Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
ANLISE DE SISTEMAS
DINMICOS
Professor: Msc. Andr Chaves Magalhes
Modelo Matemtico
Modelo matemtico de um sistema dinmico definido como o conjunto
de equaes que representa a dinmica do sistema com preciso, ou pelo
menos, razoavelmente bem. Ogata (2010)
Modelo Matemtico
Objetivo: analisar o comportamento de uma varivel contnua de interesse,
analisando se ocorre:
o A tendncia a um valor finito aps a aplicao de uma excitao;
o Possibilidade de diminuir o tempo do regime transitrio.
Modelo Matemtico
A dinmica de muitos sistemas pode ser descrita atravs de equaes
diferenciais;
Modelo Matemtico
O modelo matemtico do tipo:
a0 y
( n)
a1 y
( n 1)
a2 y
( n 2)
... a n 1 y a n y b0 x
( m)
b1 x
( m 1)
b2 x
( m 2)
... bm 1 x bm x
Modelo Matemtico
O sistema trabalhado neste trabalho de quarta ordem e a equao a qual
pretende-se encontrar do tipo:
4 y
t 4
a3
3 y
t 3
a2
2 y
t 2
a1
y
a 0 y b0 u
t
Modelo Matemtico
Aplicando a transformada de Laplace em ambos os lados da equao,
encontramos a equao equivalente:
b0
Y ( s)
s G(s)
4
U (s)
s a3 s a2 s a1s a0 s
(Funo de Transferncia)
8
Modelo Matemtico
Esse um procedimento que exemplifica a identificao de sistemas de
modo que, para tanto, se faz necessrio determinar os parmetros reais a0, a1,
a2, a3 e b0.
Objetivos
Projetar e construir um sistema fsico de quarta ordem (Filtro ativo de quarta
ordem, topologia Sallen Key e formato de resposta Chebyshev do tipo 1);
10
Objetivos
Validar FT a partir de um conjunto de dados, empregando a teoria de
modelagem e anlise de sistemas dinmicos;
11
Softwares utilizados
MATLAB;
PSIM
12
13
Coleta de dados;
14
(i ) '
i 1
16
E = y Fq
[F ' F ] F ' y
1
19
Filtros
Filtros so circuitos eltricos que permitem passagem de corrente eltrica ou
tenso eltrica em uma faixa de frequncias e inibem a passagem em outras
frequncias.
20
Filtros
So classificados em funo da banda passante e em funo da ordem do
filtro, podendo ser:
Passa Baixa;
Passa Alta;
Passa Faixa;
Rejeita Faixa;
Defasador ;
Varivel de Estado.
21
Filtros
Os filtro tambm pode ser classificado quanto ao formato da resposta:
Bessel: faixa de passagem e de rejeio planas e regio de transio suave
Butterworth: faixa de passagem e de rejeio planas e regio de transio moderada
Chebyshev 1: faixa de passagem com oscilao, regio de transio moderada e faixa de
rejeio plana
Filtros
E de acordo com a sua topologia, sendo:
Cauer: Indutores e capacitores (passivo)
Sallen Key: Resistores e capacitores (ativo)
Realimentao mltipla: Resistores e capacitores (ativo)
Variveis de estado: Resistores e capacitores (ativo)
Biquadrtico: Resistores e capacitores (ativo)
23
Filtros
A Figura 1a seguir apresenta
a resposta caracterstica de
cada tipo de filtro:
24
Sistema fsico
Filtro ativo de quarta ordem, topologia Sallen Key e formato de resposta
Chebyshev tipo 1:
25
Sistema fsico
Os valores de frequncia de corte fc e fator de qualidade Q escolhidos foram:
-Primeira parte (1 amp-op):
fc = 999,66 Hz
fc = 1003,28 Hz
Q = 0,541525622
Q = 1,305756486
26
Sistema fsico
Para o filtro de quarta ordem desejado, temos a frequncia de corte e o fator
de qualidade:
fc = 1000 Hz
Q = Q2 Q1 = 1,305756486 - 0,541525622 = 0,764230864 (Q > 0,707 caracterstico do filtro Chebyshev).
27
Sistema fsico
Os valores dos resistores foram escolhidos e os valores de capacitncia foram
determinados resolvendo-se o sistema de equaes formado pelas equaes:
fc
1
2 R1 R2 C1C 2
R1 R2 C1C 2
C1 ( R1 R2 )
28
Sistema fsico
Para uma simulao feita usando o software PSIM, o sinal de entrada o da
figura a seguir:
29
Sistema fsico
O sinal de sada obtido est apresentado na figura a seguir:
30
Figura 5: Osciloscpio
31
32
33
Desenvolvimento matemtico
Funo de transferncia -G(s)- a relao da transformada de Laplace da
sada para a transformada de Laplace da entrada.
35
Desenvolvimento matemtico
Denominando:
I1 a corrente no resistor 1;
I2 a corrente no capacitor 2;
I3 a corrente no resistor r;
I4 a corrente na entrada inversora do amplificador operacional;
Vi o sinal de tenso na entrada;
Vo o sinal da tenso na sada;
Va o sinal de tenso no ponto de n entre R1 e R2(no ponto de introduo de C2 no circuito)
36
Desenvolvimento matemtico
Temos:
Vi V A
I1
R1
I =
VA
1
R2
C1 s
V AVo
I = 1
C2 s
com I1 = I2 + I3
37
Desenvolvimento matemtico
Desenvolvendo tem-se:
Vi V A V AVo
1
R1
C2 s
VA
1
R2
C1 s
Vi V A
V A C1 s
C 2 sV A C 2 sVo
R1 R1
R2 C1 s 1
C1 s
Vi
1
V A
C 2 s
C 2 sVo
R2 C1 s 1 R1
R1
38
Desenvolvimento matemtico
A tenso em C1:
VC1
1
VA
C1 s
1
R2
C1 s
C1 s
1
Vo
(1) Vo V A
1
R2 C1 s 1
R2
C1 s
VA = Vo(R2C1s+1)
39
Desenvolvimento matemtico
C1 s
1
C 2 s
Vo(R2C1s+1)
R 2 C1 s 1 R1
Vi
C 2 sVo
R1
R2 C1s 1
Vi
C 2 sVo
R1
R C s R2 C1 s 1 R1 R2 C1C 2 s C 2 R1 s C 2 R1 s Vi
Vo 1 1
R1
R1
Vo
1
F (s)
Vi
C1 s ( R1 R2 R1 R2 C 2 s ) 1
40
Desenvolvimento matemtico
Como a topologia da segunda parte do circuito igual topologia do
primeiro, temos F(s) = H(s), em que:
G(s) = F(s) H(s)
e:
1
F(s) =
s (C1C 2 R1 R2 ) ( R1C1 R2 C1 )s 1
1
H(s) =
s (C 3 C 4 R3 R4 ) ( R3 C 3 R4 C 3 ) s 1
41
Desenvolvimento matemtico
G(s)
1
s (C1C2 R1R2 )[ s (C3C4 R3 R4 ) s ( R3C3 R4C3 ) 1] s ( R1C1 R2C1 )[ s (C3C4 R3 R4 ) s ( R3C3 R4C3 ) 1] 1[ s (C3C4 R3 R4 ) s ( R3C3 R4C3 ) 1]
G (s)
1
s (C1C 2 C3C 4 R1 R2 R3 R4 ) s (C1C 2 C3 R1 R2 R3 C1C 2 C3 R1 R2 R4 C1C 2 C3 R1 R2 R ) s (C1C 2 R1 R2 C1C3 R1 R3 C1C3 R1 R4 C1C3 R2 R3 C1C3 R2 R4 C3C 4 R3 R4 )
4
...
1
s (C1 R1 C1 R2 C3 R3 C3 R4 ) 1]
42
Desenvolvimento matemtico
Substituindo os valores de C1C2C3C4 R1R2 R3 R4 , tem-se:
G( s)
1
6.24445107 10 16 s 4 4.525248735 10 12 s 25.48762104 10 5 s 124.34s 1
1
G( s) 4
s 7.246831922 10 3 s 4.081643167 1011 s 1.991207852 1013 s 1.601421788 1015
43
a0 y
(n)
a1 y
( n1)
a2 y
( n2 )
... an1 y an y b0 x
( m)
b1 x
( m1)
b2 x
( m 2 )
... bm1 x bm x
44
45
46
47
48
49
[y,t,x] = step(ES);
50
51
52
Figura 8 - Validao da Funo de Transferncia com (a) sinal de excitao e (b) sinal de sada
53
54
Figura 9 - Validao da funo de transferncia a partir de uma forma de onda quadrada com (a) entrada e (b) sada
Figura 10(a)
Figura 10(b)
55
56
Diagrama de blocos
O Diagrama de blocos da FT apresentado a seguir dividido em duas
imagens para melhor visualizao:
57
58
59
Diagrama de blocos
Substituindo por valores reais o diagrama de blocos, temos a representao a
seguir:
60
61
62
4.081643167 x 1011
s 7.246831922 x 10
1.991207852 x 10
s 4.081643167x 1011
1.601421788 x 1015
1.601421788 x 1015
s -2.843076016 x 106
s0 1.601421788 x 1015
Observa-se duas trocas de sinal na primeira coluna dos coeficientes. Essas duas trocas
de sinal mostram que o sistema instvel, com duas razes no semi plano direito.
63
A2 = 4.081643167e11;
A3 = 7.2468922e3;
A4 = 1;
B0 = 1.601421788e15;
64
xlabel('Tempo')
ylabel('Amplitude')
grid on;
hleg3 = legend('Modelo mnimos quadrados','Modelo toolbox','Location','SouthOutside');
%caractersticas da resposta ao degrau para G1 e G2
S1=stepinfo(G1)
S2=stepinfo(G2)
65
S2 =
RiseTime: 0.0233
SettlingTime: 0.1343
SettlingMin: 0.9298
SettlingMax: 1.2629
Overshoot: 26.2889
Undershoot: 0
Peak: 1.2629
PeakTime: 0.0565
66
67
Apndice B
Vide arquivo em anexo para mais
detalhes
z=
p=
1.0e+005 *
-0.0360 + 6.3887i
-0.0360 - 6.3887i
-0.0002 + 0.0006i
-0.0002 - 0.0006i
1.0e+005 *
-0.0005
-0.0360 + 6.3887i
-0.0360 - 6.3887i
k=
0
68
Concluso
partir dos modelos matemticos desenvolvidos no presente trablaho, foi
possvel modelar e analisar um sistema fsico de quarta ordem, bem como
comparar seus parmetros (encontrados partir dos diferentes modelos).
69
Referncias
SOUZA, Antonio C. Zambroni de, PINHEIRO, Carlos A. M., Introduo a Modelagem,
Referncias
RUEDA, D. E. IMPLEMENTAO DE UM CIRCUITO ELETRNICO UNIVERSAL DE SUPORTE
IMPLEMENTAO DE FILTROS ANALGICOS NA BANDA DO UDIO. Tese de Obteno de
Grau em Engenharia Eletroeletrnica.
http://www.elt09.unifei.edu.br/roteiroslab/AmpOp_Lab8.pdf
MELGES, D. CIRCUITOS ELTRICOS III. Notas de Aula
FABRIZZIO, P. FILTRAGEM NO DOMNIO DA FREQUNCIA. Notas de Aula
SOUZA, A. A. de COMPARAO DE EFICINCIA DE FILTROS DIGITAIS IIR E FIR. Centro
Federal de Educao Tecnolgica de Santa Catarina - CEFET-SC CST em Sistemas de
Telecomunicaes.2008<http://www.sj.cefetsc.edu.br/~moecke/DISCIPLINAS/PSD3606/2008_2/Prj_20
08_2_Adriano_Aurelio.pdf>
71