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Meccanica e Tecnica delle Costruzioni Meccaniche

Esercitazioni del corso. Periodo II


Prof. Leonardo BERTINI
Ing. Ciro SANTUS

Esercitazione 01:
Calcolo degli spostamenti mediante il teorema
del Castigliano

Indice
1

Flessione fra tre punti

Flessione generata da piu` carichi

Utilizzo del carico ttizio

Flessione fra tre punti

In Fig.1 e` mostrato lo schema di una trave in essione su tre punti, carico in mezzeria e supporti
verticali alle estremit`a.

[
P/2

Mf

l
P/2

G
P/2






Pl / 4
Figura 1: Trave in essione su tre punti.

Considerando il contributo della sola essione e applicando il teorema del Castigliano, si pu`o
calcolare lo spostamento del punto di mezzeria:
M =
=

l M2

f
UM =
d
P
P 0 2EI
 l/2
 l/2
1 Pl 3

P2 3
1
=
2
P P d =
P 0 2EI 2 2
P 4EI 3 0
48 EI

(1)

Considerando il contributo della essione e anche quello del taglio (per la sezione rettangole il
fattore di taglio e` : = 6/5):
= M + T
T =

(2)

UT =
P
P

 l
0

T2

d =
2GA
P

 l
6 (P/2)2
0

5 2GA

d =

3 Pl
10 GA

(3)

A questo punto e` interessante valutare quantitativamente il peso dei due contributi.


Considerando una trave snella: l = 1 000 mm, b = 12 mm, h = 20 mm, sollecitata con un
carico P = 100 N (materiale acciaio, costanti elastiche: E = 205 000 MPa, = 0.3, G = 78 800
MPa1 ), si ottiene: M = 1.270 mm e T = 0.002 mm. Il contributo del taglio e` minore dell1%.
Considerando, invece, una trave tozza: l = 80 mm, b = 12 mm, h = 20 mm (stesso materiale e
stesso carico) si ottiene: M = 0.00065 mm e T = 0.00013 mm. In questo caso i due contributi
sono dello stesso ordine di grandezza, tuttavia la freccia totale e` molto piccola.
Da notare che nello svolgimento dellesempio precedente e` stata determinata lenergia elastica e
successivamente e` stata eseguita loperazione di derivazione. Tuttavia si pu`o osservare che vale
il teorema:

 l 2
Mf
0

2EI

Mf
P
EI

 l Mf
0

(4)

Ritrovare la soluzione M relativa al caso precedente, sfruttando il teorema di derivazione introdotto. Notare come lonere di calcolo sia minore.

modulo tangenziale G e` legato al modulo di Young E e al modulo di Poisson attraverso la relazione:


E
G=
2(1 + )
1 Il

Flessione generata da piu` carichi

In Fig.2 e` mostrato lo schema di un telaio caricato da due forze, che entrambe produco un
contributo sullo spostamento orizzontale 1 del punto C.

l1

l2
P1

G1

P2

Figura 2: Telaio sollecitato da due carichi, o forze attive.


Determinare lo spostamento 1 , considerando soltanto i termini essionali.

Soluzione:



 
1
1
1 3
1 =
l1 l2 P1 l2 + P2 l1 + P1 l2
EI
2
3

(5)

Trovare lo spostamento 1 dello stesso telaio di Fig.2, nel caso in cui non ci sia la forza P1

Soluzione:
Sostituire P1 = 0 nellequazione del risultato precedente:
1 =

1 P2 l12 l2
2 EI

(6)

Utilizzo del carico ttizio

La possibilit`a di introdurre un carico e successivamente imporre tale carico nullo, al ne di trovare una componente di spostamento in un punto, suggerisce la tecnica del carico ttizio.
Determinare lo spostamento di rotazione B , per effetto del carico P1 , nello schema di telaio di
Fig.3

MB

l1

l2

P1

Figura 3: Utilizzo del carico ttizio.


Suggerimento:
Determinare il momento ettente sui vari tratti, introducendo un momento ttizio MB (con direzione e verso secondo B ), eseguire la derivata rispetto a MB , eseguire lintegrale sulla struttura
ed inne imporre MB = 0. E` anche possibile imporre MB = 0 prima di eseguire lintegrale,
ottenendo calcoli pi`u veloci.

Soluzione:
B =

P1 l1 l2
EI

(7)

Determinare la componente, secondo la direzione indicata, dello spostamento del punto C, dove
e` applicata la forza P1 , Fig.4

l1

l2

P1

GD

Figura 4: Componente di spostamento non allineata con il carico applicato.


Suggerimento:
Trovare il vettore spostamento ed inne la componente secondo la direzione indicata.

Soluzione:
P1 l22
=
EI


1
P1 l 2 l2
l1 + l2 cos() + 1 sin()
3
EI

(8)

Meccanica e Tecnica delle Costruzioni Meccaniche


Esercitazioni del corso. Periodo II
Prof. Leonardo BERTINI
Ing. Ciro SANTUS

Esercitazione 02:
Calcolo degli spostamenti mediante il metodo
degli integrali di Mohr

Indice
1

Flessione fra tre punti

Flessione generata da piu` carichi

Determinazione dello spostamento di generico punto

Equazione della linea elastica mediante lintegrale di Mohr

Risoluzione dellequazione differenziale della linea elastica

Flessione fra tre punti

In Fig.1(a) e` mostrato lo schema di una trave in essione su tre punti, carico in mezzeria e
supporti verticali alle estremit`a. Al ne di determinare lo spostamento verticale in mezzeria,
utilizzando il teorema dei lavori virtuali si applica un carico unitario (esploratore) avente punto di applicazione, direzione e verso, coincidenti con lo spostamento che si intende valutare,
Fig.1(b).
E` importante sottolineare che il carico esploratore unitario ha punto di applicazione direzione e
verso secondo lo spostamento che si intende determinare, indipendentemente dal carico applicato. Nel caso considerato il carico esploratore ha direzione e verso del carico reale che sollecita
la struttura, ma questo e` dovuto solo al fatto che si cerca lo spostamento esattamente in quel
punto.
Considerando il contributo della sola essione, si determina lo spostamento del punto di mezzeria, combinando spostamento e deformazioni dello schema di carico generato da P, con
caratteristiche e sollecitazioni del carico unitario, ottenendo la seguente forma (integrale di
Mohr):
1 (= L.V.E.) =

 l
M(P)
0

EI

M(1)d (= L.V.I.)
1

(1)

P/2

Mf

1
2

P/2

G
P/2




Mf

1
N
2

1
2





Pl / 4

l/4

(a)

(b)

Figura 1: (a) Trave in essione su tre punti. (b) Carico esploratore unitario.
Essendo il carico unitario, il primo termine e` esattamente lo spostamento cercato. Conoscendo
le caratteristiche della sollecitazione e` quindi possibile risolvere lintegrale:
=2

 l/2
1 Pl 3
P 3
=
d =
EI 2
2EI 3 0
48 EI

 l/2
P /2
0

(2)

Considerando il contributo della essione e anche quello del taglio (per la sezione rettangolare
il fattore di taglio e` : = 6/5):
= M + T
T =

 l
0

T (P)

T (1) = 2
GA

(3)
 l/2
6 P/2 1
0

5 GA 2

d =

3 Pl
10 GA

(4)

Notare che si ritrovano gli stessi risultati ottenuti nellesercitazione precedente, utilizzando il
teorema di Castigliano. Infatti, il teorema dei lavori virtuali e quello di castigliano, anche se
hanno una formulazione diversa, si implicano a vicenda. Pi`u precisamente si pu`o notare che
la distribuzione di momento ettente (ed eventuali altre caratteristiche della sollecitazione che
hanno un peso signicativo nel calcolo dello spostamento) ottenuta applicando lo spostamento
esploratore unitario (Mohr) coincide con la derivata del momento rispetto alla forza che agisce
sul punto e secondo la direzione dello spostamento cercato (Castigliano). Secondo la notazione
dellesercizio mostrato: M(1) = M/ P. Quindi gli argomenti di integrazione di Castigliano e
di Mohr coincidono, come era lecito attendersi dal momento che il risultato nale deve essere
lo stesso.

Flessione generata da piu` carichi

In Fig.2 e` mostrato lo schema di un telaio caricato da due forze, che entrambe producono un
contributo sullo spostamento orizzontale 1 del punto C.
Determinare lo spostamento 1 , considerando soltanto i termini essionali, utilizzando il metodo
dellintegrale di Mohr.

l1

l2
P1

G1

P2

Figura 2: Telaio sollecitato da due carichi, o forze attive.

Soluzione:



 
1
1
1 3
1 =
l1 l2 P1 l2 + P2 l1 + P1 l2
EI
2
3

(5)

Determinazione dello spostamento di generico punto

Il metodo degli integrali di Mohr fa sempre riferimento a due sistemi di carico: quello effettivamente agente sulla struttura e quello esploratore unitario, che ha la funzione di porre in
evidenza lo spostamento cercato. A differenza del metodo del Castigliano, non c`e nessuna differenza formale nellutilizzo di tale metodo per determinare lo spostamento in un punto secondo
la direzione di una forza effettivamente presente, piuttosto che lo spostamento in un qualsiasi
punto della struttura non caricato.
Determinare lo spostamento di rotazione B , per effetto del carico P1 , nello schema di telaio di
Fig.3.

MB

l1

l2

P1

Figura 3: Utilizzo del carico ttizio.


Suggerimento:
Introdurre un momento esploratore unitario in corrispondenza di B, con direzione e verso secondo B .

Soluzione:
B =

P1 l1 l2
EI

(6)

Equazione della linea elastica mediante lintegrale di Mohr

Mediante lintegrale di Mohr (ma anche attraverso il metodo del Castigliano) si pu`o determinare
le componenti di spostamento in tutti i punti di una struttura, secondo una direzione, ottenendo
quindi lequazione della linea elastica.
Determinare la linea elastica della trave incastrata (con carico non allestremit`a, Fig.4), mediante
lintegrale di Mohr.

P
l1

u( z)

[
Figura 4: Trave incastrata con carico non di estremit`a, condizione di carico esploratore unitario
nella generica posizione z.
Suggerimento:
Introdurre un carico esploratore unitario in una generica posizione z. Tenere presente che la
variabile z non deve essere confusa con la variabile di integrazione .

Soluzione:
Per z l1 :
u(z) =

z
Pz2 
l1
2EI
3

Per z > l1 :
Pl 2
u(z) = 1
2EI

l1
z
3

(7)


(8)

Risoluzione dellequazione differenziale della linea elastica

Una trave sollecitata a essione nel piano (trascurando leffetto del taglio) si deforma secondo
lequazione differenziale ordinaria lineare del secondo ordine:
d2 u(z)
M
=
2
dz
EI

(9)

Conoscendo le caratteristiche della sollecitazione e` quindi possibile risolvere lequazione differenziale della linea elastica, ed imporre le condizioni al contorno:
in corrispondenza di un vincolo di spostamento nullo, in un punto z, la condizione da
imporre e` : u(z) = 0;
un vincolo di incastro, inoltre elimina anche la rotazione, per cui le condizioni da imporre
sono: u(z) = 0, du(z)/dz = 0;
in un punto in cui il momento ettente e` nullo (ad esempio una cerniera o un appoggio di
estremit`a) la condizione da imporre e` : d2 u(z)/dz2 = 0;
Risolvere lequazione differenziale appena mostrata, nel caso di trave incastrata e sollecitata da
un carico P non di estremit`a, Fig.4.
Suggerimento:
Risolvere prima il tratto di sinistra, successivamente utilizzare spostamento e derivata prima per
risolvere il tratto di destra.

Soluzione:
Per z l1 :
u(z) =

z
Pz2 
l1
2EI
3

Per z > l1 :
u(z) =

Pl12
2EI


z

l1
3

(10)


(11)

Meccanica e Tecnica delle Costruzioni Meccaniche


Esercitazioni del corso. Periodo II
Prof. Leonardo BERTINI
Ing. Ciro SANTUS

Esercitazione 03:
Calcolo della linea elastica e carico critico di
strutture a trave

Indice
1

Trave incastrata in essione a sezione variabile

Trave appoggiata su due punti, caricata a sbalzo

Instabilit`a dellequilibrio di strutture a trave caricate di punta


3.1 Sistemi ad elasticit`a concentrata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Trave ad elasticit`a distribuita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3
3
6

Trave incastrata in essione a sezione variabile

In Fig.1 e` mostrato lo schema di una trave incastrata, sollecitata da un carico ettente di estremit`a, la cui sezione b e` variabile lungo lasse della trave, ed e` pari a b0 in corrispondenza
dellincastro.

z
h

u( z)

b0

Figura 1: Trave incastrata, sollecitata da un carico ettente di estremit`a, con sezione variabile.
Determinare labbassamento dellasse della trave u in funzione della coordinata curvilinea z,
considerando soltanto i termini essionali. Confrontare la soluzione ottenuta con quella relativa
al caso notevole di trave incastrata e caricata allestremit`a, con sezione uniforme.
1

Soluzione:
u(z) =

6Fl 2
z
Eb0 h3

(1)

Trave appoggiata su due punti, caricata a sbalzo

In Fig.2 e` mostrato lo schema di una trave appoggiata su due punti e sollecitata da un carico
ettente posto a sbalzo.

z
F
A

z'

u( z)

Figura 2: Trave su due appoggi con carico a sbalzo.


Determinare labbassamento dellasse della trave u in funzione della coordinata curvilinea z,
considerando soltanto i termini essionali.
Suggerimento: Trovare lintegrale generale nei due tratti AB e BC, imporre spostamento nullo
in corrispondenza degli appoggi B e C ed inne imporre la condizione di continuit`a e di tangenza in corrispondenza del punto B. Utilizzare la coordinata z nel primo tratto, mentre risulta pi`u
comodo introdurre unaltra coordinata z per il secondo tratto.

Soluzione:
Tratto AB:
Fz3 Fa

u(z) =
6EI EI


a b
Fa2
+
z+
(a + b)
2 3
3EI

(2)

Tratto BC:
u (z ) =

Fz3 a Faz2 Fab 


+

z
6EI b
2EI
3EI

(3)

3
3.1

Instabilit`a dellequilibrio di strutture a trave caricate di punta


Sistemi ad elasticit`a concentrata

In Fig.3 e` mostrato lo schema di una trave dotata di una sconnessione in mezzeria, sostenuta
da un elemento ad elasticit`a concentrata (molla essionale) e caricata da una forza P secondo
lasse della trave.

C
l
B

M
kM

PC

kM
l

Figura 3: Trave caricata di punta con sconnessione in mezzeria ed elasticit`a concentrata.


La condizione indeformata e` di equilibrio, ma, tale equilibrio perde di stabilit`a ad un certo valore del carico, detto carico critico PC .
Al ne di valutare lentit`a del carico critico e` necessario considerare la struttura in una congurazione diversa da quella indeformata. Tuttavia, e` di interesse soltanto il carico critico e non il
comportamento successivo alla perdita di stabilit`a. Per cui e` possibile sfruttare tutte le semplicazioni relative alla linearizzazione e scrivere la condizione di equilibrio nella congurazione
deformata:
Pv k

2v
=0
l

(4)

Al ne di avere tale condizione soddisfatta, con spostamento v non nullo, e` necessario che:
P2

k
=0
l

(5)

per cui il carico critico e` pari a:


PC = 2

k
l

(6)

Avendo sfruttato la linearizzazione non e` possibile avere nessuna informazione circa il comportamento dopo aver raggiunto il carico critico. Spesso non e` di interesse tale informazione, in
quanto e` bene che la struttura rimanga lontana dalla condizione di perdita di stabilit`a.

Determinare il carico critico relativo alla struttura di Fig.4.

C
l1
kM

B
l2

A
Figura 4: Trave caricata di punta con sconnessione non in mezzeria ed elasticit`a concentrata.

Soluzione:
PC =

k
,
l

1
1 1
= +
l l1 l2

(7)

Determinare il carico critico relativo alla struttura di Fig.5.

P
B

l
kM

Figura 5: Trave caricata di punta, incernierata alla base con elasticit`a concentrata.

Soluzione:
PC =

k
l

(8)
4

Osservazione:
Notare che il carico critico della struttura di Fig.5 e` lo stesso di quella della struttura di Fig.4,
nel caso in cui: l2  l1 .

Determinare il carico critico relativo alla struttura di Fig.6, in cui compaiono due sconnessioni
elastiche.

kM

kM

Figura 6: Trave caricata di punta, dotata di due sconnessioni ad elasticit`a concentrata.


Suggerimento:
Notare che la generica congurazione deformata e` funzione di due parametri, ad esempio gli
spostamenti orizzontali dei due punti intermedi. La condizione di equilibrio diventa quindi un
sistema. Lequilibrio perde la stabilit`a in corrispondenza del carico per il quale il sistema ammette innite soluzioni, ossia determinante della matrice del sistema nullo.

Soluzione:
PC =

k
a

(9)

3.2

Trave ad elasticit`a distribuita

Le strutture mostrate in precedenza hanno interesse didattico, tuttavia, le travi sono caratterizzate da elasticit`a distribuita, piuttosto che concentrata.
Il caso pi`u semplice di calcolo di carico critico con struttura a trave (elasticit`a distribuita) e` fornito dalla trave caricata di punta con estremit`a vincolata lateralmente (trave di Eulero), Fig.7.

