INTRODUCCION

En el siguiente trabajo monogrfico se hablan de distintas tecnologas

que estn revolucionando la industria y cuyas aplicaciones prcticas
permitieron y permiten la creacin de distintas herramientas que
mejoran la eficiencia en una gran variedad de procesos tales como el
intercambio de informacin, la intercomunicacin y as mismo permiten
la evolucin de nuevos campos tales como la simulacin; convirtiendo a
estas tecnologas en una interesante propuesta de investigacin y
desarrollo

INDICE
1

REALIDAD VIRTUAL......................................................................................................4
1.1.

DEFINICION............................................................................................................ 4

1.2.

HISTORIA................................................................................................................ 5

1.3

PRIMERAS NOCIONES TCNICAS........................................................................6

1.4

ELEMENTOS BSICOS DE LA REALIDAD VIRTUAL:............................................7

1.4.1

SIMULACIN INTERACTIVA...........................................................................7

1.4.2

INTERACCIN IMPLCITA...............................................................................8

1.4.3

INMERSIN SENSORIAL................................................................................8

1.5

CARACTERSTICAS BSICAS...............................................................................9

1.6

TIPOS DE REALIDAD VIRTUAL..............................................................................9

1.6.1

SISTEMAS DE SOBREMESA:.......................................................................10

1.6.2

SISTEMAS PROYECTIVOS:..........................................................................10

1.6.3

SISTEMAS INMERSIVOS:..............................................................................10

1.7

1.7.1

VISIN............................................................................................................ 11

1.7.2.

PARA INTERACTUAR.........................................................................................11

1.7.3

AUDICIN......................................................................................................12

1.8.

NIVELES DE TECNOLOGA..................................................................................12

1.8.1.

NIVEL DE ENTRADA..........................................................................................12

1.8.2.

NIVEL BSICO..................................................................................................12

1.8.3.

NIVEL INMERSIVO.............................................................................................12

1.9.1

CASCOS O GAFAS........................................................................................13

1.9.2

GUANTES.......................................................................................................14

1.9.3

PERIFRICOS................................................................................................14

1.9.4

OTROS SISTEMAS........................................................................................14

1.9.5

SOFTWARE Y CONTENIDOS........................................................................15

1.10
2

EQUIPOS UTILIZADOS PARA LA REALIDAD VIRTUAL.......................................11

HERRAMIENTA DE TRABAJO Y MEDIO DE COMUNICACIN...........................15

VISIN COMPUTACIONAL..........................................................................................17
2.1

DEFINICION..........................................................................................................17

2.2

FORMACIN Y REPRESENTACIN DE LA IMAGEN..........................................18

2.3

IMGENES BINOCULARES..................................................................................20

2.4

REFLECTANCIA....................................................................................................21

2.5

COLOR.................................................................................................................. 21

2.6

DIGITALIZACIN...................................................................................................22

2.7

ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE VISIN..........................................................23

2.7.1.

DISPOSITIVOS PARA VISIN..............................................................................23

2.7.2

ARQUITECTURA DE UN SISTEMA DE VISIN:............................................23

2.7.3

NIVELES DE VISIN......................................................................................24

2.8
3

APLICACIONES.....................................................................................................24

MQTT............................................................................................................................ 25
3.1

DEFINICIN..........................................................................................................25

3.2

USO....................................................................................................................... 25

3.2.1

IBM WEBSPHERE MQ TELEMETRY:............................................................25

3.2.2

MOSQUITTO:.................................................................................................25

3.2.3

RABBITMQ:....................................................................................................26

3.2.4

APACHE APOLLO:.........................................................................................26

3.2.5

ECLIPSE PAHO:.............................................................................................27

3.2.6

SAY IT, SIGN IT..............................................................................................27

3.2.7

SMART LAB....................................................................................................27

3.2.8

ARDUINO CLIENT FOR MQTT......................................................................27

3.2.9

MQTT.JS:........................................................................................................27

BIBLIOGRAFIA............................................................................................................. 29

1 REALIDAD VIRTUAL
1.1.

DEFINICION

La realidad virtual es un entorno de escenas u objetos de apariencia real, generado

mediante tecnologa informtica, que crea en el usuario la sensacin de estar
inmerso en l. Dicho entorno es contemplado por el usuario a travs normalmente
de un dispositivo conocido como gafas o casco de realidad virtual. Este puede ir
acompaado de otros dispositivos, como guantes o trajes especiales, que permiten
una mayor interaccin con el entorno as como la percepcin de diferentes
estmulos que intensifican la sensacin de realidad.
La virtualidad establece una nueva forma de relacin entre el uso de las
coordenadas de espacio y de tiempo, supera las barreras espaciotemporales y
configura un entorno en el que la informacin y la comunicacin se nos muestran
accesibles desde perspectivas hasta ahora desconocidas al menos en cuanto a su
volumen y posibilidades. La realidad virtual permite la generacin de entornos de
interaccin que separen la necesidad de compartir el espacio-tiempo, facilitando en
este caso nuevos contextos de intercambio y comunicacin.
La realidad virtual suele ser descrita de modos diferentes lo que provoca
confusiones, incluso en la literatura tcnica. El pblico no especializado suele
asociar a esta sofisticada tecnologa de simulacin digital con sus aspectos ms
superficiales y espectaculares, especialmente con los cascos de visualizacin
estereoscpica y los guantes de datos. Esta visin deformada tiene su origen, en
gran medida, en algunas pelculas de ficcin cientfica (El Cortador de Csped de
B.Leonard -1992- es paradigmtica en este sentido) y en reportajes periodsticos
poco rigurosos. Reportajes que muchas veces se apoyan, curiosamente, en las
manifestaciones mistificadoras de algunos de los investigadores y expertos de
mayor renombre en este campo.
Las definiciones de la realidad virtual son numerosas, quizs tantas como el nmero
de autores que se han acercado al tema. Si nos detuviramos en algunas de ellas
apreciaramos que no siempre parecen estar hablndonos de lo mismo.
Desde la sencilla y parca definicin de Aukstalkanis y Blatner (1993:7) quienes
afirman simplemente que la realidad virtual es una forma humana de visualizar,
manipular e interactuar con ordenadores y datos complejos hasta las dudas
terminolgicas del francs Claude Cadoz (1994) que prefiere hablar de realidades
virtuales o mejor an de representaciones integrales el recorrido nos muestra las
dificultades que presenta sintetizar en pocas palabras una tcnica que an no ha
terminado de configurarse. Esto ha dado paso a que en demasiadas ocasiones se
considere realidad virtual a aplicaciones que slo colateralmente estn relacionadas
con ella.

