Variadores de Velocidad

TECSUP
Electrnica Industrial
Unidad VIII
VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR AC
1.
INTRODUCCIN
Los motores de induccin del tipo jaula de ardilla (Figura 8.1), son el caballo de
batalla de la industria debido a su bajo costo y robusta construccin. Cuando son
operados directamente de la lnea de alimentacin, un motor de induccin
trabaja a una velocidad aproximadamente constante. Sin embargo, por medio de
los variadores, es posible controlar la velocidad de un motor de induccin.
Partes del motor de induccin

Figura 8.1
Los variadores se pueden clasificar en dos categoras segn sus aplicaciones:
109
1.1
TECSUP -
VARIADORES DE VELOCIDAD AJUSTABLE

Una de las ms importantes aplicaciones de estos variadores es en
procesos de control al controlar la velocidad de ventiladores,
compresoras, bombas, sopladores y otros similares.
1.2
SERVO-VARIADORES
Por medio de sofisticados controles, los motores de induccin pueden ser
usados como servos en perifricos de computadoras, mquinas
herramientas, y robtica.
El nfasis de esta informacin es comprender el comportamiento de los
motores de induccin y cmo es posible controlar su velocidad donde la
dinmica del control de velocidad necesita adems ser veloz y precisa.
Como beneficio adicional, el uso de los variadores resulta en un ahorro de
energa tal como se puede observar en la figura 8.2a.
En el sistema de la figura 8.2b, la entrada de potencia disminuye
significativamente tanto como la velocidad es reducida para reducir la
tasa de flujo. La disminucin de los requerimientos de potencia para una
bomba centrfuga es:
Torque = K1 (velocidad)2 , y por lo tanto la potencia
cedida a la bomba por el motor es: Potencia = K2 (velocidad)3
Bomba Centrfuga: (a) velocidad constante, (b) velocidad variable

Figura 8.2
110
TECSUP
2.
PRINCIPIOS BSICOS DE OPERACIN DEL MOTOR DE INDUCCIN

El objetivo del siguiente anlisis es explicarles de la, manera ms simple posible
la interaccin entre el motor de induccin y el variador.
Si aplicamos un voltaje trifsico balanceado al estator del motor, se obtienen
corrientes balanceadas en el mismo, que establecen una distribucin de
densidad de flujo Bag en el entrehierro con las siguientes propiedades: (1)
tiene una amplitud constante y (2) gira a velocidad constante, tambin llamada
velocidad sncrona ws (en radianes por segundo) s (en RPM).
s = 120 f/p
El flujo en el entrehierro ag (debido a la distribucin de densidad de flujo),
gira a la velocidad sncrona respecto del estator. Como consecuencia, una fuerza
contra-electromotriz tambin llamada voltaje del entrehierro Eag es inducido
en cada fase del estator a frecuencia f, observar la figura 8.3.
Representacin por fase: (a) circuito equivalente, (b) diagrama fasorial

Figura 8.3
Luego:
Eag = k3 f ag
El torque en un motor de induccin es producido por la interaccin del flujo del
entrehierro y la corriente del rotor. Si el rotor gira a la velocidad sncrona, no
habr velocidad relativa entre ag y el rotor, y por lo tanto no se inducir voltaje
en el rotor, corriente en el rotor, y torque. A cualquier otra velocidad ws del rotor
en la misma direccin que el giro del flujo del entrehierro, el rotor esta
deslizado con respecto al flujo del entrehierro a una velocidad relativa llamada
velocidad de deslizamiento wsl, donde:
wsl = ws - wr
La velocidad de deslizamiento, normalizada por la velocidad sncrona, es llamada
deslizamiento s.
s = (ws - wr)/ ws
Tambin, la velocidad del flujo en el entrehierro con respecto al rotor (wsl), es:
111
TECSUP -
wsl = ws - wr = sws
2.1
FRMULAS IMPORTANTES
TABLA 8.1
FORMULAS IMPORTANTES
ws = k 1 f
s=
ws wr
ws
f sl = sf
% Pr =
f sl
f f sl
Vs k 3 ag f
I r k 5 ag f
Tem k 6 ag2 f sl
I m = k 8 ag
Is
I m2 + I r2
De la Tabla tenemos las siguientes observaciones:

1. La velocidad sncrona puede ser variada controlando la frecuencia f
del voltaje aplicado.
2. Excepto para bajos valores de f, el porcentaje de potencia perdida en
la resistencia del rotor es pequea. Por lo tanto, en estado estable, la
frecuencia de deslizamiento fsl no debe exceder su valor nominal.
3. Con pequeos valores de fsl, excepto a bajos valores de f, el
deslizamiento s es pequeo y la velocidad del motor vara en
forma aproximadamente lineal con la frecuencia f del voltaje
aplicado.
4. Para que la capacidad del torque sea igual a su valor nominal
a cualquier frecuencia, ag debe ser mantenido constante e igual a
112
TECSUP
su valor nominal. Esto requiere que el voltaje Vs debe variar