P
B

v ([ )

EI

d 2v
 Pv
d[ 2

A
Figura 7: Trave caricata di punta ed incernierata alla base.
C`e una profonda differenza fra il calcolo della linea elastica per strutture che non si discostano
molto dalla loro congurazione di riferimento ed invece problemi di instabilit`a, dove la minima
perturbazione dalla congurazione di riferimento e` la causa stessa della perdita di stabilit`a. Il
momento ettente Pv e` appunto generato dalla deformazione stessa della struttura.
Imponendo lequazione della linea elastica, nella congurazione deformata rispetto allequilibrio:
EI

d2 v
+ Pv = 0
d 2

ponendo:
=

(10)

P
EI

(11)

ed utilizzando lapice per intendere la derivata rispetto allascissa curvilinea , si pu`o riscrivere
lequazione della linea elastica secondo la forma:
v + 2 v = 0

(12)

che ammette come integrale generale:


v( ) = A sin( ) + B cos( )

(13)

Imponendo la condizione al contorno:


v( = 0) = 0

(14)

segue che: B = 0.
Inne, imponendo laltra condizione di spostamento nullo allestremit`a, si ottiene:
A sin( l) = 0

(15)

Anche in questo caso si ripresenta la soluzione indeformata: A = 0, ma anche la possibilit`a di


avere una soluzione deformata che soddis le condizioni al contorno:
sin( l) = 0

(16)
6

che e` risolta da:


l = n

(17)

E` opportuno determinare soltanto la prima delle soluzioni (n = 1), dato che se la struttura perde
la stabilit`a ad un certo carico non ha interesse il comportamento a carichi pi`u alti. Quindi in
denitiva il carico critico e` dato dalla condizione precedente sostituendo n = 1 (carico di critico
di Eulero):
PC =

2 EI
l2

(18)

Il risultato appena trovato e` corretto, tuttavia, limposizione dellequazione differenziale della


linea elastica, Eq.10, e` valida solo nei casi particolari in cui e` possibile scrivere il momento
ettente in funzione dello spostamento incognito. Nel caso di Fig.8, invece, il carico P genera
un momento ettente variabile lungo la trave che e` funzione dello spostamento v( ) ma anche
dello spostamento dellestremit`a v(l).

P
v ([ )

d 2v
EI 2  P [v(l )  v([ )] 0
d[

[
A
Figura 8: Trave caricata di punta, incastro alla base ed estremit`a libera.
Lequazione della linea elastica e` :
EI

d2 v
+ Pv = Pv(l)
d 2

(19)

che e` a differenza della precedente presenta un termine noto. Questa equazione differenziale
pu`o essere riscritta introducendo , con lo stesso signicato del caso precedente:
v + 2 v = 2 v(l)

(20)

ed ammette la soluzione:
v( ) = A sin( ) + B cos( ) + c1

(21)

Determinare il carico critico, di perdita di stabilit`a a carico di punta, per il caso di Fig.8.
Suggerimento:
Utilizzare la soluzione dellequazione differenziale Eq.21, ed imporre le condizioni al contorno.

Soluzione:
PC =

2 EI
4l 2

(22)

Osservazione:
Si pu`o ritrovare la stessa soluzione per similitudine geometrica dal caso di Eulero, precedentemente risolto.

Meccanica e Tecnica delle Costruzioni Meccaniche


Esercitazioni del corso. Periodo II
Prof. Leonardo BERTINI
Ing. Ciro SANTUS

Esercitazione 04:
Collegamenti bullonati

Indice
1

Flangia bullonata sottoposta a sollecitazione generica


1.1 Calcolo delle azioni sui bulloni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Verica statica bullone, criterio di locale aderenza fra le piastre . . . . . . . . .

1
1
2

Collegamento bullonato fra due travi

Collegamento con distribuzione dei bulloni non a doppia simmetria

1
1.1

Flangia bullonata sottoposta a sollecitazione generica


Calcolo delle azioni sui bulloni

In Fig.1 si mostra una angia bullonata che collega due piastre, di cui una e` vincolata al suolo,
mentre laltra e` saldata ad un telaio sollecitato da carichi esterni.

h1

N.8 bulloni
h2

L2
L1

Figura 1: Flangia bullonata.


Al ne di determinare le sollecitazioni che agiscono sui singoli bulloni, il piano della angia
pu`o essere visto come la sezione di una trave, in cui larea e` sostituita da elementi puntiformi in
corrispondenza delle posizioni dei bulloni. Nelle zone di competenza dei bulloni agiscono dei
carichi tali da garantire lequilibrio. Facendo alcune ipotesi sulla distribuzione di tali carichi e
imponendo lequilibrio e` possibile stimarli. In Fig.2 si mostrano le distribuzioni di carichi sui
bulloni, per effetto delle sollecitazioni di: azione normale, taglio, momento ettente e momento
1

torcente.

N
n

Ni

Ti

T
n

di
yi

Mf

Mt
Ti

Mt
di
I0

Ni

I0

Ix

2
j

Mf
yi
Ix

2
j

Figura 2: Distribuzioni dei carichi sui bulloni, per effetto delle varie sollecitazioni.
Nel caso di azione normale o taglio, semplicemente il carico si ripartisce equamente sui vari
bulloni. Nel caso di essione o torsione si assume lipotesi di piastra molto pi`u rigida dei
bulloni e quindi le forze sono proporzionali alla distanza dallasse neutro, per la essione, e dal
baricentro, per la torsione.
Determinare le sollecitazioni che agiscono sui singoli bulloni relativi alla condizione di carico
di Fig.1.
I dati del problema sono:
P = 10 kN
L1 = 3 m
L2 = 2 m
h1 = 200 mm
h2 = 150 mm

(1)

Individuare il bullone che subisce lazione tangenziale maggiore (in modulo) e quello che subisce lazione di forza normale maggiore (con segno, ossia quello che subisce unazione di
trazione maggiore).

Soluzione:
Uno dei bulloni della angia subisce la massima azione tangenziale di Tmax = 14.4 kN, e anche
la massima azione di trazione di Nmax = 33.3 kN.

1.2

Verica statica bullone, criterio di locale aderenza fra le piastre

I bulloni vengono preserrati con un carico relativamente elevato, altrimenti la loro condizione di
esercizio non e` corretta. Il preserraggio dei bulloni genera una condizione di compressione fra
2

le piastre. Prima dellapplicazione di carichi esterni la forza di preserraggio sui bulloni e` uguale
allazione di compressione fra le piastre. Successivamente, la presenza di azione di trazione
genera una riduzione della forza locale di compressione fra le piastre, Fig.3.

Fi
N

T
T

Fi  N

Aderenza:
( Fi  N ) fs ! T

Figura 3: Azioni che agiscono nella zona intorno al bullone.


N e` lazione di trazione, le piastre sono quindi in compressione di una forza pari a: Fi N, in
cui Fi e` la forza di preserraggio iniziale. T e` lazione tangenziale da garantire, la condizione di
aderenza che deve essere soddisfatta e` :
(Fi N) fs > T
in cui fs e` il coefciente di attrito di primo distacco o di aderenza.
Il precarico da imporre al bullone Fi e` pari a:
Fi = 0.9 Sp At
in cui: Sp e` la massima tensione di precarico che e` molto alta, pari al 90% del carico di snervamento, e At e` larea della sezione resistente. Il diametro con il quale si valuta la sezione
resistente e` circa diametro esterno della lettatura (cresta dei letto) meno il passo della llettatura, per tenere di conto che il diametro della vite non e` pieno. Tipicamente non si sfrutta al
massimo la tensione di precarico, da cui il coefciente 0.9 nella formula di Fi .
Vericare la condizione di aderenza fra le due piastre del bullone relativo allesercitazione precedente su cui agisce azione tangenziale e forza di trazione massime (ipotizzando che sia stato
applicato il serraggio opportuno).
Assumere:
fs = 0.2,
Classe del bullone buona: SAE 8.8, Sp = 600 MPa (pari a circa 0.9SY ),
Diametro esterno della vite, d = 22 mm, passo p = 2.5 mm.

Soluzione:
La condizione di aderenza fra le piastre risulta vericata.

Collegamento bullonato fra due travi

In Fig.4 si mostra un collegamento bullonato, al ne di realizzare un incastro fra due travi.

N.6 bulloni b

Py
Pz
z
Figura 4: Collegamento bullonato fra due travi.
La forza ha una direzione generica per cui, nella sezione di bullonatura, si ha: forza normale,
taglio, essione e torsione.
I dati del problema sono:
Py = 1 000 N
Pz = 500 N
L = 800 mm
b = 50 mm
h = 50 mm
Classe bullone SAE: 5.8, Sp = 380 MPa

(2)

Determinare il bullone che presenta la situazione pi`u sfavorevole di azione di tangenziale / azione di trazione. Vericare la condizione di aderenza, considerando stesso materiale dellesercizio
precedente e diametro vite d = 10 mm, passo p = 1.5 mm.
Suggerimento:
Vericare che le azioni tangenziale e normale sui bulloni generate da forza normale e taglio
sono trascurabili, rispetto a quelle generate da essione torsione.

Soluzione:
La condizione di aderenza risulta vericata, anche se con un margine ridotto. Quindi si suggerisce di utilizzare unaltra classe di materiale del bullone, o un diametro d maggiore, al ne di
avere un preserraggio pi`u elevato.

Collegamento con distribuzione dei bulloni non a doppia simmetria

In Fig.5 si mostra una angia bullonata che realizza lincastro di una trave a essione. In questo
caso lo schema dei bulloni non ammette due simmetrie.

N.9 bulloni
h1
h2

Figura 5: Flangia bullonata trave a essione, schema dei bulloni non simmetrico.
La disposizione dei bulloni di Fig.5 e` ottimizzata. La densit`a dei bulloni superiori e` doppia
rispetto ai bulloni inferiori. Essendo i bulloni superiori in trazione si trovano in condizioni
peggiori rispetto a quelli inferiori, per cui una migliore ripartizione delle azioni di trazione e`
vantaggiosa.
La disposizione dei bulloni di Fig.5 ammette tuttavia una simmetria. Risultano quindi denite
le due direzioni principali della sezione: una e` la direzione di simmetria e` laltra e` la direzione
ortogonale. Si possono quindi facilmente valutare i momenti secondi baricentrici principali.
Inoltre il momento ettente che agisce e` secondo una delle direzioni principali.
Vericare la condizione di aderenza fra piastre per il bullone che presenta la peggiore condizione
azione tangenziale / trazione.
I dati del problema sono:
P = 10 000 N
b = 100 mm
h1 = 50 mm
h2 = 100 mm
L = 500 mm

(3)

Suggerimento:
Determinare il baricentro della distribuzione di bulloni, e successivamente calcolare il momento
secondo baricentrico principale.

Soluzione:
Sollecitazione di taglio (uguale su tutti i bulloni) pari a: Ti = 1 111 N, trazione sulla la superiore
di bulloni pari a: Nmax = 9 524 N.
Scegliendo un diametro esterno della vite pari a d = 10 mm, p = 1.5 mm, classe di materiale
SAE 5.8, Sp = 380 MPa, ed assumendo un tipico coefciente di attrito di primo distacco fra due
piastre in acciaio pari a fs = 0.2, la condizione di aderenza risulta soddisfatta:
(Fi N) fs = 1 977 N > Ti = 1 111 N

Meccanica e Tecnica delle Costruzioni Meccaniche


Esercitazioni del corso. Periodo II
Prof. Leonardo BERTINI
Ing. Ciro SANTUS

Esercitazione 05:
Collegamenti bullonati e saldature

Indice
1

Collegamenti bullonati con schema complesso

Collegamenti saldati

Collegamenti bullonati con schema complesso

In precedenza e` stato affrontato il problema di determinare le forze che agiscono in corrispondenza dei bulloni, per ange con schemi simmetrici, Fig.1(a). In questo caso le direzioni principali sono ovviamente gli assi di simmetria dello schema dei bulloni. Anche nel caso di un solo
asse di simmetria, tale asse e` principale (quindi il suo perpendicolare e` a sua volta principale).

Y M y

y {Y

Mf

h2
h1

Mt

h1

D
G

Mf

h2

Mt

x{X

D
x

b
N.8 bulloni

N.12 bulloni

Figura 1: (a) Flangia bullonata con schema a doppia simmetria. (b) Flangia bullonata con
schema non simmetrico.
Nel caso di schema non simmetrico, le direzioni principali non sono immediatamente evidenti,
Fig.1(b). Presi due assi baricentrici generici x, y, gli assi principali X,Y sono ruotati di un angolo

, in genere, non nullo. Inizialmente si possono calcolare i momenti secondi rispetto agli assi
x, y:
Ix = y2i
i

Iy = xi2
i

Ixy = xi yi
i

in cui xi , yi sono le coordinate delle posizioni dei bulloni (ad esempio, nello schema di Fig.1(b):
i = 1 . . . 8).
Successivamente si determina langolo di rotazione invertendo la relazione:
tan(2) =

Ixy
Ix Iy

e si possono trovare i momenti secondi principali:



Ix + Iy
Ix Iy 2
IX =
+ Ixy
+
2
2
Ix + Iy
IY =

Ix Iy
2

2
+ Ixy

Ovviamente, qualora fosse Ixy = 0, le direzioni x, y sarebbero gi`a le principali, per denizione.
Tale situazione pu`o accadere anche se lo schema non e` simmetrico, dato che x, y sono semplicemente direzioni qualsiasi.
Le direzioni principali e i momenti secondi principali sono necessari per la determinazione delle
azioni normali generate da una sollecitazione di essione (Mf in Fig.1). Nel caso in cui il vettore
Mf sia allineato con una delle direzioni principali, si ha essione retta. Invece, nel caso in cui
non sia allineato con nessuna direzione principale si ha essione deviata. In questultimo caso
e` necessario scomporre Mf nelle componenti secondo X e Y , eseguire i due calcoli di essione
rette ed applicare il principio di sovrapposizione degli effetti.
Determinare le azioni che agiscono sui bulloni (sia tangenziali che normali), per effetto dei momenti Mf e Mt , dello schema di Fig.1(a). In particolare determinare la massima azione normale
e la massima azione tangenziale.
I dati del problema sono:
Mt = 1 200 N m
Mf = 3 500 N m
= 20
h1 = 75 mm
h2 = 20 mm
b = 50 mm

(1)

Soluzione:
Un bullone dello schema di Fig.1(a) subisce sia la massima azione normale Nmax sia la massima
azione tangenziale Tmax :
Nmax = 6 501 N
Tmax = 1 179 N
Dimensionare il bullone pi`u sollecitato, scegliendo fra le dimensioni (diametro esterno e passo)
riportate in Tab.1, classe SAE 5.8, Sp = 380 MPa, e coefciente di attrito statico fs = 0.2.
[ mm ]
5
6
7
8
10

[ mm ]
12
14
16
18
20

p [ mm ]
0.8
1.0
1.0
1.25
1.5

p [ mm ]
1.75
2.0
2.0
2.5
2.5

Tabella 1: Diametro esterno e passo di alcuni bulloni unicati.

Soluzione:
La combinazione = 10 mm, p = 1.5 mm, garantisce la condizione di aderenza, con un margine di sicurezza superiore a 2: (Fi Nmax ) fs = 2 581 N  Tmax = 1 179 N.

Si supponga che le due coppie di bulloni laterali vengano eliminate, ottenendo la congurazione
di Fig.1(b).
Determinare azione normale massima e tangenziale massima, e vericare se il dimensionamento fatto in precedenza garantisce anche in questa congurazione laderenza fra le piastre.
Suggerimento:
Notare che la posizione del baricentro non cambia, individuare le nuove direzioni principali,
inne, scomporre la sollecitazione di essione nelle due componenti di essione retta e applicare
il principio di sovrapposizione degli effetti. Notare inoltre che la direzione di Mf e` circa la stessa
del nuovo asse principale. Sfruttare tale semplicazione.

Soluzione:
Le azioni che agiscono sul bullone pi`u sollecitato sono:
Nmax = 5 772 N
Tmax = 1 851 N
3

Utilizzando le stesse dimensioni del bullone trovate per il caso precedente, la verica di aderenza viene soddisfatta anche se con margine ridotto.
Osservazione:
Nonostante siano stati eliminati due bulloni il margine di sicurezza e` lo stesso vericato. Tale
situazione pu`o sembrare paradossale. Da notare che i bulloni eliminati hanno allineato lasse
di sollecitazione (ossia lasse perpendicolare allasse neutro) con la diagonale contente gli altri
bulloni rimasti. Invece, eliminare i bulloni dellaltra diagonale avrebbe prodotto un effetto molto
negativo.

Collegamenti saldati

Analogamente ai collegamenti bullonati una soluzione dello stato di tensione, nella sezione di
saldatura, si pu`o ottenere assumendo il cordone molto pi`u cedevole rispetto ai due elementi saldati fra loro, ed imponendo lequilibrio, Fig.2.

N
A

T
A

T
y
Mf

d
Mt

Mt
d
I0

I0

dA

Mf
y
Ix

Ix

y dA

Figura 2: Stato di tensione nella sezione di saldatura, generato dalle varie caratteristiche di
sollecitazione.
Anche per il calcolo delle tensioni nella sezione di saldatura si presentano le eventuali difcolt`a
di essione deviata e sezione non simmetrica.
Larea A e` quella del cordone proiettata sul piano della saldatura, e I0 , Ix (Iy ) sono i momenti secondi di area rispettivamente polare ed assiale. Nel caso di giunto saldato a cordone dangolo, si
individua come sezione resistente il ribaltamento dello spessore di gola sul piano della sezione
della saldatura, Fig3.
Analogamente ai collegamenti bullonati, le differenti componenti della tensione nel cordone
hanno ruoli diversi. Per il caso di cordone dangolo, considerando la direzione del cordone,
si individuano le componenti di tensione: (tensione normale perpendicolare), (tensione
tangenziale perpendicolare), || (tensione tangenziale parallela).
E` importante sottolineare che la componente non esiste secondo la teoria dello stato di sollecitazione della trave, dato che implica uno stato di tensione su un bordo libero. Nella trattazione
della sollecitazione della saldatura a cordone dangolo invece tale tensione e` ammessa in quanto
e` una media di uno stato di tensione fortemente variabile. Nel caso di cordone a piena penetrazione fra due lembi, lo stato di sollecitazione e` lo stesso di quello nella sezione di una trave, ed
4

Si pu assumere:

VA

W ||

2
s
2

WA

a
a s

Figura 3: Giunto a cordone dangolo, componenti di tensione.


infatti la componente non e` presente.
La procedura di calcolo descritta nella norma italiana CNR 1001197, permette di valutare la
resistenza del giunto saldato a cordone dangolo sulla base dei valori di , , || , della qualit`a
della saldatura e della tensione ammissibile del materiale.

In Fig.4 e` mostrata una mensola sollecitata da unazione normale posta allestremit`a.

d
s

F
L
Figura 4: Mensola saldata sollecitata da una forza normale allestremit`a.
La sezione di saldatura e` ricavata allinterno di un foro, ed e` sollecitata a trazione e a essione.
Notare che in corrispondenza della sezione di saldatura e` presente solo la componente .

Determinare lo stato di sollecitazione nel cordone della saldatura, in particolare determinare la


massima tensione normale .

I dati del problema sono:


F = 270 N
L = 1300 mm
d = 50 mm
s = 2 mm

(2)

Soluzione:
Nella sezione della saldatura la massima tensione normale e` :
(max) = 139 MPa
In Fig.5 e` mostrata una mensola sollecitata da unazione tangenziale posta allestremit`a.

F
s

L
Figura 5: Mensola saldata sollecitata da una forza tangenziale allestremit`a.
La sezione di saldatura e` su due cordoni ed e` sollecitata a torsione e a taglio. Nel cordone agiscono soltanto tensioni tangenziali normale e parallela , || .

Determinare lo stato di
sollecitazione nella sezione della saldatura di Fig.5, in particolare individuare il punto in cui 2 + ||2 e` maggiore, e i valori di , || in tale punto.
I dati del problema sono:
F = 1.8 kN
L = 1300 mm
b = 120 mm
h = 200 mm
s = 2 mm

(3)

Soluzione:
Nel punto pi`u sollecitato della saldatura le componenti di tensione tangenziale sono:
= 146 MPa
|| = 20 MPa
6

Inne, si pu`o eseguire la verica statica del punto pi`u sollecitato del collegamento. Secondo la
normativa CNR e` necessario vericare che:

2 + 2 + ||2 0.70 adm
nel caso si utilizzi Fe 510, per il quale adm = 240 MPa.
Considerando lo stato di sollecitazione dellesempio precedente:

2 + 2 + ||2 = 147 MPa < 0.70 adm = 168 MPa
la verica risulta quindi soddisfatta.

Meccanica e Tecnica delle Costruzioni Meccaniche


Esercitazioni del corso. Periodo II
Prof. Leonardo BERTINI
Ing. Ciro SANTUS

Esercitazione 06:
Verica di strutture sollecitate a fatica

Indice
1

1
1.1

Verica della resistenza a fatica


1.1 Resistenza statica . . . . . .
1.2 Resistenza a fatica . . . . . .
1.3 Effetto della tensione media
1.4 Sensibilit`a allintaglio . . . .

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Struttura sollecitata da carico ripetuto

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1
1
2
2
3
5

Verica della resistenza a fatica


Resistenza statica

La resistenza statica di un materiale e` determinata attraverso la semplice prova di trazione. La


prova viene eseguita sollecitando un provino, in genere cilindrico, mediante un carico crescente
nel tempo molto lentamente. Durante la prova vengono misurati carico applicato al provino e
deformazione e riportati su un graco, Fig.1. La perdita di linearit`a della curva rappresenta
il limite di snervamento SY mentre SU e` la tensione di rottura del materiale.

V
SU
SY

P
A

P
Area A

V
H
H

Lunghezza l
Allungamento 'l

'l
l

Figura 1: Curva di resistenza statica del materiale.

Landamento mostrato in Fig.1 e` tipico di materiali metallici che riescono a deformarsi molto,
dopo aver superato lo snervamento, prima di arrivare a rottura.

1.2

Resistenza a fatica

Un componente sollecitato in modo ciclico pu`o tuttavia rompersi, dopo un numero elevato di
ripetizioni del carico, anche se lentit`a della sollecitazione e` inferiore a SY . Questa modalit`a di
rottura viene detta a fatica.
Solitamente si ssa un numero di cicli molto elevato (ad esempio 106 o 107 ) e si individua il
limite di fatica, ossia il valore di variazione di tensione Se per il quale il materiale resiste alla
sollecitazione di fatica, Fig.2.

'V (log)

V max

Prove
Linea media

tempo

V min

'Se
106 N f (log)

'V

Vm

V max  V min
V max  V min
2

Figura 2: Curva di fatica e limite di fatica.


Una stima del limite di fatica, valido per gli acciai, e` :
S e SU

(1)

In realt`a si corregge il valore fornito da tale relazione con fattori cautelativi (inferiori allunit`a)
per tenere di conto di eventuali effetti che riducono la resistenza a fatica, ad esempio lo stato
della supercie.

1.3

Effetto della tensione media

Nella Fig.2 e` stato mostrato un carico ciclico di fatica a tensione media m nulla. La presenza
di tensione media positiva tende a ridurre la resistenza a fatica del componente. Un modello che
riproduce questo effetto e` lequazione di Soderberg.
Si corregge la variazione di tensione individuando una variazione di tensione maggiorata
, che tenga di conto della presenza della tensione media positiva:
=

m
1
SY

(2)

potr`a quindi essere confrontato con il limite di fatica Se a tensione media nulla. Se
< Se allora il componente garantisce una resistenza di 106 cicli altrimenti e` probabile che
si rompa.
Inne, si denisce Coefciente di Sicurezza CS il rapporto fra il limite di fatica e la variazione
di tensione corretta:
Se
(3)
CS =

Nel caso di verica positiva della resistenza a fatica, CS e` maggiore dellunit`a e quindi fornisce
una misura del margine di sicurezza che il componente ha rispetto alla rottura a fatica.
2

V max

'Se
'V *
'V

tempo

V min
SY

'V

Vm

Vm
'V *

'V

1

V max  V min
V max  V min
2

Vm

!0

SY

Figura 3: Modello di Soderberg per considerare leffetto della tensione media sulla resistenza a
fatica.

1.4

Sensibilit`a allintaglio

Finora sono state considerate prove di fatica eseguite su provini cilindrici, tuttavia i componenti meccanici sono spesso caratterizzati da forme complesse, che introducono una locale concentrazione di tensioni, ossia un aumento della sollecitazione connato in una zona, ma che
favorisce linnescarsi della sollecitazione di fatica.
Considerando ad esempio un foro in una lastra sollecitata da un carico assiale F alternato, Fig.4,
e` possibile denire una tensione nominale n , nellipotesi di distribuzione uniforme. Per effetto del presenza del foro lo stato di tensione subisce una locale concentrazione che viene
quanticata dal parametro kt denito come fattore di concentrazione delle tensioni:
0
kt =
(4)
n
in cui 0 e` la tensione locale massima.
Il fattore di concentrazione kt dipende unicamente della geometria. In particolare, per il caso di
lastra con foro circolare piccolo rispetto alla larghezza, b  D, vale kt = 3.0.

F
F

V0

tempo

Vn
D

Vn

b
F

kt

F
h(b  D)

V0
Vn

3.0

Figura 4: Lastra con foro centrale sollecitata da un carico remoto alternato.


In queste condizioni di geometria e carico, si esegue la verica a fatica semplicemente moltiplicando la tensione nominale per kt , e ripetendo la procedura esposta precedentemente valutando
3

in denitiva il coefciente di sicurezza CS .


La lastra di Fig.5, con fori vicini alle estremit`a, e` sollecitata a essione ripetuta nel tempo da
zero ad un valore massimo.

Mf
Mf

b1

b2

b1

M f (max)
M f (min)
tempo

D
kt | 3.0

h
Mf
Figura 5: Lastra con fori vicino alle estremit`a, sollecitata da un momento ettente ripetuto.
I dati del problema sono:
Geometria :
D = 10 mm
b1 = 30 mm
b2 = 100 mm
h = 5 mm
Materiale :
SU = 900 MPa
SY = 650 MPa
Carico :
Mf (max) = 3 000 N m
Mf (min) = 0 N m

(5)

Determinare il coefciente di sicurezza CS a fatica.

Soluzione:
Nel punto pi`u sollecitato il coefciente di sicurezza e` pari a: CS = 1.95. Essendo maggiore
dellunit`a la struttura garantisce resistenza a fatica.

Struttura sollecitata da carico ripetuto

In Fig.6 si mostra una piccola gru che sostiene un carico P, il quale oscilla fra due posizioni.
Nonostante il carico non cambi, per effetto della variazione di congurazione, le travi della gru
risultano sollecitate a fatica.

l3
l1

l2

s
l4

d2
d1

l2
l1
tempo

Figura 6: Gru sollecitata da un carico di posizione variabile.


I dati del problema sono:
Geometria :
l1 = 1 m
l2 = 2 m
l3 = 4 m
l4 = 1 m
d1 = 300 mm
d2 = 400 mm
s = 10 mm
Materiale :
SU = 520 MPa
SY = 345 MPa
Carico :
P = 250 kN

(6)

Vericare se la trave orizzontale, che sostiene il carico P, e` in sicurezza rispetto alla sollecitazione di fatica.

Soluzione:
Nel punto critico della trave il coefciente di sicurezza (minimo) e` : CS = 3.3.

Meccanica e Tecnica delle Costruzioni Meccaniche


Esercitazioni del corso. Periodo II
Prof. Leonardo BERTINI
Ing. Ciro SANTUS

Esercitazione 07:
Progettazione di strutture meccaniche

Indice
1

Progettazione e dimensionamento di strutture meccaniche


1.1 Verica e dimensionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Progettazione e dimensionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Utilizzo di valori tabulati di propriet`a di sezione . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
1
2
3

Dimensionamento di un asse sollecitato a fatica

Progettazione e dimensionamento di strutture meccaniche

La progettazione di strutture meccaniche consiste nellindividuare una congurazione in grado


di sostenere il carico a cui la struttura e` sottoposta ed evitare il vericarsi di cedimenti di ogni
tipo.
Le modalit`a di cedimento, analizzato in precedenza, sono:
rottura statica, raggiungimento del limite di rottura o anche soltanto del limite di snervamento;
instabilit`a elastica, la soluzione elastica non e` stabile, la struttura si deforma notevolmente
causando quindi una rottura;
rottura per fatica, in una zona della struttura (tipicamente in corrispondenza di concentrazione di tensioni) la sollecitazione ciclica, ripetuta per un numero molto elevato di volte
(dellordine di 106 ), genera una sezione di frattura sul componente.
altre forme di cedimento.

1.1

Verica e dimensionamento

Nelle esercitazioni precedenti le modalit`a di cedimento appena elencate erano gi`a state presentate. In particolare era stata svolta la verica. La congurazione geometrica, le dimensioni, e le
condizioni di carico erano date e quindi era necessario individuare la sezione critica e vericare
che il coefciente di sicurezza fosse maggiore dellunit`a.
1

Il dimensionamento consiste, invece, nel trovare le dimensioni della struttura, data la congurazione geometrica e i carichi. Un modo di dimensionamento e` quello di fare delle veriche
partendo da dimensioni di tentativo e iterativamente trovare la condizione di coefciente di
sicurezza maggiore dellunit`a. La linea guida per il metodo di dimensionamento iterativo e` che:
maggiore e` la dimensione della sezione e maggiore e` anche la sua capacit`a di sostenere il carico.
In alcuni casi e` tuttavia possibile risolvere il problema del dimensionamento in modo diretto,
piuttosto che iterativamente. In questi casi semplici, infatti, e` possibile imporre la condizione
di coefciente di sicurezza pari allunit`a e determinare per formula inversa la dimensione della
sezione che soddis tale condizione. Ovviamente e` poi necessario considerare una dimensione
maggiore in modo da avere un certo margine di sicurezza.
In Fig.1 si mostra una travatura reticolare, che sostiene un carico allestremit`a. Dimensionare la
sezione delle aste (ipotizzando di realizzare tutte le aste con lo stesso diametro).

d ?

P
L1
L1 1m

Materiale:
S U 500 MPa
SY 325 MPa

P 1000 N
Figura 1: Dimensionamento di una travatura reticolare.
Suggerimento:
Notare che le modalit`a di rottura sono: il superamento del limite elastico delle travi, ma anche
la perdita di stabilit`a delle travi in compressione.

Soluzione:
Diametro minimo, per il quale coefciente di sicurezza e` pari allunit`a:
d = 13.0 mm
Applicando una maggiorazione cautelativa:
d = 15.0 mm

1.2

Progettazione e dimensionamento

Talvolta i termini dimensionamento e progettazione vengono considerati come sinonimi.


Tuttavia, e` bene puntualizzare che per dimensionamento si intende la determinazione delle dimensioni di una struttura meccanica al ne di sostenere una certo livello di carico (ad esempio
lesercizio precedente), mentre per progettazione si intende, in modo pi`u ampio, pensare una
congurazione della struttura migliore, ai ni della resistenza, e quindi successivamente farne il
dimensionamento.

Individuare una congurazione di maggiore resistenza al ne di sostenere il carico della Fig.1.

Soluzione:
Dato che la modalit`a di cedimento pi`u critica e` linstabilit`a (a carico di punta) si pu`o suggerire
di considerare la congurazione speculare, nella quale i versi delle forze si invertono (puntoni
diventano tiranti e viceversa). I questo modo si ottiene come diametro minimo:
d = 11.9 mm
Applicando una maggiorazione cautelativa:
d = 13.0 mm
quindi il diametro richiesto e` (leggermente) minore.

1.3

Utilizzo di valori tabulati di propriet`a di sezione

Molto spesso vengono utilizzate sezioni standardizzate, per le quali sono disponibili i valori tabulati delle propriet`a di sezione. In questo caso, il dimensionamento mediante formula inversa
non e` fattibile, mentre e` immediato il procedimento di dimensionamento iterativo.
Si consideri la struttura di Fig.2, in cui una traversa, caricata da un peso che grava sopra, e` sostenuto da 3 pilastri allineati.

P/3

P/3

P/3

Figura 2: Traversa sostenuta da 3 pilastri.


In Fig.3 si mostrano i due possibili modi di cedimento, per instabilit`a elastica, che ammette la
struttura.
In particolare il secondo modo, Fig.3(b), ammette un carico critico pi`u basso di 4 volte, dato che
nel senso laterale la struttura ha una lunghezza di libera inessione (da punto di esso a punto
di esso) doppia. Tuttavia, non e` detto che la sezione sia isotropa (stesso momento dinerzia I
nelle due direzioni).
3

h
h/2
h/2

PC1
L0

S 2 EI

PC2

L0 2

L0

h
(a)

S 2 EI
L0 2
2h
(b)

Figura 3: Modi di cedimento della struttura per instabilit`a elastica.


Il progetto della struttura, in questo caso, consiste nel decidere di utilizzare una sezione con anisotropia (momenti dinerzia diversi, ad esempio Ix > Iy ), in modo da compensare la disparit`a di
carico critico in una direzione. Scegliendo di utilizzare una trave a doppio T, la congurazione
pi`u favorevole e` quella mostrata in Fig.4.

Maggiore rigidezza sezione,


per contrastare minore
resistenza strutturale

Figura 4: Disposizione migliore di sezione a doppio T.


A questo punto si pu`o procedere con il dimensionamento della sezione.
In Fig.5 vengono riportate le propriet`a di sezione di prolati IPE, fra cui scegliere quale usare,
sfruttando la congurazione favorevole di Fig.4.

Momenti di inerzia
h
mm

b
mm

a
mm

e
mm

r
mm

Peso Sezione
kg/m
cm2

80
100
120
140
160
180
200
220
240
270
300
330
360
400
450
500
550
600

46
55
64
73
82
91
100
110
120
135
150
160
170
180
190
200
210
220

3,8
4,1
4,4
4.7
5,0
5,3
5,6
5,9
6,2
6,6
7,1
7,5
8,0
8,6
9,4
10,2
11,1
12,0

5,2
5,7
6,3
6,9
7,4
8,0
8,5
9,2
9,8
10,2
10,7
11,5
12,7
13,5
14,6
16,0
17,2
19,0

5
7
7
7
9
9
12
12
15
15
15
18
18
21
21
21
24
24

6,0
8,1
10,4
12,9
15,8
18,8
22,4
26,2
30,7
36,1
42,2
49,1
57,1
66,3
77,6
90,7
106
122

7,64
10,32
13,21
16,43
20,09
23,95
28,48
33,37
39,12
45,95
53,81
62,61
72,73
84,46
98,82
115,5
134,4
156,0

Moduli di resistenza

Raggi di inerzia

Jx
cm4

Jy
cm4

Wx
cm3

Wy
cm3

ix
cm

iy
cm

80,14
171,0
317,8
541,2
869,3
1.317
1.943
2.772
3.892
5.790
8.356
11.770
16.270
23.130
33.740
48.200
67.120
92.080

8,49
15,92
27,67
44,92
68,31
100,9
142,4
204,9
283,6
419,9
603,8
788,1
1.043
1.318
1.676
2.142
2.668
3.387

20,03
34,20
52,96
77,32
108,7
146,3
194,3
252,0
324,3
428,9
557,1
713,1
903,6
1.156
1.500
1.928
2.441
3.069

3,69
5,79
8,65
12,31
16,66
22,16
28,47
37,25
47,27
62,20
80,50
98,52
122,8
146,4
176,4
214,2
254,1
307,9

3,24
4,07
4,90
5,74
6,58
7,42
8,26
9,11
9,97
11,23
12,46
13,71
14,95
16,55
18,48
20,43
22,35
24,30

1,05
1,24
1,45
1,65
1,84
2,05
2,24
2,48
2,69
3,02
3,35
3,55
3,79
3,95
4,12
4,31
4,45
4,66

(a)

(b)

Figura 5: Prolati IPE.

Scegliere la sezione IPE pi`u piccola, in grado di garantire resistenza ad entrambi i tipi di cedimento elastico.

Soluzione:
Essendo Jx > 4Jy per tutte le sezioni, sfruttando la congurazione di Fig.4, il tipo di cedimento
pi`u pericoloso e` quello di Fig.3(a).
La sezione pi`u piccola in grado di sostenere il carico e` la IPE 220 (altezza della sezione: 220
mm). Con tale sezione si ha:
PC1 = 41 kN >

P
= 33 kN
3

Dimensionamento di un asse sollecitato a fatica

In Fig.6 si mostra un asse, sostenuto da cuscinetti radiali, alla cui estremit`a e` collocata una puleggia su cui si avvolge una cinghia precaricata.

Sezione
critica

d ?

D
T0

D
T0

L
Figura 6: Puleggia folle. Sollecitazione sullasse e sui supporti, generato dal precarico della
cinghia.
Essendo i rami delle cinghie sollecitate dal precarico, tale sollecitazione si scarica sullasse e
quindi sui cuscinetti (o supporti). In corrispondenza della sezione critica (momento massimo,
sezione minima) si ha essione rotante, e concentrazione di tensione kt , dovuta ad una variazione di sezione, anche se mitigata da un evidente raggio di raccordo.
Determinare il diametro d tale che lasse sia in grado di sostenere la sollecitazione di essione
rotante.
Dati:
SU = 900 MPa
SY = 800 MPa
kt = 2.0
L = 370 mm
T0 = 1 200 N
= 30

Soluzione:
Il diametro che garantisce un coefciente di sicurezza unitario e` pari a: d = 36.8 mm.
Tuttavia, nella fatica e` particolarmente importante sovradimensionare. Un valore afdabile di
diametro e` pertanto: d = 50 mm, a cui corrisponde un coefciente di sicurezza pari a 2.5.

Meccanica e Tecnica delle Costruzioni Meccaniche


Esercitazioni del corso. Periodo II
Prof. Leonardo BERTINI
Ing. Ciro SANTUS

Esercitazione 08:
Introduzione alla cinematica e dinamica
del punto materiale e del corpo rigido

Indice
1

Dinamica del punto materiale

Cinematica del corpo rigido

Dinamica del punto materiale

Il punto materiale e` unastrazione concettuale di un sistema le cui dimensioni sono piccole rispetto alle dimensioni della traiettoria del moto che realizza. Addirittura la terra pu`o essere
considerata un punto materiale studiandone il moto intorno al sole.
Il punto materiale e` caratterizzato da dimensioni di ingombro nulle, per cui la sua posizione
(rispetto ad un qualsiasi sistema di riferimento) e` denita, semplicemente, da una terna di coordinate: x, y, z. Il punto materiale inoltre e` caratterizzato da una massa m.
Le note denizioni della cinematica sono:
Velocit`a vx , vy , vz :
vx =

dx
dt

vy =

dy
dt

vz =

dz
dt

in cui t e` il tempo.
Accelerazione ax , ay , az :
ax =

dvx d2 x
= 2
dt
dt

ay =

dvy d2 y
= 2
dt
dt

az =

dvz d2 z
= 2
dt
dt

La legge fondamentale della dinamica lega le componenti della risultante delle forze che agiscono sul punto materiale alle componenti dellaccelerazione rispetto ad un sistema di coordinate
inerziale:
Fx = max

Fy = may

Fz = maz
1

Per le applicazioni di interesse del presente corso, un sistema di coordinate inerziale e` il suolo
terrestre, e quindi anche un qualsiasi altro sistema che trasla, in modo uniforme e senza ruotare,
rispetto al suolo.
In Fig.1 si mostra un punto materiale di massa m che si muove lungo una traiettoria circolare,
sul quale agisce lazione F esercitata da un lo.

m
r

Figura 1: Punto materiale in moto lungo una traiettoria circolare.


Nel caso in cui il moto circolare sia uniforme, determinare:
1. langolo formato dal cavo con la tangente della traiettoria;
2. la massima velocit`a di rotazione senza causare il cedimento del cavo (resistenza materiale
SU , diametro lo ).
I dati del problema sono:
m = 10 kg
r=1m
SU = 300 MPa
= 2 mm

Soluzione:
La velocit`a periferica a cui il lo si rompe e` pari a: vr = 9.71 m/s.

Si consideri nuovamente il punto materiale di Fig.1 che si muove lungo una traiettoria circolare,
e a cui viene imposto un moto vario di accelerazione tangenziale a costante, mediante lazione
F del lo.
La velocit`a moto e` variabile nel tempo:
v = v0 + at [ m/s ]
Le componenti di accelerazione, tangenziale e centrifuga, sono rispettivamente:
at = a
ac =

v2
r

Allistante iniziale t0 = 0 s, il corpo si muove di velocit`a v0 = 0.5 m/s, e si imprime unaccelerazione tangenziale costante a = 0.1 m/s2 .
Determinare:
La tensione agente nel cavo al tempo t1 = 5 s.
Langolo formato dal cavo con la tangente alla traiettoria al tempo t1 .
Il tempo tr necessario per raggiungere la condizione di rottura del lo.

Soluzione:
Al tempo t1 = 5 s la tensione sul cavo e` : 1 = 3.199 MPa, langolo formato con la tangente e` :
1 = 84.29 . Inne, mantenendo laccelerazione imposta, il tempo necessario per raggiungere
la rottura del lo e` : tr = 92.1 s.

Cinematica del corpo rigido

Un corpo rigido e` linsieme di pi`u punti materiali i quali non possono modicare la loro posizione relativa. Tutti i materiali di fatto sono invece deformabili, tuttavia il modello di corpo
rigido e` spesso molto efcace per descrivere fenomeni dinamici dove la deformazione dei corpi
e` trascurabile.
Il campo di velocit`a istantaneo di un corpo rigido pu`o essere espresso nella forma:
 rOP
vP =vO +

(1)

Dove: vO e` la velocit`a di un qualsiasi punto O del corpo rigido, vP e` la velocit`a di un qualsiasi
altro punto P del corpo rigido, rispetto ad un sistema di riferimento, rOP e` il vettore dal punto
 e` il vettore velocit`a angolare, rispetto allo stesso sistema di riferimento,
O al punto P, inne
ossia come varia nel tempo lorientamento del corpo rigido.
In Fig.2 si mostra una ruota che rotola su un piano. Dato che il moto e` di rotolamento il punto
della ruota a contatto con il suolo e` fermo. Quindi, assumendo il sistema di riferimento x, y
solidale al suolo la sua velocit`a e` nulla: vO = 0. Inoltre la velocit`a del punto centrale della ruota
e` vC con orientamento orizzontale.

rP

vO

D
vC

O y
0 z x

Figura 2: Moto di rotolamento di una ruota rispetto ad un piano.


 , conoscendo vC e r, e tenendo conto che il moto della ruota
Determinare la velocit`a angolare
e` piano. Inoltre determinare la velocit`a vP del punto P.

Soluzione:
La velocit`a angolare e` :

v 
 = 0, 0, C

r
La velocit`a del punto P e` :


rP
rP
vP = vC + vC sin , vC cos , 0
r
r

Derivando, nel tempo, lEq.1 si pu`o scrivere il campo di accelerazione istantaneo di un corpo
rigido:
 (
 rOP )
aP = aO +  rOP +

(2)

in cui  e` il vettore derivata della velocit`a angolare, ossia laccelerazione angolare:


 =


d
dt

Nel caso in cui il punto O sia fermo e abbia accelerazione nulla, il termine  rOP rappresenta
 (
 rOP ) rappresenta laccelerazione centripeta.
laccelerazione tangenziale e il termine
Con riferimento alla Fig.2, assumendo che laccelerazione del punto C sia nulla, determinare
laccelerazione del punto P.

Soluzione:
Laccelerazione del punto P e` :
 v 2
C
rCP
aP =
r

Nel caso in cui il punto C sia dotato di velocit`a vC e di accelerazione tangenziale aC , determinare
laccelerazione del punto P.

Soluzione:

aC
aC (rP /r) sin
 v 2 rP cos
C
rP sin
aP = 0 + aC (rP /r) cos
r
0
0
0
Se al punto P e` ssata una massa m, determinare lazione che la ruota esercita su tale punto
materiale.
Dati:
m = 10 g
vC = 70 km/h
aC = 0.15 m/s2
r = 200 mm
rP = 150 mm
= 30

Soluzione:
FP = 14.177 N

Meccanica e Tecnica delle Costruzioni Meccaniche


Esercitazioni del corso. Periodo II
Prof. Leonardo BERTINI
Ing. Ciro SANTUS

Esercitazione 09:
Forze dinerzia e oscillatore armonico

Indice
1

Moto relativo

Utilizzo delle forze dinerzia


2.1 Dinamica del meccanismo biellamanovella . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
4

Modello di un oscillatore ad un grado di libert`a


3.1 Oscillatore smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
6

Moto relativo

Dati due sistemi di riferimento, un primo sistema i, j, k ed un secondo sistema i , j , k  , la velocit`a


di un generico punto materiale pu`o essere espressa sia rispetto al primo sistema: va , sia rispetto
allaltro sistema: vr . In generale, le velocit`a dello stesso punto materiale, osservate dai due
sistemi sono diverse, e legate dalla relazione:
va = vt +vr
in cui vt e` la velocit`a osservata dal primo sistema di riferimento del punto appartenente al secondo sistema in cui istantaneamente cade il punto materiale. Le velocit`a va ,vt ,vr vengono indicate
come velocit`a assoluta, di trascinamento e relativa, rispettivamente.
Una relazione analoga vale per le accelerazioni. Siano aa e ar le accelerazioni assoluta e relativa
del punto materiale osservate rispetto a due sistemi di riferimento diversi, vale la relazione:
aa = at +ac +ar

(1)

in cui: laccelerazione di trascinamentoat e` laccelerazione osservata dal primo sistema di riferimento del punto appartenente al secondo sistema in cui istantaneamente cade il punto materiale,
mentre il termine ac e` laccelerazione di Coriolis (che non ha un corrispettivo nella relazione
precedente relativa alle velocit`a) e che e` pari a:
 vr
ac = 2
1

 e` la velocit`a angolare del secondo sistema di riferimento osservata dal primo.


in cui
In alcune situazioni il termine ac e` nullo, ad esempio se vr = 0, ossia se il punto materiale e`
 = 0, ossia se il secondo sistema
fermo rispetto al secondo sistema di riferimento, oppure se
rispetto al primo non ruota, pur eventualmente spostandosi.

Utilizzo delle forze dinerzia

La legge fondamentale della dinamica:


F = ma
e` valida qualora a venga osservata rispetto ad un sistema inerziale.
Supponendo di avere laccelerazione ar rispetto ad un sistema non inerziale, preso un secondo
sistema inerziale, le accelerazioni sono legate dallEq.1 (tale equazione e` di natura cinematica
per cui vale per qualsiasi coppia di sistemi di riferimento, anche entrambi non inerziali):
ac
mar = F mat m

(2)

ac sono deniti come forze dinerzia di trascinamento e di Coriolis.


I due termini mat , m
Le forze dinerzia vengono talvolta dette apparenti, in quanto sono appunto solo componenti
dellaccelerazione e non effettive forze esercitate sul punto materiale. Laspetto fondamentale
che distingue le forze dinerzia apparenti da quelle vere e` che per le forze dinerzia non vale il
principio di azione e reazione, dato che non si tratta di una interazione con un altro corpo.
Per quanto lutilizzo delle forze dinerzia possa sembrare uninutile complicazione, molti problemi di dinamica possono essere risolti in modo pi`u agevole osservando il moto rispetto ad un
sistema non inerziale.
In Fig.1 si mostra lesempio pi`u classico di utilizzo del concetto di forze dinerzia. Un punto
materiale che si muove lungo una traiettoria circolare, di moto rettilineo uniforme e il cui moto
viene osservato da un sistema di riferimento non inerziale, che ruota intorno al centro della traiettoria con la stessa velocit`a angolare del punto materiale.

v  m aG
t
j '
r

i '

G m
F

Figura 1: Punto materiale in moto lungo una traiettoria circolare. Utilizzo di un secondo sistema
di riferimento non inerziale.
Sapendo che i, j costituisce un sistema inerziale, considerando invece il sistema non inerziale
i , j , individuare i termini dellEq.2.

Osservazione:
Il termine forza centrifuga rappresenta appunto la forza dinerzia mat e quindi non e` una forza
vera ma una forza apparente.
In Fig.2 si mostra un cilindro con elementi longitudinali sulla supercie laterale, posto in rota.
zione con velocit`a angolare

Z
r

m, l

Figura 2: Cilindro con elementi longitudinali in rotazione.


Ogni singolo elemento laterale, di massa m e di lunghezza l, e` obbligato ad eseguire una traiettoria circolare di raggio r per cui e` sottoposto ad unaccelerazione.
Determinare le caratteristiche della sollecitazione del generico elemento laterale (considerandolo come trave), e sfruttando il concetto di forza centrifuga.
Determinare, inoltre, la massima tensione di essione nel caso in cui lelemento laterale abbia
sezione b h.
I dati del problema sono:
l = 350 mm
b = 15 mm
h = 25 mm
r = 200 mm
= 7.86 kg/dm3
n = 3 000 giri/min
in cui: e` la densit`a (in questo esempio si considera la densit`a dellacciaio) e n e` il numero di
giri al minuto.

Soluzione:
La massima tensione di essione e` : (max) = 570 MPa.

2.1

Dinamica del meccanismo biellamanovella

In Fig.3 si mostra il meccanismo biellamanovella, in grado di trasformare un moto alternato


longitudinale in rotatorio, o viceversa.

O
r

m, l

- Zt

Z cost

Figura 3: Meccanismo biellamanovella.


Determinare le caratteristiche della sollecitazione dellelemento biella (modello a trave), nelle
congurazioni notevoli del meccanismo, considerando soltanto gli effetti dinamici, quindi in
assenza di carichi esterni.
Suggerimento:
Semplicare la cinematica del meccanismo al primo ordine, in particolare considerando la lunghezza dellelemento biella molto pi`u grande del raggio della manovella (anche se invece spesso
queste due lunghezze sono confrontabili, ad esempio nei motori automobilistici). Determinare
le accelerazioni alle estremit`a della biella ed estrapolare linearmente le accelerazioni nei punti
intermedi.

Modello di un oscillatore ad un grado di libert`a

Sistemi dinamici molto importanti sono gli oscillatori ossia quei sistemi che vibrano nellintorno della loro congurazione di riferimento.
Loscillatore ad un grado di libert`a e` costituito da un elemento ad elasticit`a concentrata (molla)
ed un elemento ad inerzia concentrata (massa), Fig.4.

F (t )
m

(a)

(b)

Figura 4: Oscillatore ad un grado di libert`a: (a) moto libero, (a) moto forzato.
Lequazione differenziale del moto e` :
mx + kx = F(t)

(3)

in cui: k e` la rigidezza della molla, m e` la massa, x e` il discostamento dalla posizione di riposo


e F(t) e` la forza applicata alla molla variabile nel tempo.
Nel caso in cui loscillatore sia abbandonato a se stesso (F(t) = 0), la massa oscilla con una
frequenza naturale pari a:

k
n =
m
quindi:
x(t) = A cos(nt + 0 )

(4)

in cui A, 0 dipendono dalle condizioni iniziali. Ovviamente il sistema oscilla solo se viene
abbandonato o in una posizione diversa da quella di riposo, oppure ad una velocit`a non nulla.
Quindi A = 0 soltanto se inizialmente il corpo ha velocit`a nulla e si trova nella congurazione
di riferimento.
Nel caso in cui loscillatore sia sollecitato da una forza esterna F(t) il moto e` ovviamente dipendente da tale forza, oltre che comunque dalle condizioni iniziali. Tuttavia, le condizioni
iniziali hanno un ruolo sulla dinamica delloscillatore limitato nel tempo. Nel caso in cui la
forza esterna sia di tipo armonico:
F(t) = F cos(t + )
con: = n la risposta delloscillatore e` (dopo che il transitorio delle condizioni iniziali si e`
estinto):
x(t) =

F/k
cos(t + )
1 (/n )2

(5)

Come ben noto, la forma della soluzione appena trovata mette in evidenza la possibilit`a di
vericarsi la condizione di risonanza per = n . In tale condizione loscillazione si amplica
indenitivamente.

3.1

Oscillatore smorzato

Nel caso il moto venga impedito da un effetto di dissipazione, interviene un ulteriore parametro
concentrato che e` la viscosit`a c, Fig.5.

F (t )
m

(a)

(b)

Figura 5: Oscillatore ad un grado di libert`a smorzato: (a) moto libero, (a) moto forzato.
Nellipotesi di viscosit`a proporzionale alla velocit`a il moto dello smorzatore e` descritto dalequazione:
mx + cx + kx = F(t)

(6)

Nel caso in cui loscillatore sia abbandonato a se stesso (F(t) = 0), analogamente a prima, la
massa oscilla, ma con un progressivo rallentamento. Lequazione del moto e` :
x(t) = Ae nt cos( t + 0 )

(7)

in cui: n e` denita come sopra e:



c
 = n 1 2
=
2mn
In realt`a questa soluzione e` valida soltanto se lo smorzamento e` piccolo, ossia se < 1, che
equivale alla condizione c < cc , in cui cc e` la viscosit`a critica pari a: cc = 2mn .
Nel caso in cui leccitazione esterna sia di tipo armonico:
F(t) = F cos(t + )
la soluzione (dopo transitorio iniziale) e` :
F/k
cos(t + + c )
x(t) = 
(1 (/n )2 )2 + 4 2 (/n )2

(8)

in cui:
tan c = 2

(/n )
1 (/n )2

Da notare che, nel caso di viscosit`a non nulla, la condizione di risonanza ( = n ) non causa
una soluzione singolare, ma semplicemente unampiezza di oscillazione molto grande.
E` bene inoltre ricordare che un certo valore minimo di viscosit`a e` intrinseco in ogni sistema e
quindi la risonanza non e` mai una singolarit`a, ma comunque un problema pratico importante.
Inne, la presenza di una certa viscosit`a (anche se piccola) giustica la possibilit`a di trascurare
il transitorio relativo alle condizioni iniziali, che appunto si estingue per effetto dissipativo.

Determinare la frequenza propria del sistema dinamico costituito da una trave incastrata ad
unestremit`a, Fig.6.

G
Sez.: b u h
Lungh.: L

Rigidezza: E
Densit: U

Figura 6: Oscillazione trave incastrata.


I dati del problema sono:
b = 12 mm
h = 18 mm
L = 1.2 m
= 7.86 kg/dm3
E = 205 000 MPa
Suggerimento:
Ricondurre il sistema ad un oscillatore ad un grado di libert`a, determinando la rigidezza allestremit`a della trave e considerando una frazione di tutta la massa concentrata allestremit`a (ad
esempio pari a met`a massa totale).

Soluzione:
La frequenza propria stimata e` : fn = n /(2) = 7.2 Hz.

Con riferimento allesercizio precedente, partendo dallinformazione che il sistema lasciato libero di vibrare, riduce la propria ampiezza di oscillazione di un fattore 2, dopo un certo tempo:
t2 = 3 s, determinare il coefciente di viscosit`a c, rifacendosi al sistema oscillatore smorzato.

Soluzione:
La viscosit`a e` : c = 0.471 kg/s.
Lo smorzamento relativo = c/cc e` pertanto: = 5.119 103 .

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