Lo que define a un sistema a un sistema de realidad virtual es, a nuestro juicio, su

capacidad para estimular y engaar los sentidos a los que se dirige. As, se puede
considerar que un sistema de realidad virtual es:
Una base de datos interactivos capaz de crear una simulacin que implique a todos
los sentidos, generada por un ordenador, explorable, y manipulable en tiempo real
bajo la forma de imgenes y sonidos digitales, dando la sensacin de presencia en
el entorno informtico.

1.2.

HISTORIA

Todo esto de la realidad virtual comenz a finales de la dcada de los 70 como

material para una clase de aviacin en el departamento de defensa de los Estados
Unidos, para hacer simulaciones de vuelo, practicando y no arriesgando vidas.
Despus de esto en 1982 Scott Fisher fue considerado uno de los "Padres
Fundadores" de la realidad virtual y en 1985 l cre el VISIOCASCO ms avanzado
en la Nasa Ames Center. Por todas partes empiezan a surgir equipos de desarrollo
trabajando en lo que era la tecnologa de la realidad virtual, y se empiezan a ver los
primeros resultados comerciales:
1980: La Compaa Stereo Graphics hace las gafas de visin estreo.
1982: Thomas Zimmerman patenta un Electroguante que invent mientras
investigaba sobre cmo controlar con la mano un instrumento musical virtual.
1987: La compaa Inglesa Dimensin Internacional desarrolla un Software de
construccin de mundos tridimensionales sobre P.C.
1988: Scott Foster inventa un dispositivo para la generacin de sonido
tridimensional.
1989: ATARI saca al mercado la primera mquina de galera de vdeo juegos con
tecnologa 3D. En ese mismo ao Autodesk presenta su primer sistema de realidad
virtual para P.C.
A partir de aqu entramos de lleno a la carrera comercial los sistemas de realidad
virtual comienzan a popularizarse y muchos productos empiezan a invadir el
mercado, en forma paralela se crea un cierto movimiento cultural conocido como el
Ciberpunk. La esttica y la temtica del ciberpunk han llegado en los ltimos aos a
la televisin y al cine, quizs los mejores ejemplos son "El hombre del jardn" y
"Blade Runer"
Los primeros albores de la Realidad Virtual pueden remontarse, segn algunos
autores, a distintas pocas, pero uno de los precedentes ms claros es la industria
del cine. Desde siempre la cinematografa ha intentado crear formatos de imagen y

sonido que hiciesen creer al espectador que se encontraba formando parte de la

escena. De este intento han surgido tecnologas como el Cinemascope o el ms
moderno Omnimax, as como sistemas de sonido del tipo del Dolby Surround.
A comienzos de los 70 se empez a investigar cmo hacer ms fcil el
entendimiento hombre - computadora, para mejorar el rendimiento y obtener toda la
potencia de estas mquinas, ya que mientras la capacidad y velocidad de los
ordenadores aumentaba vertiginosamente, nuestra habilidad para comunicarnos
con ellos, permaneca limitada por interfaces inadecuados.
Tambin por esta poca se comenzaron a apreciar las grandes ventajas de entrenar
a pilotos de aviacin en simuladores, en lugar de emplear autnticos aviones:
menores costes, reduccin de tiempo y mejora del aprendizaje, adems del
consiguiente y obvio nivel de seguridad que impone la prctica virtual.

1.3 PRIMERAS NOCIONES TCNICAS

Un sistema para poder ser considerado de realidad virtual debe ser capaz de
generar digitalmente un entorno tridimensional en que el usuario se sienta presente
y en el cual pueda interactuar intuitivamente y en tiempo real con los objetos que
encuentre dentro de l.
Los objetos virtuales deben ser tridimensionales, poseer propiedades propias, tales
como friccin y gravedad y mantener una posicin y orientacin en el ambiente
virtual independiente del punto de vista del usuario. El usuario deber tener libertad
para moverse y actuar dentro del entorno sinttico de un modo natural. De tal forma
que la sensacin de presencia ser mayor cuanto ms sean los canales sensoriales
estimulados.
El realismo de un entorno virtual est determinado por:

Resolucin y fidelidad de la imagen

Reproduccin de las propiedades de los objetos y de los escenarios virtuales.
Reacciones de los objetos: Deben reaccionar del mismo modo que lo hara el
objeto real en el momento de sufrir cualquier tipo de manipulacin.
Interactividad: El usuario debe poder moverse y actuar en el entorno virtual de un
modo intuitivo y en tiempo real
Feed-Back o respuesta sensorial: El usuario debe poder percibir tanto la firmeza
o elasticidad del objeto virtual, como del resto de indicadores tctiles y
propioceptivos.
La escena virtual no debe ser silenciosa, debe incluir tambin sensaciones
auditivas

La sensacin de presencia (o inmersin) se obtiene a travs de la interactividad

sensorial (visual, auditiva, tctil, muscular, etc.). Cuanto ms sentidos estn
implicados mayor es la sensacin experiencia vivida que se consigue. Para que la
inmersin sea verdaderamente realista el sistema debe ser capaz de crear una
simulacin sensorial completa o lo ms prximo posible a ella. Es importante,
adems, que el usuario pueda ver en la imagen virtual una representacin
morfolgica de alguna parte de su cuerpo (una o dos manos, brazos, cabeza, etc.)
para que le sirva como gua espacial dentro del entorno digital.
El nivel actual de desarrollo de las tecnologas requeridas es todava insuficiente
para alcanzar resultados que satisfagan plenamente estas condiciones
fundamentales. Los ordenadores no son lo suficientemente potentes para generar
mundos virtuales anlogos al mundo fsico real. En las aplicaciones existentes en la
actualidad el realismo de las imgenes es sacrificado en favor de la interactividad en
tiempo real, ya que en ltima instancia la operatividad del sistema viene dada por
su ductilidad de manejo y no por el realismo sensorial de la experiencia... No
obstante, estas limitaciones son irrelevantes a la hora de valorar la importancia y la
utilidad que pueden llegar a tener estas nuevas tecnologas de simulacin y
comunicacin digital en diversos campos de la actividad humana.

1.4 ELEMENTOS BSICOS DE LA REALIDAD VIRTUAL:

1.4.1 SIMULACIN INTERACTIVA
Una aplicacin de realidad virtual es una simulacin en el sentido de que se recrea
un mundo virtual que slo existe como una representacin digital en la memoria de
un ordenador. El hecho de que la simulacin sea interactiva es lo que distingue la
realidad virtual de una animacin. En una animacin, al igual que en el cine, los
espectadores son individuos pasivos en el sentido que no pueden alterar el
contenido de las imgenes que ven: stas han sido grabadas previamente desde un
determinado punto de vista o siguiendo una determinada trayectoria. En cambio, en
un sistema de realidad virtual, el usuario puede escoger libremente su movimiento
por la escena y, por tanto, sus acciones afectan de forma directa a las imgenes que
ver. Adems, el usuario puede improvisar su movimiento sobre la marcha, sin
necesidad de tener que establecer un guion previo, pues el sistema de realidad
virtual responder en tiempo real (es decir, con un tiempo de respuesta
despreciable) a sus acciones.
Dado que la trayectoria que seguir el participante es imprevisible, y que hay
infinitos puntos de vista diferentes, los sistemas de realidad virtual requieren tener
una representacin geomtrica 3D del entorno virtual, de forma que puedan calcular
la imagen correspondiente a un punto de vista arbitrario. Adems de este modelo
geomtrico, los sistemas de realidad virtual tambin requieren utilizar algoritmos de

visualizacin realista (algoritmos de sntesis de imgenes) para poder generar las

imgenes a partir de estas representaciones digitales de la escena .

1.4.2 INTERACCIN IMPLCITA

La realidad virtual utiliza la interaccin implcita en contraposicin a la interaccin
explcita o interaccin clsica. En la interaccin clsica, cuando un usuario quiere
llevar a cabo una determinada accin (pongamos que quiere ver la parte del mundo
virtual que tiene detrs) tiene que comunicar de forma explcita su voluntad al
computador. Para esta tarea, el usuario utiliza el esquema de comunicacin
determinado por la interfaz de la aplicacin, ya sea una interfaz basada en
comandos o una interfaz grfica de tipo W. I. M. P. (window-icon-menu-pointing
device), que es como se denominan los sistemas basados en ventanas e conos. En
cualquiera de estos casos, el usuario tiene que realizar un pequeo esfuerzo, para
recordar o buscar el comando o el elemento grfico asociado a la accin que quiere
realizar, y debe hacer llegar al ordenador esta orden a travs de los dispositivos de
interaccin clsica, fundamentalmente el teclado y el ratn.
A pesar que d en los ltimos aos las interfaces grficas en mejorado mucho la
comunicacin del hombre con el computador, la comunicacin de 4 acciones
repetidas (como la trayectoria que quiere seguir el usuario) no deja de suponer un
esfuerzo, y normalmente requiere de un cierto tiempo de entrenamiento o formacin.
En cambio, en la realidad virtual el sistema captura la voluntad del usuario implcita
en sus movimientos naturales. El ejemplo ms claro es el control de la cmara
virtual: en un sistema de realidad virtual, la cmara se actualiza en funcin de los
movimientos de la cabeza del usuario. Si el usuario quiere ver la parte de mundo
virtual que tiene detrs, no tiene que utilizar ningn comando ni mover el ratn, sino
que simplemente sino que simplemente debe hacer el mismo gesto natural (girar la
cabeza) que hara en el mundo real.

1.4.3 INMERSIN SENSORIAL

El tercer elemento fundamental de todo sistema de realidad virtual es la inmersin
sensorial. La palabra inmersin tiene significados muy variados segn el contexto en
que se utilice, pero en realidad virtual es un concepto muy claro. Podemos definir la
inmersin sensorial como la desconexin de los sentidos del mundo real y la
conexin al mundo virtual. Como consecuencia, el usuario deja de percibir el
entorno que le rodea y pasa a estar inmerso dentro del mundo virtual que recrea el
computador en tiempo real. De los diferentes rganos de los sentidos, la vista es el
que nos proporciona una mayor cantidad de informacin y a la vez es la que da una
mayor sensacin de presencia. Por este motivo, todo sistema de realidad virtual
debe proporcionar estmulos adecuados como mnimo para el sentido de la vista (es
decir, debe generar 5 las imgenes correspondientes al mundo virtual), a pesar de

que a menudo los sistemas de realidad virtual proporcionan tambin inmersin

acstica.

1.5 CARACTERSTICAS BSICAS

Se pueden distinguir tres fases o estadios de la realidad virtual.
Pasivo: Son entornos inversivos no interactivos. Es un entorno virtual en el cual
podemos ver y or y quizs sentir lo que sucede. El entorno puede moverse lo
que da sensacin de movimiento (trnsito forzado) pero no es posible controlar
el movimiento. En sentido estricto se trata de una pseudo-realidad virtual.
Corresponde a las llamadas pelculas dinmicas
Exploratorio: Son sistemas que permiten desplazarse por un entorno virtual
para explorarlo lo que supone un salto cualitativo en cuanto a funcionalidad. Es
el estadio habitual de los paseos arquitectnicos y de las obras de arte virtuales.
Interactivo: Un sistema virtual interactivo permite experimentar y explorar el
entorno y, adems, modificarlo. Un verdadero sistema de realidad virtual debe
ser interactivo.
A su vez dentro de un sistema de realidad virtual podemos distinguir diferentes
niveles de interactividad. En un entorno inmaterial ideal el usuario puede interactuar
con una, en apariencia, absoluta libertad (hemos de recordar que se trata siempre
de una libertad restringida al marco de un programa informtico) Tambin es
importante tener en cuenta las caractersticas de las interfaces de comunicacin
entre el usuario y el sistema. Cuanto menos intrusivos y ms intuitivos sean los
medios utilizados, mayores sern las posibilidades de accin del usuario dentro del
entorno virtual.

1.6 TIPOS DE REALIDAD VIRTUAL

Cuando hablamos de realidades virtuales o inmateriales nos referimos a una
amalgama de tcnicas diferentes que poseen una serie de elementos y rasgos en
comn. No se puede, por lo tanto, describir un modelo tipo de realidad virtual, pues
estamos ante sistemas que adquieren diferentes formas, tienen caractersticas
diferentes, utilizan equipos tecnolgicos de distinta naturaleza y estn diseados
para funciones distintas. Es muy habitual ver combinaciones de componentes y
aplicaciones hechas a medida, cada una capaz de producir varios niveles de
experiencia sensorial.
No obstante, podemos agrupar los diferentes sistemas existentes segn sus
principales caractersticas. Bsicamente podemos distinguir entre tres tipos de
realidad virtual:

1.6.1 SISTEMAS DE SOBREMESA:

Se trata de sistemas no inmersivos que presentan el entorno digital en la pantalla de
un ordenador. El usuario puede interactuar y desplazarse por l.
En ocasiones se utilizan gafas de visin estereoscpica, aunque no todas las
aplicaciones lo requieren. Algunos videojuegos demuestran cmo puede
conseguirse una sensacin de inmersin psicolgica aun cuando no exista
inmersin sensorial completa. Son plataformas adecuadas para el diseo industrial y
otras aplicaciones que requieran sistemas avanzados de visualizacin 3D.
1.6.2 SISTEMAS PROYECTIVOS:
Se trata de sistemas que intentan proporcionar la sensacin de inmersin mediante
la proyeccin de imgenes del mundo virtual en las paredes de un espacio cerrado
(o cabina) dentro del cual se encuentra el usuario. La visin lateral se intenta
resolver colocando varias pantallas de proyeccin que se actualizan
simultneamente. Para crear la sensacin de presencia se utiliza gafas de visin
estereoscpica, a las que se les puede acoplar sensores de posicin y orientacin.
El usuario controla sus movimientos en el entorno inmaterial y en algunos casos
puede tambin interactuar con los objetos que encuentra en l, mediante el uso de
un interfaz adecuado. Este tipo de sistema se adapta bien a las aplicaciones
multiusuario. El ms significativo de los sistemas de este tipo es el CAVE (o
caverna), creado en Laboratorio de Visualizacin Electrnica de la Universidad de
Illinois en Estados Unidos.
1.6.3 SISTEMAS INMERSIVOS:
El objetivo es conseguir que el usuario tenga la sensacin de encontrase dentro del
entorno generado por el ordenador. Para esto el equipo utilizado debe estar
equipado de dispositivos capaces de engaar (o estimular) el mayor nmero de
sentidos posibles. Es imprescindible el uso de un casco de visualizacin
estereoscpica para aislar al usuario del entorno real. A pesar de que normalmente
se relaciona a la realidad virtual con este sistema de visualizacin, la conveniencia
de su uso es puesta en cuestin por un nmero creciente de investigadores. En tal
sentido cada vez son ms los fabricantes que prefieren fabricar cascos semiinmersivos. Este tipo de casco permite superponer imgenes sintticas con el
entorno fsico real. Este sistema, al que se conoce como realidad aumentada, se
puede considerar un hbrido entre la experiencia material y la simulacin digital. El
uso de la realidad aumentada ofrece perspectivas prometedoras para aplicaciones
mdicas y para todas aquellas actividades que requieran simultneamente la
manipulacin de dispositivos complejos y el acceso a datos e informaciones
complementarias.

1.7 EQUIPOS UTILIZADOS PARA LA REALIDAD VIRTUAL

1.7.1 VISIN
La realidad virtual en el rea de la visin trabaja bsicamente con dos tipos de
implementos: cascos y boom, este ltimo es un equipo que consiste en un brazo
mecnico que sostiene un display a travs del cual al girarlo se puede observar el
entorno del mundo virtual en el cual se est; debido a que su peso es soportado por
el brazo mecnico y no por el usuario, como ocurre con el casco, este puede ser un
equipo de mayor complejidad y contenido electrnico, lo cual se traduce en ventajas
tales como la obtencin de una mejor solucin. A continuacin presentamos algunas
caractersticas de estos equipos:
Visin estereoscpica: Es la sensacin de ver una determinada imagen en 3
dimensiones, esto se logra haciendo una representacin igual para cada ojo de
la imagen que se va a observar, estas representaciones son posteriormente
proyectadas desde un mismo plano y separadas una distancia que est
determinada por la distancia a la cual se encuentra el observador del plano de
las imgenes. Desde este punto de vista, tambin existen equipos de visin
monocular a travs de los cuales se visualizan los objetos en la forma habitual.
Binoculares: Son equipos que constan de una pantalla individual para cada ojo,
para el funcionamiento de la visin estereoscpica, es necesario tener un equipo
que tenga esta caracterstica; para equipos de visin monoscpica esta
caracterstica es opcional. As mismo, tambin existen equipos monoculares, los
cuales constan de una sola pantalla para ambos ojos.
1.7.2. PARA INTERACTUAR
En la actualidad la realidad virtual est haciendo uso de guantes y vestidos como
medio para interactuar en un ambiente virtual, para lograr esto, estos dispositivos se
comportan inicialmente como dispositivos de entrada que le permiten al computador
conocer la ubicacin del usuario dentro del ambiente virtual, as mismo, le permiten
al usuario ubicarse en el medio e interactuar con l y en algunos casos recibir
ciertos estmulos donde estos dispositivos se convierten en dispositivos de salida.
Algunas sensaciones o estmulos que se pueden recibir son:
Sensacin de estar sosteniendo un objeto que se ha cogido dentro del ambiente
virtual, esto se logra gracias a unas almohadillas que se inflan en el guante y dan la
sensacin de percibir un peso. Tambin se puede llegar a percibir la rugosidad y
forma propias de objetos situados en el interior del ambiente virtual, lo cual se logra
gracias a que algunos dispositivos tienen partes de aleaciones con memoria que

tras variaciones en la temperatura toman formas que se les han practicado con
anterioridad.
1.7.3 AUDICIN
Los audfonos son el equipo bsico empleado para escuchar los sonidos propios de
un ambiente virtual. A continuacin se presentan algunas variantes de estos
equipos:
Audfonos convencionales: Son los audfonos de uso ms corriente, a travs
de estos se escucha el sonido simulado de los objetos sin identificar
auditivamente el punto de ubicacin del mismo.
Convolvotrn: Estos audfonos adems de simular el sonido propio de los
objetos, simulan la ubicacin de los mismos dentro del ambiente virtual.

1.8.

NIVELES DE TECNOLOGA

En la prctica de Realidad Virtual, muchos dispositivos de hardware son utilizados.

La tecnologa utilizada en Realidad Virtual puede ser clasificada en cuatro
categoras o niveles:
1.8.1.NIVEL DE ENTRADA
Es el que utiliza un computador personal o estacin de trabajo, e implementa un
sistema "Window on a World", es decir, la representacin del mundo a travs de la
pantalla, como si se tuviera una "ventana al mundo"
1.8.2.NIVEL BSICO
Cuando se agrega unas ampliaciones bsicas de interaccin (guante o Mouse 3D)
y visin (Gafas estereoscpicas) Nivel Avanzado El siguiente paso en la tecnologa
de Realidad Virtual es un mejor despliegue de las grficas y mejor manejo de
informacin de entrada. Esto generalmente se logra con aceleradores de grficas, e
incorporacin de procesadores en paralelo.
1.8.3.NIVEL INMERSIVO
En este nivel, se han agregado al sistema de Realidad Virtual dispositivos ms
inmersivos, que le aaden realismo: HMD, Boom y feedback tctil

1.9.

PRODUCTOS:

Diversas empresas estn trabajando actualmente sobre productos de realidad

virtual. Algunos estn en fase de desarrollo, otros disponibles comercialmente:

1.9.1 CASCOS O GAFAS

Oculus Rift: aparato de realidad virtual para usos tanto ldicos como
profesionales, desarrollado por la empresa Oculus VR (adquirida por
Facebook en 2014). Est en fase de desarrollo pero se puede comprar su
modelo experimental. Funciona conectado a un ordenador, donde se ejecuta
el software, lo que le permite aprovechar toda la potencia de aquel para su
recreacin del mundo virtual.
Samsung Gear VR: aparato de realidad virtual desarrollado por Samsung en
colaboracin con Oculus VR. A diferencia del anterior, no incluye pantalla,
sino que es mayormente una carcasa, con algunos botones y un sensor
avanzado de movimiento, concebida para colocar en ella un telfono de la
propia Samsung que har las funciones de pantalla y de procesador
informtico.
Project Morpheus: casco de realidad virtual actualmente en desarrollo por
Sony. Est diseado para ser plenamente funcional con la consola
Playstation 4.
Google Cardboard: carcasa de cartn destinada a poder experimentar la
realidad virtual a nivel domstico colocando en ella un smartphone.
Microsoft HoloLens: gafas de realidad aumentada en desarrollo por
Microsoft dentro de su plataforma Windows Holographic. Presentadas al
pblico en 2015.
HTC Vive: proyecto conjunto de Valve y HTC, actualmente en desarrollo, de
un HMD con una resolucin anunciada de 1080x1200 para cada ojo y ms
de 70 sensores de posicin y orientacin.
Virtual Boy: consola lanzada por Nintendo en 1995 que inclua unas gafas
monocromas que reproducan un entorno 3D, precursora por tanto de la
realidad virtual. Su fracaso comercial la hizo desaparecer del mercado al ao
siguiente de su lanzamiento.

1.9.2 GUANTES
Dispositivo hptico de realidad virtual desarrollado por NeuroDigital Technologies.
Es un guante que permite recibir sensaciones presivas para estimular el tacto
mediante diez sensores con la finalidad de hacer llegar al usuario la sensacin de
tener o sentir un objeto en su propia mano. Est pensado para ser utilizado junto a
otros dispositivos junto a un software para aumentar la experiencia.
1.9.3 PERIFRICOS
Plataforma omnidireccional Cybertih Virtualizer, en la Gamescom 2013.
Virtuix Omni: accesorio perifrico para el Oculus Rift, consistente en una
plataforma omnidireccional sobre la que el usuario puede caminar sin
moverse del sitio.
Cyberith Virtualizer: otra plataforma omnidireccional, similar a la anterior,
desarrollada por una empresa austriaca.
Leap Motion: accesorio consistente en un sensor que percibe a distancia los
movimientos de la mano, convirtindola as en un dispositivo de entrada (un
controlador).
STEM System: sistema para la deteccin inalmbrica de los movimientos
corporales, desarrollado por la empresa Sixense. Supone una ampliacin
sobre el controlador Razer Hydra, del mismo fabricante.
1.9.4 OTROS SISTEMAS

Sistemas CAVE (Cave automatic virtual environment): son una tecnologa que
crea un entorno de realidad virtual en una habitacin con forma de cubo, en
cuyas paredes se proyectan las imgenes. El usuario, situado en el centro del
cubo, observa las imgenes a su alrededor con unas gafas 3D para tener
sensacin de profundidad. El sonido se genera con altavoces situados en
distintos puntos de la habitacin. Estos sistemas existen desde los aos 1990.

1.9.5 SOFTWARE Y CONTENIDOS

Junto a los productos de hardware recin mencionados, diversas empresas estn
elaborando software y contenidos, con las herramientas disponibles para ello, para
ser disfrutados a travs de los dispositivos de realidad virtual. Algunos que se
pueden destacar son:
Demos (entornos para explorar): Tuscany, Riftcoaster, Proyecto Evil Dead,
Cmoar Roller Coaster VR
Videojuegos: Team Fortress 2, Half-Life 2, Elite: Dangerous, Richard Burns
Rally, Alien Isolation
Entretenimiento: Cineveo
Educacin: Space Engine

1.10 HERRAMIENTA DE TRABAJO Y MEDIO DE COMUNICACIN

La tecnologa que hace posible la creacin de realidades inmateriales se encuentra
todava, tal como hemos visto, en sus primeras fases de desarrollo. No obstante,
son cada vez ms numerosos los equipos y las aplicaciones que comienzan a
abandonar el mbito restringido de los laboratorios de investigacin.
Lo cierto es que hasta 1990 no exista prcticamente ninguna aplicacin comercial.
A finales de 1992 el precio de un equipo para realidad virtual rondaba todava los
300 mil dlares, lo que representaba un obstculo importante para la expansin del
uso de estas tcnicas. El paulatino, pero constante, descenso de los costes facilit,
a partir de 1993, la aparicin en el mercado de interfaces y programas destinados al
desarrollo de aplicaciones basadas en conceptos y tcnicas asimilables a la realidad
virtual.
A pesar de sus lmites, el nivel actual de desarrollo tecnolgico es suficiente para
crear aplicaciones adecuadas para solucionar de una manera eficaz un cierto
nmero de problemas en diversos campos de la actividad humana. As, aunque el
factor ms importante de la popularizacin y dinamizacin del mercado de la
realidad virtual es el entretenimiento en especial juegos informticos y atracciones
para salones recreativos y parques temticos-, durante estos ltimos aos muchos
avances tcnicos en el campo de la realidad virtual se han centrado en el diseo de
sistemas destinados a usos concretos. Aplicaciones que pueden significar un
importante ahorro de tiempo y dinero y un aumento de la eficacia del trabajo, lo cual
permite que las inversiones efectuadas sean rentabilizadas con mayor facilidad y
rapidez.
Los simulacros virtuales son potencialmente una poderosa herramienta cientfica,
una novedosa forma de diversin, un extraordinario vehculo de formacin y de

comunicacin y un estimulante medio de expresin artstica... Desde la investigacin

cientfica a los museos virtuales, incluyendo, entre otros, la medicina, la arquitectura,
el diseo industrial, las telecomunicaciones, la ingeniera o la publicidad, cada vez
son ms los sectores en los cuales paulatinamente se empiezan a utilizar tcnicas
prximas a la realidad virtual
Algunas de estas aplicaciones se encuentran an en fase experimental, mientras
que en otros casos se trata de sistemas que empiezan a ser utilizados regularmente
en las tareas para las que fueron concebidos. En ocasiones se trata de proyectos
realizados dentro de un programa de investigacin cientfica y otras veces se trata
de experiencias nacidas con una vocacin exclusivamente comercial. Algunos
requieren el uso de cascos inmersivos y otros utilizan sistemas proyectivos o
equipos de escritorio. Hay aplicaciones que se acercan a un verdadero sistema de
realidad virtual y otras que slo hacen un uso instrumental de ciertos aspectos
relacionados con estas tcnicas de simulacin integral.
Entre los cientos de programas de investigacin actualmente en marcha y los
sistemas y aplicaciones, ms o menos, operativas existentes, podemos distinguir
entre los destinados a mbitos tcnicos especializados, cuya utilizacin requiere una
preparacin previa y que por su naturaleza se dirigen a un abanico restringido de
usuarios y los consagrados a su uso en la vida cotidiana de sectores amplios de la
sociedad.
La pertenencia a una u otra de estas dos categoras bsicas determina los
requerimientos mnimos de precisin y fiabilidad exigible al sistema. As, por
ejemplo, los errores en la modelizacin de un entorno digital en un mbito tcnico
especializado implican riesgos inasumibles. En cambio, en aplicaciones de otro tipo
el margen de tolerancia es mucho mayor.
Sin embargo, hemos de sealar que muchas veces las diferencias se difuminan y es
difcil determinar dnde empieza un tipo de uso y donde acaba el otro. En definitiva,
al igual que cualquier otra tcnica, cuanto ms se utilice la realidad virtual ms
rpido se aprender a sacar provecho de ella.

2 VISIN COMPUTACIONAL
2.1 DEFINICION
La visin computacional tiene como funcin principal el estudio de los procesos con
los cuales se puede reconocer y localizar objetos en el ambiente mediante el
procesamiento de imgenes. Entonces se define como el estudio de estos procesos,
para entenderlos y a partir de este entendimiento crear maquinas con capacidades
similares. A lo largo de la historia se han dado definiciones de lo que es la visin,
ente las ms destacadas tenemos:

"Visin es saber que hay y en donde mediante la vista "(Aristoteles)

" Visin es recuperar de la informacin de los sentidos (vista) propiedades

vlidas del mundo exterior " (Gibson)

" Visin es un proceso que produce a partir de las imgenes del mundo
exterior una descripcin que es til para el observador y que no tiene
informacin relevante "(Marr)

De estas tres definiciones la ms aproximada es la tercera pues resalta tres

aspectos que son importantes en la visin computacional y estos son :
Visin es decir un proceso computacional
La descripcin a obtener depende del observador
Es necesario eliminar la informacin que no sea til.
Una ves dado la definicin de lo que es visin computacional, tenemos que aclarar
la diferencia que existe entre esta y el procesamiento de imgenes, pues ambos
tienen objetivos diferentes.
El procesamiento de imgenes tiene como objetivo el mejorar la calidad de las
imgenes para su posterior uso. Algunas de las acciones que se hacen para el
mejoramiento son:
Remover defectos.
Remover problemas por movimiento o desenfoque.
Mejorar caractersticas como color, contraste, etc.

La visin computacional como se mencion en las deficiencias se encarga de

extraer las caractersticas de una imagen para su posterior interpretacin mediante
la computadora. Para realizar esto se vale de:
Determinar la localizacin y tipo de objeto.
Analizar un objeto para determinar su calidad.
Descomponer una imagen u objeto en diferentes partes

2.2 FORMACIN Y REPRESENTACIN DE LA IMAGEN

La formacin de la imagen ocurre cuando, mediante un sensor (ojo, cmara) se
registra la radiacin (luz) que ha interactuado con los objetos fsicos.

La imagen obtenida por este sensor se representa como una funcin bidimensional,
donde el valor de la funcin corresponde a la brillantez de la imagen en cada punto.

Esta funcin se representa en un sistema coordinado (x, y) en donde el origen de

coordenadas se encuentra en el extremo superior izquierdo.

Una funcin de la imagen es una representacin matemtica de la imagen. Esto es

generalmente una funcin de dos variables(x, y):
I=f(x, y)
Donde fue representa el nivel de brillantez de la imagen en las coordenadas (x, y).
Al representar esta funcin grficamente se obtienen tres dimensiones: dos de las
coordenadas y la tercera de la intensidad.

Proyeccin de la imagen
La proyeccin del puntual es la representacin de la imagen que se representa al
pasar a muchos de los dispositivos visuales ya sean cmaras y otros incluyendo
dentro de ellos a nuestros ojos.
Una forma simple de explicar esto es aplicando el modelo de "cmara de agujero de
alfiler", que consiste en proyectar todos los puntos de la imagen a travs de un
punto al plano de la imagen. De esta forma un punto (x, y, z) en el espacio se
proyecta en un punto (x, y) en el plano de la imagen. Como se muestra en la figura
siguiente de manera simple.

Al hacer esta proyeccin se tiene que se forma en el plano una imagen invertida,
para evitar esto se considera el plano de la imagen en el mismo lado que la imagen.

