Presentación Clases Industrial Uac 2

Dimensionamiento de equipo e instrumentacin para el trazo de
diagramas de proceso
Diagrama de procesos:
Es una representacin grfica de los pasos que se
siguen en toda una secuencia de actividades, dentro

de un proceso o un procedimiento, identificndolos
mediante smbolos de acuerdo con su naturaleza.

Simbologa y trazo:

Simbologa y trazo:
Estos smbolos estn basados en los primeros smbolos creados
por Frank B Gilbreth y que luego fueron adaptados por Ben
Graham, Senior para ser utilizados en el procesamiento de
informacin. Ellos responden al estndar ANSI Y15.3M con
las siguientes excepciones:
LA OPERACIN MODIFICACIN, la cual distingue los
pasos de fabricacin o manufactura de valor aadido, fue

utilizada por Frank Gilbreth pero se omite en el estndar.
El smbolo Destruccin se aadi recientemente. Se
origin en la empresa Texas Instruments en los aos 50.
Smbolos.
OPERACIN.
TRANSPORTE.
INSPECCION.
DEMORA.
ALMACENAJE.
ACTIVIDAD COMBINADA.


Ejemplo:

INSTRUMENTACION.
Es el grupo de elementos que sirven para medir,
controlar o registrar variables de un proceso con el fin
de optimizar los recursos utilizados en ste.

En instrumentacin, se emplea un sistema especial de
smbolos con el objeto de transmitir de una forma ms
fcil y especfica la informacin. Esto es indispensable
en el diseo, seleccin, operacin y mantenimiento de
los sistemas de control.

SOCIEDAD DE INSTRUMENTISTAS DE AMERICA.

Un
sistema de smbolos ha sido

estandarizado por la ISA (Sociedad de
Instrumentistas de Amrica). La
siguiente informacin es de la norma:
ANSI/ISA-S5.1-1984(R 1992).

CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTOS INDUSTRIALES.

POR SU APLICACIN:
Neumticos
Amplificadores
Hidrulicos
Indicadores
Elctricos
Analizadores
Estacin de operador
Electrnicos
Electromecnicos
Transductores
Estacin de control
Mixtos
Estacin de transferencia

SIMBOLOGA DE LNEAS
La simbologa de lneas representa la

informacin nica y critica de los
diagramas de instrumentacin y tuberas.
Las lneas indican la forma en que se
interconectan los diferentes instrumentos

as como las tuberas dentro de un lazo
de control.

Lneas de instrumentacin

OTROS SIMBOLOS.

Designacin de instrumentos por

crculos

Tipos de diagramas:

Diagrama de flujo de bloque para la separacin de Benceno

Convenciones y formato recomendado:

Informacin dentro de un diagrama de flujo de proceso:

Simbologa mas usada:

Nomenclatura equipos:

Identificacin del proceso y corrientes de servicio:

Informacin requerida y opcional:

Identificacin requerida para equipos:

Ejemplo:

Identificacin del proceso y corrientes de servicio:

BALANCE DE ENERGA
Habitualmente se define la energa como la capacidad de la materia para producir trabajo, pudiendo adoptar distintas
formas, todas ellas interconvertibles directa o indirectamente unas en otras.
El balance de energa al igual que el balance de materia es una derivacin matemtica de la "Ley de la conservacin
de la energa" (Primera Ley de La Termodinmica), es decir "La energa no se crea ni se destruye, solo se
transforma". El balance de energa es una principio fsico fundamental al igual que la conservacin de masa, que es
aplicado para determinar las cantidades de energa que es intercambiada y acumulada dentro de un sistema. La
velocidad a la que el calor se transmiten depende directamente de dos variables: la diferencia de temperatura
entre los cuerpos calientes y fros y superficie disponible para el intercambio de calor.Tambin influyen otros
factores como la geometra y propiedades fsicas del sistema y, si existe un fluido, las condiciones de flujo.Los
fluidos en bioprocesado necesitan calentarse o enfriarse. Ejemplos tpicos de ellos son la eliminacin de calor
durante las operaciones de fermentacin utilizacin utilizando agua de refrigeracin y el calentamiento del medio
original a la temperatura de esterilizacin mediante vapor.

BALANCE DE ENERGA
Los objetivos del balance de Energa son:
Determinar la cantidad energa necesaria para un proceso.
Determinar las temperaturas a las cuales el proceso es mas eficiente.
Disminuir el desperdicio de energa.
Determinar el tipo de materiales y equipos que mejor sean mas
eficientes.
Sin embargo el objetivo principal es la estimacin de costos de operacin
del proceso, ya que el gasto energtico es uno de los mas importantes
rubos durante la operacin.

BALANCE DE ENERGA

BALANCE DE MASA
El balance de masa es una expresin de la conservacin de la materia, tambin se lo conoce como balance
de materia. La transferencia de masa se produce en mezclas que contienen diferentes concentraciones
locales. Por ejemplo, cuando se echa una gota de tinta en un cubo de agua, el proceso de transferencia de
materia es el responsable del movimiento de las molculas de tinta a travs del agua hasta alcanzar el
equilibrio y conseguir una concentracin uniforme. La materia se mueve de un lado a otro bajo la influencia
de una diferencia o gradiente de concentracin existente en el sistema. Esta expresin establece que la
suma de las cantidades o concentraciones de todas las especies que contienen un tomo particular (o grupo
de tomos) debe ser igual a la cantidad de ese tomo (o grupo de tomos) introducidos en el sistema. El
balance de masa es una expresin que se refiere realmente a la conservacin de los tomos, no de la
materia propiamente dicha.
Las principales aplicaciones de los balances son:
Estudios de operaciones bsicas
Proyectar plantas industriales
Comprobacin y funcionamiento de los procesos (existencia de posibles fugas)

BALANCE DE MASA (Objetivos)
1.Definir un sistema y establecer las fronteras del mismo para las cuales se har el
balance de materia.
2.Explicar la diferencia entre un sistema abierto y un sistema cerrado.
3.Escribir el balance general de materiales en palabras, incluyendo los trminos.
Ser capaz de aplicar el balance a problemas sencillos.
4.Citar ejemplos de procesos en los que no hay acumulacin, en los que no hay
generacin ni consumo ni flujo de masa de entrada y salida.
5.Explicar las circunstancias en que la masa de un compuesto que entra en el
sistema es igual a la masa del compuesto que sale del sistema, y lo mismo en el
caso de los moles.

BALANCE DE MASA
REDES INDUSTRIALES Y DE COMUNICACIN

RED ANSI
Componentes fsicos de una red

Las redes se construyen con dos tipos de elementos
de hardware: nodos y enlaces.
Los nodos: generalmente son computadores de
propsito general (aunque los routers y switches
utilizan hardware especial, los diferencia lo que
hace el software).
Los enlaces: se implementan en diversos medios
fsicos: par trenzado, coaxial, fibra ptica y el
espacio (enlaces inalmbricos).
ANSI/TIA/EIA-568-B.1
Estndar para cableados de edificios comerciales (reemplaz a la 568A de 1995). Incorpora
TSB67 Transmission Performance Spec for Field Testing of UTP Cabling System
TSB72 Centralized Optical Fiber Cabling
TSB75 Additional Horizontal Cabling Practices for Open Offices
TSB95 Additional Transmission Performance Guidelines for 4-pair Category 5
Cabling
TIA/EIA-568-A-1 Propagation Delay & Delay Skew
TIA/EIA-568-A-2 Connections & Additions to TIA/EIA-568-A
TIA/EIA-568-A-3 Addendum No. 3 to TIA/EIA-568-A
TIA/EIA-568-A-4 Production Modular Cord NEXT Loss Test Method and
Requirements for UTP
TIA/EIA-568-A-5 Transmission Performance Specifications for 4-pair Category
5e Cabling
TIA/EIA/IS-729 Technical Spec for 100 . Screened Twisted-Pair Cabling

RED ANSI
La norma ANSI/TIA/EIA-568-A se reorganiz en trs estndares
tcnicos:
568-B.1, General Requirements (Requerimientos del sistema)
568-B.2, 100 Ohm Balanced Twisted-Pair Cabling Standard (cobre)
568-B.3, Optical Fiber Cabling Component Standard (fibra ptica)
Las especificaciones ofrecidas son para cableado categora 5e

(la categora 5 no es tenida ms en cuenta)
En fibra ptica, las especificaciones son para fibra y cables
50/125 m y conectores con diseos SFF (Small Form Factor)
son permitidos, adems de los conectores 568SC
El trmino telecommunications closet fue reemplazado por
telecommunications room y permanent link fue
reemplazado por basic link como la configracin de prueba

RED ANSI
Conexiones del cableado

2. Cuarto de equipos
Patch panel
4. Closet de
Telecomunicaciones
6. Area de trabajo
3. Cableado vertical
5. Cableado Horizontal
Coversor de
Medio
Tarjeta
de
Red
Telfono
Cable 10BaseT
Red del
Campus
Hub
Cable
10BaseT
Canaleta
Centro de cableado
1. Conexin del edificio
al cableado externo
Toma RJ45
Estacin
de
trabajo
RED ANSI
Consejos para instalar un cableado
De la tarjeta de red hasta la toma: patch cord mx. de 3 m

De la toma hasta el patch panel (centro de cableado): 90 m
Cableado vertical (entre centros de cableado)
con fibra ptica multimodo : 2 Km (500mts)
con UTP: 100 m
Mnimo dos conectores por puesto de trabajo (voz y datos)
Conector estndar: 4 pares (8 hilos), 100 ohmios, UTP
Utilice el cable y los componentes de interconexin adecuados (entre
ms rapidez de transmisin necesite, mejores elementos debe
comprar)
Evite forzar el cable doblndolo en ngulos rectos o tensionandolo
demasiado. No utilice empalmes en el cableado horizontal: est
prohibido.
Asegrese que la puesta a tierra sea correcta

RED ANSI
Cableado Estructurado
Especificaciones generales del
cable UTP

RED ANSI
El cable de par entorchado tiene uno o

ms pares abrazados uno a otro (esto
ayuda a cancelar polaridades e
intensidades opuestas).
Shielded Twisted-Pair (STP) es blindado
Unshielded Twisted-Pair (UTP) es no
blindado

RED ANSI
Los hilos son referenciados con

respecto a su grosor utilizando los
nmeros de American Wire Gauge
Los alambres delgados tienen ms
resistencia que los gruesos
AWG
19
22
24
26
Ohms/300 m
16,1
32,4
51,9
83,5

RED ANSI
Categora 1: alambre slido 22 24 AWG (American Wire Gauge
Standard): no se puede utilizar para transmisin de datos: 56 Kbps
Categora 2: alambre slido 22 24 AWG para telfonos y sistemas de
alarmas: 1 MHz
Categora 3: alambre slido 24 AWG, 100 Ohmios, 16 MHz.
Categora 4: igual que la tres pero hasta 20 MHz
Categora 5: par trenzado de 22 24 AWG, impedancia de 100
Ohmios, ancho de banda de 100 MHz (usa conector RJ45). Atenuacin
inferior a 24 dB y Next superior 27.1 dB para 100 MHz.
Categora 5e (enhanced): Par trenzado 22 24 AWG, ancho de banda
100 MHz. Atenuacin 24 dB. Next 30.1 dB
Categoria 6 (TIA/EIA-568-B.2-1, junio 1, 2002): Hasta 200 MHz.
Atenuacin inferior a 21.7 dB y Next superior a 39.0 dB.
Categora 7 (propuesta): hasta 600 MHz.

RED ANSI Especificacin EIA/TIA-568A Especificacin EIA/TIA-568B
Hilo
1
2
3
4
5
6
7
8
Color
Nombre
Blanco/Verde
T2
Verde
R2
Blanco/Naranja
T3
Azul
R1
Blanco/Azul
T1
Naranja
R3
Blanco/Caf
T4
Caf
R4
Hilo
1
2
3
4
5
6
7
8
Color
Nombre
Blanco/Naranja
T2
Naranja
R2
Blanco/Verde
T3
Azul
R1
Blanco/Azul
T1
Verde
R3
Blanco/Caf
T4
Caf
R4
12345678
12345678
12345678
Conector macho
para los cables
Conector hembra
para tomas,
hubs, switches
y tarjetas de red

RED ANSI
De acuerdo con la aplicacin, cada hilo realiza una
funcin diferente:
Aplicacin
Voz
ISDN (RDSI)
10Base-T
Token Ring
100Base-T4
100Base-TX
1000Base-T
Hilos 1 y 2
Hilos 3 y 6
Potencia
TX
TX
RX
TX
RX
RX
Bi
TX
TX
Bi
Hilos 4 y 5
TX/RX
RX
Hilos 7 y 8
Potencia
RX
Bi
Bi
Bi
Bi
TX: Trasmite; RX: Recibe; Bi: Bidireccional

RED ANSI
Cableado Estructurado
Especificaciones de la fibra
ptica

RED ANSI
Transmite energa en forma de luz.

Permite tener anchos de banda muy
altos (billones de bits por segundo).
En los sistemas de cableado, la fibra
ptica puede utilizarse tanto en el
subsistema vertical como en el
horizontal.

RED ANSI
Receptor
(Detector de luz)
Transmisor
(Fuente de luz)
Seal elctrica
(Output)
Seal elctrica
(Input)
Fibra ptica

RED ANSI
Fuente de luz
Propaga varios modos

caminos
Fuente de luz
Propaga un slo modo

camino
Ncleo: 62.5 mm 50 mm
Cubierta: 125 mm
Ncleo: 8 a 10 mm
Cubierta: 125 mm
Un cabello humano: 100 mm
Multimodo
Usada generalmente para comunicacin
de datos. Tiene un ncleo grande (ms fcil
de acoplar). En este tipo de fibra muchos
rayos de luz ( modos) se pueden propagar
simultneamente. Cada modo sigue su propio
camino. La mxima longitud recomendada
del cable es de 2 Km. l = 850 nm.
Monomodo
Tiene un ncleo ms pequeo que la fibra
multimodo. En este tipo de fibra slo un rayo
de luz ( modo) puede propagarse a la vez.
Es utilizada especialmente para telefona y
televisin por cable. Permite transmitir a altas
velocidades y a grandes distancias (40 km).
l = 1300 nm.

RED ANSI
Conector ST (Straight Through) BFOC/2.5

Presentado a comienzos del 85 por AT&T
Utiliza un resorte y un seguro de
acoplamiento.
Conector SC (Single-fiber Coupling)

Es ms nuevo, desarrollado por Nippon
Telegraph and Telephone Corporation
Tiene menos perdida que otros conectores
Conector MT-RJ
Ocupa la mitad de espacio de un conector
SC (es un conector SFF: Small Form
Factor)

RED ANSI
Cdigo de colores para las

etiquetas
ANSI/TIA/EIA-606
Tipo de terminacin
Punto de demarcacin
Conexiones de red
Equipo comn
Backbone de primer nivel
Backbone de segundo nivel
Estacin
Backbone entre edificios
Miscelneos
Sistemas de telefono importantes
Color
Naranja
Verde
Prpura
Blanco
Gris
Azul
Caf
Amarillo
Rojo
Comentario
Terminales CO
Terminales de circuitos auxiliares
PBX, hosts, LANs, MUX
TerminacionesMC-IC
Terminaciones IC-TC
Terminaciones de cableado horizontal
Terminaciones de cables de campus
Mantenimiento, seguridad, auxiliares

RED ANSI

RED PROFIBUS
Modelos OSI y el TCP/IP

RED PROFIBUS
Profibus es una red digital de procesos alemana
capaz de comunicar informacin entre un controlador
maestro (anfitrin) y un dispositivo esclavo (inteligente)
de campo, asi como de un anfitrin a otro. Trabaja de
manera similar a Fieldbus Foundation.
Profibus consiste en tres redes compatibles. Estos
son:
Profibus FSM.
Profibus DP.
Profibus PA.
RED PROFIBUS

Un sistema tipico de Profibus FSM esta
compuesto por varios equipos de automatizacin
inteligente:
* PC.
* PLC como sistema de control.
* Terminales de operador inteligente.
RED PROFIBUS

Un sistema Profibus DP consiste en:
PLC o PC como sistema de control
Varios dispositivos E/S como:
*E/S digitales o analgicas.
*Accionamientos AC o DC.
*Vlvulas magnticas o neumticas.
Profibus PA:
RED PROFIBUS Profibus PA es la versin para automatizacin de

procesos de la red profibus. Provee estaciones
alimentadas a partir del bus con seguridad intrnseca.
Mas que todo se utiliza para zonas de alto riesgo
explosivo.

RED PROFIBUS
Sistema completo:
Profibus ptico:
Insensible a la influencia de interferencias
electromagnticas.
Adecuado para cubrir ampliadas distancias.
Suministrable en diferentes variantes
-Fibra ptica de cristal.
-Fibra ptica de plstico.
-Existen cables preconfeccionados.
Existe la posibilidad de realizar
configuraciones mixtas entre redes pticas y
elctricas.
ROBTICA EN PROCESOS INDSTRIALES

Caractersticas de robot industrial, controlador y teaching box
Se pueden clasificar de los siguientes formas:

Clasificacin
por geometra.
Clasificacin
por mtodo de control.
Clasificacin
por la funcin.

Clasificacin por geometra:

Mixtos:
Poseen varios tipos de articulacin, como los SCARA.

Clasificacin por geometra:

Cartesiano:
Las articulaciones hacen desplazar linealmente una pieza

sobre otra.

Clasificacin por mtodo de control:

No
servo-controlado:
Sus articulaciones tiene un nmero fijo (normalmente 2) de
posiciones con topes y slo se desplazan para fijarse en
ellas.
Suelen ser neumticos, bastante rpidos y precisos.
Servo-controlado:
Cada articulacin lleva un sensor de posicin (lineal o

angular) que es ledo y enviado al sistema de control.
Se pueden para en cualquier punto deseado.
Mayor rango de uso.

Clasificacin por mtodo de control:

Servo-controlado
punto a punto:
Para controlarlos slo se les indica los puntos iniciales y

finales de la trayectoria; el sistema de control calcula el
resto siguiendo algoritmos.
Pueden memorizar posiciones.

Clasificacin por la funcin:

De
De
produccin:
Usado para la manufactura de bienes.
Pueden a su vez ser de manipulacin, fabricacin,
ensamblado y de testeo.
exploracin:
Usados para obtener datos acerca de ambientes
desconocidos o peligrosos.
Pueden ser de exploracin terrestre, minera, ocenica,
espacial.

Clasificacin por la funcin:

De
Rehabilitacin:
Para ayudar a discapacitados.
Pueden ser una prolongacin de anatoma, o sustitucin de
la funcin de un rgano daado.

Definicin de componentes:
Manipulador:
Secuencia de cuerpos rgidos

(Link) que se conectan
mediante articulaciones
(Joint).
Todo esto se denomina una
Cadena Cinemtica.
Cadena Cinemtica Abierta
Articulacin
Enlace

Articulacin:
Puede ser rotacional, traslacional o una mezcla de ellos.

Articulacin:
Tipos de articulaciones

Articulacin:

Articulacin:

Mecnica de robots.
Estudio Cinemtico.
Es
el estudio de los movimientos (posicin y

velocidad).
Anlisis de coordenadas propias del robot hasta las
coordenadas cartesianas de posicin y orientacin
del punto terminal (Cinemtica Directa).
Anlisis de coordenadas cartesianas hasta las
coordenadas propias del robot (Cinemtica Inversa).

Estudio Dinmico.
Anlisis
de fuerzas y momentos que ejerce la carga

transportada, o el sistema robtico en si.
Estudio de leyes de la fsica mecnica de Newton.

Aplicaciones en la industria
Introduccin.
Los
robots son introducidos en la industria para

solventar las siguientes caractersticas:
Reemplazo de tareas repetitivas que realizan operadores.

Aumento de eficiencia.
Disminucin de accidentes.
Integracin al sistema de control.
Trabajo heavy duty.
Integracin a otros protocolos de Ingeniera (CAD).

Criterios de Implantacin.
Se
debe definir el lay-out de la clula robtica en el

proceso.
Elementos activos (robots, mquinas CNC, etc.)

Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.)
Definicin
y seleccin de la arquitectura de control.

Definir el tipo estructural de robot a implementar
dependiendo del proceso.

Disposicin
Robot en el centro de la clula
del robot en la clula de trabajo.
Mximo aprovechamiento del campo de accin.

Robots articulares, SCARA, polares y cilndricos
Aplicaciones: carga/descarga, soldadura, paletizacin,
ensamblado.
Robot en lnea
Trabajo sobre lneas de transporte

Transporte intermitente o continuo
Aplicaciones: lneas de soldadura de automviles

Disposicin
Robot en centro
Robot en fila

Disposicin
Robot mvil
Desplazamiento lineal del robot sobre una va

Aplicaciones: trabajo sobre piezas mviles, elevado campo de
accin, carga/descarga de varias mquinas
Robot suspendido
Intrnseca de robots tipo prtico. Tambin en articulares

Mejor aprovechamiento del rea de trabajo
Aplicaciones: proyeccin de material, aplicacin de adhesivos,
corte, soldadura al arco

Disposicin
Robot mvil
Robot suspendido

Causas y tipos de accidentes.

Causas
Colisin/Aplastamiento entre robots y hombre.

Proyeccin de una pieza o material transportada por el robot.
Tipos
de accidentes
de accidentes
Un mal funcionamiento del sistema de control (software,

hardware, potencia).
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
Rotura de partes mecnicas por corrosin o fatiga.
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Medio ambiente o herramienta peligrosa (lser, corte por
chorro de agua, oxicorte, plasma, etc.).

Fabricantes de sistemas robticos.

KUKA
Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Pequeos robots
KR 5 sixx R650
Robot de 6 ejes, con un alcance de 650 mm.
Este robot compacto combina ciclos altos de
trabajo y exactitudes con la probada unidad de
control KUKA basada en tcnica del PC, de
fcil manejo.


KUKA
Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Carga ligera (5 kg a 16 kg)
KR 5 arc
Con su carga de 5 kg, es ideal para las tareas
de soldadura al arco estndar.
Independientemente de si est montado sobre
el suelo o en el techo, el KR 5 arc realiza sus
tareas siempre de manera fiable.


KUKA
Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Carga mediana (30 kg a 60 kg)
KR 30-3
El KR 30-3 resulta ideal para aquellos
conceptos de instalacin en los que se busca
un ahorro de espacio y de costes.


KUKA
Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Carga pesada (80 kg a 270 kg)
KR 100-2 PA
El nuevo robot de paletizado de KUKA alcanza
en las europaletas alturas de apilamiento
netas de hasta 3 m. Gracias al uso de los ms
nuevos materiales (material compuesto de
fibra de carbono CFK), este producto resulta
extremadamente ligero y a la vez muy rgido.


KUKA
Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Carga muy pesada (360 kg a 1000 kg)
KR 1000 L750 titan

Cuando se trata de salvar con rapidez
distancias de hasta 7,5 m y manipular con
precisin por ejemplo bloques de motor,
piedras, piezas de vidrio, vigas de acero,
piezas navales y aeronuticas, bloques de
mrmol o prefabricados de hormign, entre
otros muchos, el KR 1000 L750 titan es la
eleccin correcta.


Otros
fabricantes:
ABB.
Bosch.
Mitsubishi.
Fanuc.


Front view
Rear view

Mode key
5-digit display
Up/Down
EmergencyOff
Servo ON
Reset
Operating mode
switch
Servo OFF
Teaching box
connection
Emergency-Off
Bridge
For the teaching box
Cycle
start
Cycle
stop
Cycle
RS-232C end
Power switch

Display
Switch
Movement keys
JOG keys
Function keys
Deadman
switch

Servo On + Deadman switch + Movement keys

Hand interface
Robot arm
Expansion I/O
Controller
Hand
Expansion box
Servo motor
Ethernet
interface
CC-Link
interface
Additional serial
interface
Teaching box
PLC
Additional axis
control interface
Vision sensor
Support software
COSIROP / COSIMIR

Melfa Basic IV
+Zw
Tool coordinate
reference point
Zt
Yt
+Yw
Xt
Zb
Yb
Robot basic
reference point
World coordinate
reference point
Xb
+Xw

Melfa Basic IV
5.2.1 Joint :
In case of this mode each axis of the robot arm can be moved
individually.
5.2.2 X-Y-Z : In case of this mode the gripper point of the robot (Tool Center
Point) is moved in the Cartesian coordinate system.
5.2.3 Tool :
is
In case of this mode the basis of the Cartesian coordinate system

in the gripper point of the robot (TCP).

Melfa Basic IV
(J6) Gripper
hand
(J3) Elbow
(J2) Shoulder
(J1) Basis

Melfa Basic IV

Melfa Basic IV
Melfa Basic IV is a robot programming language especially developed for
Mitsubishi robots. By means of this programming language you can for
example structure the robot movement or realize many special functions, for
example calculations. Melfa Basic IV leans very closely upon the
programming language Basic which is well known since many years. The
number of functions of both programming languages is similar.

Melfa Basic IV
In the following there is a list of commands very often used:
MOV
(Move)
MVS
(Move Straight) : Linear interpolation of the robot arm
DLY
(Delay)
END
(Program End) : End of a program cycle
CNT
(Continuous)
HOPEN (Hand Open)
: Axial interpolation of the robot arm
: Delay in seconds
: Continuous movement
: Open a gripper hand
HCLOSE (Hand Close) : Close a gripper hand

Melfa Basic IV
ACCEL
: Acceleration and deceleration of robot movements
JOVRD
: Axially interpolating speed (for MOV)
SPD
: Linearly interpolating speed (for MVS)
OVRD (Override)
: General speed overriding in %
M_IN(bit number) = Status: input bit declaration

M_OUT(bit number) = Status: output bit declaration

Melfa Basic IV
10 CNT 0
switching off the continuous movement
20 MOV P1
P1
axially interpolating movement to position
30 MOV P2
P2
axially interpolating movement to position
40 CNT 1,200,300
switching on the continous movement
50 MVS P3
linear movement to position P3
60 CNT 0
switching off the continuous movement
70 END
program end

Melfa Basic IV
This window shows the
orientation of the robot
related to the respective
position.
This window displays

the position data which
have been taught and
loaded.

Melfa Basic IV
Here you can edit

the program.
This window
displays messages.

Melfa Basic IV
Programmed movement sequence :
10 HOPEN
20 MOV P1
30 MVS P2
open the gripper

above pick position of the component
pick position of the component
40 DLY 1
delay 1 second, until next action starts
50 HCLOSE
close the gripper
60 DLY 1
70 MVS P1
80 MOV P3
pick the component
above place position of the component
90 MVS P4
place position of the component
100 DLY 1
110 HOPEN
120 DLY 1
open the gripper
130 MVS P3
above place position of the component
140 END
end of the program
SISTEMAS DE MANUFACTURA FLEXIBLE

Componentes, aplicaciones y beneficios
Qu es una Clula de Manufactura?

Es un esquema de distribucin y acomodo de los
equipos en funcin del proceso y/o producto, el cual
permite disminuir el Tiempo de Ciclo de fabricacin,
incrementando as la velocidad de respuesta al
cliente. Una clula de manufactura es la combinacin
ms efectiva de operaciones manuales y mecnicas
para aumentar el valor aadido y reducir el
desperdicio.
Son todas las operaciones necesarias para producir
un componente o el subensamble de partes realizadas
cerca para permitir la retroalimentacin entre
operadores ante problemas de calidad u otros.

Es una unidad de trabajo ms grande que una mquina o un sitio

de trabajo individual pero ms pequea que el departamento
generalmente.
Tiene 3-12 personas y 5-15 sitios de trabajo en un arreglo
compacto.
Los trabajadores estn tradicionalmente entrenados para
funciones diversas y por tanto son capaces de atender diversas
interrogantes.

Clulas en U
Son las clulas de manufactura dispuestas en forma
de U y que da la ventaja de controlar el flujo pieza a
pieza, y nos da la facilidad del mantenimiento de
maquinaria.
Las clulas en U supone la existencia de operadores
polivalentes; este tipo de trabajadores se forman del
sistema de rotacin de tareas.
Una de las ventajas ms importantes de la clula en
U es la flexibilidad para aumentar o disminuir el
nmero necesario de trabajadores cuando hay que
adaptarse a los cambios de la demanda.

Tipos de diseos de clulas.

El trmino de clulas de manufactura es algunas veces
usado para describir las operaciones de un grupo de
mquinas tecnolgicas. Las clulas de mquinas
pueden ser clasificadas dentro de alguna de la
siguiente clasificacin, acorde al numero de mquinas
y al grado de mecanizacin en el cual el material fluye
entre las mquinas:
1. Clula de Maquina Simple
2. Clula de un Grupo de mquinas con manejo
manual
3. Clula de un Grupo de mquinas con manejo
semiautomtico.
4. Sistemas de Manufactura Flexible (FMS).

Clulas de mquina simple.- consiste de

una mquina plus soportando herramientas
y escantillones organizados para hacer una
o ms familias de partes. Este tipo de
clula puede ser aplicado a piezas en las
cuales los atributos permiten ser hechos
en un tipo bsico de proceso, tales como
torneado o fresado.

Clula de un Grupo de mquinas con manejo manual.- es un arreglo
de ms de una mquina usadas colectivamente para producir una o ms
familias de partes. Esta no provee el movimiento mecanizado de partes entre
las mquinas de las clulas, por lo tanto los operadores quienes corren la
clula desarrollan la funcin del manejo de material.
Clula de un Grupo de mquinas con manejo semiautomtico.- Usa un
sistema de manejo mecanizado, tal como transportadores, para mover las
partes entre las mquinas de la clula. Cuando las partes de la clula tienen
rutas idnticas o casi idnticas, una distribucin en lnea es considerada
apropiada. Si las rutas del proceso varan una distribucin de enlace es mas
apropiada.

Manufactura flexible.- Consiste en grupos

de
estaciones
de
procesamiento
(maquinas-herramientas) interconectadas
con mano de obra y almacenamiento que
son controlados por un sistema de
computo. Este sistema es considerado para
llenar un hueco entre la alta produccin y
la baja.
Los FMS es un sistema que se utiliza para
medios volmenes de produccin con una
variedad media de sus modelos.

Determinacin del mejor arreglo

de mquinas.
Determinar cual es el mejor arreglo de equipo en una clula

podra basarse en los requerimientos de la pieza a procesar.
Los factores de importancia incluyen:
El volumen de trabajo a ser hecho en la clula. Esto incluye el
nmero de partes por ao y la cantidad de trabajo requerido
por parte. Estos factores influyen en el nmero de mquinas a
ser incluidas en la clula, el costo total de operacin de la
clula.
Variaciones en las rutas de proceso de las partes. Esto
determina el flujo de trabajo. Si todas las rutas del proceso
son idnticas, el flujo de lnea unido es apropiada. Con
variaciones significantes en las rutas, una forma U puede ser
ms apropiada.
El tamao de la parte, forma, peso y otros atributos fsicos.
Esto determina el equipo que puede ser usado para el manejo
del material.

Sus ventajas son muchas:
Aumentan productividad y calidad.

Simplifican el flujo de material.
Permite el mejoramiento de las relaciones humanas entre
los trabajadores.
Disminuye el material en proceso.
Disminuye los tiempos de fabricacin y de preparacin.
Facilitando la supervisin y el control visual.
Permite operarios altamente capacitados.
Permite cambios frecuentes en el producto.
Se adapta a una gran variedad de productos.

Inconvenientes
oIncremento en el costo y desorganizacin por el

cambio de una distribucin por proceso a una
distribucin celular.
oNormalmente, reduccin de la flexibilidad del
proceso.
oPotencial incremento de los tiempos inactivos de
las mquinas (stas se encuentran ahora
dedicadas a la clula y difcilmente podrn ser
utilizadas todo el tiempo).
oRiesgo de que las clulas queden obsoletas a
medida que cambian los productos y/o procesos.

CUATRO PASOS EN EL
DISEO DE CLULAS
DE MANUFACTURA

1.- SELECCIN DE
PRODUCTOS.
El objetivo de la seleccin de productos es
encontrar familias de productos
compatibles.

2.- Disear el proceso

La ingeniera del proceso requiere una
comprensin profunda de cada evento del
proceso.

3.- Disear la infraestructura.
Los elementos de infraestructura apoyan al

proceso pero no afectan el producto.

4.- Diseo del layout de la

clula de trabajo.
Diseo fsico.

INDICADOR VISUAL
(ANDON)

Trmino japons para alarma, indicador visual o seal, utilizado
para mostrar el estado de produccin, utiliza seales de audio y
visuales. Es un despliegue de luces o seales luminosas en un
tablero que indican las condiciones de trabajo en el piso de
produccin dentro del rea de trabajo, el color indica el tipo de
problema o condiciones de trabajo. Andon significa AYUDA!

El Andon puede consistir en una serie de lmparas en cada proceso

o un tablero de las lmparas que cubren un rea entera de la
produccin. El Andon en un rea de ensamble ser activado va una
cuerda del tirn o un botn de empuje por el operador.

Un Andon para una lnea automatizada se puede interconectar con las mquinas para
llamar la atencin a la necesidad actual de las materias primas. Andon es una
herramienta usada para construir calidad en nuestros procesos.
Si un problema ocurre, la tabla de Andon se iluminar para sealar al supervisor
que la estacin de trabajo est en problema. Una meloda se usa junto con la tabla
de Andon para proporcionar un signo audible para ayudar al supervisor a
comprender hay un problema en su rea.

Una vez el supervisor evala la situacin, l o ella puede tomar pasos apropiados para
corregir el problema. Los colores usados son:
Rojo: Mquina descompuesta
Azul: Pieza defectuosa
Blanco : Fin de lote de produccin
Amarillo: Esperando por cambio de modelo
Verde: Falta de Material
No luz: Sistema operando normalmente



Qu es un FMS?
Es una celda altamente automatizada de

Tecnologa de Grupos, que consiste de un grupo
de estaciones de trabajo de procesos,
interconectadas por un sistema automtico de
carga, almacenamiento y descarga de
materiales.
Flexible porque es capaz de procesar varios
productos y cantidades de produccin que
pueden ser ajustadas en respuesta a los
comportamientos de la demanda

Por qu flexible?
1.
2.
3.
Habilidad para identificar y distinguir entre

las diferentes partes o productos procesados
por el sistema.
Rpido cambio de las intrucciones de
operacin
Rpido cambio de la configuracin fsica
La flexibilidad es un atributo que aplica a los

sistemas manuales y automatizados

Cundo es flexible?
1.
2.
3.
4.
Prueba de variedad de partes. Puede el
sistema procesar diferentes productos en un modo

de no-lote?
Prueba de cambio de progamacin. Puede el
sistema aceptar cambios en la programacin de la
produccin?
Prueba de recuperacin de errores. Puede
el sistema recuperarse de fallas y daos, mientras
la produccin no es detenida por completo?
Prueba de nuevas partes. Pueden nuevos
diseos ser introducidos a los existentes con
relativa facilidad?

Clasificacin de FMS
Nmero de mquinas
1.
Celda de mquina sencilla (SMC 1 )

Celda de manufactura flexible (FMC 2,3)
Sistema de manufactura flexible (FMS4 )
Nivel de flexibilidad (FMC, FMS)
2.
FMS dedicado
FMS de orden aleatorio

Componentes de FMS
1.
2.
3.
4.
Estaciones de trabajo
Sistema de almacenamiento y manejo
de materiales
Sistemas de control computarizado
Recursos humanos

Estaciones Carga/Descarga. La carga y

descarga se puede llevar a cabo
manualmente, con procesos automatizados o
una combinacin de ambas. Seguridad.
Estaciones de maquinado. Utilizan mquina
de Control Numrico. Se emplean para
partes rotacionales y no rotacionales.
Otras estaciones de proceso. FMS se aplica a
otras operaciones adems del maquinado por
ejemplo la fabricacin de hojas de metal,
que consiste en punching, shearing, bending,
etc.

Ensamblado. Algunos FMS son diseados para

llevar a cabo operaciones de ensamble,
generalmente son robots programados para
realizar varias tareas en secuencia y
movimientos para acomodar diferentes
productos.
Otras estaciones y equipo. La inspeccin
puede ser incorporada al FMS, as como
limpieza de piezas, arreglo de tarimas,
sistemas centrales de refrigeracin, etc.

Sistema de almacenamiento y
manejo de materiales
Funciones del sistema de manejo:
Movimiento independiente de piezas entre

estaciones o mquinas.
Manejar una variedad de configuraciones de
piezas
Almacenamiento temporal
Acceso conveniente para carga y descarga de
piezas
Compatibilidad con el control computacional

Recursos humanos
Actividades tpicamente desarrolladas por
humanos:
Carga de materias primas al sistema.
Descarga de piezas terminadas.
Cambio y ajuste de herramientas.
Mantenimiento y reparacin de
herramientas.
Programar los sistemas de maquinado y
computadoras.
Administrar el sistema en general.

Beneficios
Incremento de la utilizacin de las

maquinas.
Menor cantidad de maquinas requeridas.
Reduccin de espacio de rea de maquinas
requerido.
Gran respuesta ante los cambios.
Reduccin de inventarios.
Menores tiempos de entrega.
Reduce la cantidad de gente en planta.
Oportunidad de desatender la produccin.

Consideraciones para el
diseo
Familia de partes.
Requerimientos del proceso.
Caractersticas de las piezas a trabajar.
Volumen de la produccin.

Factores a especificar en el
diseo
Tipos de estaciones de trabajo.

Variaciones en la ruta del proceso.
Sistema de manejo de materiales.
Capacidad de almacn.
Herramientas.
Dispositivos de almacn.

Problemas a resolver para

optimizar la produccin
Programar la produccin.
Cargar la maquina.
Ruta de las partes.
Agrupacin de partes.
Administracin de las herramientas..
Ubicacin de dispositivos de almacn.

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