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CARERA: MECATRNICA
ASIGNATURA: ELECTRNICA ANALGICA
CARRO SEGUIDOR DE LNEA
GRUPO: 2H
ALUMNOS :
EMMANUEL MARTNEZ PREZ
MARIO EDUARDO RAMREZ
PROFESOR:
VCTOR MANUEL MORA ROMO
AGUASCALIENTES, AGS.
16 MARZO, 2015
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Contenido
Carro seguidor de lnea......................................................................................... 3
Resumen........................................................................................................... 3
Marco terico..................................................................................................... 3
Carro seguidor de lnea.................................................................................... 4
Para qu sirve el circuito?............................................................................... 5
Circuito elctrico:............................................................................................. 6
Material:......................................................................................................... 6
Objetivos:......................................................................................................... 16
Materiales y desarrollo....................................................................................... 17
Materiales:.................................................................................................... 17
Desarrollo:.................................................................................................... 18
Resultados....................................................................................................... 32
Conclusin....................................................................................................... 35
Referencia....................................................................................................... 36
Electrnica Analgica
Carro seguidor de lnea
Resumen
Marco terico
Carro seguidor de lnea
Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que cumplen una nica
misin: seguir una lnea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un
tablero blanco (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son
considerados los "Hola mundo" de la robtica.
Estructura bsica
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta
los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo
general) ciertas partes bsicas comunes entre todos:
Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay
muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por
razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR),
que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso,
la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases:
motores de corriente continua, motores a paso a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan
ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es
otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su
funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima
menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn
generalmente a cargo de un micro controlador. La tarjeta de control contiene dicho
Circuito elctrico:
El circuito elctrico es un conjunto de circuitos que interactan entre s para
obtener un resultado.
Es una serie de elementos o componentes elctricos o electrnicos, tales como
resistencias, inductancias, condensadores, fuentes, y/o dispositivos electrnicos
semiconductores, conectados elctricamente entre s con el propsito de generar,
transportar o modificar seales electrnicas o elctricas.
La seleccin de componentes correctos es el primer paso para llevar a cabo el
proyecto ya que en este momento en especfico es cuando se seleccionan los
componentes que satisfacen mejor nuestras necesidades. Estos componentes
cumples funciones especficas para que el funcionamiento de la fuente sea el ms
ptimo posible.
Material:
Potencimetro
Un potencimetro es un resistor elctrico con un valor de resistencia variable y
generalmente ajustable manualmente. Los potencimetros utilizan tres terminales
y se suelen utilizar en circuitos de poca corriente, para circuitos de mayor corriente
se utilizan los restatos. En muchos dispositivos elctricos los potencimetros son
los que establecen el nivel de salida. Por ejemplo, en un altavoz el potencimetro
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Con esta disposicin, el potencimetro hace bajar el voltaje en una cantidad igual
al ratio entre la resistividad definida por la posicin del tercer terminal y la
resistividad mxima de la resistencia. En otras palabras, si la palanca de control
del nivel de resistencia se coloca exactamente en el centro de la resistencia, el
voltaje de salida caer exactamente un 50%, no importa cul sea el voltaje de
entrada. A diferencia de cundo se usa el potencimetro para regular la intensidad
de corriente elctrica, la regulacin del voltaje no est limitada por la resistividad
mxima de la resistencia.
SIMBOLO ELECTRONICO.
Referencia: Electrnica y dispositivos electrnicos. Editorial Revert S.A.
Led
El LED, acrnimo de Light Emitting Diode, o diodo emisor de luz de estado slido
(solid state), constituye un tipo especial de semiconductor, cuya caracterstica
principal es convertir en luz la corriente elctrica de bajo voltaje que atraviesa su
chip. Desde el punto de vista fsico un LED comn se presenta como un bulbo
miniaturizado, carente de filamento o de cualquier otro tipo de elemento o material
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protectora
del
LED.
2.- Encapsulado
de
resina epoxy
(transparente o del mismo color de la luz que emite el chip). 3.- Chip o diodo
semiconductor emisor de luz. 4.- Copa reflectora. 5.- Yunque 6.- Base. 7.-
Marca plana que identifica el terminal correspondiente al ctodo del chip. 8.Terminal de conexin externa negativo (). Correspondiente al ctodo (de tamao
ms corto que el conectado al nodo). 9.- Terminal de conexin externa positivo
(+) correspondiente al nodo. 10.- Alambre de oro muy fino conectado al nodo
del chip y al terminal positivo de conexin externa.
Resistencias
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Transistor 2N2222
El 2N2222 es un transistor de unin bipolar basado en silicio; est ampliamente
disponible para su compra en tiendas de componentes electrnicos. Este
transistor se usa como un transistor con propsitos generales. Su bajo costo y
disponibilidad lista le permite al transistor ser usado a bajo voltaje o con circuitos
electrnicos de baja seal para aficionados.
Smbolo elctrico.
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Switch
Un interruptor elctrico es en su acepcin ms bsica un dispositivo que permite
desviar o interrumpir el curso de una corriente elctrica. En el mundo moderno sus
tipos y aplicaciones son innumerables, van desde un simple interruptor que apaga
o enciende una bombilla, hasta un complicado selector de transferencia
automtico de mltiples capas, controlado por computadora.
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Moto reductores
Los reductores y motor reductores mecnicos de velocidad se pueden contar entre
los inventos ms antiguos de la humanidad y an en estos tiempos del siglo XXI
se siguen utilizando prcticamente en cada mquina que tengamos a la vista,
desde el ms pequeo reductor o motor reductor capaz de cambiar y combinar
velocidades de giro en un reloj de pulsera, cambiar velocidades en un automvil,
hasta enormes motor reductores capaces de dar traccin en buques de carga,
molinos de cemento, grandes mquinas cavadoras de tneles o bien en molinos
de caa para la fabricacin de azcar. Un motor reductor tiene un motor acoplado
directamente, el reductor no tiene un motor acoplado directamente. La sencillez
del principio de funcionamiento y su grado de utilidad en una gran variedad de
aplicaciones es lo que ha construido la trascendencia de este invento al travs de
los siglos. A continuacin se dan los principios bsicos de un reductor o motor
reductor de velocidad:
Supongamos que la rueda A de la fig.1 tiene un dimetro de 5 cm. Su permetro
ser entonces de 5 x 3.1416 = 15.71 cm. El permetro es la longitud total del
envolvente de la rueda. Una rueda B de 15 cm de dimetro y 47.13 cm de
permetro (15 x 3.1416) est haciendo contacto con el permetro de la rueda A
(fig 2)
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Batera de 9v
Las bateras vienen en muchas formas y tamaos, desde las celdas en miniatura
que se utilizan en audfonos y relojes de pulsera, a los bancos de bateras del
tamao de las habitaciones que proporcionan energa de reserva a las centrales
telefnicas y ordenadores de centros de datos.
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CNY70
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz
y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se
basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por
el receptor. Tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el
nodo y ctodo del emisor, y las otras dos se corresponden con el colector y el
emisor del receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente 10K ohmios
para el receptor y 220 ohmios para el emisor.
Objetivos:
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Materiales y desarrollo
Materiales:
Placa fenlica:
Lija:
Tupperware:
Cloruro frrico:
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Circuito impreso:
Agua:
Tinher:
Plancha:
Cable de bocina
Taladro
Potencimetro
Led
Resistencias
2N2222
Switch
Moto reductores
Batera de 9v
CNY70
Llantas
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Desarrollo:
Para la realizacin del circuito de la fuente en Isis lo primero que se debe hacer es
buscar todos los componentes que el circuito necesita, para la seleccin debers
entrar en el icono pick devices y en la barra de bsqueda escribe y despus
selecciona los componentes.
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Despus vas uniendo todos los componentes para que el circuito quede como se
desea.
Ya cuando el circuito no tiene ningn error podrs dar play y verificar que los
motores estn funcionando adecuadamente.
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Si todos tus componentes ya cuentan con elemento, pueden ser pasados a PCB
puedes dar el siguiente paso el cual es pasar al Ares.
Lo primero que se debe hacer en Ares es la placa o el cuadro donde irn nuestros
componentes, para esto te irs al icono del cuadro y cambiaras su propiedad a
board edge, ya con lo anterior puedes trazar el cuadro con las dimensiones que
desees.
Ya con los componentes en su lugar puedes hacer las venas del circuito, ya con
las venas debes verificar que no existan cortos circuitos.
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Para pasar el chasis y las venas del circuito es el mismo procedimiento solo que
seleccionar solamente bottom copper.
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Cuando haya quedado sin cobre excesivo, la placa se saca cuidadosamente del
cloruro frrico, se lava y se seca para continuar.
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Ya con las lneas del circuito bien definidas, pasas a lo ltimo, que es imprimir los
componentes en un papel acetato y plancharlo al reverso de la placa fenlica para
que tengas bien identificado donde irn los componentes, ten en cuenta que para
este paso ya no necesitas exponer la placa al cloruro frrico, solo necesitas poner
en agua de 3 a 5 min para quitar el papel excesivo.
Cuando le hayas quitado el papel excesivo la placa esta lista para perforar y
poner los componentes, al colocar los componentes debes tener en cuenta la
polaridad de los componentes en caso de tenerla. Por ejemplo los led debes fijarte
bien cul es tu lado positivo y negativo del circuito para colocar de forma
adecuado las polaridades.
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Cuando le hayas quitado el papel excesivo la placa esta lista para perforar y poner
los componentes, al colocar los componentes debes tener en cuenta la polaridad
de los componentes en caso de tenerla. Por ejemplo los led debes fijarte bien cul
es tu lado positivo y negativo del circuito para colocar de forma adecuado las
polaridades.
Cuando termine de soldar me fije bien que ninguna vena estuviera tocndose
entre s, y tambin me di la continuidad con un multmetro para estar
completamente seguro antes de conectar el circuito ya que si pasara que est
haciendo un corto circuito o que un componente este mal acomodado este podra
causar grandes problemas. Cuando el circuito est bien puedes conectar la
batera para probar el circuito.
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Cuando conectes la pila debes tocar todos los componentes para asegurarse de
que ninguno este caliente. Si ninguno resulta estar caliente ya puedes pasar con la
construccin del carro. Cuando este todo listo solo resta poner el carro en una
lnea negra de tres cintas para verificar que el carrito este haciendo un buen
seguimiento de la lnea.
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Resultados
Al trmino de todos los resultados fueron muy satisfactorios ya que todo sali
segn lo esperado, en las simulaciones todo sali bien, en Isis el circuito quedo sin
ningn error:
El circuito en ares quedo mejor de lo que se esperaba ya que se obtuvo un buen
trabajo adems que no se obtuvieron errores y tambin su visualizacin en 3D fue
magnifica
Para el circuito real los resultados fueron ms que satisfactorios ya que se obtuvo
no solo una buena placa fenlica si no que se obtuvieron los conocimientos
necesarios para dominar el procedimiento y realizar placas fenlicas de excelente
calidad.
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Conclusin
Esta prctica fue muy satisfactoria ya que los conocimientos adquiridos fueron
aplicados y as mismo obteniendo muy buenos resultados de los cuales me dejo
muy buenas experiencias que podra facilitarme y mejorar m trabajo.
Al principio no saba exactamente lo que tena que hacer pero poco a poco con las
investigaciones que se realizaron pude ver con ms claridad las metas que
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Referencia
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea
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http://tdrobotica.co/noticias/robotica/53
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