2.3 IMGENES BINOCULARES

Al realizar esta proteccin de la imagen en un plano bidimensional se pierde la
informacin de la distancia a la cmara, tambin llamada profundidad. Una de las
por las que se puede recuperar tal informacin es mediante el uso de dos cmaras.
Esto se hace teniendo a las dos cmaras separadas una distancia 2d, con esto se
formarn dos imgenes del objeto y mediante la aplicacin de las ecuaciones
correspondientes se tiene la distancia.

2.4 REFLECTANCIA
La brillante de cada punto en la imagen depende de las propiedades fsicas del
objeto a observar, as como tambin de las condiciones de iluminacin presentes.
En general la brillante depende de tres factores:
La fuente lumnica
La posicin (sea esta de la fuente, objeto o cmara)
Propiedades del objeto
Este fenmeno se muestra de manera simplificada en la siguiente imagen.

2.5 COLOR
Este es un fenmeno perceptual relacionado con la respuesta humana a diferentes
longitudes de onda del espectro visible (400- 700). Esto se da porque en el ojo
humano existen tres tipos de sensores en el que cada uno tiene una respuesta
diferente a las longitudes de onda. La combinacin de estas tres reacciones es lo
que da toda la gama de colores que podemos percibir.

2.6 DIGITALIZACIN
Una vez tenemos la representacin se la imagen ahora tenemos hacer su
representacin digital. Para realizar esto tenemos que considerar dos factores:
Intervalo de muestreo
El patrn espacial
2.6.1.INTERVALO DE MUESTREO:
Para digitalizar la imagen (seales) percibidas por el sensor se tiene que hallar un
intervalo entre cada seal para que estas "formen" la imagen. Este intervalo en el
que vamos a captar las seales nos la da el teorema de muestreo de Shannon. Este
teorema nos dice que para lograr una recuperacin completa(es decir que la imagen
se forme), es necesario que la frecuencia de muestreo sea de al menos dos veces
mayor a la frecuencia contenida en el espectro de la seal original.
2.6.2.PATRN ESPACIAL:
Al digitalizar la imagen no se puede considerar que la imagen est compuesta de
puntos pues las componentes actuales no permitan este nivel de exactitud. Es por
ello que las imgenes se representan en su valor ms pequeo en celdas con un
nivel de intensidad uniforme, las cuales tiene cierta forma bidimensional.
Existen tres tipos de celdas:
Rectangulares
Triangulares
Hexagonales

Para identificar con cual tipo se va a trabajar existen dos parmetros a considerar.
Conectividad: Determinar si ciertos elementos u objetos estn o no
conectados entre s.
Distancia: Determinar la distancia entre pixeles.

2.7 ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE VISIN

Ahora que sabemos cul es el proceso por el cual se da el procesamiento de los
objetos para pasarlos a formato digital. Pero ahora vamos a ver cules son los
instrumentos p dispositivos con los que hacemos este proceso.
2.7.1.DISPOSITIVOS PARA VISIN
Existen diferentes dispositivos para la captura de imgenes. Dichas imgenes son
digitalizadas y almacenadas en la memoria de la computadora, una vez ya con la
imagen digitalizada se la puede procesar.
Los dispositivos que utilizamos para la captura de imgenes tienen que ser
sensibles a determinadas banda del espectro electromagntico, con lo cual este
producto es una seal ele trova proporcional al nivel de energa detectado, la cual
posteriormente se digitaliza. Algunos de los dispositivos que se pueden usar son:

Cmaras fotogrficas
Cmaras de video
Digitalizadores, como scanner
Sensores de rango, lser
Ultrasonido
Rayos x
Resonancias

2.7.2 ARQUITECTURA DE UN SISTEMA DE VISIN:

No slo del dispositivo que usamos como sensor se obtiene la imagen ya
digitalizada sino que para llegar a esto se necesitan otros cuatro elementos, los
cuales son:
Dispositivo de captura: es el sensor, el que recibe las seales del exterior y
que con esto produce una seal elctrica proporcional al nivel de energa
detectado.
Conversin A/D: convierte la seal obtenida del dispositivo de captura en una
seal digital.
Memoria de video: aquel donde se almacena la imagen ya digitalizada.

 Procesador: la memoria se acopla a un procesador con el propsito de hacer

modificaciones sobre la imagen.
Monitor: es donde se visualiza las imgenes adquiridas.

2.7.3NIVELES DE VISIN
La visin consiste en partir de una imagen (pixeles) y llegar a una descripcin
adecuada para algn uso que queramos dar. Al ser este un proceso completo se ha
dividiendo en tres niveles de visin en donde en cada una se va refinando hasta
llegar a la descripcin deseada.
Procesamiento de bajo nivel: se trabaja directamente con los pixeles para
extraer propiedades como orilla, gradientes, profundidad, textura, etc.
Procesamiento de nivel intermedio: aqu se da el agrupamiento de los
elementos obtenidos en nivel bajo, para obtener lneas, regiones, esto se da
para una mejor segmentacin.
Procesamiento a nivel alto: en este nivel se da la interpretacin de los
entes obtenidos en los niveles inferiores.

2.8 APLICACIONES
En la actualidad se dan muchas aplicaciones para la visin computacional entre
ellas las principales son:

Robtica y vehculos mviles autnomos: se utiliza para la localizacin de

obstculos, identificar objetos y personas, encontrar el mejor camino, etc.

Manufactura: identificacin de piezas en el proceso productivo.

Interpretacin de imgenes satelitales: localizacin de lugares as como

reas como cosechas, etc.

Anlisis de imgenes mdicas: esto es por ejemplo al realizar resonancias,

tomografas, ecografas, etc.

Reconocimiento se caracteres: esto de imgenes en movimiento como por

ejemplo en identificacin de placas de carros o hasta de rostros en videos.

Anlisis a niveles macro y microscpico: como en anlisis obtenidas por

telescopios e identificacin de objetos en el espacio; tambin de imgenes
obtenidas por microscopios esto para ayuda de la biologa o qumica.

3 MQTT
3.1 DEFINICIN
Es un protocolo de suscripcin/publicacin inventado por And Stanford para IBM en
1999 usando TCP/IP por el puerto 1883 reservado por la IANA, y el 8883 registrado
para MQTT con seguridad SSL. Es un protocolo abierto de mensajera que habilita
la transferencia de datos a travs de una red donde su principal caracterstica,
adems de brindar escalabilidad, es su ligereza por lo cual es muy utilizado desde
pequeas redes de sensores hasta grandes servidores ubicados en internet; Es
ideal para dispositivos mviles porque es pequeo, usando muy poca batera,
mnimo envo de paquetes y distribucin eficiente de uno a miles de receptores

3.2 USO
MQTT ha sido ampliamente implementado a travs de una variedad de industrias
desde el ao 1999:
3.2.1 IBM WEBSPHERE MQ TELEMETRY:
IBM WebSphere MQ Telemetry proporciona acceso en tiempo real a una amplia
gama de dispositivos mviles, sensores remotos, actuadores y otros dispositivos de
telemetra que aprovechan WebSphere MQ. Utiliza el protocolo MQ Telemetry
Transport (MQTT) para transportar mensajes robustos para igualar los dispositivos
ms pequeos para el intercambio de datos de forma casi instantnea.
3.2.2 MOSQUITTO:
Servidor opensource MQTT con clientes C,C++, Python y Javascript.El uso de
MQTT hace que sea adecuado para la comunicacin "mquina a mquina" de
mensajera como con sensores de baja potencia o dispositivos mviles como
telfonos, ordenadores integrados o microcontroladores como el Arduino

3.2.3 RABBITMQ:
Es un software de negociacin de mensajeras creado con SpringSource y que
contiene plugins de MQTT , es fcil de usar , y dado que se ejecuta en todos los
sistemas operativos soporta un gran nmero de plataformas para desarrolladores.
Es de cdigo abierto y tiene soporte comercial
3.2.4 APACHE APOLLO:
Es un brker de mensajera de cdigo abierto (bajo licencia Apache 2.0) que
implementa plenamente la especificacin de Java Message Service 1.1 (JMS).
Ofrece "Caractersticas empresariales"1 tales como clustering, mltiples almacenes
para mensajes, as como la capacidad de emplear cualquier administrador de base
de datos como proveedor de persistencia JMS, aparte de VM, cach y persistencia
de jornales.
Apolo permite que los clientes se conecten mediante el MQTT para comunicacin
con dispositivos con recursos limitados en redes no seguras . Estos tipos de
dispositivos por lo general requieren un espacio reducido y no son adecuados para
protocolos basados en texto tales como HTTP o STOMP o protocolos binarios
incluso tradicionales como OpenWire o AMQP. MQTT es un protocolo binario
compacto que est optimizado para este tipo de dispositivos limitados y redes no
fiables.
En versiones anteriores, MQTT fue incluido como plagan independiente. A partir de
ahora, ese plagan se ha convertido en parte del tronco principal de desarrollo
Desde MQTT es un protocolo de nivel de alambre, cualquier cliente que implementa
el protocolo debe ser capaz de conectarse a Apolo y tambin interoperar con otros
intermediarios de mensajes MQTT-Compatibe.
3.2.5 ECLIPSE PAHO:
El proyecto PAHO ofrece implementaciones de cliente de cdigo abierto para los
nuevos y existentes protocolos de mensajera de cdigo abierto y para las

aplicaciones emergentes de mquina a mquina (M2M) y el Internet de las Cosas

(IoT).
3.2.6 SAY IT, SIGN IT
Es un avatar de tiempo real que convierte el ingls hablado en lenguaje de seas ,
desarrollado por el grupo Extreme Blue de la IBM.El sistema usa MQTT como
estructura de mensajera

3.2.7 SMART LAB

Un conjunto de aplicaciones de software que fueron desarrollados con el fin de
proporcionar la funcionalidad para controlar y registrar los datos ambientales y
experimentales y los metadatos asociados. Una pieza de software desarrollado por
IBM llamado MicroBroker fue utilizado como middleware para manejar el flujo de
mensajes que contienen los datos de seguimiento utilizando el formato de transporte
MQ telemetra (MQTT). El software se utiliza para controlar una serie de laboratorios
dentro de la Escuela de Qumica de la Universidad de Southampton. Se llevaron a
cabo una serie de soluciones de repositorio para construir una comprensin de lo
que se requiere para un sistema escalable e interoperable.
3.2.8 ARDUINO CLIENT FOR MQTT
Es una librera para clientes que busquen lograr una simple publicacin/suscripcin
de mensajera con un servidor que soporte MQTT
3.2.9 MQTT.JS:
Es un Servidor MQTT node.js

CONCLUSIN

La Realidad Virtual se refiere al uso de la computadora y otros elementos

coordinados por ella, para la simulacin dinmica y tridimensional con alto contenido
grfico, acstico y tctil. En esta simulacin el usuario ingresa a mundos
aparentemente reales, resultando inmerso en ambientes de origen artificial.
Al hacer la delimitacin de lo que abarca la Realidad Virtual se evidencia que no
solo la Realidad Virtual Total es objeto de estudio sino que, diversos desarrollos que
han logrado algunos de los elementos citados en el concepto, son llamados
Realidad Virtual aunque no logren el Ambiente artificial totalmente. Esto, aunado a
que hay un gran nmero de productos que no logran la inmersin del usuario nos
lleva a concluir que existe un ambiente de idealizacin de la Realidad Virtual
cuando, en realidad, quizs muchos de nosotros hemos tenido contacto con ella ...
aunque sin tomar conciencia de ello.
El protocolo MQTT es muy til ya que habilita la transferencia de datos a travs de
una red usando pocos recursos, por lo cual es perfecto para el internet de las
cosas, hacindolo perfecto para una gran cantidad de proyectos que involucra una
gran cantidad de transferencia de datos

4 BIBLIOGRAFIA

Procesamiento

de

Imgenes

Visin

Computacional,

Enrique Sucar y Giovani Gmez.

http://knolleary.net/arduino-client-for-mqtt/
http://mqtt.org/faq
https://unpocodejava.wordpress.com/2012/12/06/que-esmqtt/
http://www-03.ibm.com/software/products/en/wmqtelemetry
http://es.wikipedia.org/wiki/RabbitMQ
http://activemq.apache.org/apollo/documentation/mqttmanual.html
https://eclipse.org/paho/
http://www.diegolevis.com.ar/secciones/Articulos/Que_es_RV.
pdf
http://www.cs.upc.edu/~virtual/SGI/guions/ArquitecturaRV.p
df
https://es.wikipedia.org/wiki/Realidad_virtual
http://www.monografias.com/trabajos53/realidadvirtual/realidad-virtual.shtml
http://www.monografias.com/trabajos53/realidadvirtual/realidad-virtual2.shtml