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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE AGUASCALIENTES

CARERA: MECATRNICA
ASIGNATURA: ELECTRNICA ANALGICA
CARRO SEGUIDOR DE LNEA

GRUPO: 2H

ALUMNOS :
EMMANUEL MARTNEZ PREZ
MARIO EDUARDO RAMREZ

PROFESOR:
VCTOR MANUEL MORA ROMO

AGUASCALIENTES, AGS.

16 MARZO, 2015
1

Contenido
Carro seguidor de lnea......................................................................................... 3
Resumen........................................................................................................... 3
Marco terico..................................................................................................... 3
Carro seguidor de lnea.................................................................................... 4
Para qu sirve el circuito?............................................................................... 5
Circuito elctrico:............................................................................................. 6
Material:......................................................................................................... 6
Objetivos:......................................................................................................... 16
Materiales y desarrollo....................................................................................... 17
Materiales:.................................................................................................... 17
Desarrollo:.................................................................................................... 18
Resultados....................................................................................................... 32
Conclusin....................................................................................................... 35
Referencia....................................................................................................... 36

Electrnica Analgica
Carro seguidor de lnea
Resumen

En esta prctica se realizara un circuito, a dicho circuito se le realizara una


simulacin en el programa de proteus, el circuito se har en Isis y posterior a este
se pasara a ares para que se le realice la simulacin del circuito el cual consta de
la placa fenlica, la ubicacin de los componentes y las venas de conduccin,
cuando la simulacin est terminada se procede a la realizacin de la placa
fenlica real.
En general se realizara una simulacin en proteus, para obtener el circuito y as
poder realizar la placa fenlica con los componentes necesarios para el buen
funcionamiento de un carro seguidor de lnea.
Uno de los de los objetivos principales de este proyecto es que se obtenga un
carro con precisin para que no se salga de la lnea que se deber seguir, adems
que deber alcanzar una buena velocidad ya que se realizara una carrera de
autos.
Para esta prctica se obtuvieron buenos resultados ya que los alumnos
aprendieron nuevos conocimientos sobre el manejo del proteus y pusieron sus
conocimientos adquiridos a prueba para la realizacin del circuito, los alumnos
concluyeron de manera satisfactoria la prctica ya que se obtuvo un buen circuito
y un aprendizaje extraordinario, adems que el carro quedo en optimas
condiciones para su uso.

Marco terico
Carro seguidor de lnea
Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que cumplen una nica
misin: seguir una lnea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un
tablero blanco (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son
considerados los "Hola mundo" de la robtica.
Estructura bsica
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta
los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo
general) ciertas partes bsicas comunes entre todos:
Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay
muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por
razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR),
que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso,
la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases:
motores de corriente continua, motores a paso a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan
ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es
otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su
funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima
menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn
generalmente a cargo de un micro controlador. La tarjeta de control contiene dicho

elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el micro


controlador para funcionar.
Para qu sirve el circuito?
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo,
dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos
complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores).
Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de
la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color
blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese
momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la
lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay
seguidores de lnea blanca.
Las dos maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS
(Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona
de saturacin. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el
circuito. Podemos utilizar un micro controlador para realizar las funciones de
control o guardar en l la forma del recorrido por una pista. Tambin sirve como
escaneado elctrico.
Todo circuito requiere para su funcionamiento de una fuente elctrica de energa,
puesto que la corriente y voltaje que proporciona la lnea comercial no es la
adecuada para que su funcionamiento sea el correcto.
Un dispositivo a base de semiconductores que integran un circuito, funciona con
tensiones y corrientes directas lo ms continuas posibles, as pues, la fuente de
alimentacin convierte la energa de la lnea comercial en energa directa a los
valores requeridos

Circuito elctrico:
El circuito elctrico es un conjunto de circuitos que interactan entre s para
obtener un resultado.
Es una serie de elementos o componentes elctricos o electrnicos, tales como
resistencias, inductancias, condensadores, fuentes, y/o dispositivos electrnicos
semiconductores, conectados elctricamente entre s con el propsito de generar,
transportar o modificar seales electrnicas o elctricas.
La seleccin de componentes correctos es el primer paso para llevar a cabo el
proyecto ya que en este momento en especfico es cuando se seleccionan los
componentes que satisfacen mejor nuestras necesidades. Estos componentes
cumples funciones especficas para que el funcionamiento de la fuente sea el ms
ptimo posible.

