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INVESTIGADOR(S):
ING. GARCA FABILA VLADIMIR
ING. GARCA VZQUEZ MARCOS A.
ING. HERNNDEZ GARCA KAREN
SINODALES
ING. JOS GALVN RAMREZ
M. EN C. ANTONIO CAMARENA GALLARDO
ING. ROBERTO RODRGUEZ LOYA
M. EN C. GABRIELA FERNANDEZ LUNA
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.
INDICE
CAPITULO 1 Antecedentes Histricos
Introduccin
Objetivo general
Objetivos Especficos
Justificacin
Antecedentes Histricos
poca actual
Tipos de Ortesis
Prtesis de Rodilla
Prtesis y componentes por debajo de la rodilla
Conjunto pie-tobillo
Montaje del pie y tobillo con eje sencillo
Montaje pie-tobillo sach
Montaje pie-tobillo de eje mltiple
Pierna
El encaje
Encaje de apoyo en el tendn rotuliano
Encaje con almohadilla de aire
Encaje rgido
Otras variaciones del encaje
Sistemas de Suspensin
Correa de suspensin
Sistema supracondilar (SC)
Sistema supracondilar / suprarrotular (SC/SP)
Corselete de muslo
Construccin Modular
Prtesis en el mercado
Construccin y funcionamiento
Montaje, proceso de tratamiento, ajuste
Aplicacin
Fuerza Muscular
Grosor del Msculo
Velocidad de Contraccin
El Sistema Nervioso
La Neurona
Tejido Nervioso
La neurona
Anlisis de la marcha
Anlisis grafico
Parmetros temporales
Componentes del ciclo de marcha
Implementacin y Control mediante seales Mio-elctricas
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.
ANTECEDENTES HISTRICOS
MERCADO ACTUAL
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.
INTRODUCCION
Las tcnicas ms avanzadas de la ingeniera y la robtica se han puesto al servicio de la
biociencia para engendrar una nueva disciplina bautizada como binica. Su objetivo es el
diseo de todo tipo de recambios artificiales para sustituir rganos daados o recuperar
funciones perdidas en el organismo humano. Se trata de conceptos como prtesis que se
accionan con slo el pensamiento, dispositivos que emulan el corazn o el hgado, tejidos
artificiales o sangre sinttica.
Sin embargo, imitar una 'maquinaria' tan compleja como es el cuerpo humano no es ni mucho
menos sencillo. Expertos de los centros ms prestigiosos del mundo hacen un repaso del
estado actual de los trabajos en este campo en un especial publicado en el ltimo nmero de la
revista Science. Las revisiones incluyen tambin los inconvenientes de algunas de las opciones
en investigacin que podran impedir que stas no lleguen finalmente al paciente o que lo
hagan tras un largo periodo de tiempo.
Una cuestin clave de estos trabajos de desarrollo de repuestos para el organismo es que la
investigacin de nuevos materiales biomdicos avance a un ritmo similar. Las exigencias son
cada vez mayores y en el futuro sern los propios componentes implantados los que estimulen
al organismo a sanar por s mismo.
En los aos 60 y 70, apareci la primera generacin de materiales inertes para prtesis cuyo
nico objetivo era reducir al mnimo el rechazo del sistema inmunitario del receptor. Aunque
este planteamiento contina siendo vlido 30 aos ms tarde, a mediados de los 80 surgi una
segunda generacin de componentes denominados bioactivos capaces de generar respuestas
fisiolgicas que facilitaban la insercin de la prtesis. Dentro de esta segunda generacin se
encontraban tambin los materiales biodegradables que son absorbidos por el organismo una
vez que han cumplido su funcin.
Sin embargo, ningn material sinttico desarrollado hasta el momento es capaz de emular la
respuesta de los tejidos vivos ante los cambios fisiolgicos y bioqumicos del organismo. Una
buena parte de las prtesis construidas con estos componentes fallan pasados unos aos, de
modo que el paciente debe someterse a una nueva ciruga para sustituir el implante.
La ltima generacin de materiales traspasa los lmites macroscpicos para entrar en el reino
molecular combinando las propiedades de sus predecesores. Uno de los ambiciosos objetivos
que se persiguen es crear biomateriales que liberen productos especficos para activar los
genes que estimulan la regeneracin de los tejidos. Este nuevo campo est todava en una fase
muy temprana de investigacin, pero ya se han obtenido algunos resultados.
El cerebro es, sin duda, el objetivo ltimo de la mayora de los implantes. Muchos de los
trastornos motores, de audicin o de visin estn causados por la disfuncin o carencia de las
redes nerviosas que conectan el cerebro con el resto del cuerpo. Como consecuencia, las
rdenes neuronales no llegan a su destino y las funciones no se pueden realizar. En estos
casos, el cerebro, por su condicin de ordenador central de todo lo que acontece en el
organismo, se convierte en la diana del tratamiento. Capturar las seales exteriores para
conducirlas hasta la regin neuronal adecuada es la estrategia que se sigue en algunos casos
de sordera profunda.
La fabricacin de prtesis se ha convertido en una ciencia en los ltimos aos como resultado
del enorme numero de amputaciones producidas en las guerras, y enfermedades como la
diabetes.
Las prtesis para los miembros inferiores pueden presentar articulaciones en la rodilla o el
tobillo para simular un paso natural. Las prtesis de recuperacin de energa permiten incluso
correr y practicar deportes al amputado por debajo de la rodilla sin diferencias respecto al
deportista sano.
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OBJETIVO GENERAL
Implementacin de una prtesis inferior controlada por impulsos mioelectricos.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
El diseo de esta prtesis es alcanzar una ergonomita muy verstil (en estructura, dimensiones
y peso) para que se adapte al tipo de persona que la requiera.
Ser controlada por medio de los impulsos miolectricos que son generados por (clulas) las
neuronas esto se llevara a cabo por medio de electrodos colocados en los msculos (del
cuadriceps para el impulso hacia al frente, femoral para el impulso hacia atrs, msculo solio y
gemelos para el levantamiento de la pierna.
JUSTIFICACIN
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ANTECEDENTES HISTORICOS
Las prtesis de las culturas antiguas comenzaron con las muletas simples o tazas de madera y
de cuero, se diseo tipo de muleta o de clavija modificada para liberar las manos para las
funciones diarias.
Con el nacimiento de las grandes civilizaciones de Egipto, Grecia y Roma se desarrollo el
acercamiento cientfico hacia la medicina y la ciencia prosttica.
En la poca donde no haba poco desarrollo cientfico, no haba muchas alternativas prostticas
disponibles para los amputados, excepto las piernas de clavija y los ganchos bsicos de la
mano, que solamente los ricos podran producir.
En 1509 se construy una famosa prtesis de mano para el caballero alemn Gtz von
Berlichingen, llamado Gtz Mano de Hierro: pesaba 1,4 Kg. y tena dedos articulados que
permitan empuar una espada o una lanza.
Del 1600s a los 1800s, vemos grandes refinamientos de los principios prostticos y quirrgicos
en avance y fue aceptada la amputacin como una medida curativa.
El peluquero-cirujano francs Ambroise del ejrcito fabricaba las prtesis demostrando
conocimientos de la funcin prosttica bsica y hacia los miembros residuales ms funcionales,
permitiendo que las prtesis fueran mejores. En 1696, Pieter Verduyn, cirujano holands,
introdujo la primera modificacin, debajo de la prtesis de la rodilla, que lleva una semejanza
llamativa a la prtesis de hoy de la articulacin y del cors con sus bisagras externas y ajustes
del muslo.
Mas adelante en ese siglo, Dubois Parmlee invento una prtesis avanzada que tenia un zcalo
de la succin, rodilla polycentrica, y multiarticulada al pie; Gustav Hermann usando el aluminio
en vez del acero. El cirujano del U.S.Army reconoci la carencia del cuidado para los
amputados en Amrica, este desarrollo contribuyo mas a la ciencia de la prtesis que cualquier
otra ocurrencia en historia, hoy llamada Americana de Prosthetics y de Orthotics, a travs de
este foro los protesistas podan desarrollar programas ticos de los estndares, cientficos y
educativos, y construir a mejoras relacionadas con otros profesionales de la salud.
A principios del siglo XIX un protsico alemn dise una mano con dedos que se extendan y
flexionaban sin asistencia externa y que permita sujetar objetos ligeros como plumas, pauelos
o sombreros. En 1851 un protsico francs invent un brazo artificial formado por una mano de
madera anclada a un soporte de cuero que se fijaba firmemente al mun.
Los dedos estaban semiflexionados, el pulgar giraba sobre un eje y poda presionar con fuerza
sobre la punta de los otros dedos gracias a una potente banda de goma; esta pinza del pulgar
se accionaba gracias a un mecanismo oculto desde el hombro contralateral. El mismo inventor
dise una pierna artificial que reproduca la marcha natural y alargaba el paso.
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EPOCA ACTUAL
Una ortesis es una ayuda que apoya una estructura especifica del cuerpo, los principios
cientficos fueron aplicados a la estructura y la ortesis del pie para desarrollar las ayudas del pie
que pueden controlar realmente la funcin de pies, de piernas, de caderas, de la espalda, y del
cuello.
Desde el 1960, el arte de la fabricacin ortesis de encargo se ha realzado continuamente de
modo que sea, hoy es posible construir una ortesis que puede ayudar a corregir las
deformidades del pie.
El termino, ortesis funcional, utilizado actualmente para describir semirigido, contorneado o
rgido, la placa puede ser aplicada de acuerdo a la alteracin presentada pero, no obstante,
todos los dispositivos de ortesis en el pie alteran la funcin de este.
Las primeras plantillas fueron hechas por los mesoneros de meted de pelo de animal
recuperado del granero local (mas adelante llamado fieltro). En un cierto plazo, los fabricantes
de zapatos modificaron los cojines del pie del innkeepersa y comenzaron a agregar los
materiales de cuero a los interiores de zapatos para crear un ajuste mejor, ms cmodo.
Las ayudas tempranas del arco fueron hechas por capas que laminaban de las tiras del cuero
juntas, moldendolas para calzar los ltimos, y despus formando la ayuda del arco a mano
para usar los zapatos interiores.
Por 1900 las amoladoras tempranas de la electricidad y del banco hicieron reducir cuero los
dispositivos laminados mucho mas rpidamente y por lo tanto ms comprable para la poblacin
en general. Adems, materiales ms ligeros y ms suaves fueron combinados con los espacios
en blanco de cuero para crear un nivel adicional de la comodidad.
En los aos 60 una nueva generacin de termoplstica fue introducida al mercado, y hacer un
molde como si fuera una reproduccin de el pie, es muy liviano como el polipropileno,
ortesicamente es fuerte, durable, al apoyar el pie y el cuerpo.
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TIPOS DE ORTESIS
Las ortesis son fabricadas por los laboratorios de ortesistas profesionales, la revisin detallada
sobre 70 diversas invenciones registradas describen solamente dos tcnicas de diseo bsicas
para la ortesis, una tcnica construye un dispositivo colocando la masa o la sustancia en los
arcos del pie; el otro fabrica placa contorneado a la superficie plantar del pie, al construir
dispositivos ortesicos el punto estratgico es la masa para generar la ayuda a los arcos
metatarsales longitudinales y transversales y laterales intermedios.
Invenciones ortesicas anteriores utilizaron el pie de los pacientes, entonces impresiones
individuales del pie y formulas para el tamao del zapato para generar el diseo de su arco que
apoyaba los dispositivos ortesicos, otras invenciones describen la fabricacin de una placa
contorneada a la superficie plantar del pie, usando tcnicas que muelen y de compresiones
para contornear el material a las impresiones del pie o a las coordenadas exploradas, esta
placa contorneada fue estabilizada mas a fondo con un poste del taln diseado para controlar
la posicin de la placa durante el cojinete del peso o la fase de la postura del ciclo del paso.
Existen diseos desde 1924 que contorneo el metal, el caucho y la madera para tomar las
impresiones de pies individuales, muchos laboratorios ortesicos, usando una variedad de
plsticos e incluso de una imagen digital explorada como la impresin del pie utilizan
actualmente el mtodo contorneado de la placa de fabricacin.
Muchos tipos y combinaciones del material natural y sinttico se han utilizado para construir los
dispositivos, algunos materiales del uso que son suaves y dichos amortiguadores del pie.
Otros utilizan el material que es altamente resistente a la deformacin, con intento expresado a
la ayuda o estabilizacin.
PRTESIS DE RODILLA
El estudio biomecnico de las prtesis de rodilla. Considerando el efecto de las cargas sobre
ambos modelos en la fase de soporte unilateral a 0 y 15 de flexin, los desplazamientos, las
tensiones en direccin vertical para el tejido seo y las tensiones de Von Mises para los
implantes protsicos. A pesar de las limitaciones del modelo biomecnico comparando el
comportamiento estructural de la rodilla anatmica y la rodilla con artroplastia.
En 1982, Lewis y cols. Realizaron un estudio tridimensional comparando el diseo de seis
modelos de componentes tibiales diferentes. Analizaron la distribucin de los estreses en el
hueso esponjoso, en el cemento y en la interfaz cemento-hueso y aportaron las ventajas e
inconvenientes de los distintos diseos en relacin a la fijacin del componente.
Observaron que los componentes tibiales de metal producen menos estreses que los
componentes de polietileno, principalmente en el cemento, en el hueso esponjoso y a nivel de
la interfaz cemento-hueso. Y de todos ellos los platillos metal-backed con un solo poste de
fijacin son los que van a producir el menor nivel de tensiones.
En 1983, Murase y cols. Compararon mediante un modelo de componente tibial cementado
con variantes de componente de polietileno y polietileno con metal; ambos con y sin poste
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central de fijacin. El soporte de metal en el componente tibial sin poste de fijacin central
reduca significativamente los niveles de estrs en el cemento y en el hueso esponjoso donde
se apoyaba.
Si a ello le aadan un poste largo de fijacin con metal, los estreses disminuan de manera
importante. El espesor del componente tibial no influa en las tensiones a nivel del cemento y
del hueso, a excepcin de las tensiones a compresin a nivel del hueso esponjoso de la tibia
proximal que diminuan con los componentes reforzados y anchos.
En 1986, Little y cols. Realizaron un modelo tridimensional de tibia proximal, como primer paso
para posteriormente simular un modelo de prtesis de rodilla. La geometra la obtuvieron a
partir de secciones digitalizadas coronales y transversales de una tibia de cadver. Se
consider un comportamiento lineal, homogneo e istropo del modelo. Compararon sus
resultados con modelos previamente publicados en 2D y estudios experimentales realizados
con galgas.
En 1990 Mintzer y cols. Realizaron un trabajo retrospectivo de 147 prtesis de rodilla
estudiando la relacin entre la prdida sea, el tipo de fijacin (cementada superficie porosa)
y el diseo del implante. Tambin se estudi el momento de inicio de la prdida sea y su
progresin en el tiempo. Observaron que en un 68% de los casos se produca una prdida sea
a nivel de la cara anterior del fmur distal. La prevaleca de la prdida sea era independiente
del tipo de fijacin y del diseo del implante.
Radio lgicamente se observaba durante el primer ao del postoperatorio y no progresaba. La
aparente prdida de progresin poda deberse a un equilibrio en la remodelacin sea ante esta
situacin de tensin alterada. A pesar de no influir en el fallo de la prtesis de rodilla,
comprometa la resistencia del fmur distal y poda producir un fracaso a nivel seo en
pacientes con osteoporosis durante ciclos de carga consecutivos.
En 1992 Rakotomanana y cols. Compararon la trasferencia de cargas a travs de la bandeja
tibial en el hueso subyacente en dos modelos de prtesis de rodilla.
Observaron que el pico de estreses que se produca en la interfaz por debajo de la bandeja
metlica tibial era menor en la prtesis no cementada PCA (porous coated anatomic) que en la
cementada MTTC (cemented metal tray total condylar).
Los micro movimientos por cizallamiento se observaron en ambos modelos. El diseo de los
componentes de las prtesis totales de rodilla tiene importantes consecuencias en la posterior
funcin de la articulacin, siendo la congruencia entre los mismos uno de los factores ms
relevantes. Pero tambin juega un papel importante el grosor del polietileno. Las alteraciones
que se producen en las superficies articulares de las prtesis de rodilla aumentan con el tiempo
de implantacin, es decir, los ciclos de carga, y con el peso de los pacientes, es decir, el estrs
causado por contacto. Por tanto el dao es causado por la fatiga provocada por los estreses
cclicos que soportan tanto la superficie como el interior del polietileno. Las prtesis de rodilla
son mucho menos congruentes que las prtesis de cadera, tienen reas de contacto
significativamente menores y tienen que soportar mayor estrs.
Bartel y cols. (1995) Compararon las tensiones y las deformaciones relativas producidas por el
contacto, en ocho modelos de prtesis coexistentes. Las condiciones del estudio han sido las
peores, es decir para un polietileno del menor espesor disponible, con la rodilla en flexin y en
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mxima carga. El estrs de contacto era mayor en aquellos modelos que presentaban
superficies articulares poco congruentes. La fatiga era mayor en los componentes no
conformados que en aquellos otros que si lo estaban. Las mximas deformaciones relativas
ocurrieron donde las tensiones de Von Mises eran mayores, es decir a 1 2 mm por debajo de
la superficie articular. En este estudio se confirma las ventajas de los diseos de prtesis de
rodilla con mayor congruencia en las superficies articulares y mayor espesor del componente de
polietileno.
Postak y cols. (1994) Estudiaron la influencia de la geometra en la distribucin de los estreses
y las reas de contacto en ocho modelos de prtesis de rodilla, a 0, 60 y 90 de flexin.
Elbert y cols. (1995) Estudian el estrs producido a nivel de la femoropatelar con la rodilla en
flexin, en dos diseos de implantes rotulianos, ambos con soporte metlico. Se simula un
contacto simtrico en los dos cndilos femorales. El diseo de superficie cncava aumenta la
superficie de contacto con una menor produccin de estrs. Una patela de poco espesor
disminuira el grado de desplazamiento y el rea de contacto y aumentara las tensiones de
contacto. Slo se estudia la influencia del diseo de la geometra de superficie de la rtula. Las
propiedades del polietileno tambin son importantes y tambin cambian. Parece razonable
pensar que este factor tambin va a afectar las tensiones en la rtula.
Taylor y cols. (1998) Estudian la relacin entre las tensiones a nivel de hueso esponjoso de la
tibia proximal y migracin protsica. El soporte metlico en el componente tibial y el vstago
tibial reducen los estreses, pero el implante cementado es el que menores estreses produce en
el hueso esponjoso. La morfologa de la superficie del implante influye en las tensiones
producidas por las prtesis press-fit a nivel de la tibia, sin embargo no influye en las tensiones
producidas por las prtesis cementadas. Si el rea de contacto prtesis-hueso disminuye, el
pico de estreses en hueso esponjoso aumenta un 243%.
Yuan y cols. (2000) Determinan la presin hidrosttica y la velocidad del fluido, adems de las
tensiones y deformaciones producidas en un momento de carga a nivel del platillo tibial.
Observan que se produce un flujo de fluido y de partculas a nivel de la interfaz pero
extremadamente lento, excepto en la periferia. Por tanto, la reabsorcin sea inducida por
partculas parece poco probable. Concluyen que el tipo de tejido de la interfaz y de aflojamiento
protsico est influido por variables mecnicas como las deformaciones de los tejidos peri
protsicos y la velocidad del fluido intersticial.
Perillo-Marcone y cols. (2000) Estudian la influencia de la orientacin del platillo tibial en los
estreses a nivel de la tibia proximal, en un modelo de implante cementado.
Los resultados sugieren que la orientacin del platillo tibial en valgo produce menor tasa de
migracin y menor incidencia de aflojamiento.
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CONJUNTO PIE-TOBILLO
Los dos conjuntos de pie y tobillo ms usados en las prtesis por debajo de la rodilla (y tambin
en las prtesis por encima de la rodilla) son: con articulacin de eje sencillo y con pie SACH no
articulado. Otro tipo, usado menos frecuentemente, es el montaje del pie y tobillo de eje
mltiple.
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El montaje pie-tobillo SACH tambin puede fabricarse con la quilla de madera externa (figura 5).
Siendo la quilla ms ancha, se reduce el movimiento medio lateral que se produce usando la
quilla interna, y debe tenerse en cuenta para los pacientes que necesitan una mayor
estabilidad. Desde que la cubierta de plstico laminado de la pierna puede extenderse hasta el
taln blando y la planta del pie, se han mejorado las caractersticas cosmticas de la unidad.
El montaje pie-tobillo SACH. Es el sistema de eleccin para la mayora de las prtesis por
debajo de la rodilla con cors de suspensin de muslo. Las ventajas del pie SACH son su
sencillez, que no tiene partes mviles, que no necesita reparaciones, que tiene buena
apariencia y que est bien moldeado para zapatos de tacn alto. La gran desventaja es que no
puede variarse el grado de flexin plantar o la dorsiflexin. Algunos pacientes de edad tienen
dificultades si la compresin del taln es insuficiente al apoyarse en l. Este problema se hace
todava mayor si hay una prdida gradual de su elasticidad.
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Una ventaja de este montaje pie-tobillo de eje mltiple es que se acomoda a cualquier
superficie mejor que cualquier otro tipo de pie protsico. Tambin absorbe algunas de las
fuerzas de torsin creadas durante la marcha, reduciendo el momento del mun con el encaje.
Las desventajas son que es ms voluminoso que el pie de eje sencillo, que requiere ms
cuidados y que puede ser ms ruidoso y menos cosmtico. Por otro lado, permite una gran
amplitud de movimiento y puede llegar a crear inestabilidad en algunos pacientes con poca
estabilidad.
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PIERNA
La pierna puede ser una construccin exoesqueltica (crustcea) o endoesqueltica (central).
Como estructura, la pierna mantiene la relacin espacial fija entre pie-tobillo y transmite el peso
sobre el pie y tobillo.
En la pierna exoesqueltica, el espacio entre el bloque del tobillo y el fondo del encaje est
hueco, y el peso lo soportan las paredes de la pierna (figura 7).
El tipo de pierna endoesqueltica consiste en un tubo de metal conectado al pie-tobillo y a las
estructuras superiores. En la prtesis por debajo de la rodilla, el tubo est conectado al montaje
pie-tobillo y al encaje. Este tipo de prtesis de carga central se usa especialmente en prtesis
inmediatas y en prtesis modulares.
En las prtesis definitivas se aplica sobre el tubo de apoyo una cubierta de espuma blanda
conformada para conseguir un efecto esttico perfecto. (El concepto modular se explica ms
adelante, en Construccin modular").
EL ENCAJE
El encaje transmite las fuerzas de la carga en el miembro amputado y transmite estas fuerzas
desde el miembro para controlar y mover la prtesis. Antes de 1958, la mayora de las prtesis
por debajo de la rodilla utilizaban un encaje que estaba tallado en una pieza de madera. Por
razones que estn detalladas en el captulo de "Biomecnica de las prtesis por debajo de la
rodilla", si se usaba el encaje slo para transmitir el peso del cuerpo, las paredes del encaje
producan unas presiones excesivas en el mun. Para reducir estas presiones, estas prtesis
requeran un corselete de muslo que descargara parte del peso. Otra desventaja de este tipo de
encaje era el tener el extremo inferior abierto, sin contacto con el final del mun. Esta falta de
contacto total tiende a causar edema en el extremo del mun, lo cual se agravaba por el efecto
de constriccin del corselete de muslo.
En gran parte, las desventajas de aquel tipo de encajes se resolvieron con el encaje de apoyo
en el tendn rotuliano (PTB) para prtesis por debajo de la rodilla, que fue desarrollado en el
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El encaje est moldeado de forma que una parte importante del peso sea a travs del tendn
rotuliano y del contorno interno de la tibia. A causa de que el encaje es biomecnicamente ms
eficiente que los antiguos, al distribuir mejor las fuerzas de carga en el miembro amputado, se
puede eliminar en la mayora de los casos el corselete de muslo, y suspender la prtesis por
una simple correa que envuelve el extremo inferior del muslo, justo por encima de la rtula.
El encaje PTB consigue un contacto total con el mun. Esto ayuda a evitar el edema, consigue
un rea ms amplia de apoyo (aunque el extremo del mun no puede tolerar demasiada
presin), y consigue una mejor informacin sensorial a causa de la gran rea de contacto entre
el miembro amputado y el encaje.
Se han producido algunos cambios de la PTB original, aunque estas innovaciones no afectan
los principios bsicos en que se fundamenta la fijacin y la alineacin de la PTB, pero varan las
caractersticas de transmisin del peso y de la suspensin.
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Las ventajas del encaje con almohadillado de aire son la posibilidad de una carga
distal mayor que mantiene el contacto distal aunque el volumen del mun vare, y
hay menos molestias en la piel. El incremento de la carga distal favorece la
circulacin y no necesita tanta carga proximal.
Los inconvenientes son que es complicada de fabricar y que una vez fabricada
son muy difciles las modificaciones. No est indicada para un amputado
reciente que puede tener cambios muy rpidos en el mun.
Encaje rgido.
Otra variante en el diseo de la prtesis bsica PTB es el encaje rgido, en el
que se elimina el revestimiento blando. Algunos encajes duros llevan
incorporada una almohadilla blanda en el extremo distal. Por lo general, se
usan para aquello amputados que consiguen un mun bien cubierto de tejidos
blandos. Si hay graves problemas de transpiracin, el encaje rgido permite el
uso de una construccin porosa de plstico que ayuda a la transmisin del
calor. El encaje duro se usa menos, y en algunos casos, est contraindicado en
pacientes de edad con pocos tejidos blandos en el mun y para pacientes con
problemas vasculares continuos, mun sensible o de tamao variable. En
estos individuos es preferible un encaje blando.
Otras variaciones del encaje.
Adems de las variaciones antes descritas, que estn relacionadas
principalmente con las caractersticas de transmisin del peso, hay otras
variaciones del encaje bsico PTB que se refieren a la altura de las paredes
anterior, media y lateral, para conseguir una mejor suspensin.
Estos diseos relacionados con la suspensin, se describen en la seccin
siguiente.
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R.
SISTEMAS DE SUSPENSION
Correa de suspensin
La prtesis bsica PTB est suspendida por medio de una correa
supracondilea (figura 10), la cual est sujeta al encaje en las reas
posteromedial y posterolateral, y envuelve el muslo justo por encima de los
epicondilos femorales y la rtula. Este tipo de sujecin sirve inicialmente para
sujetar la prtesis al mun. Proporciona tambin ayuda a la estabilidad
mediolateral de la rodilla y a la limitacin de la hiperextensin. La mayora de
los amputados, con la posible excepcin de los que tienen muones muy cortos
o dolorosos, toleran bien las presiones del encaje con este tipo de suspensin.
Sistema supracondilar (SC)
La suspensin supracondilar tiene las paredes mediales y laterales ms altas
que las del diseo FTB original. Las paredes cubren totalmente los epicondilos
femorales y terminan proximal con una circunferencia ms pequea que los
pices de los condilos. Una vez colocada la prtesis, no puede resbalar sobre
los condilos.
Para facilitar el ponerse la prtesis, hay dos tipos de encajes. El primero lleva
consigo que la forma de la pared medial del encaje permita que los condilos
relativamente prominentes entren en el encaje.
Una vez que el amputado ha insertado su miembro en el encaje, el espacio se
llena con una cua mvil de plstico que se inserta entre la pared del mismo y
el epicondilo medial (figura 11). Otro mtodo utiliza una pared mvil que est
conformada de forma que se adapte firmemente sobre el rea del epicondilo
medial, y se mantiene en posicin por una barra de acero que se fija fcilmente
dentro de un canal en la porcin proximal del propio encaje (figura 12).
La pared es mvil para permitir que el mufin se inserte en el encaje y poderla
reponer despus que el mun est encajado.
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R.
Estas variantes son ms difciles de construir que el modelo standard PTB. Los
bordes proximales de ambas, la SC con cua medial y la SC/SP son ms
abultados mientras que la SC/SP restringe la flexin, especialmente al ponerse
de rodillas.
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R.
Corselete de muslo
El corselete de muslo est sujeto al encaje y a la pierna por medio de dos
barras laterales con articulacin en la rodilla (figura). Adems de mantener la
prtesis en la pierna durante la fase de balanceo, el corselete recibe parte del
peso del cuerpo y ayuda a la estabilidad durante la fase de apoyo.
En algunos casos, se ayuda a mantener la suspensin por medio de un
cinturn flexible y unos tirantes. Los tirantes se sujetan a la pantorrilla de la
prtesis y, por una correa elstica, al cinturn.
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R.
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R.
PROTESIS EN EL MERCADO
Introduccin
La C-Leg (Computerized Leg) es el primer sistema de articulacin de rodilla
con control hidrulico de la fase de apoyo e impulsin regulado de modo
electrnico. Una compleja sensorica asimila los datos de cada fase de la
marcha. Forman la base para optimizar las resistencias hidrulicas de
movimiento segn la marcha individual de cada paciente. El tcnico ortopdico
realiza la regulacin fundamental con un software en un PC.
El paciente se puede mover con la C-Leg en diferentes velocidades de la
marcha de forma segura y sin problemas. Tanto durante una marcha
confortable sobre diferentes superficies as como al bajar escaleras alternando
los pasos (fig. 286).
Fig. 286
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R.
Construccin y funcionamiento
La C-Leg es una construccin monocntrica de articulacin de rodilla, que se
compone de los siguientes elementos mecnicos (Fig. 287).
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R.
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R.
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R.
Para la unin con el PC se realiza una conexin (fig. 293) con el cable de
comunicacin situado en el encaje protsico. Despus de realizada la
instalacin se puede abrir el programa.
Una vez introducido el nombre del usuario y su contrasea, se crea el contacto
con la C-Leg . En primer lugar se colocan todas las seales a cero (zero
setting) para calibrar la sensrica. El paciente se sita entre las barras
paralelas o sujetndose a muletas con la prtesis extendida y descargada,
manteniendo el pie protsico sin tocar el suelo (fig.293).
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R.
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R.
APLICACIN
Para ofrecer la mxima comodidad al amputado, algunas prtesis se adaptan
inmediatamente despus de la ciruga. Se aplica un vendaje rgido que sirve de
apoyo al dispositivo protsico temporal. En algunos casos se utilizan prtesis
mioelctricas para el miembro superior: sensores especiales reciben los
estmulos nerviosos de los muones musculares, se amplifican y sirven para
controlar pequeos motores que mueven las diferentes partes de la prtesis.
Se estn creando unidades especiales para la aplicacin de exoprtesis; son
interdisciplinarias, con la participacin de mdicos, cirujanos, rehabilitadores,
fisioterapeutas y mecnicos protsicos; con ello se persigue la mejor
adaptacin de la prtesis al amputado y su control posterior.
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R.
ANLISIS CORPORAL
ANLISIS NEURONAL
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R.
INTRODUCCION
Para las personas quienes han perdido sus rodillas biolgicas, la funcin y
confiabilidad de las rodillas mecnicas en sus prtesis, es crticamente
importante. Sin embargo, ningn dispositivo, actualmente disponible y hecho
por el hombre, puede reemplazar el control voluntario subconsciente del
movimiento de rodilla, que tenemos
sobre nuestras partes corporales
naturales. Por consiguiente, el protesista y la persona amputada deben
seleccionar la mejor de las alternativas disponibles, comprendiendo que aun
con la tecnologa disponible mas avanzada, la caminata con una rodilla
protsica requiere concentracin y prctica, as como mayor confiabilidad sobre
el lado no amputado.
El ciclo de marcha puede ser dividido en dos partes; el perodo cuando la
pierna est sobre el terreno soportando el cuerpo es llamado "fase de
estancia", mientras el tiempo que est despegado del terreno es llamado "fase
de oscilacin."
. Una vez que las necesidades biomecnicas del individuo, en ambas reas,
han sido clarificadas entonces el protesista puede sugerir la rodilla artificial que
proporcione la funcin necesaria.
. Como regla general, mientras ms limitados sean los objetivos de marcha de
una persona, la prtesis ser ms simple y menos cara.
Uno de los requerimientos obvios ms importantes es que durante la fase de
estancia la prtesis permanezca lo suficientemente estable, y as la persona no
sufra una cada mientras camina.
Tomando en cuenta las causas y el nmero de personas que hoy en da sufren
de alguna amputacin de extremidad inferior, es por ello que optamos el llevar
a cabo el diseo y fabricacin de una prtesis denominada miolctrica.
Una vez efectuado un estudio de mercado con el cual obtuvimos como
resultado, que las causas principales de amputacin estriban por
enfermedades como la diabetes (como principal causa), accidentes
automovilsticos, etc. Las edades de las personas discapacitadas oscilan en un
rango entre los 40 y 60 aos de edad, en los cuales se presenta esta
deficiencia, con un promedio de peso corporal de 70 Kg. hasta 100 Kg. Dentro
de este rango abarcamos los tres tipos de complexin morfo (cuerpo
delgado), mesomorfo (cuerpo atltico) y endomorfo (cuerpo robusto).
Haciendo una comparacin con las prtesis ya establecidas en el mercado,
estas tienen un costo muy elevado y son de difcil acceso para los
discapacitados. Son de origen Alemn, y Estadounidense, con un peso
estimado de 800 grs., fabricadas de acero inoxidable y aluminio; el tipo de
impulsin es neumtico o mecnico en su totalidad.
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R.
Es por ello que al contemplar todos estos, aspectos la prtesis que nosotros
disearemos y fabricaremos, ser de tipo de impulsin mio-elctrico, adems
de abarcar todos estos aspectos:
Soportar el peso corporal de 100 Kg. como mximo.
Ser fabricado del material DURA-ALUMINO.
Tendr un control mio-elctrico.
El peso total propuesto de la estructura de 1.250 Kg.
Una fuente de alimentacin de litio de 12 v. con 8 hrs. de duracin.
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R.
ANTECEDENTES
En el ao de 1666 el italiano Fransesco Redi asoci una actividad elctrica con
el tejido muscular. En 1791, Luigi Galvani corrobor este hecho en sus
experimentos con ranas. En 1849, DuBois Raymond encontr que poda ser
detectado una seal elctrica en la musculatura humana durante su
contraccin voluntaria. Este descubrimiento tuvo que esperar el desarrollo de
diversas herramientas tecnolgicas, durante ocho dcadas, para que los
implementos
introducido por Adrian y Bronk en 1929, dispararan la
imaginacin de investigadores clnicos.
Desde mediados de los aos 40s y mediados de los 50s, fue cuando se
encontr y comenz a estimar ampliamente la relacin monotonica entre la
amplitud de la seal mio-elctrica, la fuerza y la velocidad de una contraccin
muscular. En la dcada de los 60 se dio un gran avance, cuando De Luca y
Lindstorm
introdujeron un modelo matemtico que explicaba varias
propiedades de las seales mio-elctricas en el dominio del tiempo y la
frecuencia respectivamente.
Las prtesis fueron desarrolladas para la funcionalidad y apariencia
cosmtica del individuo. Al inicio de la segunda guerra mundial, creci el
nmero de personas que sufren de alguna amputacin, por lo que se idearon
diferentes procedimientos gracias al resultado del trabajo en conjunto de
prtesis tas y cirujanos. Comenzaron a introducirse prtesis de metal, los
movimientos mecnicos eran realizados mediante cables, teniendo que
cambiar de posicin alguna parte del cuerpo, usualmente los hombres. A
principio de ka dcada de 1960 hasta nuestros das, gracias a la mejora
continua y miniaturizacin de las partes mecnicas y elctricas, se propuso a
utilizar el potencial generado por los msculos cuando estos eran contrados,
por lo que se inicio las eras de las prtesis mio-elctricas.
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R.
elctrica = electricidad;
Electrnica
Mecnica
Bioingeniera
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R.
ANALISIS FISIOLOGICO
ACTIVIDAD MUSCULAR
La actividad muscular depende del sistema nervioso, ya que la contraccin del
msculo se produce ante el estimulo que reciben las fibras musculares del
nervio motor en la placas motoras.
El impulso elctrico que llega hasta la terminacin nerviosa provoca la salida de
un neurotransmisor, la acetilcolina, que acta sobre las fibras musculares
modificando la permeabilidad de la membrana al sodio, que al ingresar en la
clula provoca el estimulo de contraccin.
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R.
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R.
CONTRACCION MUSCULAR
Tejido Muscular
El tejido muscular se caracteriza por su poder de contraccin y su propiedad de
transmitir la conduccin de los impulsos nerviosos.
Se distinguen tres tipos de tejido muscular: El tejido muscular estriado
esqueltico, el tejido muscular cardiaco, y el tejido muscular liso.
Un msculo contrae con mucha rapidez cuando lo hace contra una carga nula,
alcanza el estado de contraccin total en 0.1 seg. No obstante, cuando se
aplican cargas, la velocidad de contraccin se hace cero, de forma que no hay
contraccin a pesar de la activacin de la fibra muscular activa.
Esta reduccin de la velocidad que acompaa a la carga se debe a que esta
acta como una fuerza inversa, que se opone a la fuerza contrctil originada
por la contraccin muscular.
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R.
Fuerza Muscular
La fuerza muscular esta regulada por mecanismos nerviosos, pero, adems,
depende de diversos factores como el ngulo de articulacin, la longitud del
msculo, el grosor del msculo y la velocidad de contraccin.
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R.
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R.
Velocidad de Contraccin
La fuerza de la contraccin y la velocidad a que se produce son inversamente
proporcionales, es decir, cuanto ms rpida sea la contraccin, menos fuerza
ejercer el msculo
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R.
El Sistema Nervioso
La Neurona
La neurona transmite informacin gracias a una serie de fenmenos
electroqumicos.
Todas la clulas poseen propiedades elctricas, pero la membrana de la clula
nerviosa tiene propiedades especiales que le permiten recibir y enviar impulsos
elctricos.
Mientras que cualquier clula del organismo, al ser estimulada elctricamente,
no responde al estmulo, la neurona responde activamente.
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R.
Tejido Nervioso
Su funcin es decir los estmulos, externos e internos, y darles respuesta
adecuada.
El tejido nervioso est compuesto por clulas muy especializadas, las
neuronas, con una capacidad caracterstica: la de la excitabilidad o
capacidad de transmitir impulsos elctricos, como consecuencia de un
estmulo.
La neurona
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R.
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R.
ANALISIS DE LA MARCHA
La marcha humana es una actividad aprendida e integrada a nivel automtico.
Es el patrn bsico de locomocin bpeda con actividad alternante de los
miembros inferiores y mantenimiento del equilibrio dinmico al cual se aaden
otras actividades transitorias. Aun as, la marcha sufre numerosas
modificaciones en funcin del calzado, el terreno, la carga y las caractersticas
individuales de la persona. A su vez, la marcha se ve altamente condicionada
ante cualquier lesin o alteracin que afecte, en especial, al tren inferior
(piernas). Por ello, cualquier intervencin en un proceso rehabilitador debe
incluir el objetivo de restaurar el patrn de marcha
El electromiografico de superficie recoge la actividad incluir el objetivo de
restaurar el patrn de marcha normal del individuo, si la lesin lo permite. Dada
la complejidad del movimiento que queremos estudiar, La Marcha (en que la
participacin articular y muscular es mltiple y secuenciada en el tiempo), el
uso de un sistema computerizado para la adquisicin de datos objetivos,
precisos y fiables, facilita enormemente su anlisis. (Figura 1).
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R.
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R.
Anlisis grafico
Definicin del ciclo de marcha A continuacin, el operador debe definir para
cada adquisicin y para cada extremidad inferior un ciclo de marcha (CM: ciclo
de marcha o GC: gait cycle) completo: contacto de taln-despegue-contacto de
taln consecutivo de la misma extremidad inferior (Figura 11). Ello permite al
sistema conocer la duracin total de un ciclo de marcha para normalizar los
parmetros derivados. Anlisis 2D Permite el anlisis grfico de los distintos
parmetros derivados -ngulos, momentos y potencias- respecto a los planos
de referencia locales y solidarios al individuo, en funcin del tiempo.
Normalizacin La normalizacin es el proceso en el que los valores de tiempo
se expresan como porcentaje del ciclo de marcha. Es decir, se realizan las
coordenadas tridimensionales de cada marca.
En principio es un proceso automtico, pero el sistema puede requerir una
reclasificacin manual si algunas marcas se han perdido durante un nmero de
imgenes consecutivas determinadas por el usuario. El sistema Elite posee la
capacidad de interpolacin, gracias a la cual el sistema puede localizar una
marca perdida a partir de la trayectoria que llevaba dicha marca antes de
desaparecer del campo visual de las cmaras. Elaboracin posterior Proceso
automtico de clculo de los parmetros derivados: ngulos, momentos y
potencias articulares. De forma que los parmetros cinemticas y derivacin la
conversin de sucesos en un instante determinado (milisegundos) a sucesos
en un porcentaje del ciclo de marcha determinado (%CM).
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R.
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R.
Ventajas
Registr sincrnico de seales cinemticas, electro migrafo fsicas y de
plataforma de fuerzas permite registrar simultnea y sincrnicamente todas las
seales permitiendo una interpretacin conjunta.
Anlisis tridimensional.
El registro del movimiento con las 4 cmaras de infrarrojos nos permite
conocer la posicin tridimensional instantnea de marcas y segmentos.
Reconstruccin tridimensional casi automtica (tracking + interpolacin). El
sistema registra la posicin de las marcas reflectantes de infrarrojos de forma
digital. Tan slo es necesario identificarlas en una de las imgenes registradas,
y el sistema automticamente extiende la clasificacin a las imgenes restantes
generando las posiciones tridimensionales de dichas marcas.
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R.
Informe automtico.
El clculo de los parmetros derivados y su presentacin se realiza de forma
automtica.
Inconvenientes
Sistema de anlisis fijo, no desplazable.
El diseo de los equipos de registro y la necesidad de una frecuente calibracin
no facilitan el desplazamiento de los sistemas de anlisis. Por ello, deben
reproducirse en el Laboratorio el entorno o las condiciones de campo bajo las
que se quiere realizar el estudio.
Problemas de interpolacin en trayectorias de grado superior.
La capacidad de interpolacin del software es limitada. A mayor intervalo de
interpolacin menor precisin. Por otro lado, los cambios bruscos de direccin
en la trayectoria de una marca impiden que el sistema la reconozca en
imgenes sucesivas.
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R.
Protocolo cerrado.
Un estudio que requiera el clculo de variables distintas a las que presenta
el informe obliga a definir un nuevo modelo biomecnico.
Manejo ulterior de los resultados y exportabilidad de los datos.
La presentacin de los resultados es el informe clnico; cualquier modificacin
en
la misma requiere exportar los datos a otros programas. Dependencia extrema
de la posicin de las cmaras de TV. El desplazamiento accidental de una de
las cmaras imposibilita el anlisis cinemtico. Adems, el sistema no dispone
de ningn dispositivo que avise de cualquier posible error que se produzca
antes o durante la adquisicin. Por todo ello, el operador esta obligado a
realizar un test de corta duracin previo a cada adquisicin para verificar que
los sensores funcionan correctamente y que las cmaras no se han movido.
Aspectos a mejorar
Creemos interesante apuntar algunos aspectos que representan ciertas
dificultades y limitaciones al operador del sistema, y que por tanto serian a
mejorar en futuros diseos.
La imposibilidad de interrumpir el proceso de elaboracin bsica en cualquier
momento y continuar posteriormente en el punto en que nos encontrbamos.
Cuando el operador abandona el programa tiene la posibilidad de salvar la
reconstruccin 3D, pero no puede completarla ulteriormente a no ser que
reinicie el proceso desde el principio.
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R.
FASE APOPYO
0
10
20
30
40
FASE BALANCEO
50
60
70
80
90
100
Para nuestro caso, los clculos se realizaron cuando el peso de la persona sea
de 100 Kg. Ya que es la carga que debe soportar nuestra prtesis inferior.
En la postura de pie la lnea de gravedad cae aproximadamente a travs del
eje de la articulacin de la rodilla en extensin completa, el brazo de momento
de la lnea de gravedad es cero, por tanto no se necesita fuerza muscular para
mantener el equilibrio en este punto.
( ) d + ( M ) dm = 0
Considerando = 47.07 Kg x 2 = 94.14
= 94.14 Kg .
(94.14)(5) +
M (5) = 0
M = 94.14 Kg .
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R.
Para = 180 Kg .
Rc = R cos
siendo = 6 o
= 180 cos 6 o
Rc = 179 Kg .
Rc = Fuerza Compresion
Rs = Fuerza Deslizamiento
Rs = Rsen
= 18.81 Kg
FT = ma
FT min = 686.7 N
Fuerza minima ejercida por la persona cuando esta sobre el miembro inferior
a = 9.81 Kg s 2
FT max = 1756.99 N Fuerza max ejercida por la persona cuando esta sobre el miembro inferior
Para ver si las piezas soportan las cargas en el punto critico emplear la fuerza
Mxima Ejercida.
Esta fuerza en el mecanismo se distribuye de la sig. Manera:
. El ensamble afecta la fuerza total.
. En el soporte superior la fuerza se concentra donde se acoplan las piezas
(rea de contacto de los ensambles) por
eslabn es 1/3.
. Eslabones colaterales (Distribuye 1/3 de la fuerza total en cada eslabn)
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R.
Por tanto en la pieza que soporta todas estas piezas se representa la fuerza
total ejercida:
CM
80
dm
80
M
10
10
100
470.7 + M 5cm
M = 94.14 Kg .
Considerando un grado de Flexin
Muslo pierna de 200, El ngulo formado
Por la fuerza de reaccin con eje longitudinal
De 16 - 10 =6
Fuerza de Reaccin
X
Rc
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R.
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R.
1. Tarjeta de procesamiento
2. Alimentacin total de la interfas y control de motores
Esta tarjeta opera mediante el procesamiento de la RED MLP (Red neuronal
multicapa), y de esta manera puede recibir, identificar y procesar las seales
mioelectricas de la pierna.
Para la tarjeta de alimentacin se proponen estrategias de control de los
motores, teniendo por objetivo el aprovechamiento de la fuente de energa,
para tener un uso energtico ptimo mediante aislamiento elctrico y PWM.
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R.
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R.
INTRODUCCIN
El principal objetivo del estudio de la mecnica es dar al ingeniero los medios
para analizar y disear diferentes mquinas y estructuras.
Tanto el anlisis como el diseo de una estructura implican la determinacin de
esfuerzos y deformaciones, as como tambin del estudio de vigas curvas,
engranajes etc.
Esto con el fin de mejorar los avances tecnolgicos que hoy en da son ms
indispensables en la vida cotidiana.
El estudio y el uso de la ingeniera en el campo de la medicina, es de gran
importancia, ya que esto nos da oportunidad de ayudar a personas con
problemas de discapacidad, fabricando prtesis de brazos y piernas, haciendo
un estudio adecuado para la seleccin (diseo) del material a utilizar, el control,
peso mximo, movilidad, etc. y con ello ir mejorando la salud y vida de los
pacientes.
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R.
= lim
d
=
x dx
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R.
=
Esta relacin es la Ley de Hooke, llamada as en honor del matemtico
ingls Robert Hooke (1635-1703). El coeficiente se llama Mdulo de
Elasticidad del material o tambin Mdulo de Young en honor del
cientfico ingls Thomas Young (1773-1829). Como la deformacin no
tiene dimensiones, el mdulo se expresa en las mismas unidades del
esfuerzo , o sea, en pascales o uno de sus mltiplos en el sistema SI, y
en psi o ksi si se usa el sistema americano.
El mayor valor para el cual se puede utilizar la ley de Hooke para un
material dado es conocido como lmite de proporcionalidad de ese
material. En caso de materiales dctiles con un punto de fluencia bien
definido, el lmite de proporcionalidad no puede definirse tan fcilmente
puesto que se hace difcil determinar con precisin el valor de para el
cual la relacin entre y ya no es lineal. Pero esta misma dificultad
indica que el usar la ley de Hooke para valores un poco mayores que el
lmite de proporcionalidad real no conducir a errores significativos.
= ------------------- 1
de la cual se halla que
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R.
P
--------------- 2
AE
, se tiene:
= L --------------------- 3
y, sustituyendo de 2 en 3 :
PL
=
----------------- 4
AE
La ecuacin 4 puede usarse slo si la barra es homognea ( constante),
tiene seccin constante A y est cargada en sus extremos. Si la barra est
cargada en otras partes o si consta de varias secciones, y posiblemente,
de diversos materiales, debemos dividirla en partes componentes que
satisfagan individualmente las condiciones para usar la ecuacin 4.
Llamando respectivamente Pi , Li , Ai y Ei , la fuerza interna, longitud, rea
de la seccin transversal y mdulo de elasticidad que corresponde a la
parte i, el alargamiento de la barra completa ser:
=
i
Pi Li
Ai Ei
d = dx =
Pdx
AE
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R.
VIGAS CURVAS
Los esfuerzos de flexin en vigas curvas no siguen la misma variacin
lineal como en las vigas rectas, debido a la variacin en la longitud del
arco. Aun cuando las mismas hiptesis se usan para ambos tipos, esto
es, las secciones planas perpendiculares al eje de la viga permanecen
planas despus de la flexin y los esfuerzos son proporcionales a las
deformaciones, la distribucin de esfuerzos es bastante diferente. La
figura 4-1 muestra la variacin lineal de los esfuerzos en una viga recta y
la distribucin hiperblica en una viga curva. Debe notarse que el
esfuerzo de flexin en la viga curva es cero en un punto diferente al
centro de gravedad. Notar tambin, que el eje neutro est localizado entre
el eje del centro de gravedad y el centro de curvatura; esto siempre
ocurre en las vigas curvas.
s=
My
Ae(rn y )
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R.
s
M
rn
(cm)
s=
Mhi
Aeri
ri
s=
Donde
ho
ro
Mho
Aeri
Si la seccin tiene una carga axial, adems de la flexin, el esfuerzo axial debe
sumarse algebraicamente al esfuerzo de flexin.
Debe tenerse mucho cuidado con las operaciones aritmticas. La distancia e
del eje del centro de gravedad al eje neutro es generalmente pequea. Una
variacin numrica en el clculo de e puede producir un gran cambio
porcentual en el resultado final.
La tabla I, a continuacin, da la localizacin del eje neutro, la distancia del
eje centroidal al eje neutro, y la distancia del eje centroidal desde el
centro de curvatura, para varias formas comunes.
rn =
h
log e ro / ri
e = R rn
R = ri + h
[ro 2 + ri 2 ] 2
rn =
4
e = R rn
R = ri + d
rn =
e = R rn
1 2 1 2
1
h t + t i (bi t ) + (bo t )(t o )(h t o )
2
2
R = ri + 2
(bi t )(t i ) + (bo t )(t o ) + th
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R.
rn =
(bi t )(t i ) + th
r +t
r
(bi t ) log e i i + t log e o
ri
ri
e = R rn
1 2 1 2
h t + t i (bi t )
2
R = ri + 2
ht + (bi t )t i
bi + bo
)h
2
rn =
b r bo ri
r
( i o
) log e ( o ) (bi bo )
h
ri
(
e = R rn
R = ri +
rn =
h(bi + 2bo )
3(bi + bo )
(b t )(t i + t o ) + th
r +t
ro
r t
b[log e i i + log e
] + t log e o o
ri
ro t o
ri + t i
e = R rn
1 2 1 2
1
h t + t i (b t ) + (b t )(t o )(h t o )
2
2
R = ri + 2
ht + (b t )(t i + t o )
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R.
ENGRANAJES RECTOS
DEFINICIONES
Paso circular Pc es la distancia desde un punto de un diente hasta el punto
correspondiente de un diente adyacente, medida sobre la circunferencia
primitiva.
PC = D N
donde D = dimetro primitivo en pulgadas y N = nmeros de dientes del
engranaje.
Paso diametral Pd es el nmero de dientes de un engranaje por pulgada de
dimetro.
Pd = N D
Obsrvese que Pc x Pd =
1
14
2
Compuesto
1
14
2
20
20
Envolvente y prof.tot.
Envolvente y prof.tot.
Envolvente stub
1
Pd
1
Pd
1,157
Pd
1,157
Pd
Profundidad total
2,157
Pd
Huelgo
0,157
Pd
Altura de cabeza
1
Pd
1
Pd
1,157
Pd
1
Pd
2,157
Pd
2,157
Pd
1,8
Pd
0,157
Pd
0,157
Pd
0,2
Pd
PASOS NORMALIZADOS
Los pasos diametrales normalizados que se utilizan comnmente son:
1 a 2, de 1 4 en 1 4 , 2 a 4, de 1 2 en 1 2 ; 4 a 10, de 1 en 1; 10 a 20, de 2 en 2 y
20 a 40, de 4 en 4.
Resistencia de los dientes de un engranaje.- Ecuacin de Lewis. Al comenzar
la accin entre un par de dientes que engranan, el flanco del diente motor hace
contacto con la punta del diente accionado. Despreciando el rozamiento, la
carga total Wn es normal al perfil del diente y se supone que es conducida por
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
M C 6 M 6Wh
= 2 = 2
I
bt
bt
c = t 2 , I = bt 3 / 12
M = Wh
F = sbPC y
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
F = sP 2 C ky = s 2 ky / P 2 d
En el diseo de un engranaje, basado en la resistencia, puede conocerse
o no el dimetro primitivo. Si el dimetro primitivo es conocido, se puede
utilizar la siguiente forma de la ecuacin de Lewis:
P 2 d / y = sk 2 / F
Donde
s0 (
s0 (
600
) para V menor que 2000 pies / min
600 + V
1200
) para V entre 2000 y 4000 pies / min
1200 + V
78
) para V mayor que 4000 pies / min
78 + V
bmin =
Pc
tan
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
ENGRANAJES HELICOIDALES
LOS ENGRANAJES HELICOIDALES se diferencian de los cilndricos de
diente rectos en que tienen tallados en forma de una hlice alrededor de
los cilindros primitivos, en lugar de ser paralelos al eje de rotacin. Los
engranajes helicoidales se pueden utilizar para conectar ejes paralelos o
no paralelos. En este caso, una hlice diestra engrana siempre con una
hlice siniestra.
F
Fe
Pc
Pnc
b
Pd
Pnd
Pnd = Pd cos ,
Pnc * Pnd = = Pc Pd
Con el fin de que la cara del diente tenga siempre por lo menos un punto de
contacto en la lnea primitiva, la longitud mnima del diente es
EL NGULO DE PRESIN n medido en el plano normal, se distingue del
ngulo de presin , medido en el plano transversal.
EL DISEO BASADO EN LA RESISTENCIA de los engranajes helicoidales
puede hacerse empleando mtodos de diseo similares a los utilizados para
los engranajes cilndricos de dientes rectos. Suponiendo que la carga se
distribuye lo mismo que los engranajes cilndricos de dientes rectos y mirando
el diente en sentido normal a la hlice, la carga normal Fn que se utiliza en la
ecuacin de Lewis es :
Fn = s (
y
b
)
cos Pnd
F=
sby
sk 2 y
= 2
Pnd
P nd cos
Pnd = Pd cos
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
s = s0 (
78
)
78 + V
Pd
s k 2 cos
78
(
)
= 0
y
F
78 + V
2
donde k = b PC
F = fuerza tangencial = momento de torsin/ (radio primitivo), en lb
V = velocidad en la lnea primitiva, en pies / min
Entonces la expresin anterior proporciona un valor numrico permisible para
2
la relacin Pd / y que controla la verificacin basada en la resistencia.
Si el dimetro primitivo es desconocido, se puede utilizar la siguiente forma de
la ecuacin de Lewis:
3
2TPd
s=
ky 2 N cos
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
F0 =
s 0 by cos
Pd
ENGRANES CNICOS
LOS ENGRANES CONICOS se utilizan generalmente para conectar ejes que
se cortan y se pueden clasificar de acuerdo con la amplitud de su ngulo
primitivo. Los que tienen el ngulo primitivo menor que 90 son engranajes
cnicos externos, como se ve en la figura 20-1. Los que tienen el ngulo
primitivo de 90 se llaman coronas dentadas, como se muestra en la figura 202. Los que tienen el ngulo primitivo mayor que 90 son los engranajes
cnicos internos, como se indica en la figura 20-3. La suma de los ngulos
primitivos de dos engranajes cnicos acoplados es igual al ngulo formado por
los dos ejes. Con respecto a un elemento del cono, los dientes pueden ser
rectos o espirales.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
F=
sby L b
(
)
Pd
L
donde
s
Y
tipo
de perfil del diente
L
generatriz del cono (pul), la cual es igual a la raz cuadrada de la
suma de los cuadrados de los radios primitivos de los engranajes acoplados
(para ejes que se corten a 90)
Pd paso diametral basado en la mayor seccin transversal del diente
b
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Pd sb L b
=
(
) = valor permitido
y
F
L
2TPd
L
s=
(
) = esfuerzo real esfuerzo permitido
byN L b
sea b =
L
Np
=
1+ R2
3 6 Pd
y sea
L
3
=
Lb 2
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
donde
N
Np
del
engranaje.
1200
78
) psi para dientes fresados s = s o (
) psi para dientes
1200 + V
78 + V
tallados por generacin
s = so (
donde s o es el lmite de fatiga del material del engranaje para carga libre,
corregido por el efecto de la concentracin promedio de esfuerzos (psi). Un
valor aproximado de s o es 1/3 de la resistencia al fallar, con base en el valor
promedio de la concentracin de esfuerzos. V es la velocidad en la lnea
primitiva (pies/min).
Para un engranaje cnico, EL NUMERO VIRTUAL O FORMATIVO de dientes,
N f , es el nmero de dientes que se tallaran en un engranaje que tuviera un
radio primitivo igual al radio del cono complementario, siendo el paso el mismo
del engranaje real.
Nf = N
donde
N
cos
ngulo
primitivo
la
mitad
0,75D p bKQ
cos
del
ngulo
del
(valor permitido)
cono.
s o by L b
(
) (valor permitido)
Pd
L
Fd = F +
0,05V (bC + F )
0,05V + bC + F
donde los smbolos son los mismos utilizados en los engranajes cilndricos de
dientes rectos. Fd , debe ser FW , Fd debe ser Fo ,
Obsrvese que Fo , y FW son valores permitidos que no deben ser excedidos
por la carga dinmica.
HP =
snD p by ( L 0,5b)
126.000 Pd L
78
)
78 + V
donde
s 250 veces el nmero de dureza Brinell del engranaje ms dbil,
tanto para engranajes que han sido endurecidos, como para engranajes que no
han sido endurecidos despus de tallados.
S 300 veces el nmero de dureza Brinell del engranaje ms dbil,
si ste es cementado
N
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
HP = 0,8C m C B b
HP = C m C B b
donde
Cm
CB =
Dpn
78
)
233 78 + V
(
Engranaje
Material
Pin
Dureza BrinellMaterial
Material
160 - 200
II
210 - 245
0,30
II
245 - 280
II
285 - 325
0,40
II
285 - 325
II
335 - 360
0,50
II
210 - 245
III
500
0,40
II
285 - 325
IV
550
0,60
III
500
IV
550
0,90
IV
550
IV
550
1,00
I = acero reconocido
superficialmente
o en aceite
II = acero tratado trmicamente
Dureza Brinell
Cm
IV = acero cementado
los
requisitos
de
desgaste,
sern
CALCULO ESTRUCTURAL
ANALISIS MECANICO, DE RESISTENCIA Y DEFORMACIN
EDITADO POR:
Garca Fabila Vladimir
Garca Vzquez Marcos
Hernndez Garca Karen
REVISADO POR:
ING. JOS GALVN RAMREZ
M. EN C. ANTONIO CAMARENA GALLARDO
ING. ROBERTO RODRGUEZ LOYA
M. EN C. GABRIELA FERNANDEZ LUNA
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
rn =
rn = 7.22cm
NOMENCLATURA
ri radiode curvatura, ro radio curvatura fibra ext., e distacia del CG al eje neutro, R dist. al CG , S esfuerzo flexion int erno.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
R = ri +
(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th
1 2
(9) (0.6) + 1 (0.6)2 (8 0.6) + (8 0.6)(0.6) 9 1 (0.6)
2
2
2
R = 4.5 +
(8 0.6)(0.6) + (8 0.6)(0.6) + (0.6)(9)
R = 9cm
(180)(4.5) = 90kg.
9
NOTA: Si la seccin es simtrica el esfuerzo mximo de deflexin siempre ocurre en la fibra interna. Si la seccin es
asimtrica el esfuerzo mximo de deflexin puede presentarse en la fibra interna, externa o en ambas.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
S=
(90)(4.5)(0.3)
3
(9) (0.6)
12
S = 750
kg
cm2
h = 2.72
hi
Aeri
S = 28.65
S=
(90)(4.5)(2.72)
(8)(0.6)(1.78)(4.5)
S=
(90)(4.5)(2.12)
(8)(0.6)(1.78)(5.1)
kg
cm 2
para S
ho = ro rn
ho = 5.1 7.22
ho = 2.12
S=
ho
Aero
S = 19.7
kg
cm 2
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
rn =
rn = 6.33cm
R = ri +
(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th
1 2
(9) (0.6) + 1 (0.6)2 (8 0.6) + (8 0.6)(0.6) 9 1 (0.6)
2
2
2
R = 4+
(8 0.6)(0.6) + (8 0.6)(0.6) + (0.6)(9)
R = 8.5cm
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
M y = 0
M y = 405 + 90(4.5) + R (4) = 0
c
c
Rc x = 78.75kg
M x = 0
M x = 405 + R (4) = 0
c
c
Rc y = 101.25kg
Rc =
(Rc y )2 + (Rc x )2
Rc =
(101.25)2 + (78.75)2
Rc = 128.26kg
Determinando seccin A A
c
S=
S=
(405)(0.3)
3
(0.6) (8)
12
S = 4.74
kg
cm 2
Determinando seccin B B
ri = 4
hi = rn rp
hi = 6.33 4
hi = 2.33
Si =
hi
Si =
Aeri
Si = 20.132
kg
cm2
ho = ro rn
So =
ho = 12 6.33
ho
Aero
So = 16.33
(450)(2.33)
(9)(0.6)(2.17 )(4)
So =
ho = 5.67
(450)(5.67 )
(9)(0.6)(2.17 )(12)
kg
cm2
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Diagrama esquemtico.
Pz
A
z =
kg
101 .25
= 21 .09
4 .8
cm 2
z =
z
E
21 .09
kg
cm 2
z =
kg
745253 .75
cm 2
z = 2 .8299 E 05
Lz = (2.8299 E 05)(0.6 )
Lz = 0.000016cm
90kg
4.8cm 2
y = 18.75
kg
cm 2
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
z =
21.09
z =
kg
cm 2
kg
745253.75 2
cm
z = 2.8299 E 05
2.5159 E 05
2.8299 E 05
= 0.88 Pa
L y = (5.5159 E 05)(8)
L y = 0.0002012cm
E
2(1 + )
Pz Lz
Az E z
745253.75
2(1 + 0.88)
G = 198205.78
(101.25)(0.6)
(4.8)(745253.75)
= 1.69 E 05
G=
(90)(8)
(4.8)(745253.75)
= 2.01E 04
z = (198205.78)(1.69 E 05)
z = 3.346
Ley de Hooke: Si se mide la deformacin de un cuerpo producida por una fierza externa gradualmente creciente, se
observa, que esta vara en medida prcticamente proporcional a la fuerza, despus aumenta a una velocidad mayor al
aumento de la fuerza. Si no se supera un cierto lmite, llamado lmite de proporcionalidad, la deformacin es
directamente proporcional a la fuerza.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
1.
2.
rn =
rn =
10.334 log e
2.596 + 0.6
7.788 + 0.6
7.788
+ 0.6 log e
+ 5.889 log e
2.596
2.596 + 0.6
7.788 0.6
rn = 3.903cm
3.
R = ri +
(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th
1
(5.192)2 (0.6) + 1 (0.6)2 (10.334 0.6) + (5.889 0.6)(0.6) 5.192 1 (0.6)
2
2
2
R = 2.596 +
(10.334 0.6)(0.6) + (5.889 0.6)(0.6) + (0.6)(5.192)
R = 4.687cm
4.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
e= 4.687 -3.903
e= 0.784 cm
5.
hi
Si =
Aeri
(90)(2.596)(1.307 )
Si =
(10.334)(0.6)(0.784)(2.596)
kg
Si = 24.198
a compresin
cm2
hi = rn ri = 3.903 2.596
6.
hi = 1.307cm
ho
Aero
So = 13.08
So =
kg
cm2
(90)(2.596)(0.707 )
(10.334)(0.6)(0.784)(2.596)
tensin
Determinando seccin B B
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
S=
S=
(90)(2.596)(0.3)
(0.6)(10.334)3
12
S = 1.27
kg
cm 2
Determinando seccin C C
para v y p
ri = 4
hi = rn rp
hi = 3.903 7.188
hi = 3.285cm
Si =
hi
Si =
Aeri
Si = 38.54
kg
cm 2
ho = ro rn
So =
(90)(2.596)(3.285)
(5.889)(0.6)(0.784)(7.188)
ho = 7.788 3.903
ho
Aero
So = 42.07
So =
ho = 3.885
(90)(2.596)(3.885)
(5.889)(0.6)(0.784)(7.788)
kg
cm2
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
bi +
16.223
= 8.115
2
ri= 8.115 cm
rn =
rn = 8.163cm
3.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
1 2 1 2
1
R = ri +
(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th
1
(5.192)2 (0.6) + 1 (0.6)2 (10.334 0.6) + (5.889 0.6)(0.6) 5.192 1 (0.6)
2
2
2
R = 8.1115 +
(10.334 0.6)(0.6) + (5.889 0.6)(0.6) + (0.6)(5.192)
R = 10.20cm
M
M
Bx
=0
Bx
RB x = 270kg
F y = 0
F y = 90(5.167) + R
B
B
By
(5.167 ) = 0
RB y = 90kg
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
RBT =
(RB y )2 + (RB x )2
RBT =
(90)2 + (270)2
RBT = 284.60kg
M
M
Dy
=0
Dy
RF x = 270kg
RF y = 90kg
RD x = 154.10kg
Determinando seccin B B
S=
S=
(270)(5.167 )(0.3)
(0.6)(10.334)3
12
S = 7.58
kg
cm 2
Determinando seccin F F
S=
S=
(270)(2.944)(0.3)
(0.6)(5.889)3
12
S = 723.35
kg
cm 2
Determinando seccin D D
hi = rn rp
hi = 8.163 8.1115
hi = 0.515cm
Si =
hi
Aeri
Si = 0.701
Si =
kg
cm2
ho = ro rn
So =
compresin
ho = 14 8.163
ho
Aero
So = 46.05
(270)(2.596)(0.515)
(5.192)(0.6)(2.037 )(8.1115)
So =
kg
cm 2
ho = 5.837
(270)(2.596)(5.837 )
(5.192)(0.6)(2.037 )(14)
tensin
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Diagrama esquemtico.
z =
Pz
A
z =
kg
284.6
= 45.90 2
6.2004
cm
1.94 E 05
6.15 E 05
= 0.315 Pa
L y = (1.94 E 05)(10.334 )
Lz = (6.15E 05)(0.6)
L y = 0.00020047cm
Lz = 0.0000369cm
E
2(1 + )
Py L y
Ay E y
Pz Lz
Az E z
G=
745253.75
2(1 + 0.315)
(90)(10.334)
(10.334)(0.6)(745253.75)
(284.06)(3.7 )
z =
(10.334)(0.6)(745253.75)
y =
G = 283366.44
y = 2.01E 04
z = 2.074 E 04
z = Gz z
y = G y y
z = (283366.44 )(2.274 E 04 )
y = (283366.44 )(2.014 E 04 )
z = 63.87
y = 56.95
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
z =
z =
kg
270
= 76.41 2
3.5334
cm
y =
Py
A
y =
90
kg
= 25.47 2
3.5334
cm
z =
y =
z
E
y
E
76.41
kg
cm 2
z =
kg
745253.75 2
cm
kg
25.47 2
cm
y =
kg
745253.75 2
cm
z = 1.02 E 04
y = 3.41E 05
= 0.33Pa
Deter min ando deformacin por al arg amiento " Z ", "Y ".
L y =y L y
L y = (3.87 E 05)(5.887 )
L y = 2.27 E 04cm
Lz =z Lz
Lz = (1.16 E 04 )(0.6)
Lz = 6.96 E 05cm
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
E
2(1 + )
Py L y
Ay E y
Pz Lz
Az E z
G=
745253.75
2(1 + 0.33)
(90)(5.889)
(5.889)(0.6)(745253.75)
(270)(3.7 )
z =
(5.889)(0.6)(745253.75)
y =
G = 280170.58
y = 2.01E 04
z = 3.79 E 04
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
1
2bsen
rm = 0.5
1
(0.183)sen 0.8
2
0.5
rm = 0.498
Mt =
M t = 16.40 lb in
Mt
rm
Ft =
16.40
0.498
Ft = 32.93 lb
Fp = 8.47 lb
Fg = 8.47 lb
Dp =0.78 in
HP =0.0625
Perfiles de los dientes = 20
rpm = 240
BHN = 200
Caractersticas del material a emplear:
SAE 1095
Sy = 105000 psi
So = 35000 psi
Siendo ambos engranes del mismo material, no es necesario calcular cual es el ms dbil.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
8. Determinar:
a) Determinar la longitud del diente r el paso diametral (Pd) requerido desde el punto
de vista de resistencia, empleamos la ecuacin de Lewis.
b) Verificar el diseo desde el punto de vista de la carga dinmica y desgaste.
c) Mediante el diseo basado en resistencia, se determina la velocidad del pin.
CALCULANDO:
D p *
rpm
12
(0.78)
=
(290 )
12
= 49
ft
min
1200 +
1200
S = 35000
1200 + 49
L = R p 2 + Pe 2
L=
S = 33626.90 psi
(0.39)2 + (0.39)2
L = 0.5515
L
3
b=
0.55
3
b = 0.183 = 0.125m
HP 33000
F=
(0.0625)(33000)
F = 42.09
49
y
F L
Pd 33626.9(0.125) 0.55 0.125
=
42.09
0.55
y
Pd
= 242.43 12
y
Np
Pd
Dp =
12
12
D p = 1 in
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Np
cos
cos =
L
12
N Fpion =
0.9
1
cos = 2
0.55
cos = 0.90
N Fpion = 13.33
de Tablas obtenemos :
y = 0.083
Pd
12
=
= 144.57
y
0.083
comparando valor calculado con valor de tablas :
Pd
P
< d
144.57 < 242.43
y
y
BHN 550
k = 503.25
BHN =
550(366 )
= 503.25
400
2 N Fe
N Fpion + N Fengrane
Q=
2(13.33)
13.33 + 13.33
Q =1
0.75D p bkQ
cos pion
0.75(1)(0.18)(503.25)(1)
0.9
FW = 74.65 psi
Pd L
(35000)(0.18)(0.083) 0.55 0.18
Fo =
12
0.55
Fo =
5
6
Fo = 92.09 psi
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
0.05 (bc + f )
0.05 + bc + f
de Tablas
C = 415
Fd = 42.09 +
0.05(49 ) +
(0.183)(415) + (42.09)
Fd = 63.8 psi
Comprobando
Fo Fd
92.09 63.8
Fw f d
74.65 63.8
lb
m3
W DURALUMINIO = * V
lb
W DURALUMINIO = 0.1
in 3
11.
14.49in 3
W DURALUMINIO = 0.657 kg
lb
W A36 = 0.292
3
in
2.10in 3
Flbn
33000
HP =
(3.42lb )(240rpm )
33000
HP = 2.49 E 02
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
M
M
=0
R B = 89.46kg
M
M
=0
R B = 90.53kg
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
32 M MAX
d 3
32 M MAX
d =3
= 60000(0.3) = 18000
lb
in
= 1265.52
kg
cm 2
lb
in 2
lb
= 9000 2250 = 6750
in 2
Este resultado es comparado o es menor en el rea de engranes por que lleva cua.
d =3
(32)(112.876)
(1265.52 )
d balero = 0.9685cm
El diseo de columnas puede ser considerado como una viga vertical, para su solucin emplear la
ecuacin de Euler para carga crtica (antes mencionada).
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
E = 10.6 E 06
S y = 50 E 03
S o = 70 E 03
in 2
lb
in 2
lb
in 2
y = 40000
cr = 40 E 03
lb
in 2
L
2E
=
r
cr
det ermiando el area del elemento.
Calculando la 8
r=
716.613
32.492
L
= 34.88
rmin
r = 4.696in
La relacin de esbeltez, es la relacin existente de un miembro respecto del radio de giro, referidos al eje
menor de inercia.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Pcr = 2
EI
2
Pcr = 2
7.49 E10
186.32 2
P M max C
+
A
I
396.832 12182.75(7.08)
=
+
32.492
716.613
max =
max
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
E = 10.6 E 06
S y = 50 E 03
S o = 70 E 03
in 2
lb
in 2
lb
in 2
y = 40000
cr = 40 E 03
lb
in 2
L
=
r
r=
4.7349 E 06
2.7339 E 03
L
= 2250
rmin
r = 0.0416in
La relacin de esbeltez, es la relacin existente de un miembro respecto del radio de giro, referidos al eje
menor de inercia.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
EI
2
Pcr = 2
P M maxC
+
A
I
396.832 6961.598(5.299)
=
+
2.7339
4.73E 06
max =
max
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
(6)
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Siendo
el voltaje correspondiente a la red elctrica;
y
las
impedancias de los dos electrodos de la figura 30. El problema es que el
resultado de la frmula anterior es de
ECG el nivel medio es de
1mV.
Vinterf
3.9mV; en cambio, en el
Donde
Se refiere a la tensin de salida diferencial, es decir, la que nos interesa para
nuestro estudio. Y,
El trmino debido a la componente en modo comn introduce un error absoluto.
La siguiente frmula, es el clculo de la tensin de salida a la entrada en modo
comn.
(8)
donde
comn.
es la tensin en modo
(9)
es la ganancia diferencial, y
es la tensin
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
de la seal
(10)
, en el dividendo y divisor,
(11)
=1%. Es
(12)
108dB.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Filtrado de la seal.
Esta caracterstica es necesaria para eliminar el ruido debido a las altas
frecuencias de nuestro sistema, ya que slo nos interesan las bajas pues son
las correspondientes a las seales bioelctricas.
En nuestro sistema, al ser un prototipo de Electrocardigrafo, se ha
seleccionado un filtro sencillo, para evitar distorsionar la seal de ECG.
En primer lugar, hemos aadido un minsculo filtro paso alto y posteriormente
un filtro paso bajo que sern de orden 1. En segundo lugar, como hemos
elegido un microcontrolador cuyo ADC (conversin analgica/digital) es
unipolar, primero debemos quitar la componente contina, por ello utilizamos
un filtro paso alto. Y posteriormente, el filtro paso bajo, permite eliminar parte
del ruido generado en el acondicionamiento de la seal. Por ltimo, aadimos
una pequea componente DC para permitir que la seal sea unipolar y se
encuentre en el margen del ADC, permitiendo una conversin de mayor
calidad, pues como se ha comentado anteriormente, el ADC del
microcontrolador es unipolar, mientras que nuestra seal es bipolar.
Etapa de alimentacin.
Nuestro circuito se encuentra alimentado con dos pilas de
OP07 se encuentra alimentado con +9V.
9V ya que el
Etapa de amplificacin.
En este apartado se aplicarn los conceptos estudiados en puntos anteriores
para el correcto uso de los amplificadores.
Para la adquisicin analgica, se ha procedido del siguiente modo: tomamos la
seal electrocardiogrfica del usuario a travs de los electrodos, y estos a su
vez se encuentran conectados al circuito a partir del cable apantallado que
permite la eliminacin de ruidos. Los electrodos correspondern a E1 (mano
izquierda) y E2 (mano derecha) de la figura.
Posteriormente nos encontramos con el Amplificador de instrumentacin.. Al
cual le llega la seal de ECG a partir de las entradas Vin- y Vin+. Tal como se
vi en el apartado para evitar el ruido de las las seales bioelctricas, se eligi
un amplificador INA114 que cumpliese con ciertos requisitos:
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Por este motivo, elegimos el tipo de amplificador que aparece en la figura 17,
de hecho segn consta en sus especificaciones est preparado para
aplicaciones mdicas. La ganancia que nos ofrece este amplificador es de
(13)
donde
para nuestro circuito son dos resistencias puestas en serie, RG1 y
dando lugar a una ganancia de
900. Se han
RG2 Figura. 17, de 28
dispuesto de este modo para obtener tensin en modo comn y poder
introducirla en la pantalla.
A continuacin, explicamos las criterios para la etapa de filtrado.
Primero incluimos un Filtro paso alto, eliminndose as la componente continua
y el posible ruido de baja frecuencia. Para el clculo del condensador
necesario:
Estudiando posibles valores, el valor del filtro debe rondar entre 0.1-0.2-0.4Hz,
debido a la seal de continua, se utilizo de 0.4 y el condensador de unos 6.8
f. Estos valores, se calcularon de modo experimental, siendo valores
orientativos para bajas frecuencias.
Adems, se han utilizado resistencias variables de multi vuelta para una mayor
calidad a la hora de ajustar la ganancia segn cada usuario. Del orden de 1-
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
(15)
Al hacerse necesario que la seal de ECG ocupe el mximo margen cel ADC
posible, se ha aadido esta etapa de amplificacin, cuya seal se puede hacer
ms o menos pequea de modo ajustable. Nuestro circuito permite un ajuste
de continua, mediante un divisor resistivo con un potencimetro (resistencia
multi vuelta). Como la seal despus del filtro paso alto toma valores en torno
al cero, se ha hecho necesario aumentarla para la entrada del
microcontrolador.
En la figura 18 se puede observar el esquema electrnico de ste ltimo
apartado.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Interferencia Capacitiva.
Cuerpo del paciente. Es el efecto negativo ms destacado, responsable de la
mayor parte del ruido. Por ello, es un punto a destacar en el desarrollo del
amplificador. El cuerpo se puede considerar como un conductor bastante
amplio. ste se encuentra separado por el aire que proviene de la corriente
elctrica.
La consecuencia de ello es que se forman dos condensadores por encima y
debajo del paciente de modo que el aire tiene un comportamiento dielctrico.
La impedancia del cuerpo humano se ha despreciado debido a la baja
resistencia de la piel.
La siguiente ecuacin muestra el valor de tensin con respecto a la tierra
producido por el divisor de tensin formado.
(3)
(4)
Para solventar este problema se utiliza un cable trenzado. Esto permite que
disminuya la superficie de flujo, tambin debera tenerse en cuenta en la placa
que utilizamos para el sistema.
Potenciales de contacto El hecho de colocar un electrodo en contacto con la
piel a travs de un electrolito conlleva a una distribucin de cargas entre el
interfaz electrodo-electrolito dando lugar a la aparicin de un potencial.
En el momento en que la posicin del electrodo se mueve respecto al electrolito
producir una alteracin en la distribucin de la carga alterando la seal del
ECG. La solucin sera fijar bien los electrodos, limpiar la superficie con
alcohol, y que el paciente se encuentre en un perfecto estado de reposo.
Potenciales bioelctricos. Este problema surge por el movimiento del sujeto
en estudio, de la masa muscular, etc. Para ello debemos respetar los
siguientes puntos: Reposo del paciente, relajacin y ambiente adecuado para
estas dos condiciones.
Respiracin. Provoca cambios de amplitud que alteran el registro del ECG.
Cargas electrostticas. Causadas por la circulacin sangunea, provocan
alteraciones en la lnea e incluso saturaciones en los amplificadores.
Fuentes internas de ruido. Causadas por la fuente de alimentacin y los
propios componentes elctricos.
Fuente de alimentacin. Para solventar este problema se deberan utilizar
componentes de calidad debido al limitado ancho de banda del sistema y
bateras que reducen el ruido adems de aumentar la seguridad del paciente.
Los fabricantes de los componentes deben asegurar una relacin de rechazo
frente a grandes variaciones de tensin de la alimentacin.
Componentes elctricos. Es importante la calidad de los componentes para
las primeras etapas que son las ms delicadas. Por ejemplo, las resistencias
pueden provocar un ruido:
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
(5)
donde
. T= Temperatura (K). R= . Una forma de
eliminar el ruido es utilizando filtros que quitan la contaminacin de la seal.
Componentes elctricos. La corriente que circula por el cuerpo humano
depende de los siguientes factores:
Magnitud de la corriente que circula.
Frecuencia.
Duracin del paso de la corriente.
Variabilidad de la superficie a zonas interiores.
Los valores de dichas corrientes deben estar entre los estndares (entre 0.510mA), pues a superiores a estos podran provocar contracciones involuntarias
de los msculos, asfixia, etc.
Electrodos y cables. Un electrodo, est formado por una superficie metlica y
un electrolito (en contacto con la piel). Entonces, existen dos transiciones en el
camino de la seal bioelctrica entre el interior del cuerpo y nuestro sistema de
medida.
La primera, se refiere al contacto entre la piel y el electrolito. La segunda, es el
contacto entre el electrolito y la parte metlica de nuestro electrodo.
Los electrodos, son los encargados de transformar en corrientes elctricas las
corrientes inicas del cuerpo humano. Como se ha comentado en otros
apartados, al colocar el electrodo con la piel se producen una distribucin de
cargas que origina el potencial de contacto que vara segn la posicin. Estos
instrumentos deben cumplir con las ciertas caractersticas, destacamos:
Transformar corrientes con poca prdida de informacin.
Higinicos.
No produzca efectos secundarios en el paciente.
Baja impedancia.
Potencial de contacto estable y pequeo.
Duradero en el tiempo.
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R.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
INTRODUCCIN
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
COSTOS
Como el estudio econmico se realiza con la finalidad de tener los elementos
para tomar una decisin en cuanto a la factibilidad de realizacin del proyecto,
siendo esto a futuro, es decir, con los productos que vengan en general se
necesita informacin en dos reas para lograr una conclusin firme. Una de
ellas es el producto fsico que puede esperarse de un cierto insumo.
Mecnico
Electrnico (control)
Ingeniera
2. Por producto
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R.
COSTOS DIRECTOS
ASPECTOS MECANICOS.
Primeramente consideraremos dentro de estos costos, los materiales para
la estructura mecnica (por pieza), costo de maquinado (por hora),
acabados (por pieza), y diseo.
Material
Tornillo allen cabeza conica 1/8 X
Opresor allen 1/8 X
Tornillo 1/8 X 2
Rotula cuerda interna 3/8
Valeros
Moto reductor 12 v. D.C.
Solera de aluminio 6064 T6, e =
1/8,
l = 30 cm.
Tubo de aluminio 6064 T6, e = 1/8,
l = 25 cm., d = 1
Bloque de aluminio 6064 T6, 6 X 16
cm
Cool-rooll l = 16 cm, d = .
Nylamid (barra) l = 5cm. d = 1
Barra de Latn d =1, l = 6 cm.
Fuente de 24 v. 2.2 Ahr Portalack
Bateria recargable.
Cantidad
8
4
2
1
3
2
1
Precio
$ 4.00
$ 2.00
$ 4.00
$ 350.00
$ 100.00
$ 160.00
$ 50.00
$ 50.00
$ 100.00
1
1
1
2
$ 10.00
$ 20.00
$ 25.00
$ 800.00
Total:
$1,675.00
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
ASPECTOS ELECTRONICOS
Material
Amplificadores
Resitencias
Capacitores
Diodos
Transistores
Swichs
Amplificadores Oper.
Sockets
Push Button
Micro swich
Pila de relog
Silicon
Pasa Cables
Cable
Leds
Grapas
Cantidad
20
6
10
6
2
2
3
2
1
1
1
1
3 mtrs.
2
15
Total
Precio
$ 7.00
$72.00
$10.00
$90.00
$30.00
$200.00
$ 90.00
$ 12.00
$ 6.00
$ 20.00
$ 50.00
$ 70.00
$ 6.00
$ 2.00
$ 30.00
$ 785.00
Material
Vendas de yeso
Yeso Dental (soporta compresin de 390 Kg/cm)
Vaselina slida
Plastilina
Agua
Esptula
Brocha de
Goma de Caucho 490 C/Catalizador
Resina P.A. C/Catalizador
Hule Latex
Lijas Mediana y Fina (para madera)
Costo Total:
Cantidad
1
2 Kg
1/4
2 Barras
2l
1
1
3 Kg
1 Kg
1l
1 c/u
Precio
$ 22.00
$ 60.00
$ 5.00
$ 8.00
$ 10.00
$ 8.00
$ 450.00
$ 27.00
$ 24.50
$ 10.00
$ 624.50
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
COSTOS INDIRECTOS
Consideraremos la fabricacin de 3 piezas que conforman la prtesis en
conjunto (ya especificadas en el dibujo de diseo):
Nombre de las piezas:
MQUINAS
Fresa
Taladro
Total
Tiempo (min.)
45
10
IMPORTE (PESOS)
$ 250.00
$ 80.00
$ 330.00
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
COSTO DE MAQUINADO.
$ 90
COSTO DE MAQUINADO.
MQUINAS
Fresa
Taladro
Total
Costo del Material:
Tiempo (min.)
90
10
IMPORTE (PESOS)
$ 600.00
$ 80.00
$ 580.00
$240.00
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
COSTO DE MAQUINADO.
MQUINAS
Torno
Taladro
Total
Tiempo (min.)
30
20
IMPORTE (PESOS)
$ 250.00
$ 160.00
$ 310.00
1,100.00
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R.
$ 11,076.00
$ 15,000.00
1. Conocer las caractersticas fsicas del mun de la pierna y del pie del
paciente al que se le colocar la prtesis.
2. Si es necesario sacarle un molde del pie, con una venda de yeso,
humedecerla un poco y vendar el pie en su totalidad.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
3. Una vez seca la venda retirarla, hacer la mezcla de yeso dental con
agua hasta que sea homognea y verterla dentro del molde de vendas,
esperar aproximadamente 3 hrs. para que seque bien y retirar la
cubierta.
4. Si hubo imperfecciones, con la esptula raspar y moldear para cubrirlas,
adems con una lija mediana darle un acabado con una textura lisa en
su totalidad.
5. Posteriormente, cubrir tanto la pieza de yeso como el molde donde se
realizara el vaciado de la goma de caucho con vaselina, para evitar que
se peguen ambos materiales y facilitar su extraccin.
6. La mezcla del hule a emplear es, tericamente:
Goma de Caucho (1 Kg)
Catalizador (300 mililitros)
NOTA: Para acelerar el proceso de secado de la goma de caucho
se aadir mayor cantidad de catalizador, para cada 500grm de
goma 1 mililitro de catalizador)
7. El molde del pie se realizar en dos partes, las cuales posteriormente se
unirn.
10. Cuando la resina tenga una consistencia algo espesa, uniremos los dos
moldes del pie, primero untaremos otro poco de resina en el rea de
contacto de las dos piezas y despus las uniremos.
11. Terminado lo anterior obtendremos nuestra pieza (pie) de resina,
material plstico, ligero y duradero.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
ASPECTO DE LA PIEL.
5. Una vez seco, con una brochita cubrir la superficie del pie de resina con
latex liquido y colocarle el molde de latex que obtuvimos para que se
adhiera bien.
De esta manera obtenemos un diseo de pie lo mas real posible al cual le
podremos poner un calcetn, un zapato cualquiera y con un diseo dinmico
acorde para facilitar el caminado.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Silicona
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Forro de ltex
ste es el material ms comn utilizado para las restauraciones cosmticas. El
ltex es usualmente un material delgado que viene en tamaos
predeterminados llamados guantes para adaptarse sobre la mayora de las
manos protsicas disponibles. Estas manos pueden ser pasivas, accionadas
por el cuerpo o accionadas por electricidad. Un guante de ltex se suministra la
mayor parte de las veces en un color slido que puede mejorarse pintando a
mano detalles como pecas, uas, manchas de edad y nudillos.
Las restauraciones parciales de la mano pueden hacerse con este material y
con frecuencia se utiliza una cremallera en la superficie de la palma para
permitir que el paciente se ponga y se quite fcilmente el guante, sin dejar de
tener la estabilidad y la confianza de que la prtesis est firmemente sujeta.
La ventaja de este material es que es bastante liviano y econmico. La
desventaja es que el ltex se mancha fcilmente, con frecuencia en forma
permanente. La mayora de quienes utilizan este material reemplazan el guante
de ltex entre tres y doce veces al ao debido al desgaste y las manchas.
Algunos pacientes tambin afirman que el ltex carece del realismo (esttico y
sensorial)
que
ofrecen
otros
materiales.
Resina
Las resinas ms importantes son formaldehdo de urea formaldehdo de
melamina. Este componente plstico, tambin termofraguante, se puede
obtener en forma de polvo para moldear o en solucin para usarse como liga y
adhesivo. A la vez se combina con una variedad de relleno, mejora las
propiedades mecnicas y elctricas. Las buenas caractersticas de flujo de la
resina de melamina hacen un moldeo de transferencia, conveniente para tales
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
1. RECOMENDACIONES DE SEGURIDAD
8.
DECLARACIN DE CONFORMIDAD
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Durante un ascens
calentamiento en e
unidad se enfre.
calentamiento cau
servicio para su co
No exponer los
vibraciones mecn
Evite la introducci
del sistema. Si a
lquido, secar de
servicio por 1 Hr y
Cuando la prtesis
puede producir u
recomendamos qu
proceso de carga.
Respetar los plazos
9.
2.
DESCRIPCION Y FUNCION
6.
Articulacin
Temperatu
Peso de la
Angulo de
Motor DC
Voltaje de sumin
Corriente de Con
Momento de giro
Cargador
Tensin de Funcio
Frecuencia de Fu
Tiempo de Carga
2.1 RECOMENDACIONES
La G3HR es recomendado su uso solo en pacientes con un peso
Mximo de 100 Kg con actividad media-alta. Para garantizar su buen
funcionamiento y resistencia.
2.2 CONSTRUCCION
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc.
R.
La garanta es aplic
condiciones previstas
Se garantiza un alto n
Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
de rodilla G3HR, con
realizacin de las ins
mantengan los plaz
Recomendaciones de
Verifique si el pacient
4.
ALMACENAJE
_____________________________________________________
_
5.
Un par de electrodos
los impulsos elctricos
amplificados dentro d
transmitida ala unidad
del movimiento necesa
La amortiguacin de la
por un muelle el cual
pierna ayudando al mo
La regulacin de la fas
tiempo real para cons
pantorrilla durante la m
El sistema electrnico
alojado en la memoria
medicin y regulacin.
Como tenemos a
broche, hay que te
Lubricar la piel, sin
Una vez absorbida
para cubrir el rea
Colocar la membra
final mediante la v
______________________
3.3
COLOCAC
ALIMENTA
Montar la batera e
Insertar el conec
conexin.
Una vez descarga
recomienda re-carg
3. ADAPTACION DE LA PROTESIS
3.1 COLOCACION DE LOS ELECTRODOS
Como los electrodos incluidos con esta prtesis son desechables,
tenemos que estar reemplazndolos cada vez que se vaya a utilizar la
prtesis.
Tomar la medida d
= del suelo al apoyo ro
El modo de operacin
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Secar perfectamente la piel
elctricos generados p
conocer las zonas de to
Como su funcionamie
pierna, los electrodos s
El cuadriceps, msculo
13 cm de la rodilla
msculos que conform
Para este caso en part
_____________________________________________________
_
El Femoral, msculo po
15 y 18 cm de la rodil
(entrepierna).
2.3 LIMPIEZA
Problema
La Prtesis
no funciona
Cone
Desc
Cable
Alime
Daa
___________________________________________________________
_
Caus
Falta
Ruidos
Anormales
Desgaste
excesivo
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.
Cab
Alim
Da
Inte
Frec
Elev
en
(nor
clim
ao
RUIDOS CONSIDER
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.