
sferica. In questo caso per le superfici della
dentiera piano-conica saranno piane .

50

Metodo di Tretgold/1

Il profilo del dente risulta definito su una superficie sferica: problema superficie
sferica non sviluppabile:
Non esiste cio trasformazione geometrica che consenta di ottenere lo sviluppo
esatto di una superficie sferica e quindi di una curva generica su essa definita
(esempio classico le proiezioni utilizzate per realizzare mappe geografiche)
51

Metodo di Tretgold/2
Circonf. primitiva
Cono Complementare

Si approssima la superficie sferica su cui definito il profilo del dente con la


corrispondente superficie conica tangente sulla circonferenza primitiva, il
cosidetto cono complementare. Il profilo del dente costruito sulla sfera di
raggio R viene quindi approssimato con la corrispondente proiezione sul
cono complementare
52

Metodo di Tretgold/3
Rc

2 r circonferenza primitiva ;
r R sin

Rc sviluppo cono complementare


Rc R tan

R tan 2 R sin
2 cos
Una volta calcolato langolo b si procede costruendo la dentatura sullo
sviluppo del cono complementare di raggio Rc che diventa il raggio
primitivo della ruota a denti diriitti equivalente
53

Metodo di Tretgold/4
Circ.
Piede

Rc

Z*

m
; Z conica Z *
; 2 cos
2Rc
2
poich Z conica

2 Z conica
Z
Z*
m

Z * conica
2Rc
2Rc
cos

Si costruisce il profilo come quello di una ruota a denti diritti con raggio
primitivo pari a Rc il modulo viene scelto in modo da assicurare un
numero di denti intero alla ruota conica, (periodicit del passo del dente
rispetto a b)

54

Trasmissione del moto tra assi sghembi (coppia


ruota-vite e ruote ipoidali)

29/03/2010

Ing. Meccanica Prato

55

Trasmissione del moto tra assi sghembi (ruote


iperboloidiche)/1

O2
2

O1

Problema trasmissione del moto tra due assi sghembi

56

Trasmissione del moto tra assi sghembi (ruote


iperboloidiche)/2
Piano p perpendicolare a m

O2
M

O1

Si definisce M intersezione del piano p con la normale m.


sul piano p possibile proiettare semplicemente traslandole le due velocit
angolari W1 e W2
57

Trasmissione del moto tra assi sghembi (ruote


iperboloidiche)3

21 2 1
velocit

relativa rispetto a 1

2
Si definisce M intersezione del piano p con la normale m.
sul piano p possibile proiettare semplicemente traslandole le due velocit
angolari W1 e W2 si valuta quindi W21 velocit relativa angolare di 2 rispetto a 1
58

Trasmissione del moto tra assi sghembi (coppia


ruota-vite e ruote ipoidali)/4
vs
g1
g2

21

2
Dalla equazione generale dei moti rigidi sappiamo che un qualsiasi atto di moto rigido
sempre riconducibile ad un atto di moto elicoidale rispetto ad un asse detto asse di
Mozzi che minimizza la velocit vs di traslazione assiale. Considerando che W21
necessariamente lasse del moto relativo trovare tra gli infiniti piani perpendicolari a
m quello che minimizza vs significa trovare il piano su cui far avvenire il contatto in
modo che asse di mozzi passi per il punto di contatto tra le sup. dei denti/le primitive
del moto e quindi si abbia il minimo strisciamento.
59

Trasmissione del moto tra assi (ruote


iperboloidiche)/5
VM 1 1r1; r1 MO1
VM 2 2r2 ; r2 MO2

VM 2

r2

VM 1

M
r1

Le velocit VM1 e VM2 del punto M rispetto ai due assi 1 e due sono calcolate in
base alle relative distanze r1 ed r2
60

Trasmissione del moto tra assi sghembi (ruote


iperboloidiche)/6

vs

g2

VM 2

g1

VM 1

La velocit relativa VM21 deve essere allineata alla vs per verificare la condizione di
appartenenza allasse del Mozzi quindi deve essere verificata la seguente
condizione:

r1 2 cos 2
VM 2 cos 2 VM 1 cos 1 2r2 cos 2 1r1 cos 1

;
r2
1 cos 1

61

Trasmissione del moto tra assi sghembi (ruote


iperboloidiche)7
g1
21

g2

Dalla condizione di appartenenza allasse di Mozzi (lucido precedente) si ha:

r1
2 cos 2

;
r2
1 cos 1

Applicando il teorema dei seni al triangolo delle velocit angolari si ha:

2
1
2
sin 1

sin 1
sin 2
1
sin 2
Ponendo a sistema le due condizioni Applicando il teorema dei seni al triangolo
delle velocit angolari si ha:

r1
tan 1

;
r2
tan 2

62

Trasmissione del moto tra assi sghembi (ruote


iperboloidiche)/8

vs

g2

v s VM 1 sin 1 VM 2 sin 2
1r1 sin 1 2r2 sin 2
sin 1
1r1 sin 1 1r2 sin 2

sin 2

VM 2

g1

VM 1

interasse

1 r1 r2 sin 1

Si pu dimostrare che la superfici rigate corrispondenti alle successive


posizioni assunte dallasse del mozzi sono degli iperboloidi e che le superfici
dei denti che minimizzano gli strisciamenti relativi hanno tale forma

Trasmissione tra assi sghembi (ruote elicoidali/1)


Cilindro di Base 1

Retta P2

b1b

b2b

P
Retta P1
Il contatto avviene in un punto
solo P intersezione delle due rette
P1 e P2 appartenenti ai rispettivi
piani dei contatti
Cilindro di Base 2

64

Trasmissione tra assi sghembi (ruote elicoidali/2)

Retta P2

b1b

b2b

P
Per evitare la compenetrazione
dei profili le due velocit normali
devono essere uguali:

11 cos 1b 2 2 cos 2b

1 cos 1b
2

1 2 cos 2b
65

Trasmissione tra assi sghembi (ruote elicoidali/2)


velocit allineata secondo t

r11 cos 1 r22 cos 2

2
r1 cos 1
sin 1
Z1

1
r2 cos 2
sin 2
Z2

2 2 t
1 1

v s 1r1 sin 1 2r2 sin 2


1r1 sin 1 1 r2 sin 2
sin 1
1r1 sin 1 1
r2 sin 2
sin 2

interasse

1 r1 r2 sin 1

66

Riduttore ruota elicoidale vite senza fine(g=90)


Si raggiungono rapporti di
trasmissioni enormi:
principi
della vite (1,2)

p
Z2

Z1

Z2
Rendimento:

f ' tan '; f tan ;

tan
;
tan '
1

cos
1 tan

angolo elica
corrisponde a
complentare

f ' f

cos
cos

29/03/2010

Ing. Meccanica Prato

tan

inclinazione
parete filetto

67

Riduttore ruota elicoidale vite senza fine

tan
;
tan '

Per aumentare rendimento


(generalmente non elevato):
Lubrificare coppia e/o usare materiali
diversi per vite e ruota.
Sezione del filetto quadra ( vite di
manovra, compatibilmente con problemi
di taglio e contatto)

29/03/2010

Ing. Meccanica Prato

68

Riduttore ruota elicoidale vite senza fine


Si ricorda che basso rendimento pu servire per rendere
moto irreversibile rendendo impossibile il moto retrogrado
(utile in alcune applicazioni):

tan '
tan

; '
;
tan
tan '

Pi in generale (macchina generica):

Lr
Lr'

; '
;
Lm
Lr

Lp Lm 1 ; L'p Lr 1 ' ;

Lp L'p Lm 1 Lr 1 ' 1 1 '

2 1
'
1

Ing. Meccanica Prato

69

Riduttore vite senza fine


Ruota elicoidale, vite

Madrevite, vite

Madrevite, vite globoidale

29/03/2010

Ing. Meccanica Prato

70

Vite quadra accoppiata con ruota elicoidale

71

Ruote ipoidali

29/03/2010

Ing. Meccanica Prato

72

Dimensionamento delle ruote dentate


Esempio numerico relativo alla scelta e al dimensionamento di due ruote dentate. I dati del
problema sono:
P = 4000 W potenza del motore
N = 1500 RPM velocit di rotazione
= 1/3 rapporto di trasmissione
La prima cosa da fare cercare un valore dellinterasse ottimale per il funzionamento delle due
ruote. Solitamente tale valore viene determinato per tentativi, noi faremo lipotesi che il valore
ottimale dellinterasse sia:
i = 100 mm
Una volta noto il valore di i si pu scrivere il seguente sistema nelle incognite R1e R2, raggi delle
due ruote:
R1 R2 i
R1

R2

Da cui si ricava

R1 25mm
R2 75mm

29/03/2010

Componenti Meccanici per l'Automazione

73

Dimensionamento delle ruote dentate

Passiamo adesso a determinare il numero dei denti di ciascuna ruota dentata. Per fare questo
dovremo tener conto delle condizioni di non interferenza tra i profili e la condizione di non
interferenza al taglio tra ruota dentata e dentiera utensile. Supponiamo di utilizzare ruote
aventi denti con proporzionamento normale e con angolo di pressione pari a 20.
La condizione di non interferenza tra i profili esprimibile con la relazione:

z1

2
1 2 sin 2 1

e si applica alla ruota di raggio minore, con i dati a noi assegnati si ottiene:
z1 15

La condizione di non interferenza a taglio esprimibile con la relazione:


2
z1
sin 2

e porta a:

z1 18

Fissiamo quindi z1=18 e calcoliamo il modulo:


29/03/2010

2 R1 2 25

2.8mm
z1
18

Componenti Meccanici per l'Automazione

74

Dimensionamento delle ruote dentate

questo valore del modulo non rientra fra quelli normalizzati, scegliamo quindi il valore
normalizzato che pi si avvicina:

m 2.5mm

Scelto m si ricava il numero dei denti delle due ruote dentate:


2 R1 2 25

20
m
2.5
z
z 2 1 60
z1

Una volta determinate le caratteristiche geometriche delle due ruote passiamo alle verifiche a
flessione ed a usura.
La coppia C1 agente sulla ruota motrice data da:

C1 P

60
25 N m
2n

la forza scambiata da due denti scomponibile in una azione radiale F ed in una azione
tangenziale T:
C
T 1 1000 N
R1
F T tg 364 N
29/03/2010

Componenti Meccanici per l'Automazione

75

Dimensionamento delle ruote dentate

Per il calcolo della resistenza a flessione (convenzionalmente si trascurano azioni di taglio e


sforzo normale) si suppone il dente assimilabile ad una trave incastrata con carico a sbalzo, si fa
inoltre lipotesi cautelativa che vi sia una sola coppia di denti in presa.
La formula utilizzata per la verifica la formula di Lewis espressa da:

T amm y m b

in cui:
y detto coefficiente di Lewis e si trova tabellato in funzione del numero di denti e dellangolo
di pressione. Nel nostro caso si ha: y = 0.341
amm la tensione ammissibile del materiale impiegato per realizzare le ruote. Nel nostro caso
scegliamo un acciaio legato da bonifica con un valore della tensione ammissibile pari a 200
N/mm2. Per tener conto del sovraccarico dinamico si introduce un coefficiente di riduzione
della tensione ammissibile, dato da:
2n
m
A

Av

60

R1 3.9

V il valore della velocit periferica della prima ruota; mentre A un coefficiente che pu
essere paria 6 o 3 rispettivamente per ingranaggi precisi o poco precisi. Nel nostro caso
assumiamo A = 6, si ha cos:

0.6
29/03/2010

Componenti Meccanici per l'Automazione

76

Dimensionamento delle ruote dentate

b lo spessore della ruota dentata.


Introducendo questi valori nella formula di Lewis si ricava: b 10mm
Una volta determinato lo spessore minimo che garantisce la resistenza a flessione passiamo alla
verifica ad usura. La formula da utilizzare :
2
T pamm
f mb

dove:
pamm il valore ammissibile della pressione nel contatto tra i denti; per lacciaio scelto in
precedenza si pu porre:
p amm 500

f un coefficiente pari a:

N
mm 2

sin 2 z1 z 2

0.7 E z1 z 2

nellipotesi che entrambe le ruote siano realizzate con lo stesso materiale. E il modulo di
Young dellacciaio. Nel nostro caso si ha che:

f 8.6 10

29/03/2010

mm 2
N

Componenti Meccanici per l'Automazione

77

Dimensionamento delle ruote dentate

Introducendo questi valori nella formula della verifica ad usura si ricava:

b 19mm

Dovendo la ruota essere in grado di resistere ad entrambi i tipi di sollecitazioni si prende come
valore minimo dello spessore:

b 19mm

78

Appendice: Calcolo Asse del Mozzi/centro istantanea


rotazione

P appartiene all'asse di mozzi se risulta verificato:V p 0


V

V

ox y z p o z y p o

x
Voy z x p o x z p o y


Voz x y p o y x p o z

0

0 ;
0

V
z x p o x z p o y Voz x y p o y x p o
z
oy

y
x
oz
x
p

o
y
p

o
z
ox
y
p

o
z
p

z
y ox
y p o
z p o
x
oy
z p o
x p o

2 2
x y
x z
y
z
x p o yVoz zVoy

2
2
x z
z y y p o zVox xVoz
x y

xVoy yVox
z
2
2 p o

z y
y x
x z

0

0 ;
0

applicando kramer

det A z2 y2 x2 z2 y2 x2 2 x2 y2 z2 z2 y2 y2 z2 y2 x2 x2 y2 x2 z2 x2 z2 0 ;

r A 2 1soluzioni la soluzione un vettore di modulo arbitrario(un asse)

indipendentemente dal valore di z , y , x(purch non tutti nulli)

79

Appendice: centro istantanea rotazione(moto piano)


P il centro di istantanea rotazione caso particolare del precedente:
Vp 0
V

Vox z y p o 0 0



Voy z x p o 0 0 ;

0
0

z
V
z x p o
z
oy

y
z
ox
z p o 0 ;

0
0

2
0
0 x p o zVoy
z


2
0
z 0 y p o zVox

0
0 0
0
0

A*

0 x p o zVoy
z

2
y

z p o zVox

det A 0; det(A *)
z4

esiste una coppia di x p-o y p-o che verificano sistema


(centro/asse di istanea rotazione)

80