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DOMANDE ORALE TDS

Stabilit interna
Stabilit non del punto ma traiettoria per sistemi tempo varianti
Cicilit
Discretizzazione
Linearizzazione
Lyapunov
Kalman
Retroazione
Discorsi su x tilde
Metodo diretto (linearizzazione) sia attorno traiettorie che punti di equilibrio, poi avendo
un'equazione differenziale rappresentativa del modello I/O
SVD, pseudo inversa, indice di condizionamento
Se avessi il gramiano quasi invertibile cosa succederebbe al comando
raggiungibilita e osservabilita nella cascata regolatore impianto (la analisi delle
semplificazioni)
Avendo un'eq differenziale del tipo dy/dt + y = du/dt + u, ove nella relativa fdt avviene una
semplificazione ==> G(s) = 1, quale forma canonica 1-dimensionale del modello nello
spazio degli stati sarebbe meglio scegliere per avere le stesse informazioni che ci fornisce la
equazione differenziale?
La forma canonica di osservabilit. Naturalmente, dato che una semplificazione c', se
scelgo la forma canonica di osservazione, scelgo il sistema completamente osservabile s,
ma data la semplificazione non invece completamente raggiungibile. Ma almeno cos
facendo io ho informazioni sull'evoluzione libera e l'evoluzione forzata del sistema insieme,
dal momento che nessuno stato indistinguibile dall'origine e quindi le risposte libere sono
univoche per ogni stato, assegnata una determinata condizione iniziale.
Se invece scegliessi la canonica di raggiungibilit, il sistema sarebbe s completamente
raggiungibile ma data la semplificazione non completamente osservabile, e questo farebbe s
che ci sarebbero stati indistinguibili dall'origine. Sostanzialmente avremmo s informazioni
sull'evoluzione forzata, ma perderemmo contenuto informativo per quanto riguarda
l'evoluzione libera, non pi univoca per ogni stato, assegnata la condizione iniziale. Con la
soluzione giusta di prima invece, ovvero con la canonica di osservazione, abbiamo
informazioni complete sia per quanto riguarda l'evoluzione libera che l'evoluzione forzata
dell'uscita. E queste sono praticamente anche le informazioni totali che ci fornisce la
equazione differenziale nel dominio del tempo.
Dato un sistema x'=Ax+Bu mostrare come possibile controllarlo in retroazione stazionaria
oppure in retroazione dinamica (retroazione stazionaria dell'uscita).
Si da la definizione di traitettoria desiderata distinguendo tra il caso in cui l'origine della
traiettoria desiderata conincide con l'evolziuone di stato nominale (condizioni iniziali
coincidenti) oppure se differiscono, quindi come controllare il sistema solo tramite
l'ingresso, perch non un caso di stabilit robusta e come agire per renderla tale. Si parla
poi del sistema partizionato in xR e xNR espresso in forma di Kalman per poi giungere alle
considerazioni sugli autovalori della sottomatrice A22 (NR) per la stabilizzabilit.

Dato un gramiano di osservabilit invertibile per ipotesi e decomponibile in SVD con


l'ultimo sigmaR molto molto piccolo (10^-30) cosa accade applicando il filtro di Luenberger
all'inversa?

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