Material:

Potencimetro
Un potencimetro es un resistor elctrico con un valor de resistencia variable y
generalmente ajustable manualmente. Los potencimetros utilizan tres terminales
y se suelen utilizar en circuitos de poca corriente, para circuitos de mayor corriente
se utilizan los restatos. En muchos dispositivos elctricos los potencimetros son
los que establecen el nivel de salida. Por ejemplo, en un altavoz el potencimetro
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ajusta el volumen; en un televisor o un monitor de ordenador se puede utilizar para


controlar el brillo.

Los potencimetros son dispositivos relativamente simples. Uno de los tres


terminales que tiene cada potencimetro es conectado a la fuente de electricidad y
otro es conectado a un punto neutral (toma de tierra un punto con voltaje cero y
sin resistencia). El tercer terminal se conecta a una resistencia. Esta resistencia
generalmente est construida en un pieza cuya resistividad (nivel de resistencia)
va creciendo desde un extremo hasta el otro. Este tercer terminal es el que
manipula el usuario a travs de un mando o palanca.

El usuario puede ajustar la posicin del tercer terminal a lo largo de la resistencia.


Cmo la resistividad no es homognea, su valor variar segn la posicin en la
que el usuario deje el tercer terminal. El valor de esta resistencia determinar la
cantidad de corriente que fluye a travs del circuito (intensidad de corriente o
amperaje). Cundo se utiliza para regular la intensidad de corriente, la capacidad
de regulacin del potencimetro est limitada por la resistividad mxima de la
resistencia.
Control del voltaje
Los potencimetros tambin se pueden utilizar para controlar la diferencia de
potencial, tambin llamada tensin elctrica o voltaje, entre varios circuitos
elctricos. La configuracin del potencimetro para utilizarlo para este fin es un
poco ms compleja que la anterior. Estn involucrados al menos dos circuitos, el
primero acta como una batera o celda elctrica y el segundo como una
resistencia o resistor. El primer circuito se conecta al segundo en serie. El segundo
circuito se conecta por el otro extremo al potencimetro en paralelo.

Con esta disposicin, el potencimetro hace bajar el voltaje en una cantidad igual
al ratio entre la resistividad definida por la posicin del tercer terminal y la
resistividad mxima de la resistencia. En otras palabras, si la palanca de control
del nivel de resistencia se coloca exactamente en el centro de la resistencia, el
voltaje de salida caer exactamente un 50%, no importa cul sea el voltaje de
entrada. A diferencia de cundo se usa el potencimetro para regular la intensidad
de corriente elctrica, la regulacin del voltaje no est limitada por la resistividad
mxima de la resistencia.

SIMBOLO ELECTRONICO.
Referencia: Electrnica y dispositivos electrnicos. Editorial Revert S.A.

Led

El LED, acrnimo de Light Emitting Diode, o diodo emisor de luz de estado slido
(solid state), constituye un tipo especial de semiconductor, cuya caracterstica
principal es convertir en luz la corriente elctrica de bajo voltaje que atraviesa su
chip. Desde el punto de vista fsico un LED comn se presenta como un bulbo
miniaturizado, carente de filamento o de cualquier otro tipo de elemento o material
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peligroso, con la ventaja sobre otras tecnologas que no contamina el medio


ambiente.
Partes que componen un LED comn. 1.- Lente que forma parte del encapsulado
o envoltura

protectora

del

LED.

2.- Encapsulado

de

resina epoxy

(transparente o del mismo color de la luz que emite el chip). 3.- Chip o diodo
semiconductor emisor de luz. 4.- Copa reflectora. 5.- Yunque 6.- Base. 7.-

Marca plana que identifica el terminal correspondiente al ctodo del chip. 8.Terminal de conexin externa negativo (). Correspondiente al ctodo (de tamao
ms corto que el conectado al nodo). 9.- Terminal de conexin externa positivo
(+) correspondiente al nodo. 10.- Alambre de oro muy fino conectado al nodo
del chip y al terminal positivo de conexin externa.

Resistencias

Todos los elementos de un circuito tienen resistencia elctrica, excepto los


conductores que se considera caso cero (aunque tienen un poco). Se mide en
Ohmios () y se representa con la letra R.

Ya sabemos que los elementos de un circuito tienen resistencia elctrica, pero


lgicamente unos tienen ms que otros e incluso hay algunos elementos que su
nica funcin es precisamente esa, oponerse al paso de la corriente u ofrecer
resistencia al paso de la corriente para limitarla y que nunca supere una cantidad
de corriente determinada. Un elemento de este tipo tambin se llama Resistencia
Elctrica. A continuacin vemos algunas de las ms usadas.
Resistencia elctrica
De este tipo de resistencias es de las que vamos hablar a continuacin. Hay
muchos tipos diferentes y se fabrican de materiales diferentes.

Para el smbolo de la resistencia elctrica dentro de los circuitos elctricos


podemos usar dos diferentes:

Smbolo resistencia elctrica

Da igual usar un smbolo u otro.


El valor de una resistencia viene determinado por su cdigo de colores. Vemos en
la figura anterior de varias resistencias como las resistencias vienen con unas
franjas o bandas de colores. Estas franjas, mediante un cdigo, determinan el
valor que tiene la resistencia.
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Cdigo de Colores de Resistencias Elctricas


Para saber el valor de una resistencia tenemos que fijarnos que tiene 3 bandas de
colores seguidas y una cuarta ms separada.
Leyendo las bandas de colores de izquierda a derecha las 3 primeras bandas nos
dice su valor, la cuarta banda nos indica la tolerancia, es decir el valor + - que
puede tener por encima o por debajo del valor que marcan las 3 primeras bandas.
Un ejemplo. Si tenemos una Resistencia de 1.000 ohmios () y su tolerancia es
de un 10%, quiere decir que esa resistencia es de 1000 pero puede tener un
valor en la realidad de +- el 10% de esos 1000, en este caso 100 arriba o
abajo. En conclusin ser de 1000 pero en realidad puede tener valores entre
900 y 1100 debido a la tolerancia.
Los valores si los medimos con un polmetro suelen ser bastante exacto, tengan
la tolerancia que tengan.
Referencia: Electrnica y dispositivos electrnicos. Editorial Revert S.A.
Ahora vamos a ver como se calcula su valor. El color de la primera banda nos
indica la cifra del primer nmero del valor de la resistencia, el color de la segunda
banda la cifra del segundo nmero del valor de la resistencia y el tercer color nos
indica por cuanto tenemos que multiplicar esas dos cifras para obtener el valor, o
si nos es ms fcil, el nmero de ceros que hay que aadir a los dos primeros
nmeros obtenidos con las dos primeras bandas de colores.
El valor de los colores los tenemos en el siguiente esquema.
Cdigo de colores de resistencias elctricas

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Transistor 2N2222
El 2N2222 es un transistor de unin bipolar basado en silicio; est ampliamente
disponible para su compra en tiendas de componentes electrnicos. Este
transistor se usa como un transistor con propsitos generales. Su bajo costo y
disponibilidad lista le permite al transistor ser usado a bajo voltaje o con circuitos
electrnicos de baja seal para aficionados.
Smbolo elctrico.

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Switch
Un interruptor elctrico es en su acepcin ms bsica un dispositivo que permite
desviar o interrumpir el curso de una corriente elctrica. En el mundo moderno sus
tipos y aplicaciones son innumerables, van desde un simple interruptor que apaga
o enciende una bombilla, hasta un complicado selector de transferencia
automtico de mltiples capas, controlado por computadora.

