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Elettrotecnica

per
Ingegneria Civile
Docente:
Giuliana Sias

riferimenti
Ricevimento: mercoled 12-14 presso diee
(pad. A) piano mansarda.
Indirizzo e-mail: giuliana.sias@diee.unica.it
Telefono: 070-6755878
Sito web: http://www.diee.unica.it/elettrotecnica/

informazioni
Totale ore: 50
Crediti corrispondenti: 5
Prerequisiti richiesti: Conoscenza degli argomenti di base dei corsi di
Analisi I e II, Fisica I e II; Geometria.
Testi consigliati:
C. K. Alexander, M. N. O. Sadiku, Circuiti Elettrici, McGraw-Hill
R. Perfetti, Circuiti Elettrici, Zanichelli

Modalit svolgimento esame:


prova scritta e orale alla fine del corso.

COSE' L'ELETTROTECNICA?
L'ELETTROMAGNETISMO E' ALLA BASE DI UNA
GRANDE QUANTITA' DI FENOMENI FISICI

conversione elettromeccanica dell'energia


comunicazione in fibra ottica
dispositivi a micro-onde
ricezione televisiva
comunicazione via satellite
radar
oscilloscopi
etc

LELETTROMAGNETISMO TECNICO O APPLICATO


RIGUARDA LANALISI E LA SINTESI (PROGETTO) DI
SISTEMI O SINGOLI DISPOSITIVI ELETTROMAGNETICI
4

LELETTROMAGNETISMO TECNICO
O
ELETTROTECNICA

Modellamento matematico dei problemi elettromagnetici


Per la maggior parte dei dispositivi elettromagnetici
dellelettrotecnica sussiste la possibilit di approssimare le
equazione di Maxwell attraverso un modello matematico molto
semplice che prende il nome di TEORIA DEI CIRCUITI
5

Grandezze Descrittive dei circuiti


+

V(A)-V(B)= vAB=v
v -v=vBA
vAB=- vBA

dQ
dt

Intensit di Corrente:

Quantit di carica netta che


attraversa la sezione del
conduttore nellunit di tempo

i = i( t )
i = -i

Differenza di Potenziale:
Lavoro che il campo elettrico compie
nel portare una carica unitaria da un
punto del circuito ad un altro

B
6

COMPONENTI
MULTIPOLO

BIPOLO

terminale
superficie limite

TRIPOLO

morsetto

COLLEGAMENTO
Due o pi componenti si dicono collegati se
hanno uno o pi morsetti in comune

Legge di Kirchhoff sulle Tensioni


p2

P2

E dl V ( P2 ) V ( P1 ) V21

P1

dl

V(P1)= potenziale elettrico


V21= tensione elettrica o differenza di potenziale

P1

P1

P2

E dl
P3

P1

P4

P1
P6

P5

E dl

[V(P2)-V(P1)]+[V(P3)-V(P2)]+[V(P4)-V(P3)]+
[V(P5)-V(P4)]+[V(P6)-V(P5)]+[V(P6)-V(P1)]=0

La somma delle differenze di potenziale


calcolati lungo un qualunque percorso
chiuso pari a

zero

Legge di Kirchhoff sulle


Correnti
L

H dl

I=corrente concatenata con L

Il flusso della corrente attraverso tutte le


che hanno lo stesso bordo e la stessa
I superfici
orientazione lo stesso. Questo implica che la
che attraversa S1 uguale e contraria
S2 corrente
alla corrente che attraversa S2
Dunque:

L
S1

La somma delle correnti che attraversano


una qualunque superficie chiusa pari a

Zero

Leggi di Kirchhoff

LKV:

LKC:

La somma algebrica delle


differenze
di
potenziale
calcolati lungo un qualunque
percorso chiuso pari a zero

La somma algebrica delle


correnti che attraversano una
qualunque superficie chiusa
pari a Zero
10

VARIABILI DESCRITTIVE
I componenti di un circuito hanno tante
correnti e tanti potenziali quanti sono i
morsetti

3
2
i2

v2
1

{i1 , i2 , , in }
{v1 , v2 , , vn }

i3
i1
v1

In-1
n-1
In
Vn-1
0n

Per descrivere il comportamento di un componente con n morsetti


si ha bisogno n-1 tensioni ed n-1 correnti
1

v1

i1

i1 i2

v1
0

2
v2

11

CIRCUITO ELETTRICO
E' un insieme di componenti elettrici connessi tra loro
mediante conduttori perfetti
nodo

Schema a blocchi di un Circuito Elettrico di soli Bipoli


12

CIRCUITO ELETTRICO
In questo schema circuitale possiamo individuare
diversi percorsi chiusi a cui applicare la LKV e
possiamo racchiudere i nodi e i componenti
allinterno di superfici chiuse a cui applicare la
legge LKC

13

Esercizio
In figura si hanno i seguenti
potenziali nei punti indicati:

V(a)=3V, V(b)=5V, V(c)=-2V.

Calcolare le seguenti tensioni:

vab, vba, vbc,vad,vcd.

Risoluzione

Vab

V (a ) V (b)

3 5

Vba

V (b) V (a )

5 3

Vbc

V (b) V (c)

5 ( 2)

Vad

V (a) V (d )

Vcd

V(c)-V (d )

0
2 3

2V
2V

vab=-vba

7V

V(d) V(a)
5V

I punti d e a sono uniti da un corto circuito, per cui si trovano allo


stesso potenzialela differenza di potenziale quindi nulla

Esercizio
vba

La corrente ic si pu ricavare dalla LKC


applicata alla superficie chiusa in figura:

4A

Il verso della corrente opposto


rispetto a quello segnato in figura

6V

vba

a
+

b
4A

1A

ic

2V

La tensione vba si pu ricavare applicando la


LKV al percorso chiuso b-a-c-b.

vba 6 2 0

ic

5A

ic

1A

2V

Risoluzione

ic 1 4 0

vba

Ricavare la corrente ic e la tensione

6V

4V

vba

CONVENZIONI
Configurazione da utilizzatore

i1 i2

1
2

v1
0

Configurazione da generatore

i1 i2

v1

v2
0

2
v2

convenzione degli utilizzatori: Pu>0, Pg<0


Se adottiamo la convenzione degli utilizzatori la potenza
positiva se utilizzata, negativa se generata.

convenzione dei generatori: Pu<0, Pg>0


Se adottiamo la convenzione dei generatori la potenza positiva
se generata, negativa se utilizzata

La potenza utilizzata verr accumulata o dissipata

16

Conservazione dellenergia
p

dL
dt

Il principio di conservazione dellenergia deve essere


soddisfatto da tutti i circuiti elettrici

pgenerata

putilizzata
17

Esercizio

Con riferimento alla figura,


quale dei due elementi assorbe
potenza? Quale la eroga? Dare
un segno alle potenze sulla base
della convenzione degli
utilizzatori

4A

+ 8V -

+
1 4V
-

Risoluzione:
Lelemento 1 assorbe potenza perch tensione e corrente sono discordi

p v i

4 4 16 W

Lelemento 2 cede potenza perch tensione e corrente sono discordi:

p v i

(8 4)

32 W

Esercizio
Nel circuito in figura ricavare
le potenze assorbite dai bipoli
3 e 4, e verificare la
conservazione della potenza.
Risoluzione

2 4

p2

2v2

2W

v2 2

p2=2W

+
p4

1
v1
V
2
v2 1V

3
4V

2A

2v4

5W

Sommando
p1 p2 p3 p4 1 2 8 5 0!

Dalla LKT abbiamo


v1 v2 4 v4 0
v4

Quindi

Ricaviamo v1 e v2
2v1 1W

8W

p1

v1

v4 4

Notiamo anzitutto che


p3

p1=1W

2A

I bipoli 1, 2 e 4 assorbono
potenza; il bipolo 3 eroga
potenza

v1 v2 4 2.5V

Propriet generali dei


componenti

Linearit: Un componente o un circuito lineare se leffetto dovuto ad


una qualsiasi causa proporzionale alla stessa

valido il PRINCIPIO di SOVRAPPOSIZIONE degli EFFETTI


Leffetto dovuto a pi cause che agiscono contemporaneamente la
somma degli effetti dovuti a ciascuna causa considerata come se
agisse da sola
i

lineare

Non lineare

20

permanenza: Un componente o un circuito permanente se leffetto


non dipende dallistante di applicazione della causa

I coefficienti delle equazioni costitutive degli elementi o quelle


rappresentative dei circuiti sono indipendenti dalla variabile tempo
passivit: leffetto di una qualsiasi causa di breve durata si mantiene
limitato al passare del tempo.

Un componente o un circuito passivo pu erogare energia ma per un


intervallo di tempo limitato, tale energia sar in quantit inferiore o al
massimo uguale a quella accumulata in precedenza
21

RESISTORE ideale e LEGGE di OHM


i

1
v G v
R

R i i

v
per un conduttore di lunghezza l e sezione A: R

argento

1,63

10

rame

1,72

10

oro

2,44

10

alluminio

2,83

10

tungsteno

6,52

10

silicio

2 300

TOLL.ZA

m)

MULTIPLO

CIFRA

COLORE

MATERIALE

1 l
[ ]
A

l
A

prefisso

simbolo

significato

atto

10-18

femto

10-15

pico

10-12

100

nano

10-9

101

micro

10-6

102

milli

10-3

ARANCIO

103

centi

10-2

GIALLO

104

deci

10-1

VERDE

105

deca

da

101

106

etto

102

107

kilo

103

GRIGIO

108

mega

106

BIANCO

NERO
MARRON
ROSSO

BLU
VIOLA

giga

109

ORO

10-1

5%

tera

1012

ARGENTO

10-2

10%

exa

1015

NERO o null

20%

1018

peta

22

CAPACITORE ideale
i+

+
+ + + + ++
v
+ + ++
+
- - i
- -

A
[F ]
d

q
dq
dt

dq
dt

MATERIALE

neoprene

6,46

silicone

3,20

mica

5,40 - 9,0

carta

2,99

acqua distillata

78,20

aria

C v

dv
dt

dv
dt

Capacitore passivo: C>0


Trasferisce lenergia in modo reversibile
23

INDUTTORE ideale

L i v
v

d
dt

di
dt

Induttore passivo L>0


Trasferisce lenergia in modo reversibile

Weber
A

henry

24

GENERATORI ideali
Generatore ideale di tensione

v(t)

i(t)
e(t)

v(t) = e(t)

Generatore ideale di corrente

v(t)

i(t)
a(t)

i(t) = a(t)

Circuito Aperto

Corto Circuito

i(t)

i(t)
v(t) = 0

v(t)

Caso degenere del generatore


di tensione o del resistore di
resistenza nulla

i(t) = 0

v(t)

Caso degenere del generatore


di corrente o del resistore di
resistenza infinita o
conduttanza nulla
25

STRUMENTI DI MISURA
CORRENTE
I

TENSIONE
I

A
+

Ampere-metro

Volt-metro

UNITA DI MISURA: Ampre (A)

inserzione

UNITA DI MISURA: Volt (V)

inserzione

Vi
i

Vi piccolissima

iv

ideale ri = 0

B
VAB
iv piccolissima ideale rv =
26

Esercizio
a

Calcolare la i e la vbd nel


circuito in figura

Risoluzione

b
+

24V
5

8V

vbd

c
-

Applicando la LKT al percorso chiuso a-b-c-d-e-a si ottiene:


vab vbc 8 vde 24 0

Per la legge di Ohm possiamo scrivere:


vab

vbc

2i

Sostituendo

vde

5i

i 2i 8 5i 24 0

Da cui si ricava

(24 8)
8

2A

Applichiamo LKV al percorso chiuso b-c-d-b

2i 8 vbd

vbd

2i 8 12V

Esercizio
Nel circuito in figura ricavare la corrente i, la
potenza dissipata nel resistore e la potenza
erogata da ciascun generatore.
Risoluzione

12V

+ 3V

Applicando LKT al percorso chiuso a-b-c-d-a

3 3i 6 12 0

b
3

6V

i c

i 5A

La potenza dissipata dal resistore vale

Ri 2

3*25 75W

Generatore da 3V: la corrente di 5A scorre dal + al -, quindi esso assorbe una


potenza pari a 3x5=15W. La potenza erogata dunque 15W.
Generatore da 6V: la corrente da 5A scorre dal- al +, quindi la potenza
erogata vale 6x5=30W

Generatore di 12 V: la potenza erogata vale 12x5=60W.


In totale la potenza erogata dai generatori : -15+30+60=75W, che coincide
con la potenza dissipata nel resistore.
Il generatore indipendente pu assorbire potenza anzich erogarla.

PROPRIETA' ENERGETICHE
Potenza Assorbita da un Bipolo: p(t)=v(t)i(t)
la potenza che entra nella superficie limite del bipolo (conv. degli
utilizzatori). Unit di misura Watt [W]
Energia Elettrica assorbita in un intervallo dt: dW v(t)i(t)dt .
Unit di misura Watt * hour [Wh]

a) se dW

b) se dW
c) dW

dt

energia accumulata in bipoli di


tipo L e C:

0
0

elemento puramente dissipativo


W

L i2
2

C v2
2

elementi di capacit energetica infinita,


come i generatori ideali

dt

I COMPONENTI ELEMENTARI SONO TALI PERCHE'


INVESTONO IN UN SOLO TIPO DI ENERGIA

29

GENERATORI PILOTATI
v1

v=b v1

b: parametro di controllo adimensionale

i1

v= i1

: parametro di controllo
(dimensionalmente una resistenza)

v1

i= v1

: parametro di controllo
(dimensionalmente una conduttanza)

i1

esempio:
ag

R2

i1
R1

0,5 i1

I generatori dipendenti o pilotati sono


componenti essenziali nei circuiti
amplificatori, in cui l'ampiezza
dell'uscita maggiore di quella
dell'ingresso.
Inoltre servono ad isolare una
porzione di circuito o a fornire una
resistenza negativa

i=a i1

a: parametro di controllo adimensionale

30

MUTUA INDUTTANZA
I1

d1

N1

N2

d2

v1

I2

v2

i1 M i2
v1 L1

di1
di
M 2
dt
dt
di
di
M 1 L2 2
dt
dt
L1

Nel caso di elemento passivo:

L2 v2

L1

0; L 2

L1 L 2

CONVENZIONE DEI PUNTINI:


La caduta di tensione su un induttore provocata dalla corrente che
scorre nellaltro induttore concorde con quella provocato dalla propria
corrente se le due correnti si trovano nella stessa posizione
(entrambe entranti o entrambe uscenti) rispetto ai suddetti puntini
31

MUTUA INDUTTANZA
La caduta di tensione provocata dalla corrente che scorre nellaltro
induttore discorde con quella provocato dalla propria corrente se le
due correnti non si trovano nella stessa posizione (una entrante e
laltra uscente) rispetto ai suddetti puntini

i1 M i2
v1 L1

di1
di
M 2
dt
dt
di
di
M 1 L2 2
dt
dt

v1

L2 v2

L1

v2

Esempi:
i1
v1

i1

i2

L1 L2

a) M > 0

v2 v1

i1

i2

L1 L2

b) M > 0

v2 v1

i1

i2

L1 L2

c) M < 0

v2

i2

L1 L2

d) M < 0

v2

32

TRASFORMATORE IDEALE
i1

i2

v1

v1
v2

n v2

base di definizione mista:


[ v1 ; i2] o [v2 ; i1]

1
i2
n

i1

Il trasformatore ideale:

E trasparente alle potenze


E' un componente passivo non dissipativo

p(t

v1i1 v2i2

v1i1

v1
( n i1
n

0
33

AMPLIFICATORE OPERAZIONALE
LAmplificatore Operazionale (Operational Amplifier - OP) un
elemento circuitale attivo progettato per eseguire operazioni
matematiche di addizione, sottrazione, divisione, moltiplicazione,
derivazione e integrazione di segnali.

CONFIGURAZIONE DEI PIN

SIMBOLO CIRCUITALE
7

BILANCIAMENTO
ING. INVERTENTE
ING. NON INVERT.
Vcc-

1
2
3
4

8
7
6
5

SCOLLEGATO
Vcc+
USCITA
BILANCIAMENTO

ING. INVERTENTE
ING. NON INVERT.

2 i2
3 i1

+Vcc

_
+
4

-Vcc

vd
1

BILANCIAMENTO

LE ALIMENTAZIONI VENGONO SPESSO OMESSE NEGLI SCHEMI


CIRCUITALI, MA LOP DEVE SEMPRE ESSERE ALIMENTATO

34

USCITA

MODELLO CIRCUITALE
v1
Ri

vd
v2

LOP si comporta come un generatore generatore


di tensione controllato in tensione

Ro

vo
Avd

vd

v2 v1

vo

A vd

A (v2 v1

A: guadagno di tensione ad anello aperto


vo

Vcc

valori tipici
A
105 108
Ri
106 1013
Ro
10 100
Vcc
5 24 V tensione di
alimentazione

saturazione positiva

vd

saturazione negativa

-Vcc
35

AMPLIFICATORE OPERAZIONALE
IDEALE
Modello
i1 = 0

v1 i2 = 0

equazioni

A
Ri

vd

v2 = v1

vo

Ro 0

i1 0, i2 0
vd 0

v2 v1

Il valore di vo dipende da come


lamplificatore collegato al
resto del circuito

Nella maggior parte delle applicazioni si considerano OP


IDEALI nella REGIONE LINEARE di funzionamento

Inseguitore di tensione
Un generatore di tensione collegato al morsetto non
invertente dell'operazionale, mentre il morsetto
invertente collegato direttamente all'uscita.
Determinare la tensione in uscita vo nellipotesi di
funzionamento nella regione lineare

vs

0, i

vd
vo

vs

Equazioni dellOP
ideale

v0

vs

vs

v0

Amplificatore invertente
s

i 1 R1

i-

vs

i1 i2

Determinare il valore della tensione vo

R2 i 2

per l'idealit dell'operazionale:

in

i0

vo

RL

v1

LKC al nodo 1

i1

vR1

vs

v1

LKV al percorso chiuso s-1-T-s

vR2

v0 v1

LKV al percorso chiuso 2-1-T-2

i1

i2

vs
R1

vo
R2

e infine: vo

R2
vs
R1

Questa configurazione di operazionale


amplifica l'ingresso in ragione del
rapporto R2/R1 e ne inverte il segno.

i2

vR1
R1
vR2
R1

vs
R1
v0
R1

Equazioni dei
componenti

vs
t

vo

Amplificatore non invertente


Determinare il valore della tensione vo

R2 i2
i1

iio
i
vs n

R1

per l'idealit dell'operazionale:

vo

RL

vs

i1 i2

LKC al nodo 1

i
vs

v0 vR2

vs

vR1

i1

i2

i1

LKV al percorso chiuso 1-T-s1

0
vs
R1

i2

LKV al percorso chiuso 2-1-T-2

vo vs
R2

e infine: vo

R2
R1

vR1
R1
vR2
R2

vs
R1

Equazioni dei
componenti

v0 vs
R2

vs

Questa configurazione di operazionale


amplifica l'ingresso della quantit
1+R2/R1 e non inverte il segno.

vs
vo

Amplificatore sommatore
i3 R3
i R
1 Ro i
v3 2 2i R
v2 1 1
i
v1
in o vo

da cui, riordinando

vo

Determinare il valore della tensione vo


LCK al nodo 1

RL

Ro

v1
R1

vo
Ro
v2
R2

v1
R1

v2
R2

i i1 i2 i3
v3
R3

v3
R3

L'uscita proporzionale alla somma pesata delle tensioni.


Se R1 = R2 = R3 = R :

vo

Ro
(v1 v2 v3
R

Cio l'uscita proporzionale alla somma delle tensioni

Amplificatore differenziale
Determinare il valore della tensione vo

1 R2

R1
R1

v2

RL

vo

v1 R2

v
R2

v1 v
R1

da cui
vo v
R2

v2 v
R1

v2
R1

vo
R2

R1 R2
v
R1 R2

LKC al morsetto non invertente

v1

R2
R1 R2

LCK al nodo 1

sostituendo:
vo
R2

v2
R1

R1 R2
R2
v1
R1 R2
R1 R2

R2
(v1 v2
R1

vo

Cio l'uscita proporzionale alla differenza tra le tensioni

AMPLIFICATORI ADINAMICI -TABELLA RIASSUNTIVA


inseguitore
di tensione

vo

vs

amplificatore
invertente

vo

R2

R2
vs
R1

amplificatore
non invertente

vo

R2
R1

R2

R1

vs

vo

vs

RL

amplificatore
sommatore

vo

Ro

vo

v1
R1

v2
R2

v3
R3

RL

R1

vs

amplificatore
differenziale

vo

vo

RL

R2
(v1 v2
R1

R3
R2

v3

Ro
R1

v2

v1

R2

R1

vo

RL

v2

R1

v1 R2

vo

RL
42

vs

Reti in Regime Stazionario

43

COMPONENTI ELEMENTARI IN REGIME STAZIONARIO


Per circuiti assolutamente stabili, in presenza di eccitazioni costanti
nel tempo:
Generatore indipendente di tensione

Generatore indipendente di corrente

i
v

Resistore

E cost

Induttore

i
v

R i

R I

A cost

Condensatore

i
v
v
V

i
v

L
di
0
dt
0 (cto cto)

dv
0
dt
44
0 (circuito aperto)

i C
I

RESISTORI IN SERIE
A

V1

V2

R1 I1 I2 R2 I2

I1

I2

VAB

Vn

Vi
VAB

Ii

In

V1 V2
Vi
(R1
Rn I
Req
Ri

In-1 In

Ri

VAB

B A
I

Rn

Req

Vn R1I1
Req I

R2 I 2

Rn I n

45

PARTITORE DI TENSIONE
I

R1

Ri

R2

Vi

Vi

Ri I

Rn

(R1

Rn I

Rh
h

Vi

Ri
Req

Ri
Rh

V
h

I
V1

Nel caso di due soli resistori:

V
V2

R1

R2

V1 V
V2

R1
R1 R2
R2
R1 R2
46

PARALLELO DI RESISTORI
A
A I A

I1
R1

V1

I2

V2

R2

Ii

In

Vi

Ri

Vi

Rn

V1 V2

1
V
Rn

V
Req

Vn
Rn

V1
R1

In
1
R1

GiVi

Vi Vn V

Vn I I1

B
Geq

Vi
Ri

Ri I i I i

(G1

....... Gn V

Geq V

Gi
i

1
Req||

1
Ri

Req||

1
1
1
.........
R1
Rn

47

PARTITORE DI CORRENTE
I
V

Ii

I1

I2

I3

In

R1

R2

Ri

Rn

Gi
I
Geq

Req||
Ri

Ii
I

1
Ri

V
Ri

V Gi

I1 I 2

1
Req||

In

V Geq

I
I

Nel caso di due soli resistori:

R1

V
Req

I1 R2

I1

I2

I2

R2
R1 R2
R1
R1 R2

48

TRASFORMAZIONE STELLA-TRIANGOLO
A
A

RA
0

RC

RCA
RB

C
RA
RB
RC

RAB RCA
R0
RBC RAB
R0
RCA RBC
R0

R0

RAB

RAB

RBC

RCA

C
RAB
RBC

RA RB G0
RB RC G0

RCA

RC RA G0

Nel caso di tre resistenze uguali sar:

RBC

RY

G0

R
3

1
RA

1
RB

49

Principio di Sovrapposizione
In una rete lineare, comunque complessa, contenente N generatori
lineari, le tensioni e le correnti in ciascun ramo possono essere
determinate sommando i contributi dovuti ai singoli generatori
presenti, agenti uno alla volta.
A I

Passivazione dei generatori:


Generatore di corrente
Generatore di tensione

circuito aperto (corrente nulla)


corto circuito (tensione nulla)
50

1
RC

Teorema di Thvenin
Una rete lineare, comunque complessa, accessibile da 2 terminali,
pu essere sostituita con un circuito equivalente formato da un
generatore di tensione VTH in serie con una resistenza RTH, dove VTH
la tensione a vuoto ai terminali e RTH la resistenza equivalente
vista agli stessi morsetti quando i generatori indipendenti sono
passivati.
Rete lineare

Equivalente di Thvenin
a

V
b

a
B
i
p
o
l
o

RTH
VTH

I
B
i
p
o
l
o

V
b

VTH

RTH I

51

Teorema di Norton
Una rete lineare, comunque complessa, accessibile da 2 terminali,
pu essere sostituita con un circuito equivalente formato da un
generatore di corrente IN in parallelo con una conduttanza GN, dove
IN la corrente di corto circuito ai terminali e GN la conduttanza
equivalente vista agli stessi morsetti quando i generatori
indipendenti sono passivati.
equivalente di Norton

Rete lineare

V
b

a
B
i
p
o
l
o

IN

IN

GN

GN V

IN

B
i
p
o
l
o

V
RN

Thevenin & Norton


A

IN

ETH
B

IN = corrente in c.to c.to

VTH = tensione a vuoto


A

RN

RTH
B

RTH = resistenza circuito passivato GN = conduttanza circuito passivato


A

RTH

A I

I
IN

ETH

GN

ETH

RTH I

IN

GN V

53

Trasformazione della sorgente


A

RTH
VTH

V
B

RTH

A I

I
IN

GN
B

1
GN

Un circuito in forma equivalente di Thvenin pu generalmente essere sostituito


da un circuito nella forma equivalente di Norton con un generatore di corrente
IN :

IN

VTH
RTH

Un circuito in forma equivalente di Norton pu generalmente essere sostituito


da un circuito nella forma equivalente di Thvenin con un generatore di
tensione VTH:
1

VTH

GN

IN

54

TEOREMA DEL MASSIMO TRASFERIMENTO DI POTENZA

THEVENIN

ETH

RL

RL i

i
RL

b
p

RTH

pmax
2

ETH

RL

RTH

RL

RTH

RL

SI HA LA MASSIMA POTENZA TRASFERITA AL CARICO QUANDO LA


RESISTENZA DEL CARICO E UGUALE ALLA RESISTENZA DI
THEVENIN VISTA DAL CARICO:
RL = RTH

Dimostrazione:
(RTH
dp
E2

RL
2 RL (RTH
(RTH RL 4
2

TH

dRL

RL

RTH

RL 2 RL

RL

2
ETH
4 RTH

pmax

RTH

55

TEOREMA DI MILLMAN
A
R1
E1

R2
E2

Ri

R3
E3

Ei

Rn

E1G1

G1

En

B
A

Gi Ei
E i Gi

Gi
i

VAB

Gi
i

Gn

EnGn

Teoria dei Grafi

57

I Principio di Kirchhoff
I2

I3

I4

I1

I5
I7

I6
I1+ I2+ I3+ I4+ I5+ I6+ I7=0

58

II Principio di Kirchhoff
V2

V3
V4

V1
V10

V9
V8

V5
V6
V7

V1+ V2+ V3+ V4+ V5+ V6+ V7 + V8 + V9 + V10 = 0

59

TEORIA DEI GRAFI


Circuito con R lati: 2R variabili
che devono soddisfare 2 gruppi
di equazioni

Circuito con R lati


R-Tensioni
R-Correnti

1) Equazioni dei componenti: dipendono


dalla natura dei componenti
2) Leggi di Kirchhoff: non dipendono
dalla natura dei componenti ma solo
dalla topologia del circuito.
60

Propriet Topologiche
Le propriet topologiche di un circuito sono
legate alla geometria e non dipendono dalla
natura dei componenti

Grafo orientato

Nozioni topologiche:
Ramo: segmento
Nodo: punto di unione di 2 o pi rami
Taglio: insieme di rami che vengono
intersecati da una linea chiusa 1 sola volta e in
corrispondenza di un solo terminale.
Leliminazione dei rami di un taglio rende il
circuito sconnesso.
Maglia: insieme di rami intersecati da una
linea chiusa in corrispondenza di entrambi i
terminali contemporaneamente.

Su ogni taglio possiamo applicare la LKC

61

Su ogni maglia possiamo applicare la LKV

Albero & Co-Albero

Co-Albero:
Complemento dell
Albero nel Grafo
R-(n-1) rami

Albero:
1) Insieme connesso di rami
2) Comprende tutti i nodi
3) Non comprende percorsi chiusi
4) n-1 rami
62

Equazioni Topologiche
v2

v1

ig

R1 i 1
vg vL

i L R2 i 2 i C
C
L v
C

b
b

Taglio fondamentale:
1 ramo di albero+rami di co-albero
n-1 tagli fondamentali

taglio fondamentale scrivo la LKC


a

b
b

Maglia fondamentale:
1 ramo di co-albero+rami di albero
R-(n-1) maglie fondamentali

63

maglia fondamentale scrivo la LKV

Esempio
v2

v1
E

ig

R1 i 1
vg vL

i L R2 i 2 i C
C
L v
C

LKC ai tagli fondamentali


LKV ai tagli fondamentali

ig

i1

iL i1 i2
iC i2

v1 vL vg 0
v2 vC vL 0

b
b

4 nodi
5 lati

Equazioni dei componenti

vg

v1

R1 i1

v2

R2 i2

vL
iC

diL
dt
dv
C C
dt
L

10 incognite
5 eq Componenti
3 eq LKC
2 eq LKT

64

METODO DELLE CORRENTI DI MAGLIA


E1

R1

I5
R5

J1

I1

R4
E4

I4
R3

E2

R2

R=6; n=4
N=n-1=3 rami di albero
M=R-n+1=3 rami di coalbero

J2

I2

E1 E4

R6

I6

E2

J3

I3

E3

I1

J1

I2

J2

I3

J3

I4

J1

J3

I5

J1

J2

I6

J2

J3

R1 I1 R5 I 5
R2 I 2

R6 I 6

R4 I 4
R5 I 5

E3

E4

R3 I 3 R4 I 4

I1

I2

I5

I1
I2

I4
I6

0
0

I3
0

I3

J1

Le LKC ai tagli
fondamentali sono
delle identit

J2

( J1

( J1

J1

(J2

J2

R6 I 6

J2 )

J3 )
J3 )

0
0

J3
0

J3

65

METODO DELLE CORRENTI DI MAGLIA


R1 J1 R5 (J1 J 2

E1 E4
E2
E3

R2 J 2
E4

R6 (J 2

J3

R3 J 3 R4 (J1 J 3

R4 (J1 J 3

R5 (J1 J 2
R6 (J 2

(R1

R5

R5 J1

R4 J1 R5 J 2

(R2

R5

R4 J1 R6 J 2

J3

(R3

R4 J 3

R6 J 2
R4

R6 J 3
R6 J 3

E1 E4
E2
E3

R11

R12

R1M

J1

E1

E1

EV 1

EI 1

RM 1

RM 2

RMM

JM

EM

EM

EVM

EIM

Rii : resistenza propria della maglia i-esima, data somma delle resistenze dei
rami che fanno parte della maglia.
Rij : mutua resistenza tra la maglia i-esima e la maglia j-esima, somma delle
resistenze dei rami comuni alle i e j.
Ei : componente i-esima del vettore termini noti, somma algebrica delle
tensioni ai capi dei generatori

66

E4

METODO DEI POTENZIALI NODALI


VR4

U1

VR3

U2

R4

A1

G4VR 4

G3VR 3

G3VR 3

A2

G2VR 2

G1VR1

VR 4

VR 5
V2

VR 3
VR 2

VR1

R1

V1 U 1

G4VR 4

V1

A2

V2

VR5

R5

U4

R2

R3

A1

V1

VR2

U3

G5VR 5

VR 5

G2VR 2

V2

U2
U3

R=7; n=5
N=n-1=4 rami di albero
M=R-n+1=3 rami di coalbero

Le LKV alle maglie


fondamentali
sono delle identit

VR1 U 4

U1 (U1 U 2 ) U 2

VR4

U1 U 2

U 2 (U 2 U 3 ) U 3

0
0

VR 5

V2

VR3

U2 U3

U 3 (U 3 U 4 ) U 4

VR1

VR2

U3 U4

67

METODO DEI POTENZIALI NODALI


A1 G4 (U1 U 2 )

G4U1 G4U 2

G4 (U1 U 2 ) G3 (U 2 U 3 ) G5U 2
G3 (U 2 U 3 ) A2 G2 (U 3 U 4 )
G2 (U 3 U 4 ) G1U 4

G11

0
0

G4U1 (G3 G4 G5 )U 2 G3U 3


G3U 2

A1

(G2 G3 )U 3 G2U 4

G2U 3 (G1 G2 )U 4

A2

G12

G1N

U1

A1

A1

AI 1

AV 1

GN1 GN 2

G NN

Un

AN

AN

AIN

AVN

Gii : conduttanza propria del nodo i-esimo , data somma delle conduttanze che
confluiscono al nodo.
Gij : conduttanza mutua tra i nodi i e j, somma delle conduttanze dei rami che
uniscono il comuni al i e j
Ai : componente i-esima del vettore termini noti, somma algebrica delle correnti
68
dei generatori che confluiscono al nodo i.

Teorema di Tellegen
Dato un grafo:

a
v4
E

R1
v1 v2

Siano k rami del grafo:


{ik} un sistema di correnti compatibile
{vk} un sistema di tensioni compatibile

b
b

Risulta:

vk ik

v5
R2
L v3

Stesso grafo
4
5

Circuiti differenti
i5
i4
i3
L2
i1 L1
R
A
C
i2

Sk vk ik = 0

Caso particolare:
Se si considerano tensioni e correnti dello
stesso circuito otteniamo la
69
Conservazione delle Potenze

Reti in Regime Sinusoidale

70

Reti in Regime Sinusoidale


Le reti in regime sinusoidale sono delle reti nelle quali le grandezze in gioco
variano al variare del tempo con legge sinusoidale.
Le reti elettriche in alta potenza sono alimentate con tensione sinusoidale con
frequenza di:
50 Hz in Europa
60 Hz in USA.
Se una rete lineare alimentata da un generatore sinusoidale
v(t)=VM sin( t+)

risulteranno sinusoidali tutte le tensioni e tutte le correnti che si stabiliranno


nei diversi rami del circuito.
IN UNA RETE ASSOLUTAMENTE STABILE, IL REGIME SINUSOIDALE
VIENE CONSEGUITO DA TUTTE LE VARIABILI DELLA RETE
71

Reti in Regime Sinusoidale


v(t ) VM sin( t

VM ampiezza o valore massimo di v(t)


2 f

2
T

rad

fase iniziale a cui corrisponde t

rad
s

rad
rad
s

pulsazione

Sinusoide con <0

Sinusoide con >0

V<0

72

FASORI
Il fasore un vettore con il quale si rappresenta lampiezza e la fase
di una sinusoide.
La rappresentazione di una sinusoide per mezzo di dei fasori si basa
sullidentit di Eulero:

cosa

ja

jsena

cosa Re{e ja } sena Im{e ja }


Esprimiamo una sinusoide usando lidentit di Eulero:
v (t ) V cos( t

) Re{V e j(

v (t) V sin( t

) Im{V e

1M

2M

ponendo

j t j

Fasore della funzione sinusoidale v(t)

} Im{V e e }

j( t

V V V ej

v (t ) Re(V e j t )
v (t ) Im(V e j t )

} Re{V e j t e j }

73

FASORI
V ( j t) V e j

V e j(

Vettore rotante con velocit angolare

Im
t=0
VM

Re

t = t1

t = t1

v (t ) V cos( t
1

Pu essere interpretata come la proiezione del vettore rotante Vejt sullasse reale
Per t=0 il vettore rotante coincide con il fasore V della sinusoide, perci il
vettore rotante pu essere considerato come un fasore rotante.
74

FASORI
Im

t=0
VM

t = t1

Re

t = t1

v (t) V sin( t ) pu essere interpretata come la proiezione del vettore


rotante Vejt sullasse immaginario
2

V sin( t
M

) cos( t

dove V 1 V e

) Re{V e j e

j(

} Re{V e

e j } Re{V e j }
1

v2(t) pu anche essere interpretata come la proiezione sullasse reale del


vettore rotante V1ejt.
75

FASORI
Una funzione sinusoidale pu essere espressa come un fasore ed il termine ejt si
considera implicito dominio delle frequenze
m
t = tn

Se le grandezze sono iso-frequenziali, dopo un certo tempo, l'istante iniziale


perde significato ed superfluo indicare il riferimento degli assi. L'importante
che le diverse grandezze fasoriali stiano in un determinato rapporto di fase tra
loro.

76

FASORI
Diagramma fasoriale o vettoriale
U , A sono due fasori

Im

Convenzionalmente:

ANTICIPO
RITARDO

Re

ANGOLO POSITIVO
ANGOLO NEGATIVO

A(t ) 10 sin( t

U (t ) 10 sin( t

77

FASORI

|U |e j

|A |e

CASI PARTICOLARI:
a) y = = / 2 i fasori sono in quadratura
b) y =
i fasori sono in opposizione di fase
c) y = 0 i fasori sono in fase

A
se prendiamo U come riferimento A in

y
e

A
U

anticipo rispetto a U

Se prendiamo A come riferimento U in


e

ritardo rispetto ad A
78

FASORI
v(t) 2 sin( t) 2 Im{e j t}

6
4

dv(t ) d[2 sin( t)]


v'(t)
2 cos t 2 Re{e j t e j0}
dt
dt

ma v(t ) 2sen t 2cos( t


v

v'

) 2 Re{ e j t e

2
0
-2

-4
-6
0

Se prendiamo il fasore di v(t) come riferimento:


y

v'

/2

v(t) in quadratura in anticipo rispetto a v(t)

V
DOMINIO DELLA FREQUENZA

dv(t)
dt

j V

v(t) dt

V
j

79

Metodo Simbolico
EQUAZIONE DEI COMPONENTI
V
I

Z
V

prende il nome di IMPEDENZA


V

Z I

V
Z

Limpedenza non un fasore perch non corrisponde ad una quantit


che varia sinuoidalmente

Per questo caso esiste l'inversa dellimpedenza:


AMMETTENZA

j V

sfasamento di v rispetto a v

DOMINIO DEL TEMPO

1
z

RESISTORE

Diagramma fasoriale

v
v

R i

R I

dv
dt

V
I

I
1
j C

1
C

V
I

di
dt

V
j L

jX c

j C

in anticipo di /2 rispetto a

V
2

I in ritardo di /2 rispetto81a V

j L

Metodo Simbolico
z

TRIANGOLO DELLE
IMPEDENZE

V
I

1
Z

jX

jB

1
Z

Impedenza
generica

Re( Z ) resistenza

R
XL

Im( Z ) reattanza

ammettenza

V
I

j L I

jX L

j C V

INDUTTORE
v

1
R

CAPACITORE
i

XC

L reattanza induttiva
-

1
reattanza capacitiva
c

Re(Y ) conduttanza

Im(Y ) suscettanza
82

MUTUA INDUTTANZA
i1

i2

M
L1

v1

v1
L2

v2

v2

di1
di
M 12 2
dt
dt
di2
di
L2
M 21 1
dt
dt
L1

LA MUTUA A 4 TERMINALI HA LE
STESSE EQUAZIONI DI QUELLA A 3
TERMINALI

non dissipativo

Hp:

M 12

passivo
M

R1

R2
M 21

0
M ; L1 L2 M 2

COEFFICIENTE DI ACCOPPIAMENTO ( k

L1L2

1)

I regime sinusoidale:
V1

j L1I1

j M 12 I 2

V2

j L2 I 2

j M 21I1

83

MUTUA INDUTTANZA
Caso in cui k = 1 (accoppiamento stretto)
M

L1 L2

v1

L1

di1
dt

di
L1 L2 1
dt

v2

di2
dt
di2
L2
dt

v1

L1 L2

L1
v2
L2

L1

di1
di
L1 L2 2
dt
dt
di1
di
L1
L1 L2 2
dt
dt

v1

L1
v2
L2

I1
I2

1 V1
j L1 I 2

n v2

Nel dominio della frequenza:


V1

j L1I1

L1
V2
L2

j L1I1

Per L1 , L2

V1
I1

L1L2 I 2
j

L1L2 I 2

V1

n V2

si pu trascurare il termine

1 V1
j L1 I 2

nV2
1
I2
n

mentre
I1

TRASFORMATORE IDEALE

L2
L1
L2
L1

1
da cui:
n
I2

n:1
V1

V2
84

Metodo simbolico
PRINCIPI DI KIRCHHOFF
Dominio del Tempo

Dominio della Frequenza

v(t )

i (t )

85

PARTITORI

PARTITORE DI TENSIONE:

z1

zi

z2

zn

y1

Vi

PARTITORE DI CORRENTE:

yn

y2

yn

E
Vi

zi I

E
i

zi

Vi

E
i

Ii

zi
zi

yi V

A
i

yi V

Ii

A
i

yi
yi

n=2

n=2

I
U1

z1

U
U2

z2

U1 U
U2

z1
z1 z2
z2
z1 z2

I2

I1

y1

y2

I1

I2

y1
y1

y2
y2

y1

y2
86

TEOREMI DI THEVENIN E NORTON


I
RETE
ATTIVA

Rete attiva costituita da componenti lineari


tempo-invarianti

I
zeq

THEVENIN

Eeq

EQUIVALENTE
CIRCUITALE

EQUIVALENTE
CIRCUITALE

zeq I

Eeq

Il duale il teorema di Norton

I
Aeq

NORTON

yeq

yeq V

Aeq
87

METODI ABBREVIATI DI ANALISI


METODO DELLE CORRENTI CICLICHE
Si introducono delle correnti fittizie che
siano una base vettoriale su cui si
proiettano le correnti reali I

Es:

I4

I1

A
z6

E1

z4
z1 J A

I2

I5
z5
J B I3
E2

z11
z 21

z12
z 22

z1M
z2M

zM1

zM 2

z MM

zii Impedenza propria della maglia i


z ji Impedenza mutua tra le maglie i e j
della maglia i, zij z ji

I6
JC

M = l (n - 1)

z3

J1
J1
J2

Correnti cicliche
Nelle maglie

Ev1

Ei1

E
EM 1

EiM
88

METODO DEI POTENZIALI NODALI


A3

Legge di Kirchhoff delle tensioni

Qualsiasi tensione di lato


esprimibile come somma algebrica
dei potenziali di nodo.

Y1

A1

Y2

U2

Y3

U1

A2 LE U COSTITUISCONO UNA
BASE PER LE TENSIONI

Y4

U3

Y U

N=n-1
Y11

Y12

Y1N

U1
U

YN 1 YN 2

YNN

Ai1

Av1

AiN

AvN

A
UN

89

VALORE EFFICACE
Il valore efficace definibile per tutte le grandezze periodiche:

1
T

VALORE EFFICACE =

Nel caso sinusoidale:


1 T 2
2
I
sin
t dt
M
T 0

I eff

IM
2

Valori massimi

T
0

Il valore efficace di una corrente


periodica il valore costate di corrente
in grado di causare in un resistore la
stessa dissipazione di quella periodica
Valori efficaci

AM

y
UM

f 2 (t dt

y
e

90

POTENZE IN REGIME SINUSOIDALE


i(t

2 I cos( t

v(t

2 V cos( t

e 2 I ej

ej

e 2 V e j ve j

t
t

I ej

V ej

V
posto

p(t v i
2V cos t 2 I cos( t
) 2VI cos ( t
cos t
ma : 2 cos ( t
cos t cos (1 cos 2 t sin sin 2 t
p(t

VI cos (1 cos 2 t

VI sin sin 2 t

Potenza Attiva istantanea

Potenza Reattiva istantanea

Valore
medio

Valore
massimo

P VI cos
Potenza Attiva[ W]

Q VI sin
Potenza Reattiva [VAR ]

91

POTENZE IN REGIME SINUSOIDALE


definiamo
S

con

S
Q

jQ Potenza Complessa

2 2

V I cos

sin

VI Potenza Apparente [VA]

si dimostra che :

V I

V I

V Iej

i- v
*

Re(V I )

Im(V I )

V I cos
V I sin

V I cos

Z I2

Re( S )

R I 2;

Im( S )

X I2

V2
*

jV I sin

1
VM I M cos potenza attiva
2
1
VM I M sin potenza reattiva
2

possiamo scrivere anche :


S V I

*
1
V M IM
2

I 2 (R

TRIANGOLO
DELLE POTENZE

VIsin

S V I

jX )

VI cos
92

POTENZE IN REGIME SINUSOIDALE:


Casi particolari
RESISTORE

Diagramma fasoriale

=0
p(t

VI (1 cos 2 t

RI 2 (1 cos 2 t
La potenza assorbita dal resistore sempre
positiva o, al pi, nulla, pulsante di
pulsazione doppia rispetto a quella della
tensione o della corrente. La potenza
reattiva nulla,

p(t)
R I2

P VI

RI

V2
R

93

POTENZE IN REGIME SINUSOIDALE:


Casi particolari
CAPACITORE

= /2

Diagramma fasoriale

I in anticipo di /2 rispetto a V

p(t

VI sin 2 t

La potenza istantanea una sinusoide di pulsazione doppia rispetto a tensione e


corrente. La quantit VI l'AMPIEZZA MASSIMA dell'oscillazione della
potenza istantanea p(t) ed detta POTENZA REATTIVA CAPACITIVA e viene
indicata con Qc
v

VI

P
QC

0
VI

XCI

V2
XC

Qc viene assunta negativa

94

POTENZE IN REGIME SINUSOIDALE:


Casi particolari
L

INDUTTORE
= /2

Diagramma fasoriale

I in ritardo di /2 rispetto a V

p(t

VI sin 2 t

La potenza istantanea una sinusoide di pulsazione doppia rispetto alla tensione e la


corrente. La quantit VI l'AMPIEZZA MASSIMA dell'oscillazione della potenza
istantanea p(t) ed detta POTENZA REATTIVA INDUTTIVA e viene indicata con
QL
i

VI

QL

VI

X LI

V2
XL

QL viene assunta positiva

95

Tabella riassuntiva
RESISTORE

p(t)

=0

RI 2

V
R

RI 2

P VI

CAPACITORE

t
2

p(t)

= /2

VI

I
I

INDUTTORE

t
QC

VI

V
assunta negativa
XC

p(t)

= /2

VI

V
I

XCI 2

QL
P

VI
0

X LI

V2
assunta positiva
XL
96

TEOREMA DI BOUCHEROT
Dal teorema di Tellegen:

vh' ih''

Scegliamo linsieme delle tensioni di un circuito e come insieme delle correnti


scegliamo quelle del circuito che ha le correnti coniugate rispetto a quello

Vh ; I h*

In regime sinusoidale:

Vh I h*

(Ph

jQh

Affinch sia verificata deve essere:

h
h

i
i

Pi generatori
Qi generatori

Ph

Qh

Pkutilizzatori

k
k

Qkutilizzatori
97

Rifasamento
Prima del Rifasamento:
I

I
V

S
Qz Qg

z ej

P
S

cos

Per Boucherot:

Dopo il Rifasamento:
I

IC

'

j CV

'

I' I
C

Qg

Qz

Pg

Pz

Inserendo una capacit


in parallelo al carico, lo
sfasamento tra tensione
e corrente diminuisce
quindi il cos aumenta.
98

Rifasamento
Qc

Qz

P S cos
Qz S sen
Q' g

S
'

Qg

QC

Qz Q ' g

P(tan

QC

V2
1 C

P tan

P tan '

Per Boucherot:

Q' g

Qz Qc

Pg

Pz

P(tan

P(tan

P 2 (Qz QC ) 2

tan ' ); S'

Le potenze attiva P e reattiva Q, la


tensione V e la corrente I assorbiti dal
carico non vengono influenzati dal
rifasamento

tan ' )

tan ' )
V2

(GENERALMENTE cos '

A
Rete
Attiva

0,9 )

99

ADATTAMENTO ENERGETICO Z
Th
Per il T. di Thevenin

ZC

I
ZC

V Th V

B
Quali sono le condizioni nelle quali zC assorbir la max potenza attiva?
V th

Z Th

ZC

1 2
RI M
2

P
XC

VTh

P
RC

VTh

; ZC

RC
V th

RI 2

Z Th
2

(RTh

(RTh

jX C ; Z Th

RTh

jX Th

ZC

RC

VTh

( RC

( X Th X C
0
2
2 2
( X Th X C
RC
2
( X Th X C 2 2 RC ( RTh
RC
2
(RTh RC 2 ( X Th X C 2
RC

ZC

*
Z Th

RC
RTh ) 2 ( X C
XC

X Th

RC )

X Th ) 2

RC

RTh
100

Analisi dei Transitori

101

0.9

0.8

0.8

0.6

0.7

0.4

0.6

0.2

volt

Volt

Obiettivo:
Descrivere il comportamento di tensioni e correnti
tra due diversi stati stazionari

0.5

0.4

-0.2

0.3

-0.4

0.2

-0.6

0.1

-0.8

0 0

tempo (s)

-10

tempo (s)

Causa del transitorio:


I componenti dotati di memoria (induttori e
condensatori) impiegano un certo tempo per
uniformarsi al funzionamento a regime

102

Sovrapposizione degli effetti


E1

circuito

V1

circuito

E2

E1
E2

circuito

V2

V1 V 2

Qualunque segnale periodico pu essere espresso come somma di un


numero finito di sinusoidi di frequenze multiple di una frequenza
fondamentale (Serie di Fourier)

In un circuito lineare la risposta ad un segnale periodico si pu


calcolare come somma delle risposte alle singole componenti

103

Serie di Fourier di funzioni periodiche

ampiezza

La trasformata di Fourier di un segnale periodico un insieme


discreto di valori, che prende il nome di spettro discreto

t
0

1
T

fase

nello spetto
Serie di Fourier:
f (t) a0

Cn cos(n 0t

n 1

n)

N
n

Cn j ( n 0 t
e
2
N

n)

104

Trasformata di Fourier di
funzione aperiodiche
ampiezza

Segnale aperiodico (T) 0=0, nello spettro del segnale =d

fase

t
trasformata di Fourier:
f (t e j t dt

F( j )

Serie di Fourier :

1
2

f (t )

[ F(j)]

F( j ) e j t d

105

Funzione Cisoidale
una funzione non periodica pu essere vista come la somma di
infinite sinusoidi, ma lintegrale di Fourier non si pu essere
calcolato per qualunque funzione, perci in alternativa, anzich
considerare una funzione come somma di infinite sinusoidi, la si
pu ottenere come somma di infinite cisoidi.
1

Le cisoidi seguono un andamento


oscillatorio smorzato; le sinusoidi sono
cisoidi con smorzamento nullo.

0.8
0.6
0.4
0.2

Le cisoidi che permettono di ricostruire


una data funzione hanno lo stesso
inviluppo e frequenze multiple della
fondamentale.

0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

0.5

1.5

2.5

106

Frequenza complessa
v(t ) V cos( t
v(t )

e{Ve j t }

Circuiti AC in
regime sinusoidale

e{V ( j )}

Introduciamo la funzione cisoidale


v(t )

V eat cos( t

a
a
a

0
0
0

v(t )
e{V eat e j t }
definiamo s a j frequenza complessa
v(t )

e{V e st }

V( j ) rappresenta v(t ) nel dominio della frequenza


V( s) rappresenta v(t ) nel dominio della frequenza complessa

107

Trasformata di Laplace
Si definisce Trasformata di Laplace F(S) di una funzione f(t)

f (t e st dt

F ( s)
0

La definizione a lo stesso aspetto della trasformata di Fourier ove si sostituisca


nellintegrale la variabile immaginaria pura j, con la variabile complessa
s=+j.
Si noti che lintegrale si pu calcolare solo per t 0.

per > 0 lintegrale diverge per t -

Questo il motivo per cui si pu calcolare la trasformata di Laplace solo per


funzioni che sono nulle per t<0.
NOTA: lipotesi che f(t)=0 per t<0 necessaria per garantire lunicit della L-Trasformata

se f1 e f2 hanno la stessa L-trasformata, allora deve essere f1=f2 per t>0

108

Trasformata di Laplace
f (t )

e at

f (t ) e at

La trasformata Laplace di una funzione definita se, per qualunque


T
valore reale di , esiste finito il limite: lim 0 f (t ) e at dt
T
m{s}

Regione di convergenza

a0

e{s} a 0

e{s}

109

Propriet della L-trasformata


UNICIT: se f1 e f2 hanno la stessa L-trasformata, allora deve essere
f1=f2 per t>0

f (t )

LINEARITA':

SCALING :

F ( s)

L c1 f1(t ) c2 f 2 (t )

L f (at )

1
s
F
a
a

c1F1(s) c2 F2 (s)

Propriet delle L-trasformata


DERIVATA :

df (t )
dt

sF ( s)

f (0 )

DERIVATA DI ORDINE 2 :
d 2 f (t )
L
dt 2

s 2 F ( s) sf (0 )

df
(0 )
dt

DERIVATA DI ORDINESUPERIORE :
d k f (t )
L
dt k

s F (s) s
k

k 1

f (0 ) s
t

INTEGRALE :

f(t)dt
0

k 2

df
dk 1 f
(0 ) ...
(0 )
dt
dt k 1

F ( s)
s

Proprieta Delle L-trasformate


TEOREMA DELLA TRASLAZIONE NEL TEMPO:
L f (t

F ( s)

TEOREMA DEL VALORE INIZIALE:


f (0 ) lim sF ( s)
s

TEOREMA DEL VALORE FINALE :


f( ) lim sF ( s)
s

L-Trasformata: esempi
Sia f(t): con f (t )

0 per t

F ( s)

0, la L - trasformata di f(t) e' :

L f (t )

f (t ) e st dt
0

s=+j [s-1] frequenza complessa

ESEMPI:

-1(t)

f (t )

GRADINO UNITARIO

1 (t )

1 t

0 t

1
t

1 ( s)

L[

1 (t )]

1 e dt
st

1
s

st

1
s

N.B. Si utilizza 0- per essere certi di includere qualunque discontinuit in t=0

Per a>0

L e at

e( s a )t dt

e at e st dt

1 (t )
0

n at

Lt e

n at

1 (t )

t e e

st

n
a s0
n(n 1)
( s a) 2

L t n 2e at

n!
( s a) n

n
s a
L e at

f (a) g ' (a)

f ' ( x) g ( x)
a

e ( a s )t

n!
( s a) n 1

s a

t n e ( a s )t
dt
a s

L t n 1e at

f ( x) g ' ( x) f (b) g (b)


a

t e
0

t n 1e ( a s )t dt 0 0

a s

n ( a s )t

dt

Ingresso impulsivo
Le L-trasformate permettono anche lo studio di segnali non
rappresentabili da funzioni nel senso classico del termine. Si
tratta in tal caso di distribuzioni
Esempio: Impulso di Dirac
1a

(t )
1 (t )

(t )

1
a

d
dt

a (t )

1/a

d
dt

(t )

a
a

(t )dt 1

(t )

(t ) dt
IMPULSO UNITARIO

(t )

0 per T 0

(t ) dt 1 per T

a (t )

1
a

1 (t )

1 1
a s

(t )

L (t )

lim L
a

1 (t

1 1
e
a s
a

(t )

a)

1 e as
as
1 e as
se as
lim
lim
a 0
a 0
as
s
as

Le Trasformate e le Anti-Trasformate si calcolano mediante le funzioni notevoli

Trasformate Notevoli
Trasformata

Funzione del tempo

(t
1 (t

1
1s
1

1 (t

at

t n e at

s a
n!

1 (t )

sin ( t

1 (t

cos ( t

1 (t

( s a) n 1
s2

e at sin ( t

1 (t

e at cos ( t

1 (t

s2

(s

a2
s a

(s

a2

117

Anti-trasformazione di funzioni razionali


F ( s)

N ( s)
D( s )

cw s w
an s

c1s c0

a1s

N(s) e D(s), polinomi primi fra loro

a0

Prende il nome di polo della funzione F(s) il valore di s per il quale ha:

lim F ( s)

s0

Le radici del polinomio D(s) sono poli della funzione


Se s0 radice multipla di D(s) per r volte: S0 un polo di
molteplicit r

se w

n : lim F ( s)
s

F(s) ha un polo allinfinito di


molteplicit r=w-n
118

Anti-trasformazione di funzioni razionali


Per calcolare lAnti-Trasformata dobbiamo scomporre la funzione
di s in una somma di funzioni di cui conosciamo la trasformata

1. Scomporre F(s) in termini semplici mediante lo sviluppo in


frazioni parziali
2. Determinare lantitrasformata di ciascun termine
Se F(s) impropria (w>n), applicare prima la divisione dei
polinomi
N ( s)
D( s )

F (s)
1

L [s ]
r

kr s r

k r 1s r

... k1s

k0

R( s)
D( s )

d r (t
dove
; derivata di ordine r dell' impulso
dt r
k r 1s r 1 ... k1s k0 ] k r r k r 1 r 1 .......k1 1 (t k0
r

L 1[ k r s r

R( s)
D( s )

Q( s )
r

(t

Scomposizione in frazioni parziali


Ad R(s)/D(s) si applica La scomposizione in frazioni parziali

G(s)

R( s )
D( s )

bm s m
an s n

b1s b0
a1s a0

con m n

V( j ) rappresenta v(t ) nel dominio della frequenza


V( s) rappresenta v(t ) