Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

CONTROL PTIMO
Carrin Vivar Gabriela Lissette, gcarrionv@est.ups.edu.ec
Vicua Egues Mara Vernica, mvicuna@est.ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana (Cuenca - Ecuador).

ResumenEn el presente documento se presenta

la realizacin de un compendio de ejercicios sobre
teora de control recopilados de los tres libros que
se utilizan a lo largo de la asignatura. Se muestra el
procedimiento, clculos, anlisis, scripts y
conclusiones sobre cada uno de los ejercicios
elegidos por los autores del presente documento.

o Sistemas de control automtico.

Benjamn C. Kuo
9.2 d
9.2 f
9.2 g
9.7
9.8

ndice de Trminosfuncin de transferencia, sistemas

en lazo cerrado, control ptimo.
I.INTRODUCCIN

NOTAS:

II.
III.

El desarrollo de los ejercicios deben

contener, procedimientos, clculos, anlisis
de respuestas, scripts y conclusiones.
La tarea la pueden resolver en grupos de
hasta 2 estudiantes.
El trabajo debe ser subido en formato paper
en pdf y los modelos-scripts en MATLAB, ,
hasta el 2 de junio, fecha en la cual se
rendir el examen correspondiente al primer
interciclo.

CONTROL PTIMO

ITEMS PROPUESTOS PARA LA ELECCIN Y

DESARROLLO DE LOS EJERCICIOS

1. Resolver los siguientes ejercicios:

Ejercicios planteados de control ptimo:
o B-10-17
o B-10-18
o B-10-19
o B-10-21
b. Ejercicios de refuerzo
o Ingeniera de control moderna.
Katsuhiko Ogata
B7-1 a
B7-1 b

a.

Sistemas de control moderno. Richard

C. Dorf y Robert H. Bishop
P8.4

P8.8

IV.

DESARROLLO DE LOS EJERCICIOS

B-10-17. Sea el sistema definido por:

Donde:
0
0 1

A 0 0 1
1 2 a
a=parmetro adjustable >0

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

Determine el valor del parmetro a para minimizar

el ndice de comportamiento siguiente:

J x xdt
T

Suponga que el estado inicial x(0) c1 est dado

por
c1
x(0) 0
0

1 2P13

De la funcin de costos, podemos definir Q:

1 0 0
Q 0 1 0
0 0 1
Luego, reemplazando los valores en la ecuacin de
Riccati, tenemos:
A*P + PA + Q = 0
0 0 1
1 0 2

0 1 a
P11 P12
P12 P22
P13 P23

P11
P12
P13

P12
P22
P23

P13

P
23
P33

P13 0 1
P23 0 0
P33 1 2

P11 2 P13 P23

P 2P P
2P12 4P23 1
11 13 23
P12 aP13 P33 P13 P22 aP23 2 P33

P12 aP13 P33

P13 P22 aP23 2P33
2P23 2aP33 1

Luego, establecemos las ecuaciones para determinar

los valores de P:

1 2 P13 0
2 P12 4 P23 1 0

2 P23 2aP33 1 0
P11 2 P13 P23 0
P12 aP13 P33 0
P13 P22 aP23 2 P33 0

DESARROLLO:
Considerando la ecuacin de Riccati, tenemos:
A*P + PA PBR -1B*P + Q = 0
Donde:
P11 P12 P13
P P12 P22 P23
P13 P23 P33

De lo cual resolviendo P, se tiene que:

a 2 5a 1
2(2 a 1)

2a 3
2(2 a 1)

2a 2 3
2(2 a 1)
a a a7
2(2 a 1)
3

a2 a 1
2(2 a 1)

1
2

a a 1

2(2 a 1)
a3

2(2 a 1)
2

Luego, se puede obtener el valor ptimo para el

parmetro a que minimice el valor de J con la
condicin inicial dada en x(0).
Para obtener J, sabemos:
J xT (0)Px(0)

0
1

1 0 0 0 0 0
0 0 0
0 1 0

0 0 1 0 0 0

a 2 5a 1
2(2a 1)

J c1

2a 2 3
2(2 a 1)

2a 2 3
0 0
2(2a 1)

a3 a 2 a 7
2(2 a 1)
a2 a 1
2(2 a 1)

Luego,
2

Resolviendo el lado izquierdo de este sistema,

tenemos:

a 5a 1
J
c1
2(2 a 1)

1
2

a 2 a 1

2(2 a 1)
a3

2(2 a 1)

c1
0

0

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

Para minimizar el valor de J se debe de determinar

la derivada de J con respecto a a, con lo cual
tenemos:
2
d a 5a 1
c1

dJ
d a 2(2 a 1)

da
2
0
2a 2a 3 c1
2(2 a 1) 2

amortiguada

del sistema en lazo cerrado.

Suponiendo que

evale:

e 2 (t )dt

Despejando a, se obtiene:

DESARROLLO:
Debido a que el enunciado del problema nos exige
que el valor de a sea positivo, entonces tomamos el
valor
, dado que este valor cumple la
condicin de que la segunda derivada de J con
respecto a a sea mayor que cero, este es su valor
ptimo.
CONCLUSIONES:
Para este ejercicio nos damos cuenta que no
podemos utilizar directamente MATLAB debido a
que la resolucin de la matriz P mediante Ricatti es
literal, por lo cual usamos una calculadora cientfica
para resolver la primera parte del mismo.
Observamos que la matriz Q podemos obtenerla
directamente de la ecuacin general de la funcin de
costos que nos da el problema, con esto la obtencin
de los valores se nos simplifica de manera
significativa.
Teniendo la matriz A, nos damos cuenta
inmediatamente que el valor del parmetro a
debe ser mayor a cero para lograr que el sistema sea
estable.

B-10-18. Sea el sistema que se muestra en la Figura

10-62. Determine el valor de la ganancia K de modo
que la razn de amortiguamiento del sistema en
lazo cerrado sea igual a 0.5. A continuacin
determine tambin la frecuencia natural no

Obtenemos la funcin de transferencia en lazo

cerrado del sistema de control dado:
C ( s)
R( s)
G(s)

1 G ( s ) H ( s )

C ( s)
R( s)

C ( s)
R( s)

5K
( s 1)(2 s 1)

5K
1
1
( s 1)(2 s 1)

2.5K
s 1.5s 0.5 2.5K
2

La funcin del sistema en lazo cerrado se define

como:
n 2
M (s)
s 2 2n n 2
Tomando los valores de la ecuacin caracterstica,
obtenemos:
2n 1.5

n2 0.5 2.5K
n 1.5 0.5 2.5 K
Despejando:

K 0.7

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

Una vez obtenidos los valores de n y K,

reemplazamos en la funcin en lazo cerrado y
obtenemos:
C ( s)
1.75
2
R ( s ) s 1.5s 2.25

Con nuestro nuevo sistema en lazo cerrado,

tenemos la matriz de estado A:

0
1

2.25 1.5
P P
P 11 12
P12 P22

Analizando la seal de error, se tiene:

E ( s) R ( s ) C(s) s 2 1.5s 0.5

2
R( s)
R(s)
s 1.5s 2.25
( s 2 1.5s 2.25) E ( s) ( s 2 1.5s 0.5) R( s )
Aplicando la transformada inversa de Laplace
obtenemos esta ecuacin en funcin del tiempo:
& 1.5e& 2.25e r&
& 1.5r& 0.5r
e&

Teniendo como dato r 0 , e igualando en la

expresin anterior, se tiene:
& 1.5e& 2.25e 0
e&

Definimos nuestras variables de estado como:

e1 e
e&
1 e2
e2 e&
y obtenemos nuestra matriz de estado e:
1 e1
e&
0
1
e& 2.25 1.5 e

2
2

Aplicamos la ecuacin de Riccati, para definir los

valores de P:
AT P PA Q 0
0 2.25 P11
1 1.5 P

12

P12
P22

P12

P
22

0
1

2.25 1.5

1 0 0 0

0 0 0 0

9
1 P12
2

P 3P 9P
11
12
22

2
2

P11
P12

3
9
P11 P12 P22
0 0
2
2

0 0

2 P12 3P22

Para determinar los valores de P, obtenemos las

ecuaciones:
9
1 P12 0
2
3
9
P11 P12 P22 0
2
4
2 P12 3P22 0
De esto obtenemos:

Determinando

2
3
P
2
9

2
T
e (t ) dt e (t ) Q e(t) dt

Donde
e1 (t )

e2 (t )

e(t)

1 0
Q

0 0

2
9

4
27

Finalmente, aplicando

J e 2 (t )dt eT (0)Pe(0)
0

Tenemos:

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

2
3
J 1 0
2
9
2
J
3

2
9

4
27

Donde:
1
0

0 1
0

1
0 1

tal que se minimice el ndice de comportamiento

siguiente:

J (x T x u 2 ) dt
0

SCRIPT DE MATLAB
DESARROLLO:
Se define la matriz del sistema como:
x&= Ax + B
u = -Kx
x&= Ax + B(-Kx)
x&= ( A BK )x

clear all
close all
clc
syms p11 p12 p22;
syms s ;
syms k;
%% EJERCICIO B10-18
%% Matrices de estado
A=[0 1;-2.25 -1.5];
B= [0;1];
%% Funcin de transferencia en lazo cerrado
Gs=2.5/(s^2+1.5*s+0.5)
Ms=simplify(Gs*k/(1+Gs*k));
%% Matrices para Ricatti
P=[p11 p12;p12 p22];
Q=[1 0;0 0];
simplify(A'*P+P*A+Q);
eq1='1-(9*P12/2)=0';
eq2='P11-(3/2)*P12-(9/4)*P22=0';
eq3='2*P12-3*P22';
[p11,p12, p22]=solve(eq1,eq2,eq3)
P=[p11 p12;p12 p22]
%% Determinacin de funcin de costo
% Matriz de estado 'e' cuando t=0;
e=[1;0];
% Funcin de coste
J=e'*P*e

La ecuacin de Ricatti queda de la siguiente

manera:
A* P + PA*PBR -1B* P + Q = 0
A* P + PA*PBB* P + Q = 0
De la funcin de costo establecida, se definen los
valores para Q y R como:
1 0
Q
R 1

0 1
Obtenemos P como sigue:

1 p12 2
p11 p12 p12 p22
0 0

2
0 0
p11 p12 p12 p22 2 p12 1 p22 2 p22
Definimos las ecuaciones:
1 p12 2 0
p11 p12 p12 p22 0
2 p12 1 p22 2 2 p22 0

CONCLUSIONES:

Establecemos P:
2 1

1 1

P
B-10-19. Determine la seal de control ptima u
para el sistema definido por:
x& Ax Bu

Definimos K como:

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

K = R -1B* P
K B* P
2 1
K [0 1]

1 1
K 1 1
Por ltimo, tenemos u:
u Kx
x
u 1 1 1
x2
u x1 x2
SCRIPT DE MATLAB
close all
clear all
clc

B-10-21. Sea el sistema del pndulo invertido que

se muestra en la Figura 10-59. Se desea disear un
sistema regulador que mantenga el pndulo
invertido en una posicin vertical ante la presencia
de perturbaciones en trminos del ngulo
y/o
velocidad angular . Se requiere que el sistema
regulador regrese el carro a su posicin de
referencia al final de cada proceso de control. (No
hay una entrada de referencia para el carro).
La ecuacin en el espacio de estados para el
sistema est dada por:
Donde:
0
20.601
A
0

0.4905

1
0
x
0
0

0
0
0
0

0

1

0.5

&
x
x&

syms p11 p12 p22;

syms k1 k2;
%% EJERCICIO B 10-19
% Matrices de estado
A=[0 1;0 -1];
B=[0;1];
K=[k1 k2];
% Ley de control u=-Kx
Ahat=A-B*K;
% Matrices para Ricatti

Se utilizar el esquema de control de realimentacin

del estado:
Usando MATLAB, determine
ganancias de realimentacin

tal que el siguiente ndice de

comportamiento J se minimice:

J (x*Qx u * Ru ) dt

P=[p11 p12; p12 p22];

Q=eye(2);
R=1;
simplify(A'*P+P*A-P*B*B'*P+Q)
eq1='1-P12^2=0';
eq2='P11-p12-P12*P22=0';
eq3='2*P12+1-P22^2-2*P22=0';
[P11,P12,P22]=solve(eq1,eq2,eq3)
p11=2;
p12=1;
p22=1;
P=[p11 p12;p12 p22];
%% Clculo de K
K=B'*P

CONCLUSIONES:

la matriz de
del estado

Donde:
100
0
Q
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
,R 1
0

A continuacin obtenga la respuesta del sistema a la

condicin inicial siguiente:
x1 (0)
0.1
x (0)

2 0
x3 (0)
0

0
x4 (0)

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

Represente las curvas de respuesta

respecto de ,

respecto de y

%Respuesta a la condicin inicial

AA=A-B*K;
BB=[0.1;0;0;0];
[x,z,t]=step(AA,BB,AA,BB);
x1=[1 0 0 0]*x';
x2=[0 1 0 0]*x';
x3=[0 0 1 0]*x';
x4=[0 0 0 1]*x';
%Grficas de respuesta
subplot(2,2,1);
plot(t,x1)
title('Theta respecto a t')
xlabel('t Seg')
ylabel('x1=Theta')
grid on

respecto de ,
respecto de .