Su expresin ms sencilla consiste en dos contactos de metal inoxidable y el


actuante. Los contactos, normalmente separados, se unen mediante un actuante
para permitir que la corriente circule. El actuante es la parte mvil que en una de
sus posiciones hace presin sobre los contactos para mantenerlos unidos.

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Moto reductores
Los reductores y motor reductores mecnicos de velocidad se pueden contar entre
los inventos ms antiguos de la humanidad y an en estos tiempos del siglo XXI
se siguen utilizando prcticamente en cada mquina que tengamos a la vista,
desde el ms pequeo reductor o motor reductor capaz de cambiar y combinar
velocidades de giro en un reloj de pulsera, cambiar velocidades en un automvil,
hasta enormes motor reductores capaces de dar traccin en buques de carga,
molinos de cemento, grandes mquinas cavadoras de tneles o bien en molinos
de caa para la fabricacin de azcar. Un motor reductor tiene un motor acoplado
directamente, el reductor no tiene un motor acoplado directamente. La sencillez
del principio de funcionamiento y su grado de utilidad en una gran variedad de
aplicaciones es lo que ha construido la trascendencia de este invento al travs de
los siglos. A continuacin se dan los principios bsicos de un reductor o motor
reductor de velocidad:
Supongamos que la rueda A de la fig.1 tiene un dimetro de 5 cm. Su permetro
ser entonces de 5 x 3.1416 = 15.71 cm. El permetro es la longitud total del
envolvente de la rueda. Una rueda B de 15 cm de dimetro y 47.13 cm de
permetro (15 x 3.1416) est haciendo contacto con el permetro de la rueda A
(fig 2)

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Batera de 9v

Consiste en una o ms celdas electroqumicas que pueden convertir la energa


qumica almacenada en electricidad. Cada celda consta de un electrodo positivo, o
ctodo y un electrodo negativo, o nodo y electrolitos que permiten que los iones
se muevan entre los electrodos, facilitando que la corriente fluya fuera de la
batera para llevar a cabo su funcin.

Las bateras vienen en muchas formas y tamaos, desde las celdas en miniatura
que se utilizan en audfonos y relojes de pulsera, a los bancos de bateras del
tamao de las habitaciones que proporcionan energa de reserva a las centrales
telefnicas y ordenadores de centros de datos.
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CNY70
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz
y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se
basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por
el receptor. Tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el
nodo y ctodo del emisor, y las otras dos se corresponden con el colector y el
emisor del receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente 10K ohmios
para el receptor y 220 ohmios para el emisor.

Vista externa y circuitos internos del sensor CNY70

Objetivos:

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Para este proyecto se realizara una placa fenlica en la cual se desarrollara un


circuito de un corro seguidor de lnea.
Para la realizacin de la placa, el alumno con el circuito deber hacer una
simulacin en el programa Proteus, en el cual debers realizar los pasos
correspondientes para pasar el circuito en Isis y luego en ares.
realizare una placa fenlica de buena calidad ya que cuento con los conocimientos
necesarios, para esto lo primero que debo realizar el la simulacin en Isis y ares,
en Isis debo hacer un circuito que cuente con todos y cada uno de los
componentes adems que al final el circuito cumpla con su funcin, cuando el
circuito este bien diseado pasare los componentes en ares para la realizacin de
este en 3D el cual nos mostrara una vista ms realista de cmo quedara nuestro
circuito, adems que nos dar el medio para poder imprimir el chasis con las
venas del circuito y tambin todos los componentes, estos los plancharemos en la
placa para la realizacin de un excelente y funcional circuito.
Al termino del todo el circuito deber estar en ptimas condiciones para que tenga
un buen funcionamiento y adems un excelente diseo para que el carro se pueda
mover con mayor velocidad.

Materiales y desarrollo
Materiales:
Placa fenlica:

Lija:

Tupperware:

Cloruro frrico:
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Circuito impreso:

Agua:

Tinher:

Plancha:

Cable de bocina

Taladro

Brocas de diferentes medidas

Potencimetro

Led

Resistencias

2N2222

Switch

Moto reductores

Batera de 9v

CNY70

Llantas

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Desarrollo:
Para la realizacin del circuito de la fuente en Isis lo primero que se debe hacer es
buscar todos los componentes que el circuito necesita, para la seleccin debers
entrar en el icono pick devices y en la barra de bsqueda escribe y despus
selecciona los componentes.

Ya con todos los componentes seleccionados debers ir colocando los


componentes segn la posicin que necesita y es requerida para el
funcionamiento que se le va a dar. Debes conocer la simbologa de cada uno de
los componentes para que sea ms fcil la secuencia que se le dar al circuito.

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Despus vas uniendo todos los componentes para que el circuito quede como se
desea.

Ya cuando el circuito no tiene ningn error podrs dar play y verificar que los
motores estn funcionando adecuadamente.

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Cuando tu circuito est funcionando adecuadamente lo siguiente es pasarlo a ares


para esto debes verificar que todos los componentes contengan una vista para
PCB, para esto debes ir hacia el icono Design Explorer. Como se muestra en la
imagen los led, el motor, la batera ni los potencimetros cuentan con este
requisito.

Entonces lo que debes hacer es reemplazarlos con un elemento que contenga lo


que necesitas. En este caso solo necesitan para sustituirlos dos TBLOCKM3, tres
TBLOCKM2 para sustituir los componentes.

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Si todos tus componentes ya cuentan con elemento, pueden ser pasados a PCB
puedes dar el siguiente paso el cual es pasar al Ares.

Lo primero que se debe hacer en Ares es la placa o el cuadro donde irn nuestros
componentes, para esto te irs al icono del cuadro y cambiaras su propiedad a
board edge, ya con lo anterior puedes trazar el cuadro con las dimensiones que
desees.

Ya con la paca agregada ahora puedes pasar todos los componentes y


acomodarlos de la mejor manera para que la placa sea buena.
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Ya con los componentes en su lugar puedes hacer las venas del circuito, ya con
las venas debes verificar que no existan cortos circuitos.

Y por ltimo se debe poner un chasis.

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Ya con el circuito terminado puedes visualizar en 3D para ver en una forma ms


realista en acomodo de tus componentes.

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Lo que nosotros necesitamos para la realizacin de nuestro circuito real es el


chasis, las venas del circuito y los componentes, para poder obtenerlos los
debemos convertir en imagen, para lo cual son los siguientes pasos:
En la ventana de ares vamos a dar clic en output- export graphics- export bitmap

Lo anterior es para que te abra una ventana en la que te dar unas


especificaciones que son lo que quieres convertir a imagen, para una buena
imagen tienes que elegir una buena resolucin yo escog 600 DPI, ahora para
pasar los componentes tienes que seleccionar solo top copper y top silk.

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Para pasar el chasis y las venas del circuito es el mismo procedimiento solo que
seleccionar solamente bottom copper.

Con los pasos anteriores nuestras imgenes quedaron de la siguiente manera:

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Cuando la impresin ya est lista se coloca sobre la placa fenlica, la plancha a


una alta temperatura se coloca sobre la placa y se deja reposar sobre ella de 2 a 5
minutos.

Despus de este lapso de tiempo se comienza el planchado en el circuito con una


presin constante sobre toda la placa durante un tiempo de 15 a 20 minutos

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Despus del planchado la placa se deja en un recipiente con agua de 3 a 5


minutos

Al trmino de este lapso de tiempo se saca la


placa del agua y se comienza a masajear con
la yema de los dedos hasta que el papel
desaparezca y solo quede el circuito impreso
en la placa. Si el circuito no quedo impreso de
una manera aceptable puedes remover con
tiner y planchar el circuito nuevamente.

Ya con el circuito sin exceso de papel se coloca en un recipiente con cloruro


frrico.

