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Frecuencia
Sistemas de Control Automtico
Draft 1.0 061115
Bode
Nyquist
Nychols, etc
Diagramas de Bode
Diagrama de Bode
1.
Factores Bsicos
Ganancia K>1
Integrales
Factores Bsicos
Derivativo
En el numerador (ceros)
Ceros en el origen
Error de posicin:
Error de velocidad
Determinacin de errores
Error de aceleracin
Ancho de Banda
Estabilidad
Una de las especificaciones ms importantes en un sistema de control es la
estabilidad de ste.
Un sistema se dice que es asintticamente estable si la respuesta a
cualquier condicin inicial decae asintticamente a cero en estado estable.
Estabilidad
Hay dos tipos de estabilidad:
Criterio de Nyquist
Los polos de F(s) coincidirn con los polos de lazo abierto. Los ceros de
F(s), sin determinar, sern las races del polinomio caracterstico o
tambin denominados los polos del lazo cerrado.
Estos ltimos son los que definen la estabilidad del sistema
Criterio de Nyquist
Criterio de Nyquist
Criterio de Nyquist
Criterio de Nyquist
Ejemplo:
Nyquist Diagram
0.4
0.3
0.2
Imaginary Axis
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-1
-0.5
0
Real Axis
N: nmero de
vueltas al punto 1+0j. En este caso
0
Conclusin: El sistema es estable!!
0.5
Estable
Inestable
Estabilidad Relativa
La forma de cuantificar la estabilidad est en las medidas de
distancia o de separacin entre la curva de Nyquist y el punto
1+j0. Se emplean dos medidas:
Margen de Fase:
Estabilidad Relativa
Margen de Ganancia:
Ejemplos: