CONTROLADORES

PROGRAMABLES

oBJIETTVOS
Al ftnalizar el captulo, el lector debera

ser capaz de:

Esablecer la definicin histrica del controlador programable (PC).

Establecer las partes

Determinar los factores importantes que hay que considerar en la seleccin de

un PC pata vna aplicacin determinada.

ldentlficar el tamao aproximado del

ldentificar los smbolos del diagrama en escalera de un

Dlbujat el diagrama en escalera de un

y operaciones funcionales de un

PC.

PC.
PC.

PC.

@Editorial

aranlnfo/

429

coNTRor.DoRES PRoGRAMABLES

INTRODUCCIN
En los aos 60, en muchas industrias se consideraba a los ordenadores como la me-

jor forma de conseguir aumentar la eficiencia, confiabilidad, productividad, y automatizacin de los procesos industriales. Los ordenadores poseen la capacidad de tomar y
analizar datos a velocidades extremadamente altas, tomar decisiones, y luego entregar
la informacin al proceso de control. Sin embargo, existan desventajas asociadas al
control por ordenador tales como alto coste, complejidad de los programas, reticencias
del personal de la industria para confiar en una mquina, y falta de personal entrenado en la tecnologa de ordenadores. Por lo que las aplicaciones de los ordenadores en
esta poca fueron principalmente en las reas de recopilacin de datos, monitorizacin
online de la produccin y sistemas en bucle abierto de ayuda a la toma de decisiones.

Sin embargo, a mediados de los 60, surgi un nuevo concepto en los controladores electrnicos: los controladores programables (programmable controller, PC); observe que la abreviacin PC se ufllizar en este texto para denotar al controlador
programable, y no al ordenador personal, que tambin popularmente se designa con
estas siglas. El concepto de PC se desarroll a partir de una mezcla de la tecnologa
de ordenadores de estado slido y de los controladores secuenciales tradicionales, tal
como el cilindro de avance gradual (dispositivo de conmutacin mecnico rotatorio)
y el programador de estado slido con mdulos enchufables. El primer PC surgi para
enfrentarse a los problemas planteados en la industria del automvil, la cual tena que
efectuar costosos cambios en los controles de La linea de montaje cada vez que se introduca un nuevo modelo en produccin. Los primeros PCs se instalaron en 1969 como sustitutos electrnicos de los controles por rels electromecnicos. El PC presentaba el mejor compromiso entre la tcnica de los diagramas lgicos en escalera con
rels, y la tecnologa de estado slido existente. Esto aument la eficiencia del sistema de fabricacin de la industria del automvil eliminando el costoso trabajo de tener
que conexionar de nuevo los controles de rels utilizados en el proceso de la lnea
de montaje. EI PC redujo las prdidas de tiempo debidas a las modificaciones, aument la flexibilidad, y redujo considerablemente los requerimientos de espacio de los
antiguos controles mediante rels.
Despus de la introduccin del PC en la industria defabricacinen1969, el uso
del PC se ha extendido tambin a la industria de procesos. Generalmente, una industria de procesos realiza las funciones y operaciones necesarias para modificar un material fsica o qumicamente. En este captulo, nos ocuparemos, en primer lugar, de
los conceptos bsicos de un PC.

DEFI1VCTN OT LIN PC
En 1978, la NEMA edit un estndar para PCs. Este estndar, estndar NEMA ICS31978, fue el resultado de cuatro aos de trabaio de un comit formado por repre43O/ @Editorial Paraninfo

CONTROLADORES PROGRAMABTES

sentantes de los fabricantes de PCs. La clusula ICS3-304 del estndar define un pC

como "un aparato electrnico que funciona digitalmente, el cual utiliza una memoria

programable para el almacenamiento interno de instrucciones que implementan funciones especficas, tales como funciones lgicas, secuenciales, de temporizaci1n, de
contador y aritmticas, para controlar, a ffavs de mdulos de entrada/salida analgicos o digitales, varios tipos de mquinas o procesos. Un ordenador digital que se
utilice para realizar las funciones de un controlador programable se considera dentro
de este mbito. Se excluyen los cilindros y controladores secuenciales de tipo mec-

nico similares."
La definicin NEMA oficial permite considerar que casi cualquier controlador basa-

do en un ordenador sea un PC, incluyendo los ordenadores de una nica placa, los
controladores numricos, y los controladores de procesos programables o controladores secuenciales. Aunque los PCs se pueden usar para realizar los trabajos de los
controladores numricos y secuenciales, normalmente estos ltimos no pueden realizar las funciones de control basadas en eventos, de las que nos hemos ocupado en
el captulo anterior. Debido a la confusin de esta definicin oficial, utilizaremos la
definicin histrica, o de facto, del PC, la cual vamos a desarrollar a continuacin.
Independientemente del tamao, coste o complejidad, la configuracin de todos
los PCs tiene las mismas partes bsicas y caracteilsticas funcionales. En la frgura 7.1
se presenta la configuracin bsica del controlador programable. Un pC siempre
consta de; las interfaces de entrada y salida, la memoria, un procesador, un lenguaje
y un dispositivo de programacin, una fuente de alimentacin, y bastidores.

Fuente de alimentacin

Dspostvo de
programacin

Dispositivos
de

informacin

Procesador Memoria
lnterfaz de
entrada/salida

Figura

7.

1.

Cc,ntrclad.or

programable bsico.
@Eclitorial p arantnf o /

431

CoNTRoLADORESPROGRAMABLES

Funcionalmente, un PC examina el estado de las interfaces de entrada y, en respuesta, controla algunas de las interfaces de salida. Usualmente necesita varias instrucciones o combinaciones lgicas para llevar a cabo el plan de control, o progratlta, como se llama comnmente. Este plan de control se almacena en memoria
utilizando un dispositivo de programacin. Todas las instrucciones lgicas almacena'
das en memoria son evaluadas, peridicamente, por el procesador en un orden determinado. El periodo de tiempo requerido para evaluar el estado de los dispositivos de
entrada, dispositivos de salida y el plan de control se llama exploracin. Los dispositivos de entrada y salida, tales como interruptores, motores, luces, etc. que cuelgan
de las interfaces de entrada/salida (input/output, I/O), se llaman dispositiuos de informacin. Durante una exploracin, se examinan todas la entradas, se evala el plan
de control y se actualizan las salidas.

Los PCs emplean lgica combinacional y, frecuentemente, utilizan (aunque no

slo) diagramas lgicos en escalera con rels. Las entradas y salidas convencionales
del PC estn diseadas para tensiones de lnea industrial, por ejemplo,720Y y 240
Y para alterna, y 24Y y 5Y para continua. Los PCs se disean para operar en entornos industriales sucios, con ruido elctrico, con amplias fluctuaciones de temperatura (0"-60oC), y con humedades relativas desde el 0o/o hasfa el 95o/o (sin condensacin).
El aire acondicionado requerido generalmente para los ordenadores, los PCs no lo
precisan. Los PCs los puede mantener el tcnico o electricista de la planta con una
formacin mnima. La mayor parte del mantenimiento se hace reemplazaodo mdulos completos y no componentes. A menudo, el PC tiene un programa de diagnstico que ayuda al tcnico a localizar los mdulos defectuosos.

Por el contrario, los procesadores centrales

y los microordenadores

requieren

especialistas en electrnica con alfa formacin para su mantenimiento y reparacin.

Observe que, generalmente, los ordenadores se clasifican en cuatro categoras segn
aumenta su tamao y potencia: microordenadores, miniordenadores, procesadores
centrales,

y superordenadores.

Sin embargo, los lmites entre un tipo de ordenador y el siguiente no estn muy
claramente definidos. Aunque generalmente se piensa que un microordenador es un
ordenador que se implementa utilizando un chip (o chips) microprocesador como
unidad de control principal, un controlador programable es un ejemplo de microordenador. Los superordenadores, debido a su extrema compleiidad, alto coste y aplicacin limitada (por ahora) no se usan en las industrias de fabricacin o de procesos,
El uso del microordenador (ordenador personal) en la industria est creciendo. Se

han diseado los microordenadores de propsito general capaces de soportar la

suciedad, el ruido, Ia temperatura y la humedad de los entofnos industriales, para
empleados como controladores nicos, o en conjuncin con otros dispositivos tales
como los controladores programables. Los microordenadores son relativamente fciles de mantener y tepatar, y aaden una gran flexibilidad y facilidad al uso del con432 / aqdirorial Paraninfo

CONTROI-A.DORES PROGRAMABLES

trolador programable. Una suscripcin a una revista de ordenadores personales le

puede ayudar a estar permanentemente al corriente de los rpidos cambios en el rea
del ordenador personal industrial.
En resumen, la definicin histrica para el PC le describe, bsicamente, como un
ordenador de propsito especial cuyas funciones especiales le sitan separado de
otros controladores. un PC est formado por las interfaces de l/o, la memoria, un
procesadoq un dispositivo de programacin, y una fuente de alimentacin. Las entradas y salidas del PC funcionan con una de las tensiones de lnea industrlal de 240 Y
AC 120 VAC, y 24Y DC 5 V DC. Tambin se disea para funcionar en entornos
industriales severos y para ser mantenido por el personal de planta. La mayot pafie
de los PCs tienen capacidades adicionales, pero stas son las cualidades que le sit-

an aparte de otros controladores.

El apndice C proporciona una lista de la mayoria de los PCs disponibles hoy da,
iunto con sus especificaciones ms importantes. De entre ellas, los fabricantes advierten que el dato de la velocidad de exploracr1n, casi siempre, no es ms que una estimacin del valor del funcionamiento tpico. Para cualquier programa dado, la velocidad de exploracin variar dependiendo de la clase de accin que requiera el

pfogfama.
Nos ocuparemos de cada parte bsca de un PC en 1os siguientes apartados.

INIERFACES DE ENTRADA/SALIDA
Las interfaces de entrada son modulares, porque pueden enchufarse y desenchufarse del sistema. Aceptan seales de la mquina o de los dispositivos de procesos
(115 V AC) y las convierten en seales (5 V DC) que puede usar el controlador. Las
interfaces de salida o mdulos de salida convierten las seales del controlador (5 V
DC) en seales externas (1i5 V AC), que se usan para controlar la mquina o el proceso. Se pueden utllizar otras tensiones, pero las que hemos mencionado son las ms
comunes. Normalmente, hay 1,2,4,8 16 circuitos en una interfazdel/O.

Tpicamente, las interfaces de entrada/salida se colocan en un bastidor rgido de

tarjetas que se puede montar en una carcasa, cercana o a miles de kilmetros del procesador. Adems, se proporcionan mecanismos para realizar el cableado en la interfaz de I/O o en el bastidor de I/O. El conectar los cables al bastidor de l/O permite
desconectar y reconectar ms fcilmente para cambiar los mdulos. Tambin se aaden luces a los mdulos de interfazpara indicar el estado deactivacin o desactivacin de cada circuito de l/O. Habitualmente, cada circuito est aislado y tiene fusibles. Algunos mdulos de interfaz de I/O tienen indicadores de fusible fundido. Los
siguientes son eiemplos comunes de mdulos de interfaz de l/O comunes:
@Editorial

ar antnf o /

4J3

CONTROI/,DORES PROGRAMABLES

Entradas y salidas de tensin AC

Entradas

y salidas de tensin

DC

Entradas de impulsos
Entradas y salidas BCD (binary-coded decimal)
Entradas analgicas de bajo nivel (tal como termopares)
Entradas

y salidas analgicas de alto nivel (en el rango de 4-20 mA)

Interfaces de propsito especial

Los cuatro primeros mdulos enumerados (AC, DC, impulsos, y BCD) a menudo
se designan como mdulos discretos. Estos mdulos se presentan en muchas variedades y combinaciones diferentes pero, tpicamente, se usan para establecer la interfaz con dispositivos de dos estados (on-ofD, tal como interruptores de fin de recorrido, pulsadores, mecanismos de arranque, luces piloto y dispositivos de presentacin,
con diferentes rangos de tensin.
Los mdulos de entrada de bajo-nivel, y los de entrada-salida de alto nivel realizanel acondicionamiento de la seal, si es necesario, y las conversiones NDyD/A
paru realizar directamente la interfaz de las seales analgicas con el controlador programable. Puede estudiar en detalle las conversiones A/D y D/A, en el captulo 2 del
llbro "Electrnica Industrial: Dispositiuos y mquinas" de Ed. Paraninfo.
Los mdulos de interfaz de propsito especial cubren un amplio rango de aplicaciones, algunas de las cuales citamos a continuacin:

1.

El mdulo de control proporcional/integral/diferencial (PID) realiza el control

PID en bucle cerrado. Monitorizalavariable del proceso, la compara con el valor de referencia deseado, y calcula la salida analgica requerida basndose en
su algoritmo de control interno. Generalmente, el mdulo PID puede operar
independientemente. Pero tambin, el mdulo y el procesador pueden rcalizar
control adaptativo, en el cual el procesador continuamente aiusta el algoritmo
de control del mdulo basndose en las variaciones del proceso monitorizadas
por el procesador. El control PID se trat en detalle en el captulo 3.

2.

Los mdulos de control de movimiento se usan con diferentes dispositivos de

control de movimiento, tales como servomotores de posicionamiento, motores paso a paso, codificadores de posicin absoluta, y codificadores contador.
Puede ampliar sus conocimientos sobre motores en el libro "Electrnica Industrial: Dispositiuos y mquinas" de Ed. Paraninfo.
Estos dos mdulos, control PID y de movimiento, son relativamente comunes para

la mayoria de los fabricantes de controladores programables, como se manifiesta en

43 4 / oqart"

ral Paraninfo

CONTROTADORES PROGRAMABLES

el apndice D. Los siguientes mdulos de intefiaz de propsito especial no son tan

comunes:
1.

El mdulo convertidor de fibra ptica convierte seales elctricas en seales

luminosas, y las transmite a travs de un cable de fibra ptica. En el otro extremo del cable, un segundo mdulo de fibra ptica convierte las seales luminosas en seales elctricas. La comunicacin por medio de fibra ptica puede
ser muy til en la industria en la que el ruido de RF o electromagntico podra
desbaratar las seales de comunicacin elctrica de bajo nivel.

l/O ASCII proporciona una inferfaz entre un controlador programable y un dispositivo perifrico que genera y/o recibe caracteres
ASCII, tal como un ordenador personal, un lector de cdigos de barras, o un
terminal de presentacin ASCII. Aplicaciones tales como impresin de informes, presentacin en pantalla del estado de la mquina, mens de seleccin,
y seleccin de las teclas de funcin son usuales.

2. El mdulo de interfaz de

3. Un nuevo mdulo en uso, actualmente, es el mdulo de entrad a

de visualiza-

cin. El mdulo de visualizacin proporciona los datos de entada de forma

visual para mejorar el control automtico y la verificacin. Algunas aplicacio-

la medida de dimensiones de metales sometidos a extrusin, la verificacin e inspeccin de taladros, el guiado limitado de mquina/robot y el alineamiento y verificacin de piezas y herramientas.
nes son:

MEMORIA
La memoria es el lugar del PC donde se guarda o almacena el plan de control o
programa. La informacin almacenada enla memoria indica cmo se deben procesar
los datos de entrada y de salida.
La complejidad del plan de control determina la cantidad de memoria requerida.
La mayoa de las memorias se expanden en incrementos fijos. Los elementos de
memoria almacenan elementos de informacin llamados bits (binary digi/s). Estos
mdulos de memoria se montan en ta4etas de circuitc impreso (printed circuit, PC,
otro significado de las siglas PC). La memoria se especifica en miles de ir,rcrementos
o "K", donde 1K es 7024byes de almacenamiento de memoria (un byte son 8 bits).
La capacidad de memoria del PC puede variar desde menos de 100 bits hasta ms de
256K, dependiendo del fabricante.
Las memorias pueden ser ntemorias de slo lectura (read-only memory, ROM) o
ntemorias de acceso aleatorio (random-access memory, RAM). Ambos trminos son
algo engaosos, porque la memoria ROM se tiene que escribir en algn momento pa@Editorial

anninf o / 435

coNtnou.ooRESPRocRAMABLES

ra introducir el programa, por lo que se debera denominar memoria "de lectura principalmente". A ambas memorias, RAM y ROM, se puede acceder aleatoriamente, pero
la memoria RAM es el trmino histrico que indica que la memoria se puede alferar
fcilmente. Algunas memorias ROM se pueden alterar fsicamente (mediante luz ultravioleta) o electrnicamente, cambiando su contenido. La ROM ms popular uilizada
en los PCs actualmente es la [I\?ROM (memoria de slo lectura programable por
ultravioleta). Los CIs LIVPROM tienen una ventana de cuarzo en el centro del dispositivo para borrar el contenido de la memoria, por lo que se pueden teprogramar.
Las EEPROM, o E2PROM son memorias PROM que se borran elctricamente. Este
tipo de memoria utiliza una seal elctrica para borrarse, y se puede borrar una nica
posicin de memoria, lo que es una vefltaja sobre la LIVPROM, en la cual deben
borrarse todas las posiciones y luego debe reprogramarse por completo. Recientemente se han puesto de manifiesto algunos problemas de la memoria EEPROM, y

adems no proporciona una buena relacin calidad/precio. Intel Corporation ha desarrollado lo que llama una memoria "flash", la cual se puede borrar elctricamente,
pero tambin en este caso se borrar la memoria completa. Las memorias utilizadas

en los PCs se listan en la columna "Tipo de memoria" del apndice

C.

En el pasado, la mayor parte de las RAM ttilizadas en PCs eran de ncleo magntico. Las principales ventajas de una memoria de este tipo son que se puede alterar fcilmente, es adecuada para variar valores de referencia que deben cambiar frecuentemente, y es no voltil (no se pierden los datos cuando se pierde la alimentacin). Actualmente, la mayora de los PCs utilizan CIs de memoria de tecnologa
MOS, que son ms compactos y menos caros. Sin embargo, esta memoria pierde los
datos almacenados si desaparece la alimentacin, por lo que requiere una batera de
reserva para mantener el contenido de la memoria.

PROCESADOR
El procesador, llamado algunas veces unidad de procesamiento central (central
proccessing unit, CPU) es el corazn del PC y organiza todas las actividades del controlador. La CPU hace que se evale el plan de control almacenado en la memoria
junto con el estado de las entradas, y genera un comando especfico para la salda

apropiada.
Para codificar las posiciones de los datos, denominadas direcciones (posiciones de

memoria) se emplea un nmero o una combinacin de letras y nmeros, tal como

110/1.5. El usuario selecciona la direccin de l/O mediante la asignacin de un circuito de inerfaz de entrada o salida especfico a un dispositivo industrial especfico.
Toda la programacin del dispositivo se referencia al nmero asignado.

436/ anai,ial Paraninfo

CONTROLADORES PROGMMABLES

Adems de hacer el procesamiento lgico, el procesador puede realizar otras funciones tales como temporizacin, cuenta, adquisicin, comparacin, y almacenamien-

to retentivo. Tambin puede emular los interruptores temporizados y los registros de

desplazamiento. Estas funciones adicionales del procesador las pueden efectuar unidades hardware especiales que son parte del PC, o programas software integrados en
la memoria.
La mayor parte de los fabricantes de PCs utilizan un microprocesador como CpU,
lo que disminuye el tamao del PC y aumenta la capacidadparala de toma de decisiones. Algunos controladores tienen la capacidad de realizar matemticas complicadas, adems de las cuatro funciones bsicas de suma, resta, multiplicacin y divisin.

LENGUAJE DE PROGRAMACTN
DE PROGRAMACIN

DISP'OSTTM

El lenguaje de programacin permite al usuario comunicarse con el pC a travs

de un dispositivo de programacin. Los distintos fabricantes de PCs utilizan lengua-

jes de programacin ligeramente diferentes, pero todos los lenguajes se disean para
decir al PC, mediante instrucciones, cmo llevar a cabo el plan de control.

La figura 7.2 ilustra algunos de los lenguajes de programacin disponibles ms

comunes. El diagrama en escalera del pc (figura 7.2B),basado en el diagrama en
escalera con rels (figura 6.2A) es con mucho el ms comn. Las sentencias booleanas (figura 7.2c) relacionan entradas lgicas tales como AND, oR, e INVERSIN
(Nor) con una nica sentencia de salida, en este caso, el solenoide A (sol A). otro
tipo de lenguaje de PC es el lenguaje cdigo o mnemotcnico, mostraclo en la figura
7.2D. Este lenguaje es muy similar al lenguaje ensamblador del ordenador.

El dispositiuo deprogramacin se usa para cargar el programa en la memoria del

PC. El dispositivo de programacin ms comn es el terminal de TRC (tubo de rayos
catdicos), que dispone de un teclado completo alfanumrico y,/o funciones especiael diagrama en escalera o el
lenguaje codificado.
les. El TRC permite ver al usuario cmo interpreta el PC

En el otro extremo del espectro de los dispositivos de programacin est el peque-

o programador manual, (toda la programacin es manual, pero este tipo de dispositivo de programacin tradicionalmente se ha designado como programador manual). En este caso, datos e instrucciones se introducen por medio de teclas o botones
de funciones especiales y diales. Usualmente, slo se puede introducir o monitorizar
al mismo tiempo una nica sentencia. Los programadores manuales son porttiles y
ms baratos que los dispositivos de programacin de tubos de rayos catdicos.
@Editorial

araninfo / 437

coNrnor-rDoREs

PRocRAMABLES

Cuando se ha completado la introduccin del programa, el dispositivo de programacin se utiliza como herramienta de diagnstico. Incluso el programador manual
tiene la capacidad de interrogar al PC para determinar el estado deI/O, de memoria
y de la CPU. Con el terminal TRC, la visualizacin "en vivo" del funcionamiento del
PC hace ms fcil y rpida la reparacin.

1PB 2CR

4CR

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3LS
{a}

{-

sCR

1PB 2CR TCR sCR

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SOL A

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(b)
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SOLA

I(IPB . 2CR)

LOAD
AND
OR
AND
CAND

3LSI .

Cn' sCn =

SOL A

1PB

2CR
3LS
4CR

sCR

STORE SOLA
los lenguaies de programacin usados con oarios PCs:
(a) Diagrama en escalera con rels; (b) Diagrama para PC equiualente conformato
libre; (c) Sentencia booleana; (d) Lenguaje cdigo o mnemotcnico.

Flgura 7.2. Comparacin de

FI]ENTE DE ALIMENIACIN
La fuente de alimentacin del PC se puede integrar con la CPU, la memoria y las
I/Os en una nica carcasa, o puede ser una unidad separada, conectada al bastidor
principal por medio de un cable. A medida que el sistema se expande para incluir

ms mdulos de I/O o mdulos con funciones especiales, la mayora de los PCs

requieren una fuente de alimentacin auxiliar para cumplir con la demanda de alimentacin. Las fuentes de alimentacin son la primera lnea de defensa frente al
ruido elctrico generado en las lneas de alimentacin.
438/oeito.ial

Paraninfo

CONTROTADORES PROGRAMABLES

BASTIDORES
Una de las caractersticas ms populares del PC es su modularidad. La modularidad
hace ms fcil las reparaciones y reduce los tiempos de parada. La mayoria de los componentes principales del PC se montan sobre tarjetas de circuito impreso, que se insertan en un bastidor de tarjetas o carcasa. Uno o ms bastidores forman un sistema PC.
Los bastidores pueden contener la cPU, la memoria, los mdulos del/o,los mdulos de funciones especiales y una fuente de alimentacin, o en algunos casos, solamente los mdulos de UO. Los bastidores pueden ser montados en el rack de una
consola central, o en un subpanel dentro de una carcasa. La mayoria de los bastidores se disean para proteger los circuitos de control del PC de la suciedad, la humedad, el ruido elctrico y las vibraciones.

TAMAO DEL PC
Existe mucha variacin en la identificacin del tamao de los pcs, pero se pueden dividir en tres tamaos: pequeo, mediano y grande. La categora de tamao
pequeo cubre unidades con hasta 728IlOs y memorias de hasta 2 Kbltes. Estos pcs
son capaces de proporcionar versatilidad y sofisticacin en el rango que va desde
niveles sencillos hasta niveles avanzados del control de la mquina.
Generalmente, los PCs de tamao medio tienen desde 256 hasta 512 mdulos de
I,/O y memorias en el rango de 4 a 7 Kbytes. Mediante tarietas de 1/O inteligentes, los
PCs de tamao medio se adaptan a la temperatura, presin, flujo, peso, posicin, o
cualquier tipo de funcin analgica que normalmente se encuentra en aplicaciones
de control de procesos.
Los PCs grandes, por supuesto, son las unidades ms sofisticadas de la familia de
los PCs. En general, las unidades grandes tienen desde L024 hasta 4096 l/Os y memorias de 8 a 192 Kbytes. El PC grande tiene aplicaciones virtualmente ilimitadas. Los
PCs grandes pueden controlar procesos de produccin individuales o plantas enteras.
El diseo modular permite a los sistemas expandirse para controlar miles de puntos
analgicos y digitales (conexiones de entrada o salida).

SELECCIN ON UN PC
El factor clave en la seleccin de un PC es establecer exactamente qu es lo que
la unidad va a hacer. Los diseos actuales cubren un amplio rango de tamaos y
capacidades. En el caso del tamao pequeo, los PCs se utilizan principalmente paru
@Eclitorial

araninfo /

439

coNtnoraDoREs

PRocRAMABLES

reemplazar al rel y proporcionar las funciones lgicas estndar de los diagramas en

escalera con rels, temporizacin, contador, y funciones de registro de desplazamiento. En el otro extremo, la capacidad de l/O analgica de los grandes PCs hace
que sean parte integral de un sistema de control de procesos.

Probablemente el paso ms importante para seleccionar un sistema de PC correcto es determinar cules son los requerimientos de I/O, incluyendo tipos, localizacin
y cantidad. Si la aplicacin implica el reemplazamiento de rels, el usuario puede
determinar las necesidades de UO rpidamente. Establecer las necesidades de l/O
analgicas es mucho ms complicado y puede requerir la aytda de un experto. Otros
requerimientos que hay que evaluar son los de tipo y capacidad de memoria, procedimientos de programacin y necesidades de equipos perifricos. Normalmente, debera establecerse una capacdad de expansin del 100/o al 200/o en cada aplicacin.
Existe otro factor acerca del PC que hay que considerar. Determinar el coste del
PC no es fcil. Se deben tener en cuenta muchos intangibles. Los requerimientos del
sistema dictan los costes en cierto grado, pero el coste real depende tambin del valor

del aumento de produccin, de la mejora de la calidad, del aumento de la flexibilidad y de la reduccin de los tiempos perdidos. Los costes de instalacin, operacin
y mantenimiento son factores econmicos importantes que hay que considerar. El servicio post-venta del PC puede ser caro. Sin embargo, si se dispone de la capacrdad
de rcparar eo la fbric4 los costes de servicio post-venta se pueden reducir.

En general, comprar un sistema PC mayor del que dictan las necesidades no es

aconsejable. Se deben considerar todas las fases del proyecto, sin embargo, y anticipar las condiciones futuras de forma exacta para asegurarse de que el sistema tiene
el tamao correcto para los requerimientos actuales y futuros de la aplicacin.

EJEMPLO DE UN SISTEMA PEQI]ENO

En este captulo, nuestro propsito principal es que corozca los controladores
programables reales y cmo pueden usarse. Para este fin, se han seleccionado algunos ejemplos prcticos que se encuentran entre los sistemas ms populares en la
industria. Se ha elegido el SLC@ 100 de Allen-Bradley como representante de un sistema PC de tamao pequeo, que tiene la mayoa de las capacidades deseadas y es
uno de los ms fciles de aprender a uttllzar. Los controladores programables industriales de calidad tienden a ser caros, pero ste es asequible y una excelente opcin
para propsitos educacionales. Su calidad industrial y robustez son apropiadas pata
los ambientes de laboratorio y de aulas.
La siguiente informacin ha sido cedida de buen grado por Allen-Bradley y sus
distribuidores, (los distribuidores locales se pueden encontrar contactando con la empresa Allen-Bradley).
44O/ onaio r ial Paraninfo

CONTROLADORES PROGRAMAtsLES

En la figura 7.3 se muestra el SLC@ 100. Esta unidad est, bsicamente, autocontenida, e incluye todos los elementos que forman el PC en una mecnica pequea
(95 mm x724mm x 150 mm). Como se dijo anteriormente, un PC est constituido
por las interfaces del/O,la memoria, un procesador, un dispositivo de programacin
y una fuente de alimentacin. Ahora examinaremos cada uno de estos elementos para

el

sLC@ 100.

Terminales de

conexin de la
lnea frontal

Fusible para

alimentacin de
entrada

Conexin del

programador
Conexin de la
unidad de
expansin

de la batera

lndicadores del
estado de entrada
lndicadores de
diagnstico

Compartimiento
del mdulo de
memora EEPROM

Terminales de
conexn para
6 salidas

Figura 7.3. Funciones

det

PC SLC9

lndicadores del
estado de salida

1OO.

INTERFACES DE VO
Como se muestra en la figura 7.3,e\ PC SLC@ 100 tiene 10 conexiones de entrada
y 6 conexiones de salida. Los terminales de conexin tienen cubiertas articuladas adosadas, que evitan contactos accidentales. Para identificar los circuitos externos, estn
impresas las designaciones en la parte superior. Adems, se pueden aadir hasta 6 unidades de expansin, lo que proporcionar un total de t12 conexiones deI/O (70 entradas y 42 salidas). Los indicadores de estado de las entradas (LEDs rojos) y los indicadores de estado de las salidas se iluminarn cuando se excite un circuito de entrada
o de salida. Estos indicadores pueden ser muy tiles en la localizacin de averas.
@E<litorial

araninfo/ 441

coNtnoreooRESPRoGRAMABtES

MEMORIA
La memoria es una RAM de tecnologa CMOS con 855 palabras. La batea de
reserva se facilita para manfener los contenidos de la memoria cuando se corta la alimentacin al procesador. La bateria de litio proporciona una reserva de alimentacin
de, aproximadamente, 2 a 3 aos. Tambin se pueden cargar o almacenar los programas en un mdulo de memoria EEPROM.

PROCESADOR
El procesador es el "cerebro" del dispositivo, e integra la memoria del circuito de
lnferfaz de I/O que procesar y manipular la informacin programada. El procesador hace que los dispositivos de salida se exciten y desexciten en respuesta al estado de activacin o desactivacin de los dispositivos de entrada. Cuando el procesador detecta un error en la CPU o en la memoria se enciende, en el panel frontal, una
luz que indica el fallo de la CPU. El PC se detiene automticamente para evitar resultados indeseados, o daos en los dispositivos bajo control.

LENGUAJ-E DE PROGRAMACTU

DTSPOSTTTVO

DE PROGRAMACIN
El formato de programacinpara este PC es el diagrama en escalera, el cual utiliza una simbologa similar a la de los circuitos en escalera con rels. Cada escaln del
diagrama con rels requiere continuidad elctrica para excitar la salida, pero el escaln del diagrama en escalera del PC requiere continuidad lgica para excitar la salida. Nos ocuparemos de esta funcin ms adelante dentro de este captulo.
En cada escaln del diagrama, los smbolos individuales representan instrucciones;
los nmeros 001, 003, etc..., son las direcciones de las instrucciones en la memoria.
Cuando se programa el controlador, se introducen estas instrucciones, una por una,

en la memoria del procesador desde el teclado del programador de bolsillo (figura

7

.4). Las instrucciones se almacenan en la zona de programas de usuario de la memo-

ria del procesador.

Algunas de las instrucciones introducidas se usan para representar las entradas
externas y dispositivos de salida conectados a la unidad de procesamiento. Otras instrucciones son "internas"; es decir, se usan para establecer las condiciones exactas
bajo las que el procesador excitar o desexcitar los dispositivos de salida en respuesta al estado de los dispositivos de entrada.
442 / ar.airoral Parninfo

CONTROLADORES PROGRAMABTES

El programador de bolsillo de la figura 7.4 es el medio de comunicacin con el

controlador. Se usa para programar, editar, y monitorizar la operacin del controlador. El teclado se usa para introducir las instrucciones y datos que forman el programa, y la pantalla presenta estas instrucciones y datos segn se han introducido. Los
cdigos de error aparecen en pantalla si la instruccin se ha introducido incorrectamente o si se producen problemas internos en el procesador.

Figura 7.4. Programador

de bolsillo SL(@ 1OO.

FT.]ENTT DE ATIMEFIACN
En la figura 7.J se presentan las conexiones de la lnea de alimentacin al PC. Un
LED verde indica cuando est aplicada la alimentacin al procesador. Un LED roio
que indica bateita baia, se ilumina cuando el nivel de tensin de la bateria est por
debajo del nivel de umbral.
@Editorial y aruninfo /

443

coNtnoTeDoRESPRoGRAMABLES

BASTIDOR
El bastidor del PC es de tipo industrial, con proteccin frente a ruido, suciedad y
otros efectos del ambiente. Observe en la figura 7.3 que hay muy pocas partes expuestas.

Allen-Bradley facilita tambin manuales resumidos para el conocimiento de este

PC. Las publicaciones L745-800

Manual del

PICS

1745-800A son

el

User's

Manualy el Self-Teacbing

SLC@ 100.

GRANDES

Generalmente, los PCs grandes se disean de forma modular. El usuario debe

y adaptar (con ayuda del fabricante del PC) Ios mdulos necesarios para
controlar el proceso.

combinar

INSTRUCCIOIIES DEL DIAGRAMA EN ESCAI.ERA DEL PC

Las instrucciones para el SLC@ 100 son representativas de las utilizadas en otros
PCs. Veremos que, posiblemente, existen algunas diferencias inesperadas entre el dia-

grama en escalera del PC y el diagrama con rels. En primer lugar, daremos un pequeo grupo de instrucciones y una explicacin de lo que significan. Los ejemplos y
comentarios le mostrarn cmo utilizar dichas instrucciones.

INSTRUCCIOI\IES BSICAS
Las tres instrucciones bsicas del PC de Allen-Bradley se presentan en las figuras
7.5A y 7.5B. Aunque estas instrucciones son smbolos, tambin son instrucciones de
programacin. Como en cualquier lenguaje de ordenador, las instrucciones dicen al

ordenador lo que tiene que hacer. Cuando teclee estos smbolos en el TRC o dispositivo de programacin, estar programando el PC.
La figura 7.5A presenta dos instrucciones que se llaman instntcciones de entrada
condicional, examine-ON y examine-OFF. Cada una de estas instrucciones se refiere
a un rea del PC llamada matriz de datos (data table). Puesto que el PC es justamente
un ordenador especializado, puede pensar en la maffiz de datos como en una seccin de la memoria del PC. La memoria de un ordenador se puede considerar como
el lugar donde se almacena la informacinbiaria. Cada posicin individual se deno-

444 / anailor tal

paraninfo

CONTROT.DORES PROGRAMABLES

mina bit de estado. Cada bit de estado tiene una posicin asociada, llamada direccin.
Cuando un dispositivo de entrada se abre o se cierra, como el interruptor de fin de
recorrido de la figura 7.6A, el bit de estado asociado con esa posicin de entrada se
pone a nivel alto . El SLC@ 100 tiene 10 entradas (001 hasta 010) y 6 salidas (011 hasta
016). Observe que el LS1 (referido en la figura 7.5B) se conecta alaetrada 001 del
PC, y CR4 se asocia con la entrada 003 del PC. La bobina de salida CR2 se conecta a
la salida 011 del PC. Para que el circuito de la figura 7.6A funcione, ambos interruptores de fin de recorrido y el contacto CR4 deben estar cerrados. Cuando se cierran,
la corriente circula a travs de la bobina CR2, excitando dicha bobina.

Dispostivo
de entrada
externo

+r

-tF

Terminal
de
lnstruccin
lnstruccin
entrada Examine -ON Examine -OFF
Bit de estadc

VERDADERO
Bit de estado

OFF

OFF

VERDADERC
Bt de estadc

Bit de estado

OFF

OFF

FALSO

OFF

.....o<O-

ON

(a)

FALSO

lnstruccin de
actvacn de
salida

Contactos
de Salida

Dispositivo
de salida
e)aterno

Bit de estado ON
Condiciones de
escaln

Cerrados
Excitado

VERDADERO

Bit de estado OFF

Condiciones de
escaln FALSO

Abertos
No excitado

(b)

Flgura 7.5. Instrucciones

bsicas: (a) Instrucciones de entrada condicionales;

(b) Instrucciones de salida.

El PC no trabaja de este modo. El PC utiliza continuidad lgica ms que continuidad elctrica. El escaln de la figura 7.68 debe ser "verdadero" para que la salida
011 se excite. Para que un escaln sea verdadero, todas las instrucciones de entrada

condicional deben ser verdaderas. Por eiemplo, en la figura 7.68, las instrucciones
examine-ON en las entradas 001 y 003 debe ser verdaderas para que el escaln sea
verdadero. Consultando el cuadro de la figura 7.5A, vemos que la instruccin examine-ON es verdadera cuando el interruptor colocado a la entrada est activado (ON).
Tracemos la secuencia de eventos cuando LS1 y CR4 estn activados. Cuando se
activan, el PC lo detecta y pone los bits de estado en las direcciones 001 y 003 en el
estado activado (ON). A continuacin, evalra cada instruccin de entrada condicional. La instruccin examine-ON plantea la pregunta "est el interruptor de la entrada 001 activado (ON)? Si la respuesta es s, la sentencia es verdadera. Sin embargo,
si la respuesta es no, la sentencia es falsa. En este caso, ambas condiciones de entra@Editorial Paraofo/

445

cournoreDoREs pRocRAMABLES

da son verdaderas y, por consiguiente, el escaln es verdadero. Cuando el escaln es

verdadero, la instruccin para excitar la salida dice al controlador "fijar el bit de estado de la instruccin para activar la salida en este escaln a oN". Despus de poner
este bit de estado a nivel alto, el controlador aplica alimentacin al dispositivo que
cuelga de la salida 001. Cuando ambos interruptores se cierran, lasalida que cuelga
de 001 se activa.

+(ry
(a) t-.*l
I

(b)

I-.r

LSI

001

CR4

003

r-1.

011

Flgura 7.6 Diagrama

en escalera con relrs con el correspondiente diagrarna

en escalera del PC; (a) Diagrarna en escalera con rels: un interruptor defin
de recorido, un contacto NO de rel I una bobina; (b) Escaln del diagrama
del PC: dos instrucciones examine-oN y una instruccin para actiuar la salida.

como puede veq la clave para entender este modo de operacin reside en un
buen conocimiento de la figura 7.5. Para claficar el uso de este cuadro, hagamos un
ejemplo.

EJIEMPT.O 7.1

En un PC SLC@ 100 se conecta unalmpara ala salida 1.1, que se enciende cuando el interruptor 7 se abre y el intemrptor 5 se cierra (figura 7.7A). Dibujar el diagrama en escalera del PC.

Solucin
Para que la instruccin sea verdadera con el interruptoi 007 abierto, debemos
seleccionar una instruccin examine-oFF (figura 7.5A). Para que la instruccin sea
verdadera con el interruptor 005 cerrado, debemos elegir una instruccin examineON (figura 7 5A) . El diagrama en escalera correcto del PC se muestra en la figora 7 .78 .
.

446I

oeio, ial paraninfo

CONTROTADORES PROGRAMABLES

I oos oo7

011

iiHf

(b)

Figura 7.7. Ejemplo

7.1 - la l.rnpara debefuncionar cuando se cier'ra el interru.ptor

5 y el 7 se abre: (a) Problema; (b) Solucin.

El circuito mostrado en la figura 7.8 es la familiar estacin arranque-parada, comn

en la industria. Cuando se presiona el botn de arranque, la corriente circula a travs
del botn de parada NC y de la bobina 1CR. La bobina 1CR se excita, lo que hace
que los contactos 1CR NO se cierren. Si se presiona el botn de parada, se interrumpe
el flujo de corriente, y se abre el circuito, desexcitndose la bobina 1CR. En la figura
7.8C se presenta la solucin con PC para este circuito. El interruptor de parada 00!
se representa mediante una instruccin examine-ON, no una instruccin examineOFF. Debemos seleccionar una instruccin que sea verdadera cuando el interruptor
de parada NC est en su estado normal. En otras palabras, la nica accin que har
a todo el escaln verdadero es presionar el interruptor de arranque. La instruccin
referente al interruptor de parada debe ser ya verdadera. La eleccin correcta de las
instrucciones, de acuerdo con la figura7.5, es la instruccin examine-ON.

olo

l-rhJ

oos

or1

r-.'. n

(c)

Figura 7.8. Estacin arTanque-parada: (a) Diagrama en escalera con rels;

(b) Diagrama de conexionado del PC; (c) Diagrama lgico en escalera del PC
oEditorial

arinfo / 447

coNtRoTeDoRESpRocRAMABLES

Un ejemplo puede ayudar a clarificar este circuito. Supongamos que queremos

usar un interruptor de arranque NC y un interruptor de parada NO. Elctricamente,
esto sera imposible, pero con el PC es una tarea fcil.

EJEMPLO 7.2

Dado un SLC@ 100 en el que unalmpara conectada ala salida 11 se enciende

cuando se presiona el interruptor p NC, y se apaga cuando se presiona el interruptor
10 NO (figura 7.91t), dibuiar el diagrama en escalera del pC.

Solucin
Para que la instruccin sea falsa con el interruptor 009 cerrado y verdadera cuando est abierto, debemos seleccionar una instruccin examine-oFF (figura 7.5A). para
que la instruccin sea verdadera con el interruptor 010 abierto y falsa cuando est
cerrado, debemos elegir una instruccin examine-oFF (figura 7.5A). El diagrama en
escalera correcto del PC se muestra en la figura 7.98.

(b)

Figura 7.9. Ejemplo 7.2- Estacin de ananque-parada:

(a) Diagrama de crnexionado del PC; (b) Diagrama lgico en escalera del pC.
448 /

onaoral paraninfo

CONTROI-A.DORES PROGRAMABLES

TIMPORIZADORES
Despus de las bobinas y contactos, el temporizador es el dispositivo ms comnmente usado en un sistema lgico en escalera. De las funciones de temporizacin utilizadas, la ms comn es el temporizador con retardo de activacin. Debe saber que
el temporizador con retardo de activacin inicia una accin despus de transcurrido
un retardo especificado (puede ampliar informacin sobre este tipo de temporizadores en el captulo 6 del libro "Electrnicalnclustrial: Dispositiuosymquinas" de Ed.
Paraninfo). El SLC@ 100 tiene un temporizador retentivo con retardo de activacin
(retentive timer on-delay, RTO) y un tempoizador retentivo con retardo de desactivacin (retentive timer off-delay, RTF). El temporizador funciona como un reloj interno, contando a intervalos de 0.1 s. La cantidad de intervalos de 0.1 s contados se
llama ualor tcum.ula,do. Las condiciones bajo las que se realiza la cuenta se indican
en la tabla 7.1.

Condiciones del escaln del temporizador

RT()

RTF

Verdadera

El temporizador est

Falsa

Se detiene

Verdadera

Se reanuda

contando

la cuenta
la cuenta

El valor AC representa el tiempo acumulado

durante el cual el escaln es verdadero

Falsa

El temporizador est contando

Verdadera

Se detiene la cuenta

Falsa

Se reanuda

la cuenta

El valor AC representa el tiempo acumulado

durante el cual el escaln es falso

Tabla 7.1. Condiciones para contar

El retardo de tiempo se fija programando un valor prefijado (preset, PR). Ambos

temporizadores tienen un valor acumulado de reset (reset accumulated, RAC). El valor
RAC se fija automticamente cuando se programa la instruccifl para resetear el contador. En la mayoira de los casos, el valor RAC se fija en 0000, pero usted puede cambiarlo a cualquier valor hasta 9999. Si programa el valor RAC, el retardo de tiempo
ser igual aI valor prefijado (PR) menos el valor acumulado de reset (RAC).
En la figura 7.10, se muestra un sencillo temporizador con retardo de activacin.
Cuando el interruptor 001 se cierra, se aplica potencia al temporizador. En ese momento, la instruccin examine-ON 901 es falsa. Cuando el valor acumulado alcafiza
el valor PR menos el valor RAC (40 s). la instruccin examine- ON en 901 ser ver@E<litorial

aranf o /

449

coNtRoTeDoRESpRocRAMABLES

dadeta. El temporizador se resetea cerrando los contactos 002 normalmente abiertos.

Con RAC = 0000, el temporizador se resetear para 0 s.

H',__(;:lFJ
I
pn

,0,

oo.o

015

1..:.:1
Flgura

--f,H

7.1O. Funcin del temporizador con retardo de actiuacin

COI\IADORES
El contador del PC es muy similar en funcin al femporizador. El contador es una
funcin de control del evento, mientras que el temporizador es una funcin de control del tiempo. El SLC@ 100 tiene dos funciones contadoras, el contador ascendente y el contador descendente. Como su nombre sugiere, el contador ascendente incrementa o aade a la cuenta de un registro cuando el escaln de la instruccin de
contador pasa de falso a verdadero. En otras palabras, el contador cuenta las transiciones de falso a verdadero. Como en el temporizador, cuando el acumulador alcanza el valor prefijado, el bit de estado de Ia instruccin de contador pasa a on.
Cualquier instruccin examine-ON que se realice ser entonces verdadera. Cualquier
instruccin examine-OFF ser falsa.
Veamos un ejemplo. Programamos un contador ascendente que se incrementa
cadavez que se presiona el interruptor 010, y actival^ salida 011 alllegar a 20. Resetearemos el contador con el interruptor 009 al valor de 10. En Ia figura 7.11 se
muestra el programa que realiza esto. Observe que presionar el interruptor 010 hace
que el escaln pase de falso a verdadero. Cada vez que el escaln es verdadero, el
acumulador se incrementa. Cuando el acumulador contiene el valor 20, el bit de estado en 901 pasa a on. La instruccin examine-ON del escaln 2 ser entonces verdadera, haciendo que todo el escaln sea verdadero. Esta accin aplcala alimentacin
a cualquier dispositivo de salida conectado ala salida 011. El acumulador se resetea
con el valor 10, cuando se presiona el interruptor 009.
45O/ anattorial Paraninfo

CONTROT.DORESPROGRAMABLES 7

J---{cru

901
PR 20.0
011

901,
RST
RAC 10

Flgura 7.11. Diagrama en escalera

del PC para un contador ascendente

ESIRUCTIJRA DE IA MEMORIA PLC.2@

DE ALLEN-BRADLE"T
Como hemos visto, cada smbolo del diagrama del PC representa una instruccin.
Adems, cada instruccin tiene reservada una posicin de la memoria que contiene
el estado del bit de la instruccin. El estado del bit se muestra por un 1 un 0 binario: el L representa una condicin verdadera, y el 0 representa una condicin falsa.
Cuando las instrucciones de entrada de un escaln son lgicamente verdaderas (o los
bits de la memoria para esas instrucciones son todos unos, debido a que sus dispositivos de entrada tienen continuidad elctrica), se establece la continuidad lgica. A
su vez, la instruccin de salida es verdadera, y el dispositivo de salida se activa.
Cada posicin del bit de estado de la instruccin en memoria tiene una direccin
de bit representada por un nmero octal de cinco dgitos. El sistema de numeracin
octal utlliza los dgitos de 0 a 7 para representar cualquier combinacin de nmeros,
(el sistema decimal utiliza los dgitos de 0 a 9). Los nmeros del 0 al 7 en el sistema
octal son lo mismo que los nmeros O a 9 en sistema decimal, por lo que el nmero
decimal 8 se representa en octal por 10, el decimal 9 pot el octal 11, y as sucesiva-

mente (un subndice 8 al lado de un nmero indica numeracin octal, diferencindola de |a numeracin decimal). En la figura 7.1.2, las posiciones del bit de estado de
la instruccin se muestran en octal dentro de cada palabra de memoria de 16 bits.
En este caso, una palabra se determina por el nmero de lneas de conexin en el
bus de datos del microordenador. Este microordenador tiene un bus de datos de 16
bits. Existen seis diferentes tamaos para PCs; '!., 4, 8, 12, 1,6 y 24. Los ms comunes
son los de 8 y 16 bits. La posicin de un bit especfico se puede identificar combinando los tres dgitos primeros de la direccin de palabra y los dos dgitos del nmero de bit, para fotmar los cinco dgitos de direccin del bit. Ia figura 7."1.2 ptesenta la
@Edirorial Panninf o /

451

coNrnorDoRES pRocRAMABLES

direccin de bit 0150146. Como se indica en la figura 7.13, cada dispositivo de entra_
da y de salida se asocia con una direccin de bit, que se presenta junto al dispositi-

vo en el diagrama lgico en escalera del pC.

17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 o.t

Posicin del bit

octal dentro de la
palabra

oo

Direccin de la
palabra 014 8

+
I
Direccin de bit 01514

LSB

Figura 7.72. Estructura

de la palabra de memoria

i<#,
I|

LS1
12312
-1

r--l

Direccin de la
palabra 015 8

de la direccin de bit

LS2

12313
-'l
f

oI
CRl
01212

r \_1

Figura. 7.73. Direcciones de bit en el diagrama lgico

det pC.

ORGANIZACTX T IA. MEMORIA PLC-2@

DE ALLEN-BRADLEY
Ahora podemos ocuparnos de la organizacin de la memorra, o mapa de memoria. un mapa de memoria, como el de la figura 7.14, es una representacin del
espacio de memoria que muestra el tamao de la misma y para qu est reservada
cada una de sus partes. cada PC tiene un mapa de memoria, que puede no parecerse al que se presenta.
452 / ap.Aoral paraninfo

CONTROI-A.DORES PROGRAMABLES

La figura 7.I4 muestra el espacio de memoria dividido en dos grandes reas: la

matriz de datos y.el rea de programas de usuario. El tamao de cada rea puede
variar dentro de los lmites que cumplan las necesidades del usuario, pero el total no
puede exceder el tamao de la memoria del procesador. La matriz de datos almacena la informacin necesaria para la ejecucin de los programas de usuario, tales como
el estado de los dispositivos de entrada y salida, los valores acumulado y prefijado
del contador y temporizador, almacenamiento de datos, etc. Cualquier instruccin de
un programa de usuario puede acceder a cualquier palabra o bit de la matriz de
datos, excepto en el rea de trabajo del procesador. El programa de usuario es la lgica que controla la operacin de la mquina. La lgica est formada por instrucciones
que son programadas segn el formato lgico en escalera del PC. Cada instruccin
requiere una palabra de memoria.

14

17

1 l1 I0l1

Primera
direccin
de bit en
la palabra

11

l0l0l1

l0lr

lr ll lol0l1

lolo

rea de trabajo del procesador

011 l0l0l1

l1 l0l1

l0l1

l0l0l1

00os

000 00s

ltma
direccin
de bit en
la palabra

007 178

l0l1

l0

010 008

007s
.

(Palabra de datos de 16-bits)

Matriz imagen de salida

o:,.:'"

Almacenamento de datos
(no para valores acumulados)

020 008

Reservado para condicin de batera, etc.

027 008

Valores acumulados del temporizador/contador (AC)

oi bo,

0?9

Matriz de
datos

!7"

00 00"
107 17:

Matrz imagen de entrada

Valores prefijados del temporizador/contador (PR)

01 08

o!!17"

rea de trabajo del procesador

Almacenamiento de datos
(no para valores acumulados)

Primera
direccin
de bit en
la palabra

10 00s

117
1

17 e

20 008

.?!:r,
130 008

1!!!7,
200 008

Area de programa de usuario

Fin de memoria

Figura 7.14. Mapa

de memoria de una memoria de un PC.

@Eclitorial

aranifo / 453

coNtRoreDoRES pRoGRAMABLES

INITREAZ IIARDVARE-MEMORIA
El procesador monitoriza las condiciones de entrada y controla los dispositivos de
salida de acuerdo con un programa introducido por el usuario. La interfaz entre el
hardware y el programa se hace en la matriz imagen de l/O (figura 7 .1,4). El propsito de la matriz imagen de entrada es duplicar el estado de los dispositivos de entrada conectados a los terminales del mdulo de entrada. Si un dispositivo de entrada
est elctricamente cerrado, su correspondiente bit en la matriz imagen de entrada
est a 7. Si un dispositivo de entrada est abierto, su correspondiente bit en la matriz
imagen de entrada est a 0. Los bits de la matriz imagen de entrada se monitorizan
en conjuncin con el programa de usuario. La matriz imagen de salida contiene el
estado de los dispositivos de salida conectados a los terminales del mdulo de salida. Los bits de la matriz imagen de salida se controlan mediante el programa de
usuario-

Las direcciones de la instruccin de la mafriz imagen de l/o tienen un papel

doble: la direccin de bit de cinco dgitos referencia una direccin de la matriz imagen de l/o, y una posicin hardware, como se muestra en la figura 7.15. El dgito
ms significativo indica un dispositivo de entrada o de salida. El ejemplo de la figura7.1.58 es para un dispositivo de salida. consultando Ia figura 7.14, podemos ver
por qu se trata de una salida. La matriz imagen de salida empieza en la direccin
010008 y termina en la direccin 01717s. El dgito ms significativo en estas direcciones es un 0. El dgito ms significativo en el rea de memoria de la matriz imagen de
entrada es un 1. Cada direccin de bit de cinco dgitos de Ia mafriz imagen de I/O se
relaciona directamente con un terminal del mdulo de l/O, como muestra la figura
7.16.

Entrada (1) o salida (0)

Nmero de carcasa (siempre

Salida (0)
Nmero de carcasa (siempre

1)

1)

Nmero del grupo del mdulo (0-7)

Nmero del grupo del mdulo (0)

Nmero del terminal del mdulo

Nmero del terminal del mdulo

(00-07, 10-17)

112l

(b)

(a)

Figura 7.15. Estructura bardware

de la direccin: (a) Estructura genrica;

fu) Posicin bardware especfica.

45 4 / aqaio, ial Parzninfo

CONTROI-A.DORES PROGRAMABTES

Mdulo
grupol

o
o
o
o
o
o
o
o
o
o

/o

Mdulo
ruPo2

o
o
o
o
o
o
o
o
o
o

a
e

Bastidor izquierdo del mdulo grupo

o
o

o
o
o
o
o
o
o
o
o

Figura 7.16.

o
o
o
o
o
o
o
o
o
o

Bastidor derecho del mdulo grupo 0

Relaciones del bit de direccin

la

posicin barduare.
@Editorial

aranifo / 45 5

coNrnor,DoRESpRocRAMABLES

Alimentacin
externa
E ntrada
cerrada

de memoria parcial del

Salida carcasa

1,

mdulo grupo

PC

LSl
Matriz magen de salida
Palabra 013,
Terminal de memoria de salida 01306,

Matriz imagen de entrada

Palabra

2,

Terminal de entrada 112128

Entrada carcasa

mdulo grupo

1,

LS1

L1

11212

01306

l_tt-1,_l

Escaln lgico del PC

Retorno de la
alimentacin
externa

Figura.

7. 1

7. Interfaz barduare-memoria.

La figura 7.77 tlustra la interfaz hardware-memoria. Cuando un dispositivo de entrada conectado al terminal ll2lZs se cierra, la circuitera del mdulo de entrada detecta una tensin. La condicin lgica verdadera se introduce en el bit ll212g de la
matriz imagen de entrada. Durante la ejecucin o exploracin del programa, el procesador examina elbLt 772128 para v si es verdadero. Si el bit es verdadero (en este
caso, 1o es), la instruccin examine-ON es lgicamente verdadera. El escaln es ver45 6 / aeit", ial Paraninfo

CONTROTADORES PROGRAMABLES

dadero porque elbit tL212o es verdadero. Entonces, el procesador pone como verdadero el bit 01306s de la maiz imagen de salida. El procesadot activa el terminal
013068 durante la siguiente exploracin de las I/O, y el dispositivo de salida conectado a este terminal se excitar. Este proceso se repite mientras que el procesador
est en modo ejecucin. Si se abriera el dispositivo de entrada, se colocara un 0 en
la matriz imagen de entrada, haciendo que la matriz imagen de salida pasara a 0 y, a
su vez, desactivando el dispositivo de salida.

CONCLUSIN
Hace aproximadamente 12 aos, la industria del automvil de U.S. necesitaba un
sistema de control que fuera fcilmente programable, de alta ftabllrdad, pequeo,
capaz de comunicarse con un ordenador y barato. De estos requerimientos naci el
controlador programable. El controlador programable ha demostrado ser efectivo y
ha reemplazado al rel electromagntico en la mayora de las aplicaciones. A pesar
de sus pocos aos, los controladores programables se han ganado una buena reputacin y han sido rpidamente aceptados en industrias distintas de la del automvil.
Actualmente, el controlador programable es ms flexible y ms fiable que los de las
primeras generaciones. Sus usos han llegado ms lejos de lo que se poda imaginar.
Ha demostrado ser una herramienta importante para resolver los problemas de control en la mayoira de las plantas industriales y su popularidad, probablemente, aumentar en el futuro.

CUESTIO1ES
L.

Los primeros PCs fueron instalados en el ao

2.

Las tres ventajas que tiene el PC sobre los controles por rel en la industria de

fabricacin del automvil son

,y

_.

3.

Generalmente, una industria de procesos realiza las operaciones necesarias

para convertir un material bien en

4.

Enumerar seis elementos fsicos bsicos de un PC.

5.

Cmo se introduce en la memoria el plan de control del PC?

6.

Los dispositivos de entrada y de salida tambin se designan como dispositivos

de

Las velocidades de exploracin son una medida exacta del funcionamiento del
PC?

@Editorial

aratfo/

457

cottnoreooREs pRocRAMABLES

8.

Los dispositivos industriales baio control se conectan al bastidor o mdulo del

9.
10.
1.L.
12.
13.
14.

Dnde se almacena el plan de control en el pC?

Que significan las siglas RAM

ROM?

Qu parte del PC organiza todas las actividades?

Enumerar tres tipos de lenguajes de programacin de pC.

Enumerar dos factores importantes que hay que considerar cuando se selecciona un PC.
Qu tres preguntas se debera responder usted mismo cuando programa cada

escaln en el

PC?

PROBLEMAS

L.

Dibujar el diagrama lgico del PC para el diagrama lgico de rels de la figura

2.

6.1.4.

Dibujar el diagrama lgico det PC para el diagrama lgico de rels de Ia figura 6.26.

3.

Dibujar el diagrama lgico del PC para el diagrama lgico de rels del problema 2 al final del captulo 6.
Escribir un programa PLC para las siguientes situaciones.

4.

La bobina A del rel se excita inmediatamente despus de pulsar un interruptor NO. La bobina B se excita 11 s ms tarde.

5.

Las bobinas C

y D se excitan inmediatamente cuando el interruptor de fin de

D permanece excitada durante 5 s

recorrido se activa. cuando se desactiva,

ms y luego se desactiva.
6.

Las bobinas E y F se excitan cuando un interruptor se activa. La bobina E se

desactiva 5 s despus, y la bobina F contina excitada hasta que se desactiva

el interruptor.
1

458 /

A se encuentran en una lnea de proceso. El proceso

affaflca cuando se presiona el interruptor maestfo de arranque. cuando ste se
activa, el mezclador ,4 funciona durante 30 s, y luego deja de funcionar. Mientras que el mezclador ,4 funciona, una luz piloto est encendida. El mezclador

Tres mezcladores (,4, B,

ar.ttora I Paraninfo

CONTROLADORES PROGRAMABTES

B funciona durante 20 s despus de que el mezclador A deja de funcionar. Una

luz se enciende cuando el mezclador B est funcionando. El mezclador C se
activa despus de que el B deia de funcionar, y permanece en funcionamiento hasta que se presiona el interruptor maestro de parada.

SOLUCIONIES DE LOS PROBLEMAS

1.

Observe que 1TR se usa en ambas condiciones, examine-on y examine-off. Si

los contactos LTR representan una posicin de memoria, entonces examine-on y
examine-off, representan condiciones opuestas para la misma funcin, lo cual,
algunas veces, es necesario.
@Eclitorial

aaninfo/

459

coNrnoreDoREs pRocRAMABLES

il
!ilM

3.

L-l
R

1CR

mxin

t-1.

H,HH
3cR

1cR

.
a

,etoydo.t!' media

R4cRl

r_lr

tLS

2cR

r--

10 seg.

temporizador

1 min.
temporzador

'

Lmpara de la

escala de la balanza

46O/ azaoal paraninfo

CONTROLADORESPROGRAMABLES

5.
lnterruptor
maestro

(START)

lnterruptor
maestro

(STOP}

lnterruptor
fn de

11O

recorrido

,z

O1O

loo

01

L,o .t
I
loo
I
I

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030
1.0

o.o

PR OO5

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1.0

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02

AC 000

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Bobina D

PR O2O

1.0

AC 000

010
04
010

@Eclitorial

arantfo /

461

corrnoraDoREs

pRoGRAMABLES

BIBLIOGRAFA

Allen-Bradley Company. Bulletin 1770: Industrial Terminal Systems User's

Manual. Cleveland.

Bulletin 1772: Mini-PLC-2 Programmable Controller. Cleveland

Andrew, f. G.y Williams, H. B. Applied Instrumentation in the Process Industries.

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Deltano, D. "Programming your PC." Instruments

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Control Systems 53 (|ulio,

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General electric company. Series Six Plus Programmable Controller Manual.

Chadottesville, Va.: GE Fanuc Automation, 1986.
Hickey, J. "Programmable Controller Roundup". Instruments & Control Systems 54

ulio, 1981):

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Jannotta, K. "What Is a PC?" Instruments & Control Systems 53 (Febrero, t980):2125,

'Webb,

J. \. Programmable Controllers - Principles and Applications. Columbus,

Ohio: Merill, 1988.
-

Estos libros tienen carcter ms tcnico que de ingeniera.

462/ aqairial

Paraninfo