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La placa debe estar completamente cubierta con la solucin, la placa se debe


dejar el tiempo suficiente para que el cloruro frrico desprenda todo el cobre
innecesario del circuito, pero debes tener en cuenta que no debes exponer la
placa ms tiempo del necesario ya que si as fuera la solucin podra tambin
desprender partes del circuito.

Cuando haya quedado sin cobre excesivo, la placa se saca cuidadosamente del
cloruro frrico, se lava y se seca para continuar.

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Ya con las lneas del circuito bien definidas, pasas a lo ltimo, que es imprimir los
componentes en un papel acetato y plancharlo al reverso de la placa fenlica para
que tengas bien identificado donde irn los componentes, ten en cuenta que para
este paso ya no necesitas exponer la placa al cloruro frrico, solo necesitas poner
en agua de 3 a 5 min para quitar el papel excesivo.

Cuando le hayas quitado el papel excesivo la placa esta lista para perforar y
poner los componentes, al colocar los componentes debes tener en cuenta la
polaridad de los componentes en caso de tenerla. Por ejemplo los led debes fijarte
bien cul es tu lado positivo y negativo del circuito para colocar de forma
adecuado las polaridades.
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Cuando le hayas quitado el papel excesivo la placa esta lista para perforar y poner
los componentes, al colocar los componentes debes tener en cuenta la polaridad
de los componentes en caso de tenerla. Por ejemplo los led debes fijarte bien cul
es tu lado positivo y negativo del circuito para colocar de forma adecuado las
polaridades.

Cuando termine de soldar me fije bien que ninguna vena estuviera tocndose
entre s, y tambin me di la continuidad con un multmetro para estar
completamente seguro antes de conectar el circuito ya que si pasara que est
haciendo un corto circuito o que un componente este mal acomodado este podra
causar grandes problemas. Cuando el circuito est bien puedes conectar la
batera para probar el circuito.

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Cuando conectes la pila debes tocar todos los componentes para asegurarse de
que ninguno este caliente. Si ninguno resulta estar caliente ya puedes pasar con la
construccin del carro. Cuando este todo listo solo resta poner el carro en una
lnea negra de tres cintas para verificar que el carrito este haciendo un buen
seguimiento de la lnea.

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Resultados
Al trmino de todos los resultados fueron muy satisfactorios ya que todo sali
segn lo esperado, en las simulaciones todo sali bien, en Isis el circuito quedo sin
ningn error:
El circuito en ares quedo mejor de lo que se esperaba ya que se obtuvo un buen
trabajo adems que no se obtuvieron errores y tambin su visualizacin en 3D fue
magnifica
Para el circuito real los resultados fueron ms que satisfactorios ya que se obtuvo
no solo una buena placa fenlica si no que se obtuvieron los conocimientos
necesarios para dominar el procedimiento y realizar placas fenlicas de excelente
calidad.

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Conclusin
Esta prctica fue muy satisfactoria ya que los conocimientos adquiridos fueron
aplicados y as mismo obteniendo muy buenos resultados de los cuales me dejo
muy buenas experiencias que podra facilitarme y mejorar m trabajo.
Al principio no saba exactamente lo que tena que hacer pero poco a poco con las
investigaciones que se realizaron pude ver con ms claridad las metas que
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tenamos planteadas, primero en la simulacin en proteus, como ya tenamos


conocimientos bsicos del programa no se nos dificulto mucho hacerla simulacin
en Isis, tal vez batalle un poco pero conoca la mayora de los componentes las
investigaciones que realice no fueron muchas, para la simulacin en PSB fue algo
no muy complicado ya que el trabajo solo era simplemente hacer unas
configuraciones que claramente venan muy bien explicadas en el video tutorial del
profesor.
Para la realizacin del circuito fue un poco ms complicado, pero fue terminado
con mucha satisfaccin al igual que me siento contento con los resultados que
fueron mejores de los que esperaba.
Con la metodologa del profesor se aprende mucho ya que hace que te intereses
en el circuito y a la vez que pongas mucho entusiasmo y es por eso que se
obtuvieron buenos resultados.

Referencia

http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea

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http://tdrobotica.co/noticias/robotica/53

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