Ingeniera Investigacin y Tecnologa. Vol. XII, Nm.

2, 2011, 137-148
ISSN 1405-7743 FI-UNAM
(artculo arbitrado)

Arranque suave para un motor de CD a travs de

un convertidor reductor CD-CD
Smooth Starter for a DC Machine through a DC-to-DC Buck Converter
Linares-Flores J.

Orantes-Molina A.

Instituto de Electrnica y Mecatrnica

Universidad Tecnolgica de la Mixteca
E-mail: jlinares@mixteco.utm.mx

Instituto de Electrnica y Mecatrnica

Universidad Tecnolgica de la Mixteca
E-mail: tonito@mixteco.utm.mx

Antonio-Garca A.
Instituto de Electrnica y Mecatrnica
Universidad Tecnolgica de la Mixteca
E-mail: agarcia@mixteco.utm.mx
Informacin del artculo: recibido: octubre de 2007, reevaluado: junio de 2010, aceptado: octubre de 2010

Resumen
En este artculo se presenta el diseo e implementacin de un controlador de
velocidad para un motor de CD a travs de un convertidor reductor, el cual
sigue una trayectoria de referencia suave diseada mediante un polinomio
de interpolacin Bzier. El sistema reduce los picos sbitos de voltaje y corriente en el circuito de armadura del motor durante el arranque. El clculo
del control de velocidad se obtiene de una salida F llamada salida plana
(calculada a travs de la matriz de controlabilidad de Kalman). Este control
se basa en la retroalimentacin de todos los estados reescritos en trminos de
la salida plana y de sus derivadas sucesivas para el seguimiento de la trayectoria. Con la ayuda de la tcnica de ubicacin de polos es posible sintonizar
adecuadamente el controlador en lazo cerrado. La efectividad del sistema se
verica experimentalmente mediante una plataforma que est compuesta
por el convertidor reductor-motor CD y un modulador PWM.

Descriptores

convertidor reductor
arrancador suave de velocidad
planitud
diferencial

Abstract
This article presents the design and implementation of a speed controller for a DC
motor through a buck converter, which tracks a smooth reference trajectory designed
by a Bezier polynomial interpolation. The system reduces voltage and current sudden peaks in the armature circuit of the motor during the start. The calculation of the
speed control is obtained from an output F called at output (calculated through the
Kalman controllability matrix). This control is based on feedback from all states rewrien in terms of the at output and its successive derivatives for tracking the
trajectory. With the aid of the pole placement technique it is possible to properly tune
the controller in closed loop. The eectiveness of the system is veried experimentally by means of a platform that consists of the DC motor-buck converter and a
PWM modulator.

Keywords

buck converter
velocity smooth starter,
differential flatness

Arranque suave para un motor de CD a travs de un convertidor reductor CD-CD

Introduccin
Tradicionalmente se han utilizado tres tipos de motores
para funcionar en rgimen de velocidad variable para
diferentes aplicaciones, los cuales son: motor sncrono,
motor de induccin y motor de CD. De estos tres tipos,
el que habitualmente ha sido ms utilizado para funcionar en rgimen de velocidad variable es el motor de CD
con conmutador en las categoras de baja a mediana potencia (hasta de 10MW), ya que sus caractersticas elctricas permiten variar su velocidad de una forma
sencilla, manteniendo una buena eciencia (Benavent et
al., 2001). Los motores de este tipo proporcionan un alto
par de arranque y permiten regular su velocidad dentro
de mrgenes ms amplios. Los mtodos para controlar
su velocidad son ms fciles de implementar y el costo
de su impulsor elctrico es menor al de uno de corriente
alterna (Boldea et al., 1999). En la industria este tipo de
motores tiene una amplia aplicacin, debido a sus caractersticas electromecnicas, ya que permiten diferentes tipos de conexiones (excitacin separada, derivacin,
serie, excitacin compuesta). Los motores en serie son
los ms empleados por su alto par de arranque (Chapman, 2004). Por ejemplo, en la ciudad de Mxico, desde
1990 se han venido utilizando este tipo motores de CD
en la traccin elctrica de los trolebuses de la serie 7000
de la rma MASA-Kiepe (STE, 2010).
Al impulsor elctrico de CD para traccin elctrica
se le conoce tambin con el nombre de chopper que en
castellano quiere decir interruptor peridico (Benavent et
al., 2001 y Boldea et al., 1999). Este dispositivo de CD es
un convertidor electrnico de potencia CD/CD de conmutacin forzada, el cual se utiliza para el control del
voltaje en el circuito de la armadura de los motores de
CD. La fuente de energa de CD que abastece a los choppers se genera mediante bateras o fuentes de CA con
diodos recticadores con ltros a la salida. Estos choppers son utilizados en sistemas de transporte elctrico
urbano (Mohan et al., 2003 y Rashid, 2004). Uno de los
problemas que presentan los impulsores de CD son los
transitorios elctricos que se producen en el circuito de
armadura en los motores de CD cuando se arranca o se
vara su velocidad.
(Boldea et al., 1999 y Nasar et al., 1993) realizan un
estudio para resolver el problema de los transitorios
elctricos por medio del diseo de controladores de velocidad, posicin y par mediante funciones de transferencia y soluciones analticas. El control de velocidad y
par del motor se implementan en cascada, donde el
lazo interno es para el control del par y el lazo externo
es para el control de velocidad, emplendose en ambos
el mismo tipo de compensador PI clsico. Las ganan-

138

cias de los controladores por retroalimentacin lineal se

calculan mediante el mtodo de respuesta a la frecuencia, basada en los conceptos de margen de fase y margen de ganancia (Kailath, 1980). Estos controladores
resuelven parcialmente el problema de los transitorios,
ya que usan referencias constantes y stas siempre producen sobretiros en las respuestas de las variables fsicas del sistema.
En este artculo se propone un controlador de velocidad por retroalimentacin para un motor de CD accionado a travs de un convertidor CD/CD tipo
reductor. La variable de referencia deseada de velocidad usada por el controlador se disea va un polinomio de interpolacin Bzier, mediante la cual el
controlador consigue reducir los picos sbitos de corriente y de voltaje en el circuito de la armadura del
motor de CD en el arranque. La tcnica de control por
retroalimentacin empleada en dicha propuesta se basa
en el concepto de planitud diferencial, el cual proviene de
sistemas diferencialmente planos (Fliess et al., 1995).
Esto fue dado a conocer hace 15 aos en Francia por el
profesor Michel Fliess y sus colaboradores (Levine,
Martin, Rouchon). La planitud diferencial ha tenido importantes aplicaciones dentro de las reas de robtica,
procesos de control, sistemas aeroespaciales, sistemas
de optimizacin, planeacin de trayectorias en aspectos
lineales y no lineales, y sistemas de dimensin innita
descritos en ecuaciones diferenciales parciales controladas con condiciones de frontera (Fliess et al., 1995, 2000;
Linares et al., 2004a; Sira et al., 2004).
El artculo est dividido en seis secciones, la segunda seccin trata a detalle el modelado matemtico en
forma promedio del acoplamiento del convertidor CD/
CD tipo reductor con el motor de corriente directa. En
la tercera seccin se disea un controlador de seguimiento suave de velocidad basado en la tcnica de planitud diferencial. En la cuarta seccin se presenta el
diseo y las caractersticas de la plataforma experimental. En la quinta seccin se presentan los resultados experimentales del desempeo del controlador en lazo
cerrado y nalmente en la sexta seccin se dan las conclusiones de todo el trabajo.

Modelo dinmico del convertidor

reductormotor CD
La gura 1 muestra el sistema de acoplamiento entre el
convertidor CD/CD tipo reductor con el motor CD, en
donde el modelo dinmico lineal del sistema, presenta
una entrada y una salida. La composicin del sistema
se expresa mediante las siguientes ecuaciones diferenciales:

Ingeniera Investigacin y Tecnologa. Vol. XII, Nm. 2, 2011, 137-148, ISSN 1405-7743 FI-UNAM

Linares-Flores J., Antonio-Garca A. y Orantes-Molina A.

di
= v + Eu
dt
dv
C
= i Gv ia
dt
di
Lm a = v Rm ia K e
dt
d
J
= K m ia B + L
dt
L

(1)

Rm

i
E

v
-

Lm

ia

+
u=0

Ke

M
-

(3)

cin en el inductor L del convertidor reductor.

Controlador promedio por planitud diferencial

En esta seccin se utiliza la propiedad de planitud diferencial para el clculo de las trayectorias de referencia
de las variables fsicas del sistema convertidor reductor-motor CD. Este sistema lineal de cuarto orden tiene
la forma tpica dada en (2), donde la matriz de controlabilidad de Kalman se calcula mediante la siguiente expresin, C=[B, AB, A2 B, A3 B], la cual est dada como:
2
E / L
0
E / CL

2
0
E / CL GE / C L

C=

0
0
E / CLLm

0
0
0

2 2

EG / C L

2
E (CLm + G LLm CL )

3 2

C L Lm

E (GLm CRm )

2 2
C LLm

EK m / CJLLm

(4)

El determinante de la matriz de (4) est dado por:

E 4 Km
0
C 3 JL4 L2m

El modelo promedio se representa exactamente por el

mismo modelo matemtico de (1) con la diferencia de
que ahora la entrada u se denota como la entrada de
control promedio uav, la cual toma valores en el intervalo cerrado [0,1] (Ortega, et al., 1998). Por lo tanto, el modelo promedio del convertidor reductor-motor cd se
describe como sigue:
(2)

Como el determinante es diferente de cero, entonces el

sistema es controlable y, por lo tanto, es diferencialmente plano (Sira et al., 2004). La salida plana de un
sistema lineal de una entrada una salida (UE/US), se obtiene de la multiplicacin de la matriz inversa de controlabilidad por el vector de estados x, asociado al
sistema. Del vector columna resultante de la multiplicacin se escoge el ltimo rengln para obtener la salida
plana (Linares et al., 2004a). En particular, para el sistema convertidor reductor-motor CD, la salida plana F se
calcula como:
i
v
F = ( 0 0 0 1) C 1
ia

en donde,
x = [i v ia

R m / L m
Km / J

E / L

0
,B =

K e / L m
0
0
B / J

0
0

Figura 1. Modelo del sistema acoplado convertidor reductormotor CD

x = Ax + Buav
conuav [0,1]c

0
1 / C

Ntese que la descripcin de este sistema lineal solamente es vlida mientras no ocurran efectos de satura-

En donde L, C, G y E son la inductancia, capacitancia,

conductancia y voltaje de entrada constante del convertidor reductor, respectivamente. La corriente i es
la corriente en el inductor y v es el voltaje en el capacitor del convertidor. Lm, Ke, Km son la inductancia del
circuito de armadura, la constante de fuerza electromotriz y la constante de par del motor, respectivamente. Las variables denotadas como ia y w son la corriente
del circuito de armadura y la velocidad angular de la
carga mecnica del motor cuyo momento de inercia es
J. El parmetro B es el coeciente de friccin viscosa
rotacional. La entrada de perturbacin L representa
un par de carga constante desconocido. La entrada de
control se representa por la variable u, la cual simboliza la posicin del interruptor que toma valores en el
conjunto discreto {0,1}.
u=1

