Universidad de Oriente

Ncleo de Anzotegui
Escuela de Ingeniera y Ciencias Aplicadas
Departamento de Ingeniera Qumica
Dinmica de Procesos E Instrumentacin
Seccin 02

Asignacin
N2.
Profesora:

Integrantes:

Yraima Salas

Brito, Saida; C.I: 22.843.123

Hernndez, Helen; C.I: 21.389.342
Navarro, Julio; C.I: 24.090.678
Barcelona, Junio de 2015

Parte 1.

N(s)

C(s)

10
3 S+1

Datos:

Kp= 10
Tp= 3

C ( t )=Kp r 1e

C ( t )=6 1e

t
3

N(t)= 0,6
7
6
5
4

C(t)

3
2
1
0

10

15

Tiempo (s)

Figura 1. Grfica de la Respuesta C(s)

Parte 2.
Datos:

20

25

Gp(s): Kp= 10; Tp= 3

Gv(s): Kv= 0,5 ; Tv= 2
Gm(s): Km= 0,3; Tm= 0,1
N(s)
R(s)

C(s)
Gc(

Gv(

Gp(s

Gm(s)

Gv ( s )=

Kv
0,5
=
vS+ 1 2 S +1
Gp ( s ) =
Gm ( s )=

Kp
10
=
pS+1 3 S+1

Km
0,3
=
mS +1 0,1 S+1

Ecuacin Caracterstica:
1+Gc ( s ) Gv ( s ) Gp ( s ) Gm ( s )=0
1+

0,5
10
0,3

Kc=0
2 S+1 3 S+1 0,1 S+1

n 2=8,5
Kcu=
Tu=

CP:
CPI:

n= 8,5=2,92

54,25
=36,2
1,5

2
=2,15
n

Kc=0,5 36,2=18,1

Kc=0,45 36,2=16,3

i=

2,15
=1,79
1,2

Kc=0,6 36,2=21,72

CPID:

i=

2,15
=1,08
2

d=

2,15
=0,27
8

Parte 3.
Control Proporcional:
C ( t )=0,210,0059 e10,4 t 0,20 e0,19 t cos 2,11 t 0,89 e0,19t sin 2,11 t
1
0.8
0.6
C(t)

0.4
0.2
0
-0.2

10

15

20

25

30

35

-0.4
Tiempo (s)

Figura 2. Grfica del Lazo de Control del Control Proporcional

Control Proporcional Integral:

C ( t )=0,026 e0,557t 6,917 103 e10,38t +0,0331 e0,056 t cos 1,984 t +0,9671 e 0,056t sin 1,984 t

5
4
3
2
1

C(t)

0
-1

10

15

20

25

30

35

-2
-3
-4
-5

Tiempo (s)

Figura 3. Grfica del Lazo de Control del Control Proporcional Integral

Control Proporcional Integral Derivativo:
C ( t )=0,271 e0,389t cos 2,14 t+0,95 e0,389 t sin 2,14 t+0,032 e8,86 t0,305 e1,196 t

0.4
0.3
0.2
0.1
0

C(t) -0.1

10

15

-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6

Tiempo (s)

20

25

30

35

Figura 4. Grfica del Lazo de Control del Control Proporcional Integral Derivativo.

Parte 4.
Observando las figuras 2, 3 y 4, lo primero que se nota es que la figura 3, para un
control proporcional integral, presenta fluctuaciones en su respuesta, oscilando alrededor de
una respuesta de 0 y no se estabiliza en el rango de tiempo estudiado, por lo tanto este
controlador no presenta una buena estabilidad, exactitud ni rapidez y por lo tanto queda
descartado.
Comparando las figuras 2 y 4 correspondientes a los controladores proporcional y
proporcional integral derivativo, ambos alcanzan un punto en el cual se estabilizan, sin
embargo, el controlador integral derivativo lo consigue antes (alrededor de los 10
segundos) que el control proporcional (alrededor de los 20segundos), lo que le otorga una
mayor rapidez al CPID, se puede observar que luego de que se estabilizan, el controlador
proporcional, flucta alrededor de la respuesta ms que el controlador integral derivativo,
por lo tanto este ltimo presenta una mayor estabilidad de los 2.
Cuando se tiene un proceso controlado y ocurre una perturbacin, se desea que el
controlador actu para que en el menor tiempo posible y de forma estable la variable
controlada del proceso vuelva a su estado original, es decir, lo que se deca es que la
respuesta C(t) sea igual a 0, se puede ver en la figura 2 que la respuesta final que se obtiene
con el CP es aproximadamente 0,22, lo cual no es lo deseado y hace que este controlador no
sea exacto para el sistema estudiado, contrario a esto, en la figura 4 si se obtiene una
respuesta final igual a 0.
En conclusin, el controlador que se recomienda para este sistema es el
proporcional integral derivativo, ya que es el que tiene una mayor estabilidad, rapidez y
exactitud para el sistema estudiado, y, para este caso, es el ms adecuado.

Parte 5.

C ( t )=0,0069 e9,695t 6,6735 e0,502t + 0,0666 e0,318 t cos 0,197 t +10,38 e0,318t sin 0,197 t

2.5
2
1.5

C(t)

1
0.5
0

10

15

20

25

30

35

-0.5

Tiempo (s)

Figura 5. Grfica de la respuesta utilizando el mtodo de la curva de reaccin a la primera

aproximacin.
Comparando las figuras 5 y 4, se puede observar que, la grfica obtenida para el
CPID con los parmetros obtenidos a travs de la tcnica de la curva de reaccin (figura 5),
presenta una menor fluctuacin inicial en las respuestas obtenidas que en la figura 4, sin
embargo, en esta (figura 5) se alcanza la estabilidad en un tiempo aproximado de 15
segundos, teniendo una mayor rapidez el CPID con los parmetros de la tcnica de
ganancia ultima. Esto es debido a que, los parmetros de control de la figura 5 son los
obtenidos en la primera aproximacin del mtodo de curva de reaccin y, si bien se
obtienen de forma rpida, no son los mejores.
Parte 6.
C ( t )=0,0076 e9,67 t 0,1158 e0,507 t +0,1082 e0,329 t cos 0,308 t +6,66 e0,329t sin 0,308 t

2.5
2
1.5

C(t)

1
0.5
0

10

15

20

25

30

35

-0.5

Tiempo (s)

Figura 6. Grfica de la respuesta aplicando el mtodo de la curva de reaccin usando la

tabla de Nicols.

Comparando las figuras 5 y 6 se puede observar la mejora en la rapidez en la

respuesta del sistema estudiado usando la aproximacin de pad en una segunda
aproximacin de la tcnica de curva de reaccin, en la primera aproximacin se obtuvo un
tiempo de estabilidad de aproximadamente 15 segundos y para la segunda aproximacin
este tiempo se redujo a 10 segundos, esto es debido a que utilizando la aproximacin de
pad, se reduce el error que existe en la determinacin del tiempo muerto y se obtiene unos
parmetros de control ms confiables.
Comparando el resultado obtenido por el mtodo de la ganancia ultima y la
aproximacin de pad (figuras 6 y 4), se encuentra en que ambos mtodos tienen un tiempo
de estabilidad de alrededor de 10 segundos, ambos poseen una buena exactitud y sus
estabilidades son similares, siendo la estabilidad para el mtodo de ganancia ultima un poco
mejor alrededor de la respuesta de C(t) igual a cero, sin embargo se observa que en la figura
6 de la aproximacin de pad, un pico mximo en la respuesta de 2, mucho mayor al

observado en la figura 4 de aproximadamente 0,35, lo cual no es deseado ya que, a pesar de

que el controlador regresara la variable controlada a su estado inicial, esta cambia ms en
un determinado momento para el mtodo de la curva de reaccin por la aproximacin de
Pad. Por lo tanto se concluye, que si bien ambos mtodos tienen una rapidez, estabilidad y
exactitud similares, el que obtiene un mejor resultado es el de ganancia ultima, debido a
que su pico mximo en la respuesta es el menor de los 2.