proporcionalmente con f.
5. Desde que Ir es proporcional a fsl, el restringir la corriente del motor Is a no exceder
su valor nominal entonces el estado estable de la frecuencia fsl no exceder su valor
nominal.
Basados en las observaciones precedentes, se puede concluir que la velocidad
del motor puede ser variada controlando la frecuencia aplicada f, y el flujo del
entrehierro debe ser mantenido constante a su valor nominal controlando la
magnitud del voltaje aplicado en proporcin a f.
Si un motor de induccin es controlado de ese modo, entonces el motor es capaz
de suministrar su torque nominal mientras fsl, Ir, Is y el porcentaje de prdidas
en el circuito del rotor permanecer dentro de sus respectivos valores
nominales.
2.2
CARACTERSTICAS DEL MOTOR DE INDUCCIN A VALORES

NOMINALES DE FRECUENCIA Y VOLTAJE
Las caractersticas tpicas de un motor de induccin a condiciones
nominales de voltaje y frecuencia son mostradas en la figura 8.4 y 8.5,
Caractersticas tpicas Torque-Velocidad; Vs y f son constantes

Figura 8.4
113
TECSUP -
donde Tem e Ir, respectivamente son graficados en funcin de la

velocidad del rotor y fsl. A pequeos valores de fsl, Tem e Ir, varan
linealmente con fsl. Cuando se incrementa el valor de fsl, Tem e Ir no
se incrementan linealmente por las siguientes razones: (1) la reactancia
inductiva del circuito del rotor no es del todo despreciable comparado con
Rr. (2) r llega a ser significativa, causando asi que se aparta de su
valor ptimo de 900 y, (3) mayores valores de Ir, y por lo tanto Is causan
una significativa cada de voltaje a travs de la impedancia del bobinado
del rotor y provocan la declinacin de ag (=Eag/f) para una alimentacin
fija de Vs y f.
Ir versus fsl; Vs y f constantes

Figura 8.5
Debemos enfatizar que con los variadores de velocidad de motor AC

comnmente usados, fsl es mantenido pequeo, y por lo tanto la
porcin discontinua de torque y corriente de las figuras 8.4 y 8.5 no son
usadas.
114
TECSUP
La figura 8.6 muestra el torque de aceleracin til (Tem-Tload) para el

motor al acelerar desde el estado de reposo. La interseccin de las
caractersticas de torque de la carga y del motor, determina el
punto de operacin de estado estable.
Arranque del motor: Vs y f son constantes

Figura 8.6
2.3
CONTROL DE VELOCIDAD POR VARIACIN DEL VOLTAJE Y

FRECUENCIA EN EL ESTATOR
La discusin anterior sugiere que la velocidad puede ser controlada por
medio de f, el cual controla la velocidad sncrona (y, la velocidad del
motor, si el deslizamiento es mantenido pequeo), consiguiendo ag
constante por variacin de Vs en proporcin lineal a f. Existen otras
tcnicas de control, pero la tcnica de variacin del voltaje y
frecuencia es la preferida para la mayor cantidad de aplicaciones
de los variadores de velocidad. Tenemos las siguientes:
2.3.1
CARACTERSTICAS TORQUE-VELOCIDAD
Se observa en la Tabla 12-1 que, para pequeos valores de fsl,
manteniendo ag constante se consigue una relacin lineal
entre el Tem y fsl a cualquier valor de f:
Tem = k9 fsl
115
TECSUP -
Que representa la porcin contnua de la caracterstica torquevelocidad de la figura 8.4.

Tambin podemos representar la ecuacin anterior en funcin
de la velocidad de deslizamiento wsl:
Tem = k10 wsl
La caracterstica torque-velocidad se desliza horizontalmente en
paralelo, como se puede ver en la figura 8.7 para cuatro
diferentes valores de f. Observamos que para una carga de
torque constante, se tiene que wsl1 = wsl2 y por lo tanto la
frecuencia de deslizamiento (el cual es la frecuencia de los
voltajes y corrientes inducidos en el rotor en Hz) es constante.
Caractersticas Torque-Velocidad a deslizamiento pequeo

(
ag y Tcarga constantes)
Figura 8.7
El porcentaje de prdida de potencia en el rotor (%Pr) se

incrementa tanto como f es disminuido para reducir la
velocidad del motor. Sin embargo, en muchas cargas tal como
bombas, compresoras, y ventiladores, el torque de la carga
vara con el cuadrado de la velocidad. En estos casos, fsl y s
disminuyen con la disminucin de frecuencia y las prdidas
en el rotor permanecen pequeas. Ver figura 8.8.
116
TECSUP
Torque de carga centrfuga; el torque vara como velocidad2