DESARROLLO:
Utilizando MATLAB determinamos la matriz de
ganancia de realimentacin del estado K.
%Matriz de ganancia de realimentacin del
estado K
A=[0 1 0 0;20.601 0 0 0; 0 0 0 1;-0.4905 0
0 0];
B=[0;-1;0;0.5];
Q=[100 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
R=1;
K=lqr(A,B,Q,R)

subplot(2,2,2);
plot(t,x2)
title('Theta punto respecto a t')
xlabel('t Seg')
ylabel('x2=Theta Punto')
grid on
subplot(2,2,3);
plot(t,x3);
title('x respecto a t')
xlabel('t Seg')
ylabel('x3=x')
grid on

K 54.0554 11.8079 1 2.7965

A continuacin de esto debemos obtener la
respuesta a las condiciones iniciales dadas.
u Kx(1)

subplot(2,2,4);
plot(t,x4);
title('x punto respecto de t')
xlabel('t Seg')
ylabel('x4=x punto')
grid on

Para ello sustituimos la ecuacin (1) en la ecuacin

original en espacio de estados:
x& Ax Bu
x& Ax BKx
x& ( A BK ) x

GRFICAS
OBTENIDAS
COMO
RESPUESTA DEL PNDULO INVERTIDO

El programa de MATLAB que se presenta a

continuacin da como resultado la respuesta a las
condiciones iniciales dadas:

Theta respecto a t

0.1
0.08
0.06

x1=Theta

AA=A-B*K;
BB=[0.1;0;0;0];
[x,z,t]=step(AA,BB,AA,BB);
x1=[1 0 0 0]*x';
x2=[0 1 0 0]*x';
x3=[0 0 1 0]*x';
x4=[0 0 0 1]*x';

0.04

0.02
0
-0.02

Cdigo de MATLAB para las grficas de

respuesta

-0.04

t Seg

Theta respecto a t.

10

12

14

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

V.

Theta punto respecto a t

0.05
0

x2=Theta Punto

TRABAJO DE REFUERZO

INGENIERA DE CONTROL MODERNA

Katsuhiko Ogata

-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
-0.3

t Seg

10

12

14

Theta punto respecto a t.

x respecto a t

0.35

B-7-1. Considere el sistema con realimentacin

unitaria cuya funcin de transferencia en lazo
abierto es
10
G(s)
s 1
Obtenga la salida en estado estacionario del sistema
cuando est sujeto a cada una de las entradas
siguientes:
a )r (t ) sin(t 30 )
b)r (t ) 2 cos(2t 45 )

0.3
0.25

x3=x

0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05

t Seg

10

12

14

x respecto a t.
x punto respecto de t

0.35

LITERAL A
Se sustituye s por jw
10
G ( j )
j 1
En lazo cerrado tenemos:
10
j 1
M ( j )
10
1
j 1
10
M ( j )
j 11

0.3
0.25

Obtenemos el mdulo de la funcin como:

10
M ( j )
j 11

x4=x punto

0.2
0.15
0.1
0.05

M ( j )

0
-0.05
-0.1

t Seg

x punto respecto a t.

10

12

14

El ngulo de fase

10
1 112
2

M ( j )
tan 1

CONCLUSIONES:

tan 1 11
84.79o
La salida en estado estacionario es:

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

yss (t ) M ( j ) M ( j ) R ( j )
yss (t )

10

(84.79o sin(t 30o))

1 11
yss (t ) 0.9052sin(t 54.79o)
2

LITERAL B
Se sustituye s por jw:
G ( j )

10
j 1

En lazo cerrado tenemos:

10
j 1
M ( j )
10
1
j 1
10
M ( j )
j 11

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

Richard C. Dorf
Robert H. Bishop
P8-4. En la figura P8.4 se muestra un sistema para
controlar la presin en una cmara cerrada. La
funcin de transferencia para el elemento de
medicin es
150
H (s) 2
s 15s 150
Y la funcin de transferencia para la vlvula es
1
G1 ( s)
(0.1s 1)( s / 20 1)
La funcin de transferencia del controlador es
Gc ( s ) 2s 1
Obtener las caractersticas de la respuesta en
frecuencia para la funcin de transferencia del lazo
Gc( s)G1 ( s) H ( s ) [1/ s ]

Obtenemos el mdulo de la funcin como:

10
M ( j )
j 11
M ( j )
El ngulo de fase

10
12 112

M ( j )
tan 1
tan 1 11
84.79o

La salida en estado estacionario es:

yss (t ) M ( j ) M ( j ) R ( j )
yss (t )

10

(84.79o 2 cos(2t 45 ))

1 11
yss (t ) 1.79 cos(2t 55.3o)
2

CONCLUSIONES:

DESARROLLO:
Encontramos la funcin de transferencia en lazo
cerrado:
M ( s ) Gc ( s )G1 ( s ) H ( s) [1/ s]

1
150
1
2

(0.1s 1)( s / 20 1) s 15s 150 s

M ( s ) 2s 1

M (s)

3000(2s 1)
s 45s 800s 3 7500 s 2 30000 s
5

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

10

M r 1.8

Para las caractersticas de las respuestas en

frecuencia, realizamos la grfica de Bode con lo
cual obtenemos la magnitud y la fase en escala
logartmica.

r 0
BW 4.24
CONCLUSIONES:

P8-8. En la figura P8.8 se muestra un sistema de

control con realimentacin. Las especificaciones
para el sistema de lazo cerrado requieren que el
sobrepaso para una entrada de escaln sea mayor
que el 10%.

Reemplazando s j , obtenemos:
3000(2( j ) 1)
M ( j )
5
4
( j ) 45( j ) 800( j )3 7500( j ) 2 30000( j )
M ( j )

3000(2 j 1)
j 45 800 j 3 7500 2 30000 j
5

Luego:
M ( j )

3000(2 j 1)
j 45 800 j 3 7500 2 30000 j
5

Y ( j )
T ( j )
R ( j )

Si obtenemos la grfica del mdulo de funcin en

lazo cerrado, obtenemos los valores de Mr y BW:

Entonces:

a. Determinar
la
especificacin
correspondiente en el dominio de la
frecuencia M p , para la funcin de
transferencia de lazo cerrado

b. Determinar la frecuencia de resonancia, r

c. Determinar el ancho de banda del sistema en
lazo cerrado.
DESARROLLO:
La funcin de transferencia en lazo cerrado ser:
K
G(s)
s ( s 5)
K
s( s 5)
T (s)
K
1
s ( s 5)
K
T (s)
s 2 5s K

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

Luego, para determinar el valor del coeficiente de

amortiguamiento relativo, tenemos:
1 2

M p max 100e /

11

% Coeficiente de amortiguamiento
relativo z
z=solve(10-100*exp(-pi*z/(sqrt(1-z^2))))
% Frecuencia natural
wn=5/(2*z)
K=wn^2

Con un sobrepaso del 10% tenemos:

% Mpw
Mpw=(2*z*sqrt(1-z^2))^(-1)

/ 1 2

10 100e
0.591

% Frecuencia de resonancia
wr=wn*sqrt(1-z^2)
% Ancho de banda
WB=wn*sqrt((1-2*z^2)+sqrt(4*z^44*z^2+2))

De la funcin en lazo cerrado tenemos:

2n 5
n 4.23
Adems, podemos determinar el valor de K:
K n 2
K 17.8845
Con esto, nuestra funcin en lazo cerrado ser:
17.8845
T (s)
s 2 5s 17.8845
Luego, M p se define como:

M p 2 1 2

M p 1.0487
La frecuencia de resonancia se establece:

CONCLUSIONES:

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

Benjamn C. Kuo
9.2 Las funciones de transferencia de la trayectoria
directa de sistemas de control con realimentacin
unitaria estn dados como sigue. Encuentre el pico
de resonancia M r , la frecuencia de resonancia r ,
y el ancho de banda BW de los sistemas en lazo
cerrado. (Recordatorio: Asegrese de que el sistema
sea estable)
10( s 1)
(a)G( s )

s ( s 2)( s 10)

r n 1 2 2
r 3.4109

100e s
(b)G( s)

s( s 2 10 s 50)

Finalmente, definimos BW como:

100e s
(c)G( s )

s ( s 2 10 s 100)

BW n (1 2 2 ) 4 4 4 2 2

BW 4.905
close all
clear all
clc
syms K s ;
syms z;
%% EJERCICIO P8.8 BISHOP
%Funcin de transferencia
G=K/(s*(s+2));
T=simplify(G/(1+G))

1/2

DESARROLLO:
La resolucin de estos ejercicios no se puede
realizar en forma analtica, debido a la complejidad
y extensin de los mismos, por lo tanto, usaremos
Matlab para determinar en forma grfica los valores
requeridos.
10( s 1)
(a)G( s )

s ( s 2)( s 10)
Determinamos la funcin en lazo cerrado:

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

M (s)

12

BW 0.46
M r 1

G ( s)
1 G ( s)

10( s 1)
s(s 2)(s 10)
M (s)
10( s 1)
1
s(s 2)(s 10)

r 0
SCRIPT DE MATLAB
clear all
close all
clc
syms s w;

M (s)

10(s 1)
s 12 s 2 30 s 10
3

Para realizar el anlisis en frecuencia de la funcin,

reemplazamos s j en la funcin de lazo
cerrado.
10( j 1)
M ( j )
3
( j ) 12( j ) 2 30( j ) 10
M ( j )

10( j 1)
j 12 2 30 j 10
3

Finalmente, obtenemos el mdulo de la funcin de

transferencia y graficamos con respecto a .
M ( j )

10( j 1)
j 12 2 30 j 10
3

% EJERCICIO 9.2 a
% Funcin en lazo abierto
Gs= tf([10 10],[1 12 20 0])
Gs1=10*(s+1)/(s*(s+2)*(s+10));
Ms=simplify(Gs1/(1+Gs1))
Mjw=10*(1+j*w)/((30*j*w)+10-(12*w^2)(j*w^3));
f=abs(Mjw);
ezplot(w,f)
axis([0 1 0.5 1.05 ]);
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
grid on
hold on
plot(0.46,0.707,'X')
hold on
plot(0,1,'X')
hold on

Para los puntos (b) y (c) el procedimiento a seguir

es el mismo, de este modo tenemos:
100e s
(b)G( s)

s( s 2 10 s 50)
Funcin de transferencia en lazo cerrado:
G ( s)
M (s)
1 G ( s)

El punto donde M ( j ) 0.707 , determina el

ancho de banda de la funcin, y la coordenada del
pico ms alto determina los valores para M r y r .
De este modo tenemos:

100e s
s( s 2 10s 50)
M (s)
100e s
1
s ( s 2 10s 50)
M(s)

100e s
s ( s 2 10 s 50) 100e s

Reemplazamos s j en la funcin de lazo

cerrado.

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

M(s)

100e j
j (( j ) 2 10( j ) 50) 100e j

Se obtiene la grfica del mdulo:

13

Funcin de transferencia en lazo cerrado:

G ( s)
M (s)
1 G ( s)
100e s

s( s 2 10s 100)
M (s)
100e s
1

s( s 2 10 s 100)
100e s
M(s) 2
s ( s 10 s 100) 100e s
Reemplazamos s j en la funcin de lazo
cerrado.
100e j
M(j )
j (( j ) 2 10( j ) 100) 100e j
Se obtiene la grfica del mdulo:

Tenemos:

BW 2.44
M r Inestable
r 1.5

close all
clear all
clc
syms s w;
% Ejercicio 9.2
Gs=100*exp(-s)/(s*(s^2+10*s+50));
Ms=simplify(Gs/(1+Gs))
Mjw=100/(10*(j*w)^2*exp(j*w) +
(j*w)^3*exp(j*w) + 50*j*w*exp(j*w) + 100)
f=abs(Mjw);
ezplot(w,f)
axis([0 4 0 3.5 ]);
grid on
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
grid on
hold on

100e s
(c)G( s )

s ( s 2 10 s 100)

close all
clear all
clc
syms s w;
% Ejercicio 9.2 g
Gs=100*exp(-s)/(s*(s^2+10*s+100));
Ms=simplify(Gs/(1+Gs))
Mjw=100/(10*(j*w)^2*exp(j*w) +
(j*w)^3*exp(j*w) + 100*j*w*exp(j*w) + 100)
f=abs(Mjw);
ezplot(w,f)
axis([0 4 0 3.5 ]);
grid on
xlabel('w (rad/s)')

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
grid on
hold on

CONCLUSIONES:

14

M ( j )

0.5(1 T ( j ))
( j ) ( j ) 2 (1 0.5T )( j ) 0.5)

M ( j )

0.5(1 T ( j ))
j 2 (1 0.5T )( j ) 0.5)

Para cada valor de T se tiene:

9.7 La funcin de transferencia de la trayectoria
directa de un sistema de control con realimentacin
unitaria es:
1 Ts
G(s)
2 s ( s 2 s 1)

0.05

M ( j )

M ( j )

Encuentre los valores de BW y M r del sistema en

lazo cerrado para T=0.05, 1, 2, 3, 4, y 5.

M ( j )

M ( j )

M ( j )

M ( j )

Para cada valor de T tendremos una funcin G(s)

diferente.
Calculamos la funcin de transferencia en lazo
cerrado para la funcin G(s)
G ( s)
M (s)
1 G ( s)
G(s)

0.5(1 Ts )
s ( s 2 s 1)

M (s)

G ( s)
1 G ( s)

M(j)
0.5(1 0.05( j ))
3
j 2 1.025( j ) 0.5
0.5(1 j )
3
j 2 1.5( j ) 0.5
0.5(1 2 j )
3
j 2 2 j 0.5
0.5(1 3 j )
3
j 2 2.5 j 0.5
0.5(1 4 j )
3
j 2 3( j ) 0.5
0.5(1 5( j ))
3
j 2 3.5( j ) 0.5

Obteniendo el mdulo de estos valores, tenemos las

grficas para cada caso, de donde observamos los
valores requeridos:

0.5(1 Ts)
s( s 2 s 1)
M (s)
0.5(1 Ts)
1
s( s 2 s 1)
M (s)

0.5(1 Ts)
s s (1 0.5T ) s 0.5)
3

Reemplazando s j en la funcin se tiene:

T=0.05

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

15

T=4

T=1

T=2
T=5
SCRIPT DE MATLAB
clc;
clear all;
close all
clc;
%% EJERCICIO 9.7
syms s w Gs T;
Gs=((1/2)+((T/2)*s))/((s^3)+(s^2)+((s)*(1+
(T/2)))+(1/2))

T=3

figure(1)
T=0.05;
Mjw=((1/2)+((T/2)*j*w))/((-j*w^3)-(w^2)+
((j*w)*(1+(T/2)))+(1/2))
f=abs(Mjw)
ezplot(w,f)
grid on
axis ([0 3 0 1.6])
xlabel('w')
ylabel('|Mjw|')
title('Analisis en frecuencia')
hold on
figure(2)

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

T=1;
Mjw=((1/2)+((T/2)*j*w))/((-j*w^3)-(w^2)+
((j*w)*(1+(T/2)))+(1/2))
f=abs(Mjw)
ezplot(w,f)
grid on
axis ([0 2 0 1.2])
xlabel('w')
ylabel('|Mjw|')
title('Analisis en frecuencia')
hold on
figure(3)
T=2;
Mjw=((1/2)+((T/2)*j*w))/((-j*w^3)-(w^2)+
((j*w)*(1+(T/2)))+(1/2))
f=abs(Mjw)
ezplot(w,f)
grid on
axis ([0 2 0 1.2])
xlabel('w')
ylabel('|Mjw|')
title('Analisis en frecuencia')
hold on

9.8 La funcin de transferencia de la trayectoria

directa de un sistema de control con realimentacin
unitaria es:
1
G(s)
2
2 s ( s s 1)(1 Ts )
Encuentre los valores de BW y M r del sistema en
lazo cerrado para T=0.05, 1, 2, 3, 4, y 5.
DESARROLLO:
De igual manera que el ejercicio anterior,
procedemos a calcular la funcin de transferencia
en lazo cerrado:
0.5
G(s)
2
s ( s s 1)(1 Ts )
M (s)

figure(4)
T=3;
Mjw=((1/2)+((T/2)*j*w))/((-j*w^3)-(w^2)+
((j*w)*(1+(T/2)))+(1/2))
f=abs(Mjw)
ezplot(w,f)
grid on
axis ([0 2 0 1.4])
xlabel('w')
ylabel('|Mjw|')
title('Analisis en frecuencia')
hold on
figure(5)
T=4;
Mjw=((1/2)+((T/2)*j*w))/((-j*w^3)-(w^2)+
((j*w)*(1+(T/2)))+(1/2))
f=abs(Mjw)
ezplot(w,f)
grid on
axis ([0 3 0 1.6])
xlabel('w')
ylabel('|Mjw|')
title('Analisis en frecuencia')
hold on
figure(6)
T=5;
Mjw=((1/2)+((T/2)*j*w))/((-j*w^3)-(w^2)+
((j*w)*(1+(T/2)))+(1/2))
f=abs(Mjw)
ezplot(w,f)
grid on
axis ([0 3 0 2])
xlabel('w')
ylabel('|Mjw|')
title('Analisis en frecuencia')
hold on

16

G ( s)
1 G ( s)

0.5
s( s s 1)(1 Ts )
M (s)
0.5
1
2
s( s s 1)(1 Ts)
2

M (s)

0.5
Ts (T 1) s (T 1) s 2 s 0.5
4

Al sustituir s j en la funcin de lazo cerrado,

tenemos:
0.5
M ( j )
4
3
T j (T 1) (T 1) 2 (j ) 0.5
Para cada valor de T, tenemos una funcin M(j)
diferente, como se indica en la tabla.
T
0.05
1
2
3

M(j)
0.5
M ( j )
4
3
0.05 j (1.05) (1.05) 2 (j ) 0.5
0.5
4 j 2 3 2 2 (j ) 0.5
0.5
M ( j )
4
3
2 j 3 3 2 (j ) 0.5
0.5
M ( j ) 4
3
3 j 4 4 2 (j ) 0.5
M ( j )

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

4
5

17

0.5
4 j 5 5 2 (j ) 0.5
0.5
M ( j ) 4
3
5 j 6 6 2 (j ) 0.5
M ( j )

Obteniendo el mdulo de cada funcin, observamos

los valores de Mr y BW que nos pide encontrar el
ejercicio:

T=2

T=0.05

T=3

T=1

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

T=4

18

figure(3)
M3=abs(Mjw3);
ezplot(w,M3)
grid on
axis([0 2 0 3])
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
hold on
T=3;
Mjw4=0.5/(T*w^4-((j*w^3)*(T+1))-((T+1)*(w^2))
+j*w+0.5)
figure(4)
M4=abs(Mjw4);
ezplot(w,M4)
grid on
axis([0 2 0 3.5])
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
hold on

T=5
SCRIPT DE MATLAB
close all
clear all
clc
syms s w T;
%% EJERCICIO KUO 9.8
Gs=1/(2*s*(s^2+s+1)*(1+T*s));
Ms=0.5/(T*s^4+(T+1)*s^3 +(T+1)*s^2+s+0.5);
T=0.05;
Mjw1=0.5/(T*w^4-((j*w^3)*(T+1))-((T+1)*(w^2))
+j*w+0.5)
figure(1)
M1=abs(Mjw1);
ezplot(w,M1)
grid on
axis([0 3 0 2])
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
hold on
T=1;
Mjw2=0.5/(T*w^4-((j*w^3)*(T+1))-((T+1)*(w^2))
+j*w+0.5)
figure(2)
M2=abs(Mjw2);
ezplot(w,M2)
grid on
axis([0 2 0 3])
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
hold on
T=2;
Mjw3=0.5/(T*w^4-((j*w^3)*(T+1))-((T+1)*(w^2))
+j*w+0.5)

T=4;
Mjw5=0.5/(T*w^4-((j*w^3)*(T+1))-((T+1)*(w^2))
+j*w+0.5)
figure(5)
M5=abs(Mjw5);
ezplot(w,M5)
grid on
axis([0 2 0 3.5])
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
hold on
T=5;
Mjw6=0.5/(T*w^4-((j*w^3)*(T+1))-((T+1)*(w^2))
+j*w+0.5)
figure(6)
M6=abs(Mjw6);
ezplot(w,M6)
grid on
axis([0 2.5 0 4])
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
hold on

CONCLUSIONES:
.
REFERENCIAS

[1] Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 5 ta

ed. vol. 1, Madrid, Ed. Pearson Education,S.A, 2010
[2] Benjamin J. Kuo, Sistemas de control automtico,. 7ma
ed,
Mexico,
Ed.
PRENTICE-HALL
HISPANOAMERICA SA. 1996
[3] R. Dorf y R. Bishop, Sistemas de Control Moderno,
10ma ed. , Madrid, Ed. Pearson Education,S.A, 2005

Universidad Politcnica Salesiana. Teora de Control II. Espacio de Estados.

19