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Fondamenti di Automatica

Controllo con retroazione dello stato


Dott. Ing. Marcello Bonf
Dipartimento di Ingegneria - Universit di Ferrara
Tel. +39 0532 974839
E-mail: marcello.bonfe@unife.it

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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Controllo con retroazione dello stato


RETROAZIONE STATO-INGRESSO

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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Controllo di un sistema LTI


Come visto nellintroduzione, la strategia di controllo pi
efficace e robusta, nella maggior parte delle applicazioni
pratiche, quella in retroazione
Nel controllo in retroazione, il segnale di controllo che
viene applicato allingresso del sistema da controllare
(plant) calcolato sulla base dello stato o delluscita del
plant stesso
Retroazione algebrica (o statica): il segnale di
controllo funzione solo del valore corrente dello stato
(o delluscita)
Retroazione dinamica: il controllore a sua volta un
sistema dinamico, avente un proprio vettore di stato
distinto da quelle del plant
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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Controllo di un sistema LTI - 1


Lobiettivo del progetto di una retroazione algebrica,
per un sistema LTI, quello di rendere il sistema in catena
chiusa stabile rispetto allorigine (x = 0)
Fare riferimento solo allo stato zero non significa perdere
generalit, in quanto qualsiasi altro stato x1 diverso da 0
pu essere ricondotto allorigine tramite la semplice
traslazione x = x x1
Inoltre, lo stato zero pu anche essere rappresentativo
delle piccole variazioni rispetto ad un moto o a un punto di
equilibrio per un sistema nonlineare, per il quale si
considera il modello linearizzato per approssimazione
(sviluppo in serie di Taylor, vedi pag. 108-111 - Analisi)

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Retroazione algebrica stato-ingresso


Dato il sistema da controllare:

con x Rn e u Rr e per il quale si suppone che


lo stato sia interamente accessibile, si realizzi la
retroazione algebrica stato-ingresso:

v(t) +

u(t)
+

x(t)

y(t)

H
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Retroazione algebrica stato-ingresso - 1


Il sistema in catena chiusa (closed-loop), o sistema
controllato, risulta:

Teorema: gli autovalori di (A+BH) sono


assegnabili arbitrariamente in funzione della
matrice H (r x n) se e solo se il sistema da
controllare
completamente
raggiungibile e controllabile

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Retroazione algebrica stato-ingresso - 2


Ci significa che dati gli n autovalori
che si vogliono assegnare con la retroazione, il
sistema di n equazioni:
ammette soluzione negli (n x r) parametri della
matrice H se e solo se il sistema

completamente raggiungibile e controllabile


Se r = 1 (sistema a singolo ingresso) la soluzione
unica [n incognite con (n x 1) parametri]

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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Retroazione algebrica stato-ingresso - 2


Gli autovalori
devono essere scelti
in modo che se complessi, siano presenti in
coppia con il relativo complesso coniugato
Ovviamente, lobiettivo di stabilizzazione del
sistema controllato richiede che tutti gli autovalori
assegnati abbiano parte reale negativa (o modulo
inferiore a uno, per sistemi discreti)

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Retroazione algebrica stato-ingresso - 3


Se il sistema da controllare non completamente
raggiungibile e controllabile, scomponendolo:

ed effettuando la retroazione stato-ingresso:

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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Retroazione algebrica stato-ingresso - 4


Si ottiene che la retroazione NON modifica gli
autovalori della parte non raggiungibilecontrollabile:

Se questultima asintoticamente stabile, allora il


sistema stabilizzabile tramite la retroazione
Altrimenti, il problema di stabilizzazione del
sistema controllato NON risolvibile
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Osservazioni
La retroazione algebrica stato-ingresso pu
stabilizzare il sistema da controllare (plant), ma
NON pu modificarne la raggiungibilit e
controllabilit, che dipendono essenzialmente dal
modo in cui si combinano A e B (che rimarr
analogo passando ad A+BH e B)
Le propriet di osservabilit e ricostruibilit
possono invece essere influenzate dalla
retroazione, in base alla scelta degli autovalori
assegnati per progetto (es. autovalori uguali
possono dare luogo a modi non distinguibili)
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Osservazioni (sullosservabilit..)
Esempio: si consideri un sistema con matrici

Il sistema ha autovalori -1,-2 e -3 ed sia raggiungibilecontrollabile che osservabile-ricostruibile

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Osservazioni (sullosservabilit..) - 1
Per rendere pi rapida la dinamica del secondo e terzo
stato, viene progettata una retroazione stato-ingresso tale
da posizionare entrambi gli autovalori corrispondenti in -5

Cos facendo per, la matrice di osservabilit risulta di


rango 2, quindi il sistema chiuso in retrazione non pi
completamente osservabile

q1
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q2 -5q1-6q2

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Osservazioni (sullosservabilit..) - 2
In generale, possono anche esistere sistemi non
osservabili in catena aperta che, tramite opportuno
controllo in retroazione, diventino osservabili in catena
chiusa. Es:

risulta essere:
NON osservabile in catena aperta, ma osservabile in
catena chiusa, SE c1 = 0, c2 = 1 e H=[1 1]
Osservabile in catena aperta, ma NON osservabile in
catena chiusa, SE c1 = 1, c2 = 1 e H=[2 1]
Osservabile sia in catena aperta che chiusa, SE c1 = 1,
c2 = 1 e H=[1 1]
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Osservazioni pratiche
Esistono diversi metodi numerici per risolvere il
problema dellassegnazione degli autovalori
Il programma di calcolo Matlab di Mathworks
supporta il progetto di controllo con le funzioni:
K = place(A,B,p)
che assegna al sistema caratterizzato da (A,B) gli
autovalori contenuti nel vettore p, e
k = acker(A,b,p)
applicabile ai sistemi ad ingresso singolo, che
implementa una formula detta di Ackermann
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Osservazioni pratiche - 1
NOTA: oltre alle osservazioni precedenti sulla
possibile perdita di osservabilit causata dal
progetto di una retroazione stato-ingresso che
assegni stesso valore numerico a pi autovalori,
pu essere interessante notare che le funzioni
place(A,B,p) e acker(A,b,p) possono
avere problemi numerici e/o fornire errori di
esecuzione nel caso in cui il vettore p degli
autovalori desiderati contenga valori ripetuti!

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Osservazioni pratiche - 2
Studente: ma se assegnare valori identici agli autovalori
pu far perdere losservabilit e la cosa non consigliabile
nella pratica (tant vero che quel software di calcolo pu
dare errori..), perch tutti gli esercizi desame su questo
argomento richiedono appunto "di progettare una
retroazione tale che il sistema ad anello chiuso abbia il
maggior numero di autovalori in -xx"?

Docente: oh beh, dal punto di vista numerico la difficolt


di soluzione del problema non cambia si risparmia
qualche carattere nel testo dellesercizio e se dovessi
mettere tutti valori diversi vi direi gi QUANTI autovalori
risultano assegnabili con i dati del problema!

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Controllo con retroazione dello stato


RETROAZIONE USCITA-INGRESSO

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Retroazione algebrica uscita-ingresso


Dato il sistema da controllare:

si realizzi la retroazione algebrica uscita-ingresso:

v(t) +

u(t)
+

x(t)

y(t)

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Retroazione algebrica uscita-ingresso - 1


Il sistema in catena chiusa (closed-loop), o sistema
controllato, risulta:

Teorema: la retroazione algebrica delluscita


sullingresso modifica gli autovalori della sola parte
osservabile-ricostruibile e raggiungibilecontrollabile del sistema da controllare (autovalori
della matrice
)
NON detto che tali autovalori siano assegnabili
arbitrariamente
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Retroazione algebrica uscita-ingresso - 2


Infatti, partendo dalla forma minima del sistema
da controllare e scomponendo ulteriormente le
parti raggiungibile-controllabile e non:

dalla retroazione uscita-ingresso risulta:

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Retroazione algebrica uscita-ingresso - 3


La retroazione NON modifica gli autovalori della
parte non raggiungibile-controllabile (
)
La parte non osservabile-ricostruibile non
influenza luscita, pertanto non interessata da
tale retroazione
Lassegnazione degli autovalori non comunque
arbitraria, in quanto i gradi di libert nel progetto
sono fissati dal prodotto tra numero di ingressi e
numero di uscite (m x r), il quale pu essere
inferiore al numero di autovalori da modificare
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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Controllo con retroazione dello stato


OSSERVATORI DELLO STATO

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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Il problema della stima asintotica


Problema della stima asintotica dello stato: Dato un
sistema S LTI (A,B,C), costruire un sistema dinamico,
detto osservatore (o stimatore) asintotico dello stato, che,
disponendo solamente di misure dellingresso u(.) e
delluscita y(.), fornisca una stima dello stato x del
sistema S. Lerrore di stima deve annullarsi
asintoticamente, cio deve essere:

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Osservatore asintotico in catena aperta


Detto anche osservatore modello:
Sistema
u

Stimatore asintotico in catena aperta

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Osservatore asintotico in catena aperta - 1


Lerrore di stima risulta:
La convergenza a 0 dellerrore dipende da:

Pertanto lerrore di stima tende a zero quando il


tempo tende allinfinito solo se il sistema sotto
osservazione asintoticamente stabile

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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Osservatore asintotico in catena chiusa


Detto anche osservatore identit:
Sistema
u

+
C

+ w
+
Stimatore asintotico in catena chiusa

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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Osservatore asintotico in catena chiusa - 1


Losservatore identit un sistema dinamico
avente il seguente modello differenziale:
controllore
dellosservatore:

Definendo ancora lerrore di stima:

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Osservatore asintotico in catena chiusa - 2


Teorema: gli autovalori di (A+KC) sono
assegnabili arbitrariamente in funzione di K (m x n)
se il sistema sotto osservazione
completamente osservabile e ricostruibile ( in
forma minima)
Lobiettivo di progetto dellosservatore richiede
che questo sia asintoticamente stabile, cio che
lerrore di stima tenda a zero
Pertanto, gli autovalori da assegnare devono
essere a parte reale negativa
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Osservatore asintotico in catena chiusa - 3


Se il sistema sotto osservazione non in forma
minima, si pu scomporre:

e nel progetto dellosservatore risulta:

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Osservatore asintotico in catena chiusa - 4


Pertanto, non vengono modificati gli autovalori
della parte non osservabile-ricostruibile
Per sistemi NON in forma minima, lerrore di stima
tende a zero (per t inf.) quando gli autovalori di
sono gi a parte reale negativa e K1
progettata in modo da rendere tali anche quelli
di

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Richiamo sulla dualit


Per il principio di dualit, le propriet di
raggiungibilit e controllabilit di un sistema
corrispondono a quelle di osservabilit e
ricostruibilit di un sistema duale (e viceversa)
Pertanto, le tecniche di progetto sviluppate per risolvere il
problema di assegnazione degli autovalori di un sistema
controllato (stabilizzazione) si applicano direttamente
anche al progetto degli osservatori asintotici in catena
chiusa (osservatori identit):

Retroazione stato-ingresso
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Osservatore per il sistema duale


Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Controllo con retroazione dello stato


RETROAZIONE STATO STIMATO-INGRESSO

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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Utilizzo pratico degli osservatori asintotici


Nelle applicazioni ingegneristiche, il vettore di
stato non sempre accessibile tramite misure
dirette (C non ha rango = n)
La retroazione stato-ingresso per pi potente
di quella uscita-ingresso
Pertanto, il progetto di osservatori con prestazioni
dinamiche adeguate (riduzione dellerrore di stima
in tempi brevi) risulta di fondamentale importanza
per la realizzazione dei sistemi di controllo con
retroazione stato (stimato)-ingresso

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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Retroazione stato stimato-ingresso


Stato stimato tramite osservatore e retroazionato:
v
+

Sistema
u

+
+

K
C
B

+w
+
Stimatore asintotico in catena chiusa

H
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Controllore
Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Retroazione stato stimato-ingresso - 1


Il sistema complessivo risulta:

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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Retroazione stato stimato-ingresso - 2


In forma diagonale a blocchi:

Gli autovalori del sistema in catena chiusa sono


lunione di quelli di A+BH (assegnabili arbitrariamente se
il sistema completamente raggiungibile-controllabile) con
quelli di A+KC (assegnabili arbitrariamente se il sistema
completamente osservabile-ricostruibile) .
Il progetto del controllo indipendente dal
progetto dellosservatore (principio di separazione)
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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Osservazioni finali

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Il controllore realizzabile nella pratica, in quanto utilizza una stima


dello stato che ottiene dal modello del sistema e dai segnali di
ingresso e uscita (osservatore asintotico)
Perch il controllore risolva il problema di regolazione a zero dello
stato, con una velocit arbitraria, il sistema da controllare deve
essere completamente raggiungibile e completamente osservabile
Le prestazioni del sistema controllato sono pi vicine al caso ideale
(retroazione statica dello stato vero del sistema) quanto pi
velocemente va a 0 lerrore di stima.
E bene che gli autovalori della matrice A+KC siano pi negativi
dellautovalore pi negativo della matrice A+BH
E per bene NON esagerare nel progetto dello stimatore. Se A+KC
ha autovalori molto negativi c il rischio di amplificare eventuali rumori
di misura sulluscita (che nella pratica saranno sempre presenti,
grandi o piccoli che siano..)
Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

Osservazioni finali - 1
TUTTI i risultati visti in precedenza si applicano
anche ai sistemi discreti
Ovviamente, per tali sistemi le considerazioni fatte
sulla parte reale degli autovalori (che deve essere
negativa) vanno riviste in termini di modulo degli
autovalori (che deve essere inferiore a uno)

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Fondamenti di Automatica Retroazione dello stato

CONTROLLO con RETROAZIONE dello STATO


- Retroazione stato-ingresso
- Retroazione uscita-ingresso
- Osservatori dello stato
- Retroazione stato stimato-ingresso

FINE
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