Figura 8.8
2.3.2
CONSIDERACIONES DE ARRANQUE
Los inversores de estado slido que alimentan a los motores de
induccin, deben ser capaces de soportar un gran flujo de
corriente durante el arranque. Esto se consigue considerando
las siguientes ecuaciones (cuando ag es constante):
Ir = k11fsl
Tem = k9fsl
Dichos valores se muestran en la figura 8.9, indicando cmo se

puede arrancar un motor a pequeos valores de frecuencia
aplicada f (= fstart). Desde que en el arranque fsl iguala a fstart,
Ir puede ser limitado seleccionando un valor apropiado de fstart.
Con una corriente constante Im debido a ag constante, la
corriente del estator Is es sostenida hasta llegar a ser
mayor.
117
TECSUP -
Frecuencia al arranque
Figura 8.9
En la prctica, la frecuencia f del estator es incrementada

continuamente a una rampa preseleccionada tal como se
muestra en la figura 8.10, el cual no debe permitir que la
corriente Is exceda los lmites especificados hasta que se
alcance la velocidad final deseada. Dicha rampa es disminuida
para cargas con gran inercia para permitir el enganche de la
velocidad del rotor.
Rampa al arranque de la frecuencia f

Figura 8.10
118
TECSUP
2.3.3
INCREMENTO DE VOLTAJE REQUERIDO PARA BAJAS

FRECUENCIAS (VOLTAGE BOOST)
El efecto de Rs a bajos valores de la frecuencia de operacin f
no puede ser despreciado, an si fsl es pequeo. Bajo estas
condiciones, en la figura 8.2a se deduce que 2
fLlr es
despreciable en comparacin con Rr(f/fsl). Por lo tanto, Ir est
en fase con Eag. En la figura 8.11 se puede ver un diagrama
que nos muestra a Vs como resultante de un conjunto de
fasores.
Diagrama fasorial para valor pequeo de fsl.

Figura 8.11
Al despreciar jRsIr (por ser casi perpendicular), se tiene:

Vs = Eag + (2
fLls)Im + RsIr
Si ag es mantenido constante entonces Eag vara linealmente
con f. Si ag es mantenido constante, Im es tambin constante.
Por lo tanto, se puede escribir :
Vs = k12f + RsIr
De la ecuacin anterior se deduce que el voltaje adicional
necesario para compensar la cada de voltaje a travs
de Rs para mantener ag constante no depende de f
pero s de Ir.
Reconociendo que Ir es proporcional a Tem, el voltaje terminal
Vs requerido para mantener ag constante al torque nominal,
es mostrada por la lnea continua de la figura 8.12. Se observa
que para mantener ag constante, un mayor porcentaje de
voltaje boost es necesario a bajas frecuencias de trabajo
debido a la cada de voltaje a travs de Rs, mientras que a
mayores valores de f, el voltaje de cada en Rs puede
despreciarse en comparacin a Eag.
119
TECSUP -
Boost Voltage necesario para mantener
ag
constante
Figura 8.12
2.4
CAPACIDAD DEL MOTOR DE INDUCCIN

DIFERENTES DE LA VELOCIDAD NOMINAL
VALORES
El control de velocidad por medio de variacin de la frecuencia (y voltaje),

permite tambin operar el motor a velocidades mayores a su valor
nominal.
Esto es posible pues el motor de induccin debido a su robusta
construccin, puede trabajar a velocidades mayores al doble de su valor
nominal sin problemas mecnicos. Sin embargo, sus capacidades de
torque y potencia como una funcin de la velocidad del rotor necesitan
ser claramente establecida.
Las caractersticas de torque-velocidad son mostradas en la figura 8.13.
120
TECSUP
Caractersticas del motor de induccin

Figura 8.13
121
TECSUP -
2.4.1
BAJO LA VELOCIDAD NOMINAL- REGIN DE TORQUE

CONSTANTE
Las curvas de la figura 8.13a muestran la caracterstica torquevelocidad a bajos valores de fsl donde ag es mantenido
constante por control de Vs/f.
La magnitud de Vs decrece aproximadamente en proporcin a
la frecuencia, como se puede observar en la fig. 3.8.13b. Como
ag es mantenido constante, el motor puede desarrollar su
torque nominal.
En la figura 8.13c se observa que fsl es constante en esta
regin. Tambin la prdida de potencia Pr = 3RrI2r en las
resistencias del rotor es constante, donde Ir permanece
constante. Sin embargo, en la prctica, el rotor calienta debido
a su reducida ventilacin a bajas velocidades. Para cargas
centrfugas el problema de calentamiento a baja velocidad no
es muy critico pues sus requerimientos de torque son pequeos
a bajas velocidades.
2.4.2
SOBRE LA VELOCIDAD
POTENCIA CONSTANTE
NOMINAL-
REGIN
DE
Incrementando la frecuencia del estator sobre su valor

nominal, es posible incrementar la velocidad del motor mas all
de su valor nominal. En la mayora de motores AC, el voltaje de
alimentacin no debe exceder su valor nominal so riesgo de
daar el motor. Por lo tanto, al permanecer limitado el valor de
Vs e incrementar f, la relacin Vs/f es reducida causando a su
vez la reduccin de ag. Segn las ecuaciones anteriormente
estudiadas se deduce que:
Tem = (k13/f2)wsl
En el lmite de capacidad del motor en esta regin, Ir es igual
a su valor nominal, similar a la regin anterior. Esto
corresponde a tener constante s = fsl/f. Usando Vs y fsl/s
constantes, el mximo torque en esta regin es :
Tem,max = (frated/f)Trated
Por lo tanto, Pem,max = wr Tem,max puede
constante pues wr es proporcional a f.
ser mantenido
En la prctica, el motor puede desarrollar potencias mayores

que su velocidad nominal pues (1) Im disminuye como
resultado de la cada de ag y por lo tanto, Is iguala a su valor
nominal permitiendo un mayor valor de Ir y, entonces, mayores
122
TECSUP
valores de torque y potencia, y (2) desde que Im disminuye, las

perdidas en el ncleo se reducen y al mismo tiempo, existe
mejor ventilacin a mayores velocidades.
2.4.3
OPERACIN A ALTA VELOCIDAD- REGIN DE FSL

CONSTANTE
Con Vs constante e igual a su valor nominal, dependiendo del
diseo del motor, a velocidades mayores de 1.5 a 2 veces su
valor nominal, ag es reducido demasiado que el motor se
aproxima a su punto de torque mximo como se muestra en la
figura 8.13a. A mayores velocidades el motor puede desarrollar
solamente un porcentaje fijo de torque mximo y wsl (fsl) se
vuelve constante. Por lo tanto, la capacidad del torque declina
en proporcin inversa al cuadrado de la frecuencia.
2.4.4
OPERACIN A ALTO VOLTAJE

En muchos motores, el nivel de aislamiento de voltaje es
mucho mayor que su valor nominal de voltaje especificado. Por
lo tanto, por medio del variador, es posible aplicar voltajes
mayores a su nominal con frecuencias tambin mayores. Por
ejemplo, en el caso de motores con voltajes duales (230/460V);
con el motor conectado para 230V de operacin, si se aplica
460V al doble de frecuencia, el motor trabajar con el flujo
nominal del entrehierro y por lo tanto puede desarrollar su
torque nominal sin exceder su corriente nominal. El motor
tambin desarrollar el doble de su potencia nominal.
2.5
FRENADO DE LOS MOTORES DE INDUCCIN

En muchas aplicaciones, es repetidamente requerido reducir rpidamente
la velocidad de los motores o llevarlo a detener. Una de las ventajas de
usar un variador para el control de velocidad es que se puede acceder a
dichas caractersticas de operacin de una manera controlada.
123
TECSUP -
Modo Generador
Figura 8.14
Esto provee una alternativa a los siguientes modos de reduccin de

velocidad, que no son muy deseables: frenos mecnicos, que
consumen la energa asociada con la inercia de la carga-motor y cuyas
zapatas de freno se usan repetidamente permitiendo detener al motor;
conexin, donde la secuencia de fase de la lnea de alimentacin al
motor es sbitamente invertida, causando un gran flujo de corriente hacia
la lnea y deteniendo el motor de una manera no controlada.
Para conseguir el frenado en los motores de induccin, debe ser posible

operar la mquina como generador llevndolo por sobre la velocidad
sncrona (el cual es relativa a la frecuencia de la fuente de alimentacin).
Como se muestra en la figura 8.14a, una velocidad del rotor mayor a ws
resulta en un deslizamiento negativo de la velocidad wsl y en un
deslizamiento s negativo. En la figura 8.14b, se observa que el Tem
cambia de direccin y se opone a la direccin del campo magntico
giratorio.
Notar que para operar la mquina de induccin en el modo generador, los
voltajes AC deben estar presentes en los terminales del estator, esto es,
la mquina no genera, por ejemplo, si solo un banco de resistores es
conectado a los terminales del estator y el eje es girado; no existe fuente
que establezca el campo magntico giratorio en el entrehierro.
El mecanismo de generacin discutido antes es para proveer frenado en
motores de induccin con variadores de frecuencia.
124
TECSUP
La figura 8.15 muestra las caractersticas de torque-velocidad a dos

frecuencias, asumiendo ag constante. En la prctica, la frecuencia del
estator (manteniendo ag constante) es reducida lentamente para evitar
grandes corrientes a travs del controlador.
Frenado (velocidad inicial del motor es Wr0 y la frecuencia

aplicada decrece instantneamente de f0 a f1).
Figura 8.15
2.6
IMPACTO DE LA EXCITACIN NO SENOIDAL EN EL MOTOR DE

INDUCCIN
En la seccin anterior se asumi que el variador alimentaba con voltajes
senoidales al estator del motor de induccin. Desgraciadamente, dicha
fuente no es senoidal y contiene componentes de alta frecuencia que son
los armnicos de la frecuencia fundamental.
2.6.1
CORRIENTES ARMNICAS EN EL MOTOR

Como aproximacin de primer orden, la corriente del motor en
presencia de componentes armnicos de voltaje, puede ser
determinado calculando los valores de cada componente
armnico de corriente ih (a la h armnica) desde el circuito
equivalente por fase de la figura 8.13a. Entonces la corriente
del motor puede ser obtenido por el principio de superposicin
y sumando la componente fundamental y los otros armnicos
de corriente.
125
TECSUP -
Al armnico h (el cual, en la prctica, ser impar y no mltiplo

de 3) el flujo producido por las componentes de voltaje (vah,
vbh, vch) gira en el entrehierro a la velocidad de:
wsh = hws
Donde la direccin ser la misma o en oposicin a la direccin
de rotacin del rotor.
Se demuestra que el flujo producido por los armnicos h =
6n-1 (donde, n = 1, 2, 3, ...) tienen fase de rotacin
opuesta comparada con la fundamental. Los armnicos h =
6n+1 (donde, n = 1, 2, 3, ...) produce un flujo de rotacin
en igual direccin que el rotor.
Bajo operacin
de frecuencia variable para control de
velocidad, se puede asumir que:
wr ws
Por lo tanto el deslizamiento del rotor relativo a la velocidad
sncrona de la frecuencia armnica es:
Slip S h = (Wsh Wr ) / Wsh = (h 1) / h 1

Donde los signos + y corresponden a la direccin de rotacin
del flujo en el entrehierro en oposicin e igual sentido de
rotacin que la direccin del rotor respectivamente.
Reconociendo que wr ws y sh 1, un circuito equivalente
aproximado a la frecuencia armnica h es mostrado en la figura
12-15. Observar que se ha despreciado Lm .
Circuito equivalente armnico por fase

Figura 8.16
126
TECSUP
Si el motor es excitado desde una fuente de voltaje y los

componentes armnicos del voltaje de estator vs son
conocidos, la correspondiente componente armnica de la
corriente en el motor puede ser obtenida usando el principio de
superposicin y el circuito armnico equivalente de la figura 1215 por cada armnico, uno cada vez.
Para calcular los componentes armnicos de corriente, los
componentes magnetizantes son generalmente despreciados y
la magnitud de la componente armnica es determinado
primeramente por las reactancias a la frecuencia armnica,
donde predominan Rs y Rr :
Ih
Vh
hw ( Lls + Llr )
La ecuacin anterior nos muestra que incrementando las

frecuencias al cual el voltaje armnico ocurre en la salida del
variador, las magnitudes de la corriente armnica pueden ser
reducidas.
2.6.2
PRDIDAS PRODUCIDAS POR ARMNICOS

La prdida de potencia adicional por fase en el cobre de los
bobinados del estator y el rotor debido a las corrientes
armnicas pueden aproximarse por:
Pcu = ( R s + Rr )I h2
h=2
Es muy tedioso estimar las prdidas adicionales en el cobre

producidas por las frecuencias armnicas. Tenemos las
prdidas por corrientes de Eddy e histresis. Adicionalmente se
considera tambin las prdidas por geometra del motor, el
material magntico usado, apilamiento de las lminas, los
cuales han sido optimizados para trabajar a frecuencias de 60
Hz. En general, estas prdidas adicionales estn en el rango de
10% a 20% de la prdida total de potencia a carga nominal.
2.6.3
PULSACIONES DE TORQUE
La presencia de armnicos de excitacin en el estator resulta en
componentes de pulsacin de torque. Si los torques de
pulsacin son de baja frecuencia, pueden causar problemas de
fluctuacin de velocidad y fatiga en el eje.
127
TECSUP -
Considerando las frecuencias de menor armnico, los cuales

son el 5to y 7mo en un inversor trifsico de onda cuadrada, la
generacin de componentes de torque de pulsacin se explicar
una a la vez.
En la figura 8.17a, la excitacin del sptimo armnico resulta en
una componente de flujo rotatorio en el entrehierro a una
velocidad de 7ws, en la direccin del flujo fundamental y el
rotor. Asumiendo que la velocidad del rotor sea
aproximadamente igual a ws, es fcil ver que el campo
producido en el rotor consiste en la componente fundamental
Br1 a la velocidad ws y la componente de 7ma armnica Br7 a la
velocidad de 7ws. El campo ag1 y Br1 giran a igual velocidad y,
por lo tanto, resulta en un torque no pulsante. Igual sucede con
la interaccin de ag7 y Br7, los cuales giran a igual velocidad.
Sin embargo, la velocidad relativa entre ag7 y Br1 es 6ws.
Similarmente, la velocidad relativa entre ag1 y Br7 es 6ws. Por
lo tanto, estas interacciones producen componentes de torque
pulsantes a la frecuencia de 6to armnico.
Pulsaciones de torque: (a)stimo armnico, (b)quinto armnico

Figura 8.17
En la figura 8.17b, la excitacin de 5to armnico resulta en un

flujo del entrehierro que gira a la velocidad de 5ws en direccin
opuesta a la del rotor. El ag5 interacta con Br1 y, ag1 con
Br5 para producir componentes de torque, los cuales pulsaran a
la frecuencia del 6to armnico.
La discusin anterior nos muestra que las excitaciones
armnicas 5to y 7mo se combinan para producir un torque que
128
TECSUP
pulsa a la frecuencia de 6to armnico. Similar clculo puede ser

echo para otras frecuencias armnicas de excitacin.
El efecto del rizado del torque en el rizado de la velocidad del
rotor se puede calcular del siguiente modo:
Ampitud del rizado de velocidad = k17
Amplitud del rizado del torque

Rizado de la frecuencia x Inercia
El cual muestra que a una amplitud dada de rizado de torque

puede resultar un rizado de velocidad despreciable a
frecuencias de rizado muy altas.
3.
CLASIFICACIN DE LOS VARIADORES DE FRECUENCIA

Basados en la discusin anterior, el variador actuar como una interfase entre la
lnea de alimentacin y el motor de induccin, satisfaciendo los siguientes
requisitos:
1. Habilidad para ajustar la frecuencia de acuerdo a la velocidad deseada del
motor.
2. Habilidad para ajustar el voltaje de salida de tal forma que permita mantener
un flujo constante a travs del entrehierro en la regin de torque constante.
3. Habilidad de alimentar con corriente nominal de una manera continua a
cualquier frecuencia.
Excepto para unos casos especiales de aplicacin en muy alta potencia donde se
usan los cicloconvertidores, los variadores de frecuencia emplean inversores
con entrada DC.
La figura 8.18 ilustra el concepto bsico donde la alimentacin de entrada es
convertida en DC por medio de un rectificador controlado o no controlado y
luego ser invertido para suministrar voltajes y corrientes trifsicas al motor,
ajustables en magnitud y frecuencia.
Estos variadores pueden ser clasificados basados en el tipo de rectificador e
inversor usados en la figura 8.18.
129
TECSUP -
Convertidor de frecuencia variable.

Figura 8.18
1. Inversor de Voltaje por Modulacin del Ancho de Pulsos (PWM-VSI) con

diodos rectificadores.
2. Inversor de Voltaje por Onda Cuadrada (Square-Wave-VSI) con rectificadores
controlados.
3. Inversor de Fuente de Corriente (CSI) con rectificadores controlados.
En VSI, la entrada DC aparece como una fuente de voltaje DC (idealmente con
una impedancia interna nula) hacia el inversor. De otro modo, en el CSI, la
entrada DC aparece como una fuente de corriente DC (idealmente con una
impedancia interna infinita) hacia el inversor.
En la figura 8.19a, se muestra el esquema de un inversor PWM-VSI con diodo
rectificador.
En la onda cuadrada VSI de la figura 8.19b, un rectificador controlado es usado
al inicio y el inversor opera en el modo onda cuadrada (tambin conocido como
six-step). La lnea de voltaje puede ser monofsica o trifsica En ambos
controladores VSI, es usado un gran capacitor en el bus DC para hacer que la
entrada al inversor aparezca como una fuente de voltaje con una pequea
impedancia interna a la frecuencia de conmutacin del inversor.
En la figura 8.19c, se muestra el esquemtico de una fuente de corriente
inversora (CSI), donde es usado un controlador conmutado de voltaje de lnea. A
causa de un gran inductor conectado en la barra DC, la entrada al inversor
aparece como una fuente de corriente DC. El inversor utiliza tiristores, diodos, y
capacitores para forzar la conmutacin.
130
TECSUP
Clasificacin de convertidores de frecuencia variable:

(a)PWM-VSI con diodo rectificador, (b) Onda cuadrada VSI
Figura 8.19
3.1
VARIADORES PWM-VSI DE FRECUENCIA VARIABLE

La figura 8.20a, muestra el esquemtico de un inversor PWM-VSI,
asumiendo una entrada trifsica de alimentacin.
El inversor PWM controla las magnitudes de frecuencia y voltaje de salida.
Un posible mtodo para generar los pulsos de control de conmutacin del
inversor es por comparacin de tres voltajes senoidales (a frecuencia
deseada y proporcional a la magnitud de voltaje deseado) con una
131
TECSUP -
onda triangular a frecuencia seleccionada de conmutacin como se

muestra en la figura 8.20b.
Los armnicos en el voltaje de salida aparecen como bandas laterales de
la frecuencia de conmutacin y sus mltiplos. Por lo tanto, a altas
frecuencias de conmutacin resulta en una corriente esencialmente
senoidal (ms un pequeo rizado superpuesto a alta frecuencia) en el
motor.
PWM-VSI: (a) esquema, (b) formas de ondas

Figura 8.20
132
TECSUP
3.1.1
IMPACTO DE LOS ARMNICOS DE PWM-VSI

Desde que los armnicos son a alta frecuencia, el rizado en la
corriente del motor es usualmente pequeo debido a la gran
reactancia de dispersin a estas frecuencias. Los armnicos de
voltaje de alta frecuencia pueden tener amplitudes ms altas
que la componente de frecuencia fundamental y por lo tanto
dominan las prdidas por corrientes Eddy e hystresis en el
ncleo del rotor y estator. A causa de estas prdidas
adicionales causados por los armnicos, se recomienda
generalmente sobredimensionar la potencia del motor en 10%
mayor a su valor nominal.
3.1.2
FACTOR DE POTENCIA DE ENTRADA Y FORMAS DE

ONDA DE CORRIENTE
La corriente AC de entrada que fluye por el rectificador del
inversor PWM-VSI contiene una gran cantidad de armnicos. Su
forma de onda es mostrada en la figura 8.20b para entradas
monofsica y trifsica. La inductancia de entrada Ls mejora en
algo la forma de onda de corriente.
El factor de potencia al cual trabaja el variador desde la fuente
de alimentacin es independiente del factor de potencia del
motor y del variador de velocidad. Este es solo una leve funcin
de la potencia de carga, disminuyendo levemente a mayores
potencias. El desplazamiento del factor de potencia (DPF)
es aproximadamente 100%, como se observa de la onda de
corriente de entrada en la figura 8.20b.
3.1.3
FRENADO ELECTROMAGNTICO
El flujo de potencia durante el frenado electromagntico es
desde el motor hacia el variador de frecuencia. Durante el
frenado, la polaridad del voltaje a travs del capacitor del bus
DC, permanece igual como en el modo motor. Por lo tanto, la
direccin de la corriente del bus DC hacia el inversor ser
invertida.
Desde que la direccin de la corriente a travs del puente
rectificador de diodos usado normalmente en los inversores
PWM-VSI no puede ser invertido, algn mecanismo debe ser
implementado para manejar la energa durante el frenado; de
otra manera el bus de voltaje DC puede alcanzar niveles
destructivos.
Un modo de lograr este objetivo es conmutar un resistor en
paralelo con el capacitor del bus DC, como se muestra en la
133
TECSUP -
figura 8.21a, si el voltaje en el capacitor excede un nivel

preajustado, para disipar la energa de frenado.
Una tcnica eficiente es usar un convertidor de cuatro
cuadrantes (modo conmutacin o tiristores conectados en
antiparalelo) en lugar del puente rectificador de diodos. Esto
permitir recuperar la energa inercial de la carga del motor
hacia la fuente de alimentacin como se muestra en la figura
8.21b. Este mtodo se denomina frenado regenerativo pues la
energa recuperada no es desperdiciada.
La decisin de utilizar frenado regenerativo sobre el frenado
dinmico, depende de los costos de equipo adicional contra el
ahorro de energa recuperada, y la conveniencia de tener
corriente senoidal y factor de potencia unitario de la fuente de
alimentacin.
Frenado electromagntico en PWM-VSI:

(a) Frenado disipativo, (b) Frenado regenerativo
Figura 8.21
3.1.4
CONTROL DE VELOCIDAD DE VARIADORES PWM-VSI

La velocidad puede ser controlada sin el lazo de realimentacin
de velocidad, donde el microcontrolador integrado se encarga
de efectuar una lenta accin de lazo de realimentacin. En la
figura 8.22 se muestra un control tpico.
134
TECSUP
Circuito de control de velocidad. La velocidad del motor no es medida

Figura 8.22
La frecuencia f del voltaje de salida del inversor es controlada

por la seal de referencia de entrada wref. El comando de
entrada wref es modificado internamente para proteger y
mejorar el desempeo del variador (seales ws o f y Vs).
Como se usa un inversor PWM del tipo sncrono, se requiere
que la frecuencia de conmutacin vare en proporcin a f. Ver
figura 8.23.
Conmutacin de la frecuencia vrs. Frecuencia fundamental

Figura 8.23
135
TECSUP -
Para proteccin y una mejor precisin de la velocidad, se

emplean realimentacin de voltaje y corriente. Estas seales
son usadas tambin detener /arrancar el variador, limitar la
mxima cantidad de corriente a travs del variador durante la
aceleracin/deceleracin o bajo condiciones de carga pesada, y
para limitar el mximo voltaje DC durante el frenado del motor
de induccin.
A causa del deslizamiento, el motor de induccin opera a
velocidades menores que su valor sncrono. Es posible una
compensacin aproximada de esta diferencia de velocidad, el
cual se incrementa con el torque, sin medir la velocidad actual.
Adems un voltaje Boost es necesario a bajas velocidades. Para
conseguir dichos objetivos es necesario medir la corriente y el
voltaje a travs de la barra DC.
3.1.5
VARIADORES DE SERVOMOTOR AC
Los servo-variadores se han desarrollado gracias al progreso
de la tecnologa de procesamiento de seales digitales (DSP).
En los servo-variadores, el torque desarrollado por el motor
debe responder rpida y precisamente al comando de torque
sin oscilaciones, a cualquier velocidad pues estos variadores
son usados para el control de posicin.
El control del variador de servo-motor es normalmente
realizado por un campo orientado basado en clculos de
espacio-vector de cul corriente de estator del motor de
induccin
debiera
estar
para
proveer
un
torque
electromagntico Tem igual al comando de torque especificado
por el regulador de velocidad. En estos casos es necesario tener
un modelo del motor de induccin; entonces, los parmetros
del motor deben ser insertados dentro del modelo en el bloque
de clculo de Is. Ver figura 12-23. La mayora de estos modelos
tambin necesitan informacin de la velocidad actual.
Un control adaptivo con estimacin de parmetros es usado
frecuentemente.
136
TECSUP
Control de campo orientado para motor de induccin servo-variador

Figura 8.24
ESQUEMAS DE INSTALACION
Tenemos algunos esquemas de instalacin usados en variadores de
velocidad de motores AC.
En la prctica los fabricantes del variador indican la forma de instalacin ms
recomendable para su producto.
Observar lo siguiente:
Enclavamientos y protecciones.
Seales de referencia.
Seal de parada y arranque.
Alimentacin de fuerza y control.
Resistencia de frenado.
Seal de control remoto.
Rel de proteccin de condensadores.
Ventilacin forzada?, etc.
137
TECSUP -
Figura 8.25
138
TECSUP
Figura 8.26
139
TECSUP -
ANOTACIONES:
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140

Variadores de Velocidad

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TECSUP

VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR AC

Partes del motor de induccin

Los variadores se pueden clasificar en dos categoras segn sus aplicaciones:

VARIADORES DE VELOCIDAD AJUSTABLE

Bomba Centrfuga: (a) velocidad constante, (b) velocidad variable

PRINCIPIOS BSICOS DE OPERACIN DEL MOTOR DE INDUCCIN

Representacin por fase: (a) circuito equivalente, (b) diagrama fasorial

De la Tabla tenemos las siguientes observaciones:

su valor nominal. Esto requiere que el voltaje Vs debe variar

CARACTERSTICAS DEL MOTOR DE INDUCCIN A VALORES

Caractersticas tpicas Torque-Velocidad; Vs y f son constantes

donde Tem e Ir, respectivamente son graficados en funcin de la

Ir versus fsl; Vs y f constantes

Debemos enfatizar que con los variadores de velocidad de motor AC

La figura 8.6 muestra el torque de aceleracin til (Tem-Tload) para el

Arranque del motor: Vs y f son constantes

CONTROL DE VELOCIDAD POR VARIACIN DEL VOLTAJE Y

Que representa la porcin contnua de la caracterstica torquevelocidad de la figura 8.4.

Caractersticas Torque-Velocidad a deslizamiento pequeo

El porcentaje de prdida de potencia en el rotor (%Pr) se

Torque de carga centrfuga; el torque vara como velocidad2

Dichos valores se muestran en la figura 8.9, indicando cmo se

En la prctica, la frecuencia f del estator es incrementada

Rampa al arranque de la frecuencia f

INCREMENTO DE VOLTAJE REQUERIDO PARA BAJAS

Diagrama fasorial para valor pequeo de fsl.

Al despreciar jRsIr (por ser casi perpendicular), se tiene:

Boost Voltage necesario para mantener

CAPACIDAD DEL MOTOR DE INDUCCIN

El control de velocidad por medio de variacin de la frecuencia (y voltaje),

Caractersticas del motor de induccin

BAJO LA VELOCIDAD NOMINAL- REGIN DE TORQUE

Incrementando la frecuencia del estator sobre su valor

En la prctica, el motor puede desarrollar potencias mayores

valores de torque y potencia, y (2) desde que Im disminuye, las

OPERACIN A ALTA VELOCIDAD- REGIN DE FSL

OPERACIN A ALTO VOLTAJE

FRENADO DE LOS MOTORES DE INDUCCIN

Esto provee una alternativa a los siguientes modos de reduccin de

Para conseguir el frenado en los motores de induccin, debe ser posible

La figura 8.15 muestra las caractersticas de torque-velocidad a dos

Frenado (velocidad inicial del motor es Wr0 y la frecuencia

IMPACTO DE LA EXCITACIN NO SENOIDAL EN EL MOTOR DE

CORRIENTES ARMNICAS EN EL MOTOR

Al armnico h (el cual, en la prctica, ser impar y no mltiplo

Slip S h = (Wsh Wr ) / Wsh = (h 1) / h 1

Circuito equivalente armnico por fase

Si el motor es excitado desde una fuente de voltaje y los

La ecuacin anterior nos muestra que incrementando las

PRDIDAS PRODUCIDAS POR ARMNICOS

Es muy tedioso estimar las prdidas adicionales en el cobre

Considerando las frecuencias de menor armnico, los cuales

Pulsaciones de torque: (a)stimo armnico, (b)quinto armnico

En la figura 8.17b, la excitacin de 5to armnico resulta en un

pulsa a la frecuencia de 6to armnico. Similar clculo puede ser

Ampitud del rizado de velocidad = k17

Amplitud del rizado del torque

El cual muestra que a una amplitud dada de rizado de torque

CLASIFICACIN DE LOS VARIADORES DE FRECUENCIA

Convertidor de frecuencia variable.

1. Inversor de Voltaje por Modulacin del Ancho de Pulsos (PWM-VSI) con

Clasificacin de convertidores de frecuencia variable: