SISTEMAS DE CONTROL MUESTREADOS CONTROL DEADBEAT DE PLANTAS CON ESTRUCTURA

{SEGUNDO ORDEN + INTEGRADOR}.

WALTER J. D. COVA
Profesor Visitante, Facultad Regional Crdoba - CUDAR
Universidad Tecnolgica Nacional

Resumen. Se analiza el diseo de un controlador digital deadbeat aplicado a plantas lineales

con estructura {segundo orden + integrador}, realizndose un estudio paramtrico de los
esfuerzos de actuacin involucrados. Se resuelve la optimizacin del diseo, tanto desde el
punto de vista energtico, como de la limitacin en magnitud del esfuerzo de actuacin. Se
tratan los efectos producidos por la variacin de los parmetros de la planta y se desarrolla un
mtodo para su identificacin, empleando las secuencias de entrada y salida del controlador.
Palabras clave: sistemas de control muestreado, deadbeat, identificacin de parmetros,
control digital.
Abstract. The design of a digital deadbeat controller for linear plants with an internal
structure of the type {second order + integrator} is dealt with. The associated actuation efforts
are parametrically analyzed. Both energy optimization and bounded control signal
optimization design problems are solved. Plant parameter variation effects are analyzed and
an identification method based on the use of the input and output sequences of the digital
controller is developed.
Keywords: sampled-data control systems, deadbeat, parameter identification, digital control.
1. Introduccin.
1.1. Conceptos fundamentales.
Conocido desde los inicios de la dcada de los 60 merced al trabajo pionero de
Schneider (1960), el control deadbeat de una planta continua y lineal, consiste (en su forma
ms simplificada) en disear un controlador digital de manera tal de obtener una respuesta
temporal finita para un sistema a lazo cerrado sometido a una excitacin en escaln.

W(s) = 1/s

D(z)

G(s)

y
Y(s)

Controlador
Digital

Planta
Continua

Figura 1. Sistema de control muestreado con perodo de muestreo T. Por simplicidad,

no se muestran los dispositivos de retencin de orden cero.

Siguiendo a Ackerman (1972), la condiciones necesarias y suficientes para un

comportamiento deadbeat son dos. En primer lugar debe cumplirse G(0) 0 (lo que se
traduce en que la planta controlada no ha de ser derivadora), y adems, ninguno de los ceros
de la funcin de transferencia z de la planta debe simplificarse con alguno de los polos del
controlador D(z).
Cumplindose las condiciones citadas, el error actuante e(t) se reduce a cero al cabo de
un nmero finito de perodos de muestreo NT, si la variable de control u(t) cumple con los
requisitos que a continuacin se detallan.
En primer lugar, como u(t) es la salida de un controlador digital, al que supondremos
incorporado un dispositivo de retencin de orden cero, se cumple que, entre dos muestreos
consecutivos:
u(t) = constante ;

para

t [kT, (k+1)T) ; T = perodo de muestreo.

Si con m(t) = L-1{(1/s).G(s)} designamos la respuesta de la planta controlada a un

escaln unitario u(t) = 1(t) de la variable de control; esta respuesta estar compuesta por una
combinacin lineal de funciones temporales:
m(t) = c0 1(t) + c1 f1(t) + c2 f2(t) + ... + cn fn(t)

(1)

donde n es igual al orden de G(s) y las funciones f1(t), f2(t), ... fn(t) son de la forma
general ti exp(-at), pudiendo en general ser complejo el exponente a en cuyo caso
aparecern pares de funciones peridicas senoidales.
Expresando a u(t) como suma de funciones escaln,
N 1

u (t ) = u k [1(t kT ) 1(t kT T )] + u N 1(t NT )

(2)

k =0

para condiciones iniciales nulas, la respuesta de la planta controlada a una excitacin segn
(2) ser, para t NT

y (t ) =

N 1

u [m (t kT )
k =0

m (t kT T ) ] + u N m (t NT )

(3)

Como a su vez cada factor m(...) es de la forma (1), resultar para y(t) una expresin de la
misma forma
y(t) = C0 1(t) + C1 f1(t) + C2 f2(t) + ... + Cn fn(t)

(4)

siendo cada coeficiente Ci una combinacin lineal de las amplitudes uk de la variable de

control.
La condicin para el comportamiento deadbeat es:
C0 = 1,
C1 = C2 = ... = Cn = 0 ;

para t NT

(5)

que asegura la desaparicin de todas las funciones fi(t) ms all del lmite t=NT. Obsrvese
que (5) constituye un sistema de ecuaciones lineales cuya resolucin permite determinar los
valores de la secuencia de control u(kT) para k[0,N].
En definitiva, se obtienen los coeficientes de la secuencia
(6)
U ( z ) = u + u z 1 + u z 2 + K + u z n ;
n = 0, ..., N 1
0

Por referencia a la Fig.(1), la funcin de transferencia D(z) queda definida por la relacin

D( z ) =

U ( z)
E( z)

(7)

donde E(z) es la secuencia del error actuante muestreado e = w-y. Ya que la variable de
comando es un escaln unitario [ w(t)=1(t)) ], los coeficientes de la secuencia de error sern
e0 = e(0) = 1 y(0) = 1,
e1 = e(T) = 1 y(T) = 1 u0 [m(T) m(0)],
e2 = e(2T) = 1 y(2T) = 1 u0 [m(2T) m(T)] - u1 [m(T) m(0)] ,

(8)

y as sucesivamente, hasta llegar a eN =0, por definicin de deadbeat.

Procediendo de la manera que se acaba de describir, se obtiene para la funcin de
transferencia del controlador digital el cociente de polinomios en z

D( z ) =

U ( z ) u 0 + u 1 z 1 + u 2 z 2 + K + u n z n
=

E ( z ) e 0 + e1 z 1 + e 2 z 2 + K + e n z n

(9)

La difusin y abaratamiento, tanto de las computadoras digitales como de los dispositivos

de conversin de seales digitales-analgicos y analgicos-digitales, facilitan enormemente el
uso de las computadoras como controladores en sistemas de lazo cerrado. La funcin de
transferencia (9) es realizable mediante un simple programa de clculo.
Ciertamente, en base a lo analizado precedentemente, surge la necesidad de conocer con
exactitud los parmetros de la planta controlada para lograr la correcta determinacin de los
coeficientes de la Ec.(9), razn por la cual el control deadbeat es aplicable a sistemas de
precisin, en los que la rapidez de respuesta constituya un requerimiento primordial.
Para completar esta breve introduccin, merece la pena comparar la performance de un
controlador deadbeat con un controlador clsico del tipo PID (proporcional + integrador +
derivador). El controlador PID implementado en forma digital, produce una secuencia
infinita de valores de la variable de control u(t) en respuesta a un escaln de comando. La
correcta seleccin de los parmetros del PID permitir minimizar el sobrepasamiento de la
variable controlada y(t) y obtener un tiempo de respuesta aceptable para una banda de error
prefijada; sin embargo, siempre la secuencia de control resulta infinita. Por su parte, el
controlador deadbeat lleva la variable controlada al valor final deseado en un nmero finito
de perodos de muestreo, siendo el nmero de perodos como mnimo igual al orden de la
planta controlada.
Finalmente, debemos remarcar que el control deadbeat de ninguna manera garantiza
sobrepasamiento nulo o ausencia de oscilaciones en la variable controlada, sino que solamente
asegura que sta alcanzar su valor final en un nmero finito de perodos. Veremos ms
adelante la influencia que posee la seleccin del perodo de muestreo sobre la aparicin de
oscilaciones y eventuales sobrepasamientos en el andar temporal de y(t).

1.2. Plantas de estructura {2 orden + integrador}.

Este tipo de plantas continuas poseen la funcin de transferencia

G ( s) =

KG
KG
=
2
s s + as + b s s + 2 n s + n2

n = b ;

) (

(10)

2 b

y aparecen frecuentemente en dispositivos de posicionamiento electromecnicos y

electrohidrulicos.
Dependiendo del valor de la relacin de amortiguamiento en el trmino de segundo
orden de la funcin de transferencia, la respuesta de la planta a una excitacin en escaln
poseer o no carcter oscilatorio. La forma general de dicha respuesta es:

KG
m(t ) = L1 2 2
2
s s + 2 n s + n

m(t ) = K G [
+

3
n

n3

n2

t+

1 2

n3 ( 2 1)

(1 2 ) exp( t ) sin(
2

1 2t +

exp( n t ) cos n 1 2 t ]

(11)

La expresin (11) es vlida para cualquier valor de , ya que si el sistema es

subamortiguado su aplicacin es directa; para >1 (caso sobreamortiguado), las funciones
circulares se convierten en sus equivalentes hiperblicos; y para =1 (amortiguamiento
crtico), el coseno se hace unitario y la funcin seno es reemplazada por su arco, lo que da
lugar a una importante simplificacin en el tercer trmino de (11).
Sobre la base de la funcin de respuesta (11), pasaremos a calcular los valores de la
secuencia de control uk para respuesta deadbeat, pero previamente introduciremos una
sustitucin destinada a simplificar las expresiones. Reescribiremos la (11) de la forma
m(t ) = A + B t + D e Ct sin( a t ) + A e Ct cos( a t )

empleando las definiciones

A = KG
D = KG

B=

3
n

1 2

( 1)
3
n

KG

n2

(12)

C = n

(1 2 );
2

a = n 1 2

(13)

y reformulando ahora las funciones circulares como exponenciales complejas, arribamos a la

expresin mucho ms compacta y manejable:
(14)
m(t ) = A + B t + Q e ( C + j a ) t + R e ( C j a ) t

siendo los coeficientes Q = (A-jD),

2.

R = (A+jD) .

Clculo de la secuencia de control.

Si se sustituye en la expresin (3) la respuesta al escaln dada por la Ec.(14), y siendo el

orden de la planta n = 3, se tendr para t 3T

y (t ) = u 0 B t + Q e ( C + j a ) t + R e (C j a ) t B ( t T ) Q e ( C + j a )(t T ) R e ( C j a )(t T ) +

[
+ u [B( t 2T ) + Q e

+ u1 B( t T ) + Q e (C + j a )(t T ) + R e (C j a )(t T ) B( t 2T ) Q e ( C + j a )(t 2T ) R e ( C j a )(t 2T ) +

2

( C + j a )( t 2T )

+ R e ( C j a )(t 2T ) B( t 3T ) Q e ( C + j a )(t 3T ) R e (C j a )(t 3T )

donde uk (k =0,1,2) son las amplitudes de la variable de control. Operando sobre la expresin
precedente obtenemos:

[
+ u [B T + Q e
+ u [B T + Q e

y (t ) = u 0 B T + Q e ( C + j a )t 1 e (C + j a )T
1

)]

R e ( C j a )t 1 e (C j a )T +

)]
)]

( C + j a ) t

e ( C + j a )T 1 e ( C + j a )T + R e ( C j a ) t e ( C j a )T 1 e ( C j a )T +

( C + j a ) t

e ( C + j a ) 2T 1 e ( C + j a )T + R e ( C j a ) t e ( C j a ) 2T 1 e ( C j a )T

(15)

La igualdad (15) tiene la forma general de la Ec.(4), que repetimos a continuacin

y (t ) = C 0 + C1 f1 (t ) + C 2 f 2 (t )
siendo

(
(1 e

f1 (t ) = Q e ( C + j a ) t 1 e ( C + j a )T
f 2 (t ) = R e ( C j a )t

C 0 = (u 0 + u1 + u 2 )BT

( C j a ) T

)
)

C1 = u 0 + u1e (C + j a )T + u 2 e ( C + j a ) 2T
C 2 = u 0 + u1e (C j a )T + u 2 e ( C j a ) 2T

La condicin de deadbeat - Ec.(5) - se convierte para nuestro caso particular en C0

= 1, C1 = C2= 0, lo que conduce al sistema de ecuaciones lineales

1 1

( C + j a ) T
1 e
1 e ( C j a )T

u 0 1 BT

e
u1 = 0
e ( C j a ) 2T u 2 0
1

( C + j a ) 2T

cuyas soluciones son, una vez substituidas las exponenciales imaginarias:

(16)

u0 =

1
1

CT
BT 1 2 e cos( a T ) + e C 2T

u1 =

2 cos( a T )
1

BT 2 cos( a T ) e CT + e CT

u2 =

1
1

CT
BT 1 2 e cos( a T ) + e C 2T

(17)

Nuevamente se insiste en el hecho que las expresiones (17), que definen los niveles de
actuacin del controlador, son vlidas para todo valor del factor de amortiguamiento ya
que, para unitario a se anula y el factor coseno desaparece, mientras que para >1, a
se torna imaginario y el coseno se reemplaza por su equivalente hiperblico.
Se han obtenido entonces las expresiones generales correspondientes a los coeficientes
de la secuencia de control
U ( z ) = u 0 + u1 z 1 + u 2 z 2

aplicable para la obtencin de una respuesta deadbeat en un sistema realimentado que

incluya una planta de estructura {2orden + integrador}.
3. Diseo del controlador digital.

Una vez conocida la secuencia de control resulta necesario, para determinar la funcin de
transferencia D(z) del controlador, calcular la secuencia del error actuante muestreado
vanse las Ecs.(7) y (8)-. Para nuestro caso tendremos,
e0 = 1

e1 = 1 u 0 [m(T ) m(0)] = 1 u 0 A + BT + Ae CT cos( a T ) + De CT sin( a T )

e2 = 1 u 0 [m(2T ) m(T )] u1 [m(T ) m(0)] =

[
u [ A + BT + Ae

]
]

= 1 u 0 BT + Ae CT (e CT cos( a 2T ) cos( a T )) + De CT (e CT sin( a 2T ) sin( a T ))

1

CT

cos( a T ) + De CT sin( a T )

(18)

El reemplazo de los valores de ui dados por las expresiones (17) en las (18), no
conduce a expresiones simplificadas compactas, por lo que la evaluacin de los errores ei
deber efectuarse en forma numrica, cosa que se ha llevado a cabo con facilidad, mediante
un sencillo script de Matlab.
Por definicin, la funcin de transferencia del controlador digital D(z) poseer la
forma
D( z ) =

U ( z ) u 0 + u1 z 1 + u 2 z 2 u 0 z 2 + u1 z + u 2
=
=
E ( z ) e0 + e1 z 1 + e2 z 2
e0 z 2 + e1 z + e2

siendo la ecuacin de diferencias asociada

e0U (kT ) + e1U (kT T ) + e2U (kT 2T ) = u 0 E (kT ) + u1 E (kT T ) + u 2 E (kT 2T )

(19)

de donde resulta el siguiente programa de clculo, directamente implementable en la

computadora de control:
U (kT ) = u 0 E (kT ) + u1 E (kT T ) + u 2 E (kT 2T ) e1U (kT T ) e 2U (kT 2T )
con e 0 = 1

(20)

3.1. Ejemplo de aplicacin.

Para aplicar el procedimiento de clculo descripto y a la vez demostrar la influencia de la

seleccin del perodo de muestreo T en el comportamiento del sistema a lazo cerrado,
consideraremos la planta definida por la funcin de transferencia:
900
s s + 3s + 225

G ( s) =

(21)

n = 15 rad/s
Tn = 0.42 s
= 0.1
a = 14.925 rad/s
KG = 900.

cuyos parmetros caractersticos son

En nuestro ejemplo, hemos procedido a seleccionar arbitrariamente para el perodo de

muestreo T los valores de 0.125, 0.25 y 0.5 segundos, con los cuales y mediante aplicacin de
las expresiones (17) y (18) se calcularon los coeficientes ui y ei consignados en la siguiente
tabla.
Caso 1

Caso 2

Caso 3

T = 0.125 s

T = 0.25 s

T = 0.5 s

u0

0.92207

0.38243

0.57966

u1

0.44421

0.43692

-0.20900

u2

0.63373

0.18065

0.12934

e0

e1

0.7921

0.61123

-0.067502

e2

0.17039

0.24032

0.19353

Tabla 1. Planta segn Ec(21). Esfuerzos de actuacin y errores.

Las respuestas temporales obtenidas en los casos considerados para un escaln

unitario de la variable de comando se muestran en la Fig.2. Ntese el efecto deadbeat: en
todos los casos al cabo de exactamente 3 perodos de muestreo, la variable de salida alcanza el
valor final deseado, pero en el caso 3 (para T=0.5s) aparecen oscilaciones y sobrepasamiento,
todos ellos debidos, justamente, a la seleccin de un perodo de muestreo excesivamente
prolongado con relacin al perodo natural (Tn) de la planta.

Figura 2. Planta segn Ec(21). Respuestas al escaln para diferentes

perodos de muestreo.Las cruces indican los instantes de muestreo

4. Normalizacin y anlisis paramtrico.

Al objeto de investigar la influencia de los parmetros caractersticos de la planta y del

perodo de muestreo sobre los valores de la secuencia de control, procederemos a normalizar
las ecuaciones (17). Introducimos para ello el concepto de perodo de muestreo adimensional
definido como la relacin entre el perodo de muestreo T y el perodo natural de oscilacin
Tn de la planta

T
Tn

Recordando las definiciones

B=

KG

2
n

C = n ;

a = n 1 2 ;

e introduciendo los niveles de actuacin normalizados

2K G
vi = u i
3
n

podemos escribir las expresiones

i = 0, 1, 2.

Tn =

v0 =

v1 =

v2 =

[1 2e 2 cos(2 1 2 ) + e 4 ]
2 cos(2 1 2 )

[2 cos(2 1 2 ) e 2 + e 2 ]
1

[1 2 e 2 cos(2 1 2 ) + e 4 ]

(22)

Ms que estudiar las tres expresiones (22), resulta ilustrativo analizar el andar de v0 y de
las relaciones v1/v0 y v2/v0
v1
= 2e 2 cos(2 1 2 )
v0

(23)

v2
= e 4
v0

(24)

Las Figs. 3 y 4 grafican v0 como funcin de llevando como parmetro. Tal como
indica la intuicin fsica, el primer pulso de la secuencia de control posee un nivel tanto ms
elevado, cuanto ms pequeo es el perodo de muestreo. Para sistemas subamortiguados, el
decrecimiento de v0 con deja de ser montono y aparecen picos en correspondencia con
mltiplos enteros del perodo de oscilacin amortiguada .

Fig. 3. 0 en funcin de = T/Tn

Fig. 4. 0 en funcin de = T/Tn (detalle)

La relacin v1/v0 que se muestra en la Fig. 5, indica que para plantas con relacin de
amortiguamiento 1 siempre el segundo pulso de actuacin es de signo contrario al
primero, llegando su amplitud a duplicar la de aqul, para perodos de muestreo muy
reducidos. Nuevamente, el andar de v1/v0 presenta oscilaciones para plantas subamortiguadas
y perodos de muestreo elevados.

Fig. 5. Relacin 1/0 en funcin de = T/Tn

Por ltimo, la relacin v2/v0 (Fig. 6) es mnotonamente decreciente con y siempre el

tercer pulso de actuacin deadbeat resulta de igual signo que el primero.

Fig. 6. Relacin 2/0 en funcin de = T/Tn

Retrocediendo momentneamente al ejemplo aplicativo desarrollado en el apartado 3.1., debe

observarse que los perodos de muestreo seleccionados para los casos 1, 2 y 3, corresponden
respectivamente a los valores aproximados de = 0.3, 0.6 y 1.2, coincidiendo
cualitativamente los valores calculados de las secuencias de control (Tabla 1) con las figuras
analizadas.
5.

Consideraciones energticas.

Desde un punto de vista operativo, resulta de especial inters analizar la energa de

actuacin puesta en juego por la secuencia de control deadbeat. Estrictamente, la energa de
actuacin resulta igual a la integral
Tf

W = u ' F u dt ;
0

u 0
u = u1
u 2

donde el lmite superior Tf es en nuestro caso Tf = 3T mientras que la matriz de

proporcionalidad F (que depende de la realizacin fsica del conjunto controlador-actuador),
se tomar por comodidad como unitaria. En estas condiciones e independizndonos de la
duracin del perodo de muestreo, tomaremos como expresin de la energa a:

w = u02

+ u12

+ u22

u
= u02 1 + 1
u0

2
2
u2
+
u0

(25)

Reemplazando en (25) las expresiones (17) y simplificando se obtiene:

2

2
C 2T
C 4T
1 1 + 4e cos ( a T ) + e
w=

2
BT 1 2e CT cos( a T ) + e C 2T

y normalizando con las mismas definiciones empleadas en el apartado anterior, llegamos a:

wNORM .

4K G
= w
3
n

1 + 4e 4 cos 2 (2 1 2 ) + e 8
=

2 1 2e 2 cos(2 1 2 ) + e 4

(26)

Las Figs. 7 y 8 muestran el andar de la energa normalizada, Ec.(26), en funcin del

perodo adimensional llevando la relacin de amortiguamiento como parmetro. Como
era de esperarse, la energa normalizada de actuacin resulta inversamente proporcional al
perodo de muestreo para valores bajos de , presentando una secuencia de picos y valles (en
concordancia con las evoluciones de v0 y v1) para sistemas subamortiguados y valores
elevados del perodo .

Fig. 7. Energa normalizada wNORM en funcin de = T/Tn

Del anlisis realizado, surgen algunas consideraciones de inters para la seleccin del
perodo de muestreo T. Si bien el valor de T se encuentra bsicamente determinado por
consideraciones relativas al ancho de banda de las seales de comando a las que el sistema de
lazo cerrado debe responder, en aquellos casos donde el diseador posea libertad para fijar el
valor del perodo de muestreo, convendr -si la planta controlada es sobreamortiguadaelegir el mayor valor posible de T. Lo anterior no es vlido para plantas subamortiguadas: en
estos casos, el criterio a seguir sera -en principio- el de elegir un valor de T coincidente con

Fig. 8. Energa normalizada wNORM en funcin de = T/Tn (detalle).

alguno de los mnimos de energa de la Fig. 8. Sin embargo se deber tener presente que
valores de T cercanos al perodo de oscilacin natural de la planta pueden dar origen a
oscilaciones y sobrepasamientos (en general indeseables) en la respuesta transitoria a lazo
cerrado (al respecto, vase en la Fig. 2, la respuesta correspondiente al Caso 3).
En aquellos casos en los que, necesariamente, se deba utilizar un perodo de muestreo
muy reducido, los esfuerzos de actuacin para el control deadbeat pueden resultar excesivos.
En tales situaciones es posible arribar a una solucin aceptable aumentando el nmero de
perodos de muestreo para alcanzar la condicin deadbeat por encima del valor mnimo
impuesto por el orden de la planta (n =3, en nuestro caso). Formulando restricciones
adicionales de diseo, como veremos en el apartado siguiente, puede alcanzarse el deadbeat
en n + p perodos.
6.

Optimizacin.

Se analizan a continuacin algunos de los mltiples mtodos de optimizacin aplicables al

clculo de secuencias de control deadbeat.
6.1. Minimizacin de la energa de actuacin.

Repitiendo el desarrollo de la Ec.(15) para N perodos de muestreo, la condicin de

deadbeat puede formularse como
N

C 0 = BT u k = 1
k =0

C1 = u k e (C + j a ) kT = 0
k =0
N

C 2 = u k e (C j a ) kT = 0
k =0

(27)

y las componentes de la secuencia de control uk se obtienen resolviendo el sistema de

ecuaciones lineales:
1
1 1
u 0 1 / BT
1

( C + j a ) kT

( C + j a ) T
( C + j a ) 2T
e
1 e
u1 = 0 u k e

1 e ( C j a )T e ( C j a ) 2T u 2 0 k =3 e ( C j a ) kT

(28)

Ntese que para N =2 el sistema (28) se reduce al (16), brindando la secuencia de control
para deadbeat de tres perodos.
Llevemos ahora a la Ec.(28) a una notacin matricial ms compacta escribiendo
(29)
u = + u
b

ad

con las definiciones

1
1 1

( C + j a ) T
( C + j a ) 2T
= 1 e
e
;
(
)
(
)
2
C
j
T
C
j
T

1 e

a
a
e

u 0
u b = u1 ;
u 2

L 1
1
1

( C + j a ) 3T
( C + j a ) 4 T
( C + j a ) NT
= e
e
L e
;
(
)
3
(
)
4
(
)

NT
e

a
a
a
e
L e

1 / BT
= 0
0

u ad

u 3
= M
u N

siendo uad un vector que representa la secuencia de actuacin correspondiente a los perodos
de muestreo adicionales. Resolviendo la (29), obtenemos
u b = 1 + 1 u ad = S 0 + S 1 u ad

(30)

donde S0 corresponde al vector de la solucin sin perodos de muestreo adicionales, mientras

que S1 es una matriz de dimensin 3(N-2) que se determinar minimizando la energa
total de actuacin. En efecto, aplicando la Ec.(25) a nuestro caso es
N

w = u k2 = u u
T

k =0

(31)

representando u la secuencia completa de control que, en base a la (30) puede escribirse como
u 0
u
1
u u b S S
S 0 + S 1 u ad
u = 2 = = 0 + 1 [u ad ] =

u ad

u 3 u ad 0
M

u N

De acuerdo a ello, la expresin (31) de la energa se convierte en

(32)

S 0 + S 1 u ad
T
u ad
=
u ad

w = S 0 + u ad S 1
T

= S 0 S 0 + u ad S 1 S 0 + S 0 S 1 u ad + u ad S 1 S 1 u ad + u ad u ad

(33)

La Ec.(33) puede minimizarse respecto del vector uad planteando la anulacin del
conjunto de sus derivadas parciales primeras tomadas respecto de las componentes de uad .
dw
w = min
=0
d u ad
T

u
u
u
w
T
T
= 2 S 0 S 1 ad + 2 ad S 1 S 1 u ad + 2 ad u ad = 0 ;
u i
u i
u i
u i

i = 3,4,..., N

(34)

La Ec.(34) conduce al siguiente sistema de ecuaciones lineales simultneas, cuya

solucin permite la determinacin de las incgnitas ui , es decir las componentes del vector
uad .
T
u Tad T
u ad
+
S
S

1
1
u i
u i

u ad
T
;
u ad = S 0 S 1
u i

i = 3,4,..., N

(35)

o, puesto en forma ms compacta

u ad =

u ad =

(36)

El clculo de la matriz y el vector se ve facilitado por ser

u ad
= vector columna { k } ;
u i

k =1; k = i
k = 0 ; k i

Sustituyendo la (36) en la Ec.(30) se completa la determinacin de la secuencia de

control, mediante el clculo de sus tres primeras componentes
u 0
1
u b = u1 = S 0 + S 1
u 2

(37)

Habida cuenta de la generalidad del problema planteado y la facilidad que brinda Matlab
para operar con expresiones simblicas, se ha implementado un script para el clculo de la
optimizacin energtica de un controlador deadbeat partiendo de los datos correspondientes
a la funcin de transferencia de la planta, el valor del perodo de muestreo y la cantidad de
perodos adicionales seleccionada. Se ha elaborado este programa para calcular las
secuencias de control y de error actuante que definen al controlador digital D(z),
suministrando accesoriamente los valores correspondientes al vector S0 y a la matriz S1 que
intervienen en la Ec.(30) y que resultan de utilidad, cualquiera sea el criterio de optimizacin
adoptado.

6.2. Optimizacin generalizada.

Dependiendo de las especificaciones de operacin y de las restricciones que la naturaleza

fsica de los dispositivos a emplear imponen a la implementacin del sistema de control a lazo
cerrado, el diseador se ver enfrentado con la minimizacin de algn ndice de performance
de la forma

J = min ( u ) x x + u u

(38)

donde x puede ser el vector de la secuencia de errores actuantes o cualquier combinacin

lineal de las variables de estado (muestreadas) del sistema; y son matrices de factores
de peso y u el vector correspondiente a la secuencia de control. Por cierto, la minimizacin
de energa analizada en el apartado 6.1. es un caso particular de (38), donde = 0 y =I
(matriz unitaria).
Adicionalmente el ndice (38) podr estar sometido a restricciones del tipo
xi xi ,mx ;

(39)

u i u i ,mx .

que afecten al error, a las variables de estado o a los esfuerzos de actuacin.

La solucin del problema general (38), (39), puede llevarse a cabo mediante diversas
tcnicas. En este trabajo hemos preferido el empleo de la funcin constrain incluida en las
herramientas de optimizacin provistas por Matlab (2000).
6.3. Ejemplo de aplicacin.

Se consignan en la tabla adjunta los resultados obtenidos para la planta ejemplo, definida
por la funcin de transferencia (21), para diferentes criterios de optimizacin, utilizando un
perodo de muestreo T = 0.05 segundos.
Caso A

Caso B

Caso C

Deadbeat de 3

Mnima Energa,

Mnima Energa

perodos, sin

en 4 perodos,

en 5 perodos,

optimizar.

sin restricciones.

ui< 2.3

u0

10.034

5.0168

2.2907

u1

-13.670

-1.8180

1.9612

u2

8.636

-2.5168

-2.2907

4.3180

0.7481

u3
u4

2.2907

e0

e1

0.82369

0.91184

0.95975

e2

0.16346

0.49357

0.71971

0.08173

0.30123

e3
e4

0.043321

362.12

53.45

20.15

umx

< 14

< 5.5

< 2.3

Tabla 2. Planta segn Ec(21). Ejemplos de optimizacin.

Los grficos de respuesta temporal al escaln se han obviado, ya que por ser el perodo de
muestreo del orden de la dcima parte del perodo de oscilacin amortiguada de la planta, sus
formas son obviamente muy similares a las correspondientes al Caso 1 de la Fig.2.

Fig. 9. Respuesta en frecuencia de lazo cerrado (amplitud, db).

No ha de perderse de vista que la adicin de perodos al deadbeat con fines de

optimizacin, conduce a una reduccin del ancho de banda de 3db en la respuesta en
frecuencia del sistema a lazo cerrado. En las Figs. 9 y 10 se muestran los diagramas de Bode
de amplitud y fase correspondientes a los tres casos tratados en el ejemplo.

Fig. 10. Respuesta en frecuencia de lazo cerrado (fase, grados).

7. Problemas operativos.
7.1. Variacin de los parmetros de la planta controlada.

Hasta el presente se ha aceptado tcitamente como hiptesis que los coeficientes de la

funcin de transferencia de la planta, Ec.(10), son conocidos con precisin e invariantes en el
tiempo. En la prctica esta hiptesis no se cumple; en efecto: por imprecisiones en los
clculos y mediciones, y debido adems a la influencia de efectos trmicos, de envejecimiento
de componentes, de condiciones de lubricacin y de variaciones en la carga mecnica, los
valores de los coeficientes KG, a y b diferirn en mayor o menor grado de sus valores
nominales. Como consecuencia, el comportamiento a lazo cerrado se apartar de la operacin
deadbeat y la secuencia de control ya no ser finita, sin que ello signifique la aparicin de
errores de rgimen permanente en la variable controlada, sino que la respuesta al escaln de
comando presentar, en general, un comportamiento oscilatorio.
Al objeto de reconocer cualitativamente el tipo de perturbaciones introducidas por las
variaciones de parmetros mencionadas, se ha considerado la planta ejemplo con el
controlador correspondiente al Caso B del apartado 6.3.
G ( s) =

D( z ) =

KG

s s + as + b
2

900
;
s s + 3s + 225

) (

5.0168 z 3 1.818 z 2 2.5168 z + 4.318

z 3 + 0.91184 z 2 + 0.49357 z + 0.08173

(40)

operando con un perodo de muestreo T = 0.05 seg. y sometida a variaciones de 10% en los
valores de KG, a y b. Los resultados numricos de la simulacin efectuada se consignan en
la Tabla 3 y algunas curvas de respuesta seleccionadas se grafican en la Fig.11.

Fig. 11. Respuesta al escaln ante variaciones [KG, a, b]% de los parmetros.

caso

KG

sobrep. %

tsob

tr5%

tr2%

202,5

9,48

0,2835

1,1995

2,5345

225,0

1,22

0,5895

0,2155

0,3900

247,5

5,26

0,4895

0,5085

0,9240

202,5

9,68

0,2940

0,9990

2,1185

225,0

1,07E-04

1,1260

0,2310

0,2845

247,5

4,85

0,4790

0,3520

0,9010

202,5

10,12

0,3040

1,0050

1,9155

225,0

1,25

0,3920

0,2405

0,2795

247,5

4,69

0,4680

0,3410

0,8675

202,5

12,50

0,2555

1,6205

3,1680

225,0

1,49

0,5765

0,1550

0,1635

247,5

6,79

0,4765

0,5240

1,0860

202,5

12,17

0,2685

1,4120

2,5450

225,0

0,00

0,1580

0,1690

247,5

6,33

0,4655

0,5080

0,9045

202,5

12,21

0,2820

1,2195

2,1390

225,0

1,84

0,3675

0,1615

0,1780

247,5

6,17

0,4540

0,4945

0,8865

202,5

16,88

0,2120

2,0400

3,8005

225,0

8,58

0,1830

0,2285

0,3990

247,5

8,26

0,4650

0,6865

1,0855

202,5

15,58

0,2215

1,6295

2,9700

225,0

7,19

0,1830

0,2180

0,2580

247,5

7,70

0,4540

0,5100

0,9020

202,5

14,55

0,2380

1,4325

2,5625

225,0

5,83

0,1835

0,2020

0,2575

247,5

7,52

0,4425

0,4975

0,8880

2.7

3.0

e
f

810

g
3.3

2.7

3.0

900

o
3.3

2.7

3.0

v
w

990

x
y
z

3.3

Tabla 3. Efecto de variaciones en los parmetros de la planta controlada. Se muestran el

sobrepasamiento porcentual, el tiempo de sobrepasamiento y los tiempos de respuesta al 5%
y al 2% del valor final. El caso n corresponde a los valores nominales de los parmetros.

Evidentemente, las variaciones de los parmetros conducen a modificaciones sustanciales

de la respuesta temporal del sistema a lazo cerrado, que en alguno de los casos tabulados
resultan totalmente inadmisibles.
7.2. Identificacin de variaciones de los parmetros.

Por su propia naturaleza, el control deadbeat posibilita la identificacin de los valores

reales de los parmetros de la planta controlada. En efecto, los coeficientes del
denominador de D(z) en la Ec.(40) corresponden a los valores nominales del error actuante
que el controlador debe medir sobre la planta nominal. Todo apartamiento de la secuencia de
error actuante respecto de la secuencia nominal ser entonces indicativo de una modificacin

de los parmetros de la planta. En tales condiciones la secuencia de actuacin diferir tambin

de los valores nominales que integran el numerador de D(z). Esto constituye el fundamento
del mtodo de identificacin que se expone a continuacin.
Si los parmetros de la planta varan alrededor de su valor nominal, valdr
K Gp = K G + K G
a p = a + a

(41)

b p = b + b

donde los subndices p corresponden a los valores perturbados y los incrementos de los parmetros se suponen
pequeos y desconocidos. Como consecuencia de estas variaciones, la respuesta al escaln m(t) definida por la
Ec.(11) sufrir tambin una perturbacin m(t).
Reescribimos la Ec.(20) correspondiente a la secuencia de actuacin para un control deadbeat de 4
perodos, empleando la notacin abreviada Uk=U(kT)

U k = u 0 E k + u1 E k 1 + u 2 E k 2 + u 3 E k 3 e1U k 1 e 2U k 2 e3U k 3

(42)

Debido a la causalidad del sistema fsico, es siempre m0 =0 y en consecuencia resulta

E0 =e0 =1; U0
=u0. Los valores subsiguientes, en presencia de variaciones de los parmetros, se calculan a partir de (42):

E1 = 1 U 0 (m1 + m1 )

U 1 = u 0 [1 u 0 (m1 + m1 )] + u1 e1u 0
E 2 = 1 U 0 (m 2 + m 2 ) U 1 (m1 + m1 )

U 2 = u 0 [1 u 0 (m 2 + m 2 ) U 1 (m1 + m1 )] + u1 [1 u 0 (m1 + m1 )] + u 2 e1U 1 e 2U 0

E 3 = 1 U 0 (m3 + m3 ) U 1 (m 2 + m 2 ) U 2 (m1 + m1 )

(43)

de las (43) se obtiene mediante sustituciones sucesivas:

m1 + m1 =

1
(1 E1 )
u0

m 2 + m 2 =

1
u0

1
(1 E 2 ) + (1 E1 )(U 0 U 1 )
u0

m3 + m3 =

1
u0

1
(1 E 3 ) +
u0

1
(1 E 2 ) + (1 E1 )(U 0 U 1 ) (U 0 U 1 ) +
u0

1
(1 E1 )(U 1 U 2 )
u0

Y siendo las mk conocidas, ya que corresponden a los valores nominales de los parmetros, las mk pueden ser
calculadas mediante la expresin matricial:

m1

1
m = m 2 =

u0

m3

U 0 U1

U0

U 0 U 1 + U 1 U 2
U 0
U0

1
U 0 U1
U0

0
1 E1 m1




0 1 E m
2
2

1
E
1
3 m3

(44)

En la (44), Ek y Uk son valores medibles, pues constituyen la entrada y salida respectivamente del
controlador digital, de modo que la expresin precedente brinda los valores de las perturbaciones registradas por
la respuesta al escaln en funcin de datos conocidos.
A su vez las mk pueden estimarse (en funcin de las variaciones de los parmetros) mediante la
aproximacin de primer orden:

m k =

m k
m k
m k
K G +
a +
b
K G
a
b

donde las derivadas parciales pueden ser calculadas numricamente a partir de la Ec.(12) para los valores
nominales de los parmetros. Poniendo:

m
m1 1

K G

m
m 2 = 2

K G

m3 m3
K G

m1
a
m 2
a
m3
a

m1
K G
b

m 2

m3
b
b

o, en forma ms compacta,

m = D m P

(45)

reemplazando los valores obtenidos mediante la (44) en la Ec.(45) y resolviendo, se obtienen

las estimaciones de las variaciones de los parmetros
K G
P = a = D 1
m m
b

(46)

conocidas las cuales, mediante la aplicacin de las expresiones (36), (37), (14) y (18) puede calcularse la funcin
de transferencia del controlador D(z) correspondiente.

Es oportuno consignar un par de acotaciones antes de continuar con la aplicacin prctica

del mtodo de identificacin descripto.
En primer lugar, el desarrollo realizado se ha basado de manera totalmente arbitraria- en
un control para deadbeat en 4 perodos de muestreo. Las expresiones para deadbeat en 3
perodos o en una cantidad de perodos superior a 4 son absolutamente similares a las
deducidas, por lo que la extensin del mtodo a cualquier nmero de perodos es inmediata.
El diseador posee amplia libertad para seleccionar el nmero de perodos que mejor se
adapte a las restricciones operativas de su problema particular y siempre podr aplicar las
propiedades de identificacin de parmetros que son inherentes al control deadbeat.
Y por ltimo, no se puede dejar de mencionar la posibilidad de implementar la identificacin de parmetros
on line empleando para los clculos la misma computadora digital que materializa el controlador. En efecto,
tal como se ver a continuacin, el tiempo de clculo necesario es prcticamente muy reducido. Para
aplicaciones tales como el posicionamiento de brazos robotizados, resulta posible y atrayente la aplicacin de un
control bimodal, donde un modo sea el de operacin normal (seguimiento de trayectorias) y el segundo modo
corresponda a la identificacin de parmetros, mediante el cual el controlador realice un aprendizaje y ajuste
automticamente sus coeficientes ante variaciones de los parmetros de la planta.

7.3.

Ejemplo aplicativo.

Analizaremos ahora algunos resultados obtenidos aplicando el procedimiento de identificacin de

parmetros que se acaba de describir, siempre con referencia al ejemplo de la planta y controlador nominales
definidos por las Ecs.(40). La matriz de derivadas parciales Dm definida en (45) toma los valores:

m1

K G
m
Dm = 2
K G
m3

K G

m1
a
m2
a
m3
a

m1

b
1.9525e 5 2.1270e 4 2.1716e 6
m2

= 1.3876e 4 2.8653e 3 6.1905e 5

b
3.9514e 4 1.1284e 2 3.8689e 4
m3

(47)

siendo su inversa

1
m

2.3832e + 3
1.4750e + 5 2.0335e + 4

3.1371e + 2
= 1.0396e + 4 2.3561e + 3
1.5254e + 5
4.7946e + 4 9.2999e + 3

(48)

Las expresiones (47) y (48) han sido calculadas numricamente alrededor de los valores nominales mk para
variaciones de 2% de cada parmetro de la planta.
La respuesta nominal mk utilizada por la (44) vale para este caso

m1 1.7572e 2
m = 1.2489e 1
2

m3 3.5563e 1

Fig. 12. Respuesta al escaln con parmetros perturbados caso r de la Tabla 3.

Se destaca la mejora del tiempo de respuesta al 2%.

(49)

La Fig.12 muestra el importante mejoramiento de la respuesta al escaln que puede

alcanzarse mediante el mtodo de identificacin propuesto. Para el caso graficado, la tabla
siguiente resume las bondades del mtodo
Valores

Valores

Error

Variaciones

Exactos

Identificados

Porcentual

KG

+90

+90.184

+0.20%

-0.3

-0.30167

+0.56%

-22.5

-26.124

+16.1%

m1

1.8817e-003

1.8817e-003

0%

m2

1.4975e-002

1.4975e-002

0%

m3

4.9146e-002

4.9146e-002

0%

Tabla 4. Errores de Identificacin

De acuerdo a lo mostrado por la Tabla 4, y como era de esperarse, el mtodo produce una
identificacin exacta de los valores de mk. por lo que los errores cometidos en el clculo de
las variaciones de los parmetros, son exclusivamente debidos a la hiptesis establecida para
el clculo de la matriz de influencia Dm y de su inversa (2% de variacin en los parmetros).
En la Tabla 5, se muestra cmo influyen los errores de identificacin sobre los valores
calculados de los coeficientes de la funcin de transferencia del controlador digital. Para ello,
se procedi a recalcular en forma exacta dichos coeficientes a partir del conocimiento de los
valores reales de los parmetros de la planta.

Coeficientes

Valores

Valores

Error

Exactos

Calculados

Porcentual

e0

e1

0.91786

0.91786

0%

e2

0.51505

0.51494

-0.02%

e3

0.087054

0.086999

-0.06%

u0

4.2222

4.2197

-0.06%

u1

-1.2046

-1.2405

+2.98%

u2

-3.1119

-3.1421

+0.97%

u3

4.1851

4.1799

-0.12%

Tabla 5. Errores en los coeficientes de D(z).

Resulta tambin de inters comparar los valores caractersticos de la respuesta temporal

del sistema perturbado sin correccin, con los que se obtienen luego de corregir D(z) tras la
identificacin.

Sistema perturbado

Valores caractersticos:

sin correccin

corregido

sobrepasam. mx. %

16.88%

1.42%

tr5% (seg)

2.04

0.16

tr2% (seg)

3.80

0.28

Tabla 6. Mejora en la respuesta al escaln tras la identificacin.

Para concluir, debe mencionarse los requerimientos de procesamiento que impone el

proceso de identificacin estudiado sobre el hardware del controlador. Para ello, se han
computado mediante una simulacin Matlab la cantidad de operaciones de punto flotante a
realizar, mostrndose los resultados en la Tabla 7.
Cantidad aproximada
Clculo de:

de operaciones
de punto flotante

40

110

Coeficientes de D(z)

280

TOTAL

430

Tabla 7. Requerimientos de procesamiento.

Por lo que hace a requerimientos de memoria, la simulacin arroj sin ningn intento
de optimizacin un total inferior a los 2000 bytes para el almacenamiento de las variables
involucradas.
8.

Conclusin.

El concepto de control digital deadbeat se presta con facilidad a aplicaciones de

optimizacin al ser empleado con plantas lineales que incluyen la presencia de un integrador.
Aparece a su vez como inherente a este concepto, la capacidad de implementar un mtodo
digital de identificacin de los parmetros de la planta, utilizando los datos proporcionados
por la entrada y la salida del controlador. El mtodo de identificacin presentado, impone
requerimientos de memoria y capacidad de procesamiento muy modestos, y brinda una
importante mejora en la performance de lazo cerrado ante perturbaciones en la planta
controlada.

Agradecimientos.
Se agradece al Centro Universitario de Automacin y Robtica (CUDAR), perteneciente a la Facultad
Regional Crdoba de la Universidad Tecnolgica Nacional y en especial a los ingenieros Rodolfo A. Cavallero,
Jorge E. Jazni y Guillermo F. Gutirrez por la motivacin brindada.

Bibliografa.

SCHNEIDER, G. (1960):
ber die Nachbildung und Untersuchung von Abtastsystemen
auf einem elektrischen Analogrechner. Elektron. Rechenanlagen (1960), N2, 31-37.
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MATLAB V6 R12 (2000):

Abtastregelung. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg New

Users Manual, The Math Works Inc., 2000.