0
1/ L
1 / C G / C
A=
1 / Lm
0
0
0

]T ;

L CJL
F = m

km E

Ingeniera Investigacin y Tecnologa. Vol. XII, Nm. 2. 2011, 137-148, ISSN 1405-7743 FI-UNAM

(5)

139

Arranque suave para un motor de CD a travs de un convertidor reductor CD-CD

De (5) se toma como salida plana simplemente a la

velocidad angular del motor (), ya que esto no infringe la propiedad de planitud diferencial para calcular la
parametrizacin diferencial de todo el sistema (Sira et
al., 2004).
De ah, se tiene que todas las variables de estado y la
entrada de control uav, son parametrizables en trminos
de F y de sus derivadas sucesivas, donde se denota a la
velocidad angular como F. Por ende, la parametrizacin diferencial de todas las variables de estado del sistema y de la entrada de control promedio, estn dadas
como:
=F

(6)

J  B
ia =
F +
F
Km
Km

(7)

JL
BL + JRm  BRm + K e K m
v = m F + m
F +
F
Km
Km
Km

(8)

JL C
BL C + JRmC + JLmG 
i = m F (3) + m
F +
K
Km
m

BLmG + Rm JG + J + BRmC + K e K mC 
+
F +
Km

BGRm + K e K mG + B
+
F
Km

JL LC
BL LC + JRm LC + JLm LG (3)
uav = m F (4) + m
F +
EK m
EK m

BLm LG + Rm JLG + JL + BRm LC + K e K m LC + JLm 

+
F +
EK m

(9)

- Una parametrizacin esttica del sistema en equilibrio relaciona los valores de equilibrio de las variables de estado en trminos de la salida plana en
equilibrio. Para un seguimiento dinmico de trayectoria en lazo cerrado, la parametrizacin es muy
til, ya que a travs de ella se establecen los valores
de inicio, los valores intermedios y los valores nales de los puntos de equilibrio de las variables de
estado.
- Inspeccin directa de la propiedad de fase mnima y
de fase no mnima de cada una de las variables de
estado cuando se toman como salida.
- Inspeccin directa de la entrada de control en trminos de la salida plana y sus derivadas sucesivas
para la reconstruccin de estados (Detectabilidad).
- La mayor ventaja de esta propiedad es la planicacin de trayectorias para el control de seguimiento
en sistemas diferencialmente planos. La parametrizacin diferencial de forma natural proporciona
una relacin explcita con los estados y la entrada
de control, para la planicacin de la trayectoria de
la salida plana. Permite una evaluacin fuera de lnea de los estados nominales y de las trayectorias
de la entrada de control, sin tener que resolver las
ecuaciones diferenciales.
De lo expuesto anteriormente, se disea el controlador
promedio basado en la propiedad de planitud diferencial. A partir de (10), se sustituye la derivada de alto
orden por un controlador auxiliar de seguimiento de
trayectorias v aux , lo cual produce:

(10)

BGRm L + K e K m LG + BL + BLm + JRm 

+
F +
EK m

BR + K e K m
+ m
F
EK m

La parametrizacin diferencial proporcionada por la

propiedad de planitud diferencial contiene informacin til acerca de las variables de estado del sistema,
relacionando cada una de ellas en trminos de la salida
plana (la salida que permite hacer la linealizacin entrada-salida) de un sistema diferencialmente plano
(Sira et al., 2004). Las conjeturas para usos directos de

140

esta parametrizacin surgen de los sistemas diferencialmente planos como:

JL LC
BL LC + JRm LC + JLm LG (3)
uav = m vaux + m
F +
EK m
EK m

BLm LG + Rm JLG + JL + BRm LC + K e K m LC + JLm 

+
F +
EK m

(11)

BGRm L + K e K m LG + BL + BLm + JRm 

+
F +
EK m

BRm + K e K m
+
F
EK m

donde el controlador auxiliar v aux , se disea para lograr el seguimiento suave de velocidad angular incluyendo un trmino de accin integral que proporciona la
robustez al sistema en lazo cerrado frente a perturba-

Ingeniera Investigacin y Tecnologa. Vol. XII, Nm. 2, 2011, 137-148, ISSN 1405-7743 FI-UNAM

Linares-Flores J., Antonio-Garca A. y Orantes-Molina A.

ciones constantes de par de carga acotadas desconocidas, el cual est dado por:

t t0
t t0
t t0
+ r4
+ r5
+ r6
T t0
T t0
T t0

 F
 F F (t )
vaux = F (4) (t ) 4 F
3

2 F F (t ) 1 F F (t )

t t0
t t0
t t0
+ r2
+ r3
+
p(t , t0 , T ) = r1
T t0
T t0
T t0

(12)

0 [ F F ( )]d

10

con r1=252, r2=1050, r3=1800, r4=1575, r5=700 y r6=126.

 y F
 se calcuLa salida plana F y sus derivadas F , F
lan en trminos de los estados del sistema de la manera
siguiente,

La dinmica del error de seguimiento en lazo cerrado

se obtiene a partir de igualar (10) con (11) que incluye al
controlador auxiliar, derivando una sola vez con respecto al tiempo la ecuacin integro diferencial del error.
Se tiene la dinmica del error, e = de la siguiente
forma:

F=

e(5) + 4 e(4) + 3

e + 2 e + 1e + 0 e = 0

K
B
F = m ia
J
J

El polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado es

K BL K + JR K
F = m v m m 2 m m ia
J Lm
JLm

p(s) = s 5 + 4 s 4 + 3 s 3 + 2 s 2 + 1s + 0

B 2 L + BJRm JBRm JK e K m
+ m

J 2 Lm

K BL CK + JCRm K m + JGLm K m
F = m i m m
v
J 2 L2mC
JLmC

(13)

B 2 L2 CK + BLmCJRm K m + J 2 Rm2 K mC
m m
J 3 L2mC

(17)

De aqu, se tiene que los valores nales de los coecientes del controlador auxiliar vaux, para un buen seguimiento de velocidad estn dados por:

BL C + JCRm + JGLm B 2 Lm + JRm B BJRm JK e K m

m

JLmC
J 2 Lm

4 = + 4 n , 3 = 4 n + 2 n2 + 4 2 n2

B L G + BRmGJ + JB + B RmC + BK e K mC
m

J 2 LmC

(16)

La seleccin adecuada de los coecientes constantes

{ 4 , 3 , 2 , 1 , 0 } como coecientes de un polinomio
Hurwi, garantiza la estabilidad exponencial del equilibrio cero del error de seguimiento de la salida plana.
Por lo tanto, se escogi un polinomio de quinto orden
dado por:
P( s) = ( s + )( s2 + 2 wn s + n2 )2

+ J 2GRm Lm K m Rm LmGJ 2 J 2 Lm K m K e K m2 Lm JC
ia
J 3 L2mC

(15)

2 = 4 n3 + 2 n2 + 4 2 n2
1 = n4 + 4 n3 , 0 = n4
= 2, n = 900 y = 0.707

BGRm + K e K mG + B
+

JLmC

(18)

Plataforma experimental

 y F ( 4 ) se calcuLas trayectorias deseadas F , F , F

lan mediante un polinomio del tipo Bzier (Sira et al.,
2004), dado por:
ini
para t < t0

(t ) = ini + ( fin ini ) p(t , t0 , T ) para t0 t T

para t > T
fin

(14)

donde el polinomio p(t,t 0,T) debe interpolar suavemente entre los valores 0 y 1 para t (t 0 , T ) de la siguiente forma:

La plataforma experimental que se muestra en la gura

2 se compone de los siguientes mdulos:
- Motor elctrico de corriente directa.
- Convertidor reductor.
- Control por planitud diferencial (computadora-tarjeta de adquisicin de datos).
- Modulador de ancho de pulso (PWM) (circuito analgico).
- Sensores elctricos.
- Tacmetro.
- Freno magntico (carga mecnica).

Ingeniera Investigacin y Tecnologa. Vol. XII, Nm. 2. 2011, 137-148, ISSN 1405-7743 FI-UNAM

141

Arranque suave para un motor de CD a travs de un convertidor reductor CD-CD

Rs

10% del voltaje nominal de entrada

de alimentacin, lo cual no provoca
movimiento en el eje del motor. Por
lo tanto, el voltaje en la resistencia
R del circuito de la gura 3b) es:

Cs
L
IRF540
15.91 mH

E=24V,
5A

Impulsor
IR2117

MBR1045

470 F

+
v
-

ia
G
1/25
Sensor
de voltaje

v
u

Modulador
PWM

uav

Controlador
por planitud
diferencial

i
v

Tacmetro
(TG-11)

v = U av E = (0.1)24V = 2.4V

M E

Por otra parte, el valor del resistor

equivalente del circuito de la Figura
3b) se calcula de la siguiente forma:

Vf
5-7V

R eq =

Figura 2. Plataforma experimental del sistema convertidor

reductor-motor CD

RmR
6.14(25)
=
= 4.929 (20)
R m + R 6.14 + 25
Rm

A. Mdulo del motor elctrico de corriente

directa

Uav
E

El motor de corriente directa de colector utilizado fue

de la serie GR42x25 de potencia de 14 W, par nominal
de 4 (Ncm), voltaje nominal de 24 V, velocidad nominal de 3600 rpm, corriente de arranque de 4 A (Dunker,
2010). La obtencin de los parmetros del motor se
realiz en forma experimental, debido a que algunos
de ellos no fueron proporcionados por el fabricante.
En la tabla 1 se presentan los parmetros obtenidos
del motor de CD.

(19)

ia

+
v

Lm
K e +
-

iR
a)

Rm
i
Uav
E

+
v

Req= RmR
Rm+R

b)

B. Mdulo del convertidor reductor (diseo del inductor L del convertidor)

Figura 3. a) circuito elctrico del sistema en forma promedio. b)

anlisis en CD del circuito elctrico (=0rad/s)

En la gura 3a) se muestra el circuito elctrico del sistema convertidor reductor-motor de CD, mientras que la
gura 3b) muestra el circuito elctrico equivalente del
anlisis en CD. La fuente dependiente de la gura 3a)
se hace cero en el anlisis de CD, debido a que el voltaje
en la salida del convertidor tiene un valor nominal de

La resistencia de carga R conectada a la salida del convertidor reductor mostrada en el circuito elctrico de la
gura 3a) y 3b) tiene dos funciones, la primera limitar
la corriente en el circuito de armadura del motor, la segunda disipar la energa proveniente del capacitor. Mediante el anlisis en CD del circuito elctrico de la
Figura 3a), se calcula el valor crtico de la inductancia
del convertidor, as como su valor de corriente de rizo.
Para asegurar que el convertidor est siempre trabajando en el Modo de Conduccin Continuo (MCC), el valor crtico de la inductancia Lcrit del convertidor se hace
a travs de la siguiente expresin, dada como (Batarseh, 2004):

Tabla 1
Parmetro

Smbolo

Unidad

Valor

Resistencia de
armadura

Rm

6.14

Constante
elctrica

Ke

Vs/rad

0.04913

Constante
mecnica

Km

N-m/A

0.04913

Coeciente de
Friccin

(Nm-s)/rad

40.923

Inductancia de
armadura

Lm

mH

8.9

Momento de
inercia

J+Jt

Kgm

7.95

142

1 U av Req
Lcrit =
2 f

(21)

El convertidor de topologa reductora se disear a una

frecuencia de conmutacin f de 45 kHz, para tener un
menor porcentaje de rizo en la corriente y en el voltaje,
adems de tener una mejor aproximacin en forma pro-

Ingeniera Investigacin y Tecnologa. Vol. XII, Nm. 2, 2011, 137-148, ISSN 1405-7743 FI-UNAM

Linares-Flores J., Antonio-Garca A. y Orantes-Molina A.

medio del modelo matemtico del sistema (1) (Ortega et

al., 1998). De (21) se obtiene el valor crtico de la inductancia del convertidor como:
1 0.1 4.929
Lcrit =
= 49.29 H
2 45kHz

(22)

f co =

1
2 LC

Para el diseo del ltro de salida del convertidor reductor la frecuencia de corte se escoge en el siguiente intervalo de frecuencias
13 Hz f co 130 Hz

Con este valor crtico se calcula el valor de corriente de

rizo a travs de la siguiente expresin:
iL =

U
1
( E v ) av
Lcrit
f

(23)

iL =

1
0.1
(24V 2.4V)
= 0.97A
49.29 H
45kHz

(24)

Como se desea que este valor de rizo de corriente sea

an ms pequeo que en (24), se propone un rizo de
corriente de
iL = 0.003A

(25)

Para conseguir esto ltimo se selecciona un valor de la

inductancia del convertidor de
L = 15.91mH

(26)

Esta inductancia se construye usando un ncleo de ferrita con un hueco de aire de 1mm. Este hueco de aire
evita los efectos de saturacin en el ncleo para valores nominales de corrientes de 3A (Kassakian et al.,
1992). El ncleo tiene una resistencia de aproximadamente 0.3 . La razn del ciclo til de trabajo constante de Uav en equilibrio est denido en el intervalo
cerrado [0,1].

C. Filtro de salida del convertidor reductor

El inductor y el capacitor forman el ltro paso-bajos
de segundo orden, el cual se usa para ltrar las componentes de alta frecuencia en el voltaje de salida del
convertidor, causadas por las conmutaciones del transistor IRF540 y el diodo de conmutacin rpida
MBR1045 (gura 2). La frecuencia de corte de este ltro est dada mediante la siguiente expresin:

(28)

A partir de los lmites de frecuencia de corte de (28), se

calculan los lmites superior e inferior en el intervalo de
valores de la capacitancia del ltro para esas frecuencias, dados como:
94 F C 9400 F

De (23) resulta que el valor de rizo de la corriente que

circula por la inductancia del convertidor es:

(27)

(29)

Para no reducir demasiado la velocidad de la respuesta

en el tiempo del convertidor, se elige el valor de la capacitancia cinco veces ms grande que la cota inferior de
(29), por tanto, se escoge un valor de C=470F. De ah,
se tiene que el valor de la frecuencia de corte del ltro
del convertidor es de:
f co =

1
= 58.20Hz
2 (15.91mH 470 F)

(30)

D. Mdulo del controlador promedio implementado en MATLAB-SIMULINK

El diseo del controlador promedio dado en (11) en la
seccin de controlador promedio por planitud diferencial se program en Matlab/Simulink utilizando
una computadora personal que usa como interfaz una
tarjeta de adquisicin de datos del tipo DAQ6025E de
la rma National Instruments, para la comunicacin
entre los circuitos analgicos de monitoreo y de modulacin PWM. El periodo de muestreo utilizado en
la implementacin del controlador fue de 200s. La
gura 4 muestra el diagrama a bloques del programa
elaborado en Matlab/Simulink del controlador promedio.

E. Mdulo del PWM

El modulador de ancho de pulso se implement mediante dos circuitos integrados analgicos, el primero
es un comparador de seales analgicas de alta respuesta, LM311 y el segundo es un circuito generador
de seales analgicas de alta precisin ICL8038. A travs de la comparacin en el circuito LM311 entre la

Ingeniera Investigacin y Tecnologa. Vol. XII, Nm. 2. 2011, 137-148, ISSN 1405-7743 FI-UNAM

143

Arranque suave para un motor de CD a travs de un convertidor reductor CD-CD

1.0

Tiempo inicial

2.5

F*

[CLK]
Tiempo
Clock

50

Velocidad Inicial

340

Velocidad final

F*

.
F*
..
F*
...

.
F*
..
F*
...

Tiempo final

F*

(4)

[i]

in_ i

Out_F

[v]

in_ v

Out_dF

[ia]

in_ ia

Out_ddF

[]

.
..
F
...
F

F*

F*

In_xs4d

...
F*
..
F*
.

...
F
..
F
.
F

[ia]

Out_vd

[vd]

Out_id

[id]

Out_ud

[ud]

In_xs2d
In_xs3d

Trayectoria
de referencia

Out_ iad

In_xsd

F*

(4)

(4)

F*

In_xs

Trayectorias nominales de
las variables de referencia

Figura 5. Circuito electrnico del PWM

in_xsd4
in_dddF
in_xs3d
in_ddF
in_xs2d

Out
Vaux

[Vaux]

F. Mdulo de los sensores

elctricos

in_dF

La gura 6 muestra el sensor de corriente que utiliza un circuito intein_F

F
grado de Efecto Hall. A la salida de
in_xs
F*
este circuito integrado con nmero
Controlador auxiliar Vaux
[Vaux]
in_Vaux
[u ]
de parte LEM HAW-15P, se le aconin_dddF
Salida analgica
F
diciona un circuito integrado analUav Analog
para el PWM
in_ddF Out_ uav
5
F
output
gico (TL082), compuesto por un par
in_dF
F
Saturacin
Salida de control promedio
de amplicadores operacionales del
in_F
F
NI, PCI-6025SE[auto]
Controlador por
tipo inversor en cascada. El circuito
planitud diferencial
electrnico para el monitoreo de co0
rriente tiene una escala de conver[CLK]
Analog
Analog
sin de 1A/1V, es decir por cada
1
input, i
[i] input, ia 1
[ia]
Analog
<=
amperio que circule por el circuito
output
NI, PCI-6D25E
NI, PCI-6D25E
3.0
integrado de efecto Hall (HAW5
Analog
Analog
15P) se tiene un voltaje unitario a la
[]
Salida analgica
input, K
input, v 3
[v]
salida (pin 7 de la gura 6).
para activacin de
NI, PCI-6D25E
NI, PCI-6D25E
la carga mecnica
La gura 7 muestra el circuito
Sensado de las variables
para el monitoreo del voltaje de salifsicas del sistema
da del convertidor reductor. Este
Figura 4. Controlador por planitud diferencial en Matlab/Simulink del sistema
mismo circuito se utiliz como
acondicionador de la seal que proviene del tacmetro TG-11 en el
seal de control promedio de (11) con la seal trianmonitoreo de la velocidad angular del motor GR42x25.
gular de frecuencia ja se produce la seal pulsante
El valor nominal del voltaje de salida del circuito es tres
que dispara peridicamente al semiconductor de poveces menor que el valor nominal del voltaje de entratencia del convertidor. La seal triangular generada
da, siendo su escala de conversin de 3V/1V.
por el circuito ICL8038 se congur para una frecuencia de conmutacin de 45KHz.
Los resultados experimentales del desempeo del
controlador obtenidos en esta plataforma fueron casi
los mismos que los conseguidos en una plataforma a
nivel de simulacin de este mismo controlador, por
ejemplo, el trabajo publicado en (Linares et al., 2004a)
utiliza un modulador Sigma-Delta para la implementacin del controlador.
La gura 5 muestra el diagrama electrnico del modulador PWM basado en la conguracin dada en (MoFigura 6. Circuito para el monitoreo de la corriente en el
inductor del convertidor
han et al., 2003).
in_

Out_dddF

Salida plana
y sus derivadas

..

144

F*

in_xsd

...
.

Ingeniera Investigacin y Tecnologa. Vol. XII, Nm. 2, 2011, 137-148, ISSN 1405-7743 FI-UNAM

Linares-Flores J., Antonio-Garca A. y Orantes-Molina A.

carga a travs del freno magntico,

ste utiliza un circuito de potencia
alimentado por una fuente de voltaje de corriente directa variable (gura 2).

Resultados experimentales

Figura 7. Circuito de monitoreo para el voltaje de salida

del convertidor y circuito acondicionador de la seal del
tacogenerador TG-11
Tabla 2
Parmetro

Unidad

Valor

Rotor

9 ranuras

Nmero de
pares de polos

Resistencia en cd

68

Voltaje inducido

V/1000 min-1

3V

Momento de inercia

gcm2

8.5

Coeciente
de temperatura

1/K

-0.25

Peso

80

G. Mdulo del tacmetro analgico o

tacogenerador
El tacogenerador de corriente directa (TG-11) es un
dispositivo que da un voltaje proporcional a la velocidad angular del motor. Este dispositivo es apropiado
para la regulacin de velocidad angular del motor por
su amplio intervalo de trabajo. Se construye rgidamente y est libre de mantenimiento durante su vida
til (Dunker, 2010). Uno de los datos ms importantes
proporcionados por el fabricante para el tacogenerador TG-11 es su voltaje de inducido, el cual tiene una
escala de conversin de 1000 RPM/3V, el resto de los
datos se muestran en la tabla 2 de las especicaciones
del tacogenerador TG-11.

H. Mdulo del freno magntico

El freno magntico utilizado para accionar la carga en
el eje del motor de CD se activa mediante una seal digital proporcionada por la tarjeta de adquisicin de datos. Para aplicar diferentes valores nominales de par de

El polinomio de interpolacin suave

de dcimo orden propuesto en (14)
se implement mediante el programa Matlab/Simulink para generar las referencias deseadas requeridas por el controlador en lazo cerrado.
La propuesta de la referencia deseada variante con el
tiempo dada en (14) junto con el controlador en lazo
cerrado consiguen arrancar al motor sin provocar picos
sbitos de voltaje y de corriente dentro del circuito de
la armadura y dentro del circuito del convertidor reductor (ver guras 8 y 9).
Las grcas de la gura 8 muestran el seguimiento
de trayectoria de cada una de las variables del sistema
en lazo cerrado. La trayectoria suave de velocidad angular se program con los siguientes datos:

ini (1.0s ) = 50rad / s y

fin (2.5s) = 300rad / s

En la gura 8 se observa que la variable de velocidad

angular del motor en el arranque presenta un seguimiento casi perfecto con respecto a su referencia deseada y con un pico de velocidad angular menor al 10%
del valor nominal inicial. En cuanto a los picos de corriente y de voltaje dentro del circuito de la armadura
del motor, se observa que los valores nominales mximo de corriente y de voltaje en la armadura del motor
no sobrepasan los valores nominales de corriente y de
voltaje al cual fue fabricado el motor de CD con nmero
de serie GR42x25 (Dunker, 2010).
Por otro lado, a travs de la parametrizacin diferencial de (7) y (8) se obtienen las variables de referencia para la corriente y el voltaje de la armadura del
motor de CD, las cuales se programaron con los siguientes datos:
iaini (1.0 s ) = 0.05 A e ia fin (2.5s ) = 0.31A ;

vini (1.0 s ) = 2.5V y

v fin (2.5s ) = 16.27V .

Las guras 8 y 9 muestran la respuesta de la corriente

en el inductor del convertidor y la respuesta de la entrada de control promedio, en ellas se observan ligeras diferencias en su inicio con respecto a su referencia
deseada. Estas diferencias no impiden en ningn momento el conseguir disminuir en forma considerable los

Ingeniera Investigacin y Tecnologa. Vol. XII, Nm. 2. 2011, 137-148, ISSN 1405-7743 FI-UNAM

145

Arranque suave para un motor de CD a travs de un convertidor reductor CD-CD

picos sbitos de corriente y de voltaje dentro del circuito del convertidor al poner en marcha al motor. El valor
nominal instantneo de estos picos de corriente y de
voltaje no sobrepasa los valores nominales a los cuales
fue diseado elctricamente el semiconductor de potencia (IRF540) del convertidor. Las respuestas de la
entrada de control promedio no presentan picos sbitos de voltaje que rebasen el lmite superior del intervalo [0,1], en donde est denida la entrada de control
promedio.
La gura 9 muestra las respuestas de las variables
del sistema en lazo cerrado para una velocidad angular

de referencia deseada dada por (14), con los siguientes

valores:

ini (1.0s) = 50rad / s y fin (2.5s) = 340rad / s.

En t =3s se aplica un par de carga constante al eje del
motor con un valor aproximado de L 0.01Nm. Se puede observar que la velocidad angular del motor en presencia del par de carga aplicado al eje no cambia su
valor nal programado, debido a que el controlador
presenta una robustez en cuanto a la recuperacin de la
seal de referencia en un tiempo muy corto. La accin
de control integral del error aadida a ley de control
dada en (12), hace posible minimizar el error en estado
estable en la variable de velocidad del sistema.
Ntese que los cambios en la amplitud de las variables de la corriente en el inductor del convertidor, corriente de armadura del motor, voltaje de armadura del
motor y entrada de control promedio en presencia del
par de carga desconocido aplicado al eje con respecto a
sus referencias deseadas, se deben a que sus variables
de referencia no incluyen el valor del parmetro del par
aplicado al eje (ver gura 9).
El par de carga L aplicado al eje de motor de CD a
travs del freno magntico se encuentra acotado en el
siguiente intervalo
0.039Nm L 0.039Nm

Figura 8. Respuestas del controlador por planitud diferencial

real referencia

Este intervalo permite conocer los lmites que tiene el

controlador en lazo cerrado en minimizar el error en
estado estable de la velocidad angular ante la presencia
del par de carga. La razn de par continuo mximo que
puede producir el motor fue obtenido de la hoja de datos dada por el fabricante (Dunker, 2010) y tambin
comprobado en forma experimental mediante la plataforma.

Conclusiones
La ley de control propuesta, basada en la tcnica de planitud diferencial para el sistema convertidor CD/CD tipo
reductor-motor CD tiene dos objetivos fundamentales:

Figura 9. Respuestas del controlador por planitud diferencial

ante una perturbacin constante aproximadamente de 0.010
Nm real referencia

146

- El primero, arrancar el motor sin que se produzcan

picos de voltaje y de corriente sbitos en el circuito
de la armadura que sobrepasen los valores nominales a los cuales se fabrica el motor.
- El segundo, que la variable de velocidad en el eje del
motor conserve su velocidad programada, an en
presencia de una perturbacin externa de par de
carga constante desconocida por el sistema.

Ingeniera Investigacin y Tecnologa. Vol. XII, Nm. 2, 2011, 137-148, ISSN 1405-7743 FI-UNAM

Linares-Flores J., Antonio-Garca A. y Orantes-Molina A.

Estos dos objetivos se cumplieron de forma signicativa mediante la ley de control de seguimiento suave de
velocidad angular basada en la tcnica de planitud diferencial. Las pruebas experimentales realizadas en la
plataforma as lo demuestran.
Las respuestas de variables fsicas del sistema en
lazo cerrado presentan el mismo comportamiento dinmico de la trayectoria de referencia deseada variante
con el tiempo calculada va el polinomio interpolar
Bzier.
La robustez en la variable de salida requerida por el
controlador basado en la propiedad de planitud diferencial del sistema, cuando al mismo se le somete a una
perturbacin de par de carga constante desconocido, se
resuelve a travs de incorporar una parte de accin integral en la ley de control.
La sintonizacin del controlador por planitud diferencial ms un trmino integral en lazo cerrado es realmente sencilla y sta se realiza de la misma forma que
para los controladores por ubicacin de polos.
Haciendo una comparativa con controladores clsicos, esta propuesta presenta una mejor respuesta esttica y dinmica en lazo cerrado, debido a que su parte
proporcional, su parte integral y su parte derivativa del
error actuante de la salida plana (velocidad), se calcula
sin omitir ninguna dinmica del vector de estado de la
planta.
La tcnica de control por Planitud Diferencial aporta resultados sobre controlabilidad de sistemas lineales
y no lineales; uno de los aportes es la parametrizacin
diferencial.
La metodologa para el diseo del controlador es
realmente sencilla y su implementacin prctica se realiza en forma analgica.

Agradecimientos
Un agradecimiento especial a cada uno de los revisores
de este artculo, ya que con su ayuda enriquecieron este
trabajo.

Referencias
Batarseh I. Power Electronic Circuits. John Wiley & Sons, Inc. 2004.
Pp. 136-147.
Benavent-Garca J.M., Abelln-Garca A., Figueres-Amoros E. Simulacin de circuitos electrnicos de potencia con Pspice. Mxico. Alfaomega.Universidad Politcnica de Valencia. 2001. Pp. 209-234.
Boldea I., Nasar S.A. Electric Drives. CRC Press LLC. 1999.
Chapman S.J. Electric Machinery Fundamentals. Fourth Edition. Mc
Graw-Hill, Inc. 2004. Pp. 204-270.
Dunker, advanced motion solutions [en lnea]. [fecha de consulta
22 de Febrero de 2010]. Disponible en: hp://www.dunkermotoren.com
Fliess M., Lvine J., Martin P., Rouchon P. Flatness and Defect of
Non-Linear Systems: Introductory Theory and Applications.
Internat. J. Control, 61:1327-1361. 1995.
Fliess M., Marquez R. Continuos Time Linear Predictive Control
and Flatness: A Module Theoretic Seing with Examples. Internat. Journal of Control, 73:606-623. 2000.
Kailath T.T. Linear Systems. Prentice Hall, 1980.
Kassakian J.G., Schlecht M.F., Verghese G.C. Principles of Power
Electronics. Addison-Wesley Publishing Company. 1992.
Linares-Flores J., Sira-Ramrez H. A Smooth Starter for a DC Machine: A Flatness Based Approach. International Conference
on Electrical and Electronics Engineering and X Conference
on Electrical Engineering, Acapulco Guerrero, Mxico, September 8-10, 2004a.
Linares-Flores J., Sira-Ramrez H. DC Motor Velocity Control
through a DC-to-DC Power Converter. 43rd IEEE Conference
on Decision & Control, pp. 5297-5302, 2004b.
Nasar S.A., Boldea I. Electric Machines: Dynamics and Control. Boca
Raton. CRC Press. 1993.
Mohan N., Undeland T.M., Robbins W.P. Power Electronics Converters, Aplications, and Design. John Wiley & Sons, Inc. 2003.
Ortega R., Lora A., Nicklasson P.J., Sira-Ramirez H.J. PassivityBased Control of Euler-Lagrange Systems. Springer, 1998.
Rashid M.H. Power Electronics: Circuits, Devices, and Applications.
Third Edition. Prentice Hall. 2004.
Servicio de Transporte Elctrico [en lnea] DF, Mxico, 22 de Febrero de 2010. Disponible en: hp://www.ste.df.gob.mx.
Sira-Ramrez H., Agrawal S.K. Dierentially Flat Systems. Marcel
Dekker, Inc. 2004.

Ingeniera Investigacin y Tecnologa. Vol. XII, Nm. 2. 2011, 137-148, ISSN 1405-7743 FI-UNAM

147

Arranque suave para un motor de CD a travs de un convertidor reductor CD-CD

Semblanza de los autores

Jess Linares-Flores. Realiz sus estudios de licenciatura en electrnica en la BUAP, posteriormente realiz sus estudios de maestra en ciencias en la UDLA-PUE con la
especialidad en electrnica de potencia, en el ao del 2006 recibi el grado de doctor en ciencias, otorgado por el Cinvestav-IPN en el Departamento de Ingeniera
Elctrica, Seccin Mecatrnica, desde el ao 2006 pertenece al SNI. Actualmente es
director del Instituto de Electrnica y Mecatrnica de la Universidad Tecnolgica
de la Mixteca.
Alberto Antonio-Garca. Obtuvo el grado de doctor en ciencias en ingeniera mecnica en
la seccin de estudios de posgrado e investigacin del Instituto Politcnico Nacional (ESIME-IPN). Su tesis sobre el clculo de coecientes rotodinmicos de chumaceras hidrodinmicas fue reconocida por el IIE y la CFE con el segundo lugar en los
XXIII Certmenes Nacionales de Tesis 2005-2006 en la disciplina de generacin de
energa elctrica en el nivel doctorado. Actualmente es profesor investigador de la
carrera de ingeniera en mecatrnica en la Universidad Tecnolgica de la Mixteca.
Antonio Orantes-Molina. Realiz estudios de licenciatura en ingeniera en electrnica y
comunicaciones en la UDLAP, posteriormente obtuvo la maestra en el ITT en electrnica con especialidad en computacin y sistemas digitales. En octubre del 2005,
alcanza el grado de doctor en sistemas automticos en el INSAT, en Toulouse,
Francia. Actualmente pertenece al SNI y es profesor investigador, tiene el cargo de
jefe de la carrera de ingeniera en mecatrnica de la Universidad Tecnolgica de la
Mixteca en Oaxaca, Mxico.

148

Ingeniera Investigacin y Tecnologa. Vol. XII, Nm. 2, 2011, 137-148, ISSN 1405-7743 FI-UNAM