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Transformada de Laplace
1. Introduccin a la Transformada de Laplace
2. Definicin y condiciones de existencia
3. Propiedades de la Transformada de Laplace
Propiedad de Linealidad
Primer teorema de traslacin
4. La transformada inversa
Transformada inversa utilizando el primer teorema de traslacin
5. Teorema de derivacin
6. Teorema de Integracin
7. Aplicacin a la resolucin de ecuaciones diferenciales
8. Sistemas de ecuaciones diferenciales
9. Aplicaciones a la ingeniera: Vibraciones mecnicas
10. Funcin de transferencia
11. Convolucin
12. Transformada de una funcin peridica
13. La funcin delta de Dirac
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L { f ( t )} =
st
. f ( t ). dt
L{t}
f(t)
F(s)
Dominio t
(dominio de tiempos)
Dominio s
(dominio de frecuencia)
L { f ( t )} = F ( s ) =
st
. f ( t ). dt
Algunas observaciones:
Condiciones de existencia
Para asegurar la existencia de la transformada de Laplace se debe cumplir que la funcin
f(t) debe ser de orden exponencial y continua por tramos.
Una funcin se dice que es de orden exponencial si existen nmeros c>0, M > 0 y T>0,
tales que
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f (t ) M .e ct , t > T
Esto expresa que la grfica de f(t) en el intervalo (T,) no crece ms rpido que M.ect.
(ver figura 2.2)
Una funcin es continua por partes para t 0 si en cualquier intervalo existe a lo sumo un
nmero finito de puntos tk en los cuales siendo k = 1, 2, ,n f(t) tiene discontinuidades
finitas y es continua en cada intervalo abierto tk-1 < t < tk
(ver figura 2.1)
M.ect
f(t)
f(t)
f(t)
t1
t3
t3
Fig 2.1
Fig 2.2
L {t } =
st
.t .dt
t .e st
1
1
1
+ . e st . dt =
L{t} =
L {1} = 2
s
s 0
s
s
0
Ejemplo 2 - Determinar la transformada de Laplace de f(t)= e 3t
s (t + 3 )
L { e 3 t } = e st .e 3 t .dt = e
.dt =
0
Transformada de Laplace
e ( s + 3 ). t
s+3
1
, s > 3
s+3
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e st .sen(2t )
2 st
2 st
L{sen(2t )} = e .sen(2t ).dt =
+
e
.
cos(
2
t
).
dt
=
e . cos(2t ).dt , s > 0
s
s 0
0 s 0
0
st
2 e st . cos(2t )
2
2
4
=
e st .sen(2t ).dt = 2 2 .L{sen(2t )}
s
s
s
s
0 s 0
Transformada de Laplace
2
s +4
2
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Propiedad de Linealidad
Una propiedad fundamental de la transformada de Laplace es su linealidad que se puede
enunciar como sigue:
L{a.f(t)+b.g(t)} = a L{f(t)} + b L{g(t)}
Primera propiedad de Traslacin
Si f(t) tiene una transformada de Laplace F(s), con Re(s) > , entonces la funcin eat.f(t)
tambin tiene una transformada dada por:
L{ eat.f(t) } = F(s-a), Re(s) > + Re(a)
Demostracin
L { e at f ( t )} =
at
st
e .e . f ( t ). dt =
(sa )t
. f ( t ). dt
L{e
at
f ( t )} = L { f ( t )}
s (s a )
= F ( s ) s
(sa )
Ejemplo
Determina L{t.e-2t}
L {t } = F ( s ) =
1
, Re( s ) > 0
s2
Transformada de Laplace
1
, Re( s ) > 2
(s + 2) 2
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4. La transformada inversa
Cuando definimos la transformada de Laplace dijimos que la misma transforma una
funcin f(t) en el dominio de los tiempos en una funcin F(s) en el dominio de las
frecuencias. La transformada inversa, como se puede intuir, consiste en realizar el camino
inverso, es decir, a partir de F(s) obtener f(t), lo cual se denota como sigue:
Si L{ f (t )} = F (s ) ,
entonces
f(t) = L-1{F(s)}
Transformada de Laplace
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Ejemplo 1
1
Calcular L1
(s 1)(s + 2)(s + 4)
1
A
B
C
A( s + 2)(s + 4) + B (s 1(s + 4) + C ( s 1(s + 2)
=
+
+
=
( s 1)( s + 2)(s + 4) s 1 s + 2 s + 4
( s 1)(s + 2)(s + 4)
1 = A (s+2)(s+4) + B(s-1)(s+4)+C(s-1)(s+2)
Si consideramos los ceros del denominador s=1, s= -2 y s= -4 obtenemos respectivamente
1=A.3.5
1 = B (-3) 2
1 = C (-5)(-2)
A = 1/15
B = -1/6
C = 1/10
+
( s 1)(s + 2)(s + 4) s 1 s + 2 s + 4
y entonces la antitransformada ser
1
1 t 1 2 t 1 4t
1 1
1 1
1 1
L1
= 1 / 15.L
1 / 6 .L
+ 1 / 10.L
= e e + e
6
10
s 1
s + 2
s + 4 15
(s 1)(s + 2)(s + 4)
Ejemplo 2
s +1
Calcular L1 2
3
( s ( s + 2)
Reducimos en fracciones parciales:
s +1
A B
C
D
E
= + 2 +
+
+
3
2
s s
s + 2 (s + 2)
s .( s + 2)
( s + 2) 3
2
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Ejemplo 3
3.s 2
Calcular L1 3 2
s ( s + 4)
Ejemplo
1
Encuentre L1
2
( s + 2)
1
1
, y como 1/s2 = L{t}, el primer teorema de traslacin nos da que
= 2
2
( s + 2)
s s s + 2
1
L1
= t.e 2t
2
(
s
+
2
)
5. Teorema de derivacin
Para la resolucin de ecuaciones diferenciales, nos vemos en la necesidad de poder
calcular las transformadas de las derivadas de orden n. Por definicin sabemos que
df
L
=
dt
e
0
st
df
.dt
dt
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+ s . e st . f ( t ). dt = f ( 0 ) + s . F ( s )
0
Para deducir este resultado hemos supuesto que tanto f(t) como su primer derivada son
continuas por partes para t 0 y de orden exponencial. La ventaja de utilizar la
transformada para ecuaciones diferenciales puede verse rpidamente ya que nos permite
reemplazar una operacin de diferenciacin por una algebraica. Asimismo puede
demostrarse este resultado para le ensima derivada con tal de que cumpla con las
condiciones antes mencionadas. Por lo tanto para el caso general podemos enunciar:
n 1
(0)
6. Transformada de integrales
En algunas aplicaciones se nos puede presentar algn fenmeno que se describa por una
ecuacin integro-diferencial, que es una ecuacin que contiene tantos derivadas como
integrales de una variable incgnita. Un ejemplo tpico es por ejemplo obtener la corriente
que circula por un circuito serio RLC, cuya ecuacin est dada por:
L.
di
1
+ i.R + . i( ).d = E
dt
C 0
Para poder resolver ecuaciones como sta, debemos calcular la transformada de una
integral:
t
g (t ) = f ( ).d
0
dg
= f (t )
dt
g(0) = 0
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1
G(s) = .F (s )
s
d 2x
dx
+ b. + c.x = u (t )
2
dt
dt
(t 0)
Esta ecuacin diferencial puede representar el modelo dinmico de algn sistema en el cual
x(t) representa la respuesta de dicho sistema, siendo u(t) las fuerzas excitadoras.
X (s) =
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(c) El mtodo se adapta idealmente para resolver problemas con valor inicial, pero es menos
atractivo cuando se poseen como datos los valores de frontera. Sin embargo se puede utilizar
este mtodo dejando expresadas las condiciones iniciales con literales para luego despejarlas
en funcin de los valores de frontera
(d) El denominador de X(s) igualado a cero es la ecuacin caracterstica utilizado en el
mtodo clsico, con lo cual es clave para determinar el comportamiento que va a tener el
sistema: subamortiguado, sobreamortiguado, etc.
Ejemplo
d 2x
dx
+ 5. + 6.x = 2.e t
2
dt
dt
2
s +1
de donde despejando X(s) teniendo en cuenta las condiciones iniciales nos queda
X (s) =
2
s +5
+
( s + 1)(s + 2)(s + 3) ( s + 3)(s + 2)
1
2
1
3
2
1
2
1
+
+
=
+
s +1 s + 2 s + 3 s + 2 s + 3 s +1 s + 2 s + 3
x(t ) = e t + e 2t e 3t
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t0
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X ( s) =
2.s 2 + 14.s + 9
s (s + 2)(s 1)
Y ( s) =
s 3 22.s 2 39.s 15
s ( s + 1)(s + 2)(s 1)
+
2.s s + 2 s 1
15 / 2 1 / 2 11 / 2 25 / 2
Y (s) =
+
+
s
s +1 s + 2 s 1
X (s) =
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x (t ) = 9 / 2 11 / 6.e 2t + 25 / 3.e t
y (t ) = 15 / 2 + 1 / 2.e t + 11 / 2.e 2t 25 / 2.e t
9. Aplicaciones a la ingeniera
A continuacin vamos a desarrollar un sistema mecnico de traslacin compuesto por
una masa, un resorte y u amortiguador. Las variable asociadas a la ecuacin diferencial
sern el desplazamiento x(t) y las fuerzas excitadoras f(t). Vamos a suponer que tanto
el amortiguador como el resorte son ideales y que se comportan en forma lineal.
Masa:
F = M.
d 2x
dt 2
Ley de Newton
Resorte:
F = K (x2 x1)
Ley de Hooke
Amortiguador
dx
dx
F = B. 2 1
dt
dt
Si modelizamos cada uno de estos elemento como un subsistema separado podemos
hacer notar en cada caso la entrada y salida correspondientes:
(a) Masa
F(t)
x(t)
(b) resorte
x1(t)
F(t)
Transformada de Laplace
x2(t)
F(t)
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(c) Amortiguador
x1(t)
x2(t)
B
F(t)
F(t)
Ejemplo
F1(t)=k.x
F2(t)=B.x(t)
M=1
F(t)=4.sen(t)
M=1
x(t)
F(t)=4.sen(t)
Como se puede observar en la figura, las fuerzas que actan sobre la masa M son las fuerzas
aplicadas, que en este caso es la fuerza peridica F(t)=4.sen(t), y las fuerzas restauradoras
F1 y F2. De esta forma aplicando la ley de Newton nos queda:
M . &x&( = F ( t ) F1 ( t ) F 2 ( t )
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4.
s + 2
2
4.
4 (14 4 s )
2
8s + 20
=
+
=
2
2
2
195 s + 6 s + 25
( s + ).(s + 6.s + 25) 195 s + 4
4 (14 4 s )
2
8 s + 20
=
+
2
195 s + 4
195 ( s + 3) 2 + 16
X (s) =
x (t ) =
4
2 3t
(7.sen(2t ) 4. cos(2t ) +
e (8. cos(4t ) sen(4t ))
195
195
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an
dnx
d n 1 x
d mu
+
a
+
...
+
a
x
=
b
+ ... + b0 u
n 1
0
n
dt n
dt n 1
dt m
(10.1)
donde n m, las a y las b son coeficientes constantes, y x(t) es la respuesta del sistema o salida
correspondiente a la entrada o trmino de fuerza u(t) aplicado en el tiempo t = 0. Aplicando la
transformada de Laplace a todo (10.1) llegaremos a la ecuacin transformada.
(a
s n + a n 1 s n 1 + .. + a 0 X ( s ) = b m s m + .. + b0 U ( s )
X ( S ) (bm s m + .. + b0 )
=
U ( s ) (a n s n + .. + a 0 )
(10.2)
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Escribiendo
P(s ) = (bm s m + .. + b0 )
Q(s ) = (a n s n + .. + a 0 )
P ( s)
Q ( s)
donde, para hacer que el sistema sea fsicamente realizable, los grados m y n de los
polinomios P(s) y Q(s) deben ser tales que n m.
La ecuacin Q(s) = 0 es llamada la ecuacin caracterstica del sistema, su orden determina el
orden del sistema y sus races se conocen como polos de la funcin de transferencia. De la
misma manera, las races de P(s) = 0 son los ceros de la funcin de transferencia.
Es importante darse cuenta de que, en general, una funcin de transferencia solo se usa para
caracterizar un sistema lineal invariante en el tiempo. Es una propiedad del propio sistema y
es independiente tanto de la entrada como de la salida sistema.
A pesar de que una funcin de transferencia caracteriza la dinmica del sistema, no
proporciona informacin concerniente a la estructura fsica real del sistema, y de hecho
sistemas que son fsicamente distintos puede tener la misma funcin de transferencia ; por
ejemplo, un sistema masa-resorte-amortiguador y un circuito RLC tienen ambos la funcin de
transferencia
G (s) =
X ( s)
1
= 2
U ( s) s + s +
G (s) =
bm ( s z1 )(s z 2 )...(s z m )
a m ( s p1 )(s p 2 )...(s p n )
donde zs y pis son los ceros y los polos de la funcin de transferencia respectivamente,
observamos que G(s) es conocida, excepto por un factor constante, si se conocen las
posiciones de todos los polos y los ceros. Por consiguiente, con frecuencia se usa un dibujo de
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los polos y los ceros de G(s) como una ayuda en anlisis grfico de la funcin de transferencia
(una convencin comn es marcar la posicin de un cero mediante un crculo O y la de un
polo mediante una cruz ).
Como los coeficientes de los polinomios P(s) y Q(s) son reales, todas las races complejas
suceden siempre en pares complejos conjugados, as que el dibujo polo-cero es simtrico con
respecto del eje real.
Ejemplo
La respuesta x(t) de un sistema a una funcin de fuerza u(t) est determinada por la ecuacin
diferencial
9
d 2x
dx
du
+ 12 + 13x = 2
+ 3u
2
dt
dt
dt
d 2x
dx
du
+ 12
+ 13x = 2
+ 3u
2
dt
dt
dt
llegamos a :
(9s
+ 12 s + 13 X ( s) = (2 s + 3)U ( s )
X ( s)
2s + 3
= 2
U ( s) 9s 12s + 13
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(144 468)
18
2 i3
3
2
2
+i y s= i
3
3
3
2
Polo (x)
Cero (o)
11. Convolucin
Si dos funciones f y g son continuas parte por parte para t 0 entonces su convolucin,
denotada por f * g, est definida mediante la integral
t
f * g = f ( ) g (t )d
0
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Ejemplo 1
La convolucin de f (t ) = e t y g (t ) = sen(t ) es :
t
e t * sent = e t sen(t )d
(11.1)
1
sent cos t + e t
2
(11.2)
Teorema de la convolucin
Sean F (s ) = L{ f (t )} = e s f ( )d
0
G ( s ) = L{g (t )} = e s g ( )d
0
F ( s ).G ( s) = e f ( )d e g ( )d
0
0
= e s ( + ) f ( )g ( )dd
0 0
= f ( )d e s ( + ) g ( )d
Dejando fijo hacemos t = + , dt = d , de modo que :
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F ( s ).G( s ) = f ( )d e st g (t )dt
0
F ( s ).G ( s) = e st dt f ( ).g (t )d
= e st f ( ) g (t )d dt
0
0
= L{ f * g }
Ejemplo 2
t
Calcular L e sen(t ) d
0
Solucin: Con las identificaciones f(t) = e t y g (t) = sen t, por el Teorema de convolucin
tenemos
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L e sen(t )d = L et .L{sent}
0
{}
1
1
. 2
s 1 s +1
1
=
(s 1). s 2 + 1
=
Ejemplo 3
1
Determinar L1
. s + 4)
(s 1)(
L1{G ( s )} = g (t ) = e 4t
1
L1
=
f ( ) g (t ) d
(s 1)(s + 4 ) 0
t
= e e 4(t ) d
0
= e 4t e 5 d
0
1 5t t
e 0
5
1
1
= e t e 4t
5
5
= e 4t
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Si una funcin peridica tiene periodo T, siendo T > 0 , entonces f(t + T) = f(t). La
transformada de Laplace de una funcin peridica puede obtenerse integrando sobre un
periodo.
TEOREMA
Sea f(t) continua parte por parte para t 0 y de orden exponencial. Si f(t) es peridica de
periodo T, entonces
T
1
L{ f (t )} =
e st f (t )dt
(12.1)
sT
1 e 0
Demostracin Escrbase la transformada de Laplace como:
L{ f (t )} = e
st
f (t )dt + e st f (t )dt
(12.2)
st
s ( u +T )
f (u + T )du
e f (t )dt = e
0
= e sT e su f (u ) du
0
=e
sT
L{ f (t )}
L{ f (t )} = e st f (t ) dt + e sT L{ f (t )}
0
Despejando la
L{ f (t )} =
1
1 e sT
Transformada de Laplace
L{ f (t )}
resulta
st
f (t )dt
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Ejemplo
Hallar la transformada de Laplace de la funcin peridica mostrada en la figura.
Solucin : En el intervalo 0 t < 2 la funcin puede definirse por
0 t < t,
t ,
f (t ) =
1 t < 2
0,
y fuera del intervalo por
por partes para obtener :
L{ f (t )} =
1
e st f (t )dt
1 e 2 s 0
1
2
1 st
e
tdt
+
e st 0dt
2 s
1 e 0
1
1 e s 1 e s
=
+
1 e 2 s s
s2
1 ( s + 1)e s
s 2 (1 e 2 s )
El impulso unitario
A menudo, los sistemas mecnicos estn sometidos a una fuerza exterior (o a una tensin
aplicada en el caso de los circuitos elctricos) de gran magnitud que solamente acta durante
un tiempo muy corto. Por ejemplo, una descarga elctrica podra caer sobre el ala ya vibrante
de un avin o a un peso sujeto a un resorte podra drsele un golpe seco con un martillo, o
bien una pelota de golf inicialmente en reposo podra ser enviada velozmente a los aires al ser
golpeada con violencia por un bastn o palo de golf.
La funcin
1
,
a (t t 0 ) = 2 a
0,
t 0 a < t < t0 + a
(13.1)
t t 0 a o bien t t 0 + a
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(t t 0 ) dt = 1
Figura 13.1
(t t 0 ) = lim a (t t 0 )
a0
(13.2)
Esta ltima expresin, la cual en realidad no es una funcin, se puede caracterizar mediante
las dos propiedades siguientes
, t = t 0
(i) (t t 0 ) =
0, t t 0
(ii ) (t t 0 )dt = 1
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Sabiendo que :
e sa e sa
L{ a (t t 0 )} = e st0
2 sa
(13.3)
a
a0
De esta manera definimos
L{ (t t 0 )} = e st 0
(13.4)
s
e 2s
+
s2 +1 s2 +1
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0 t < 2
t 2
(13.5)
Transformada de Laplace
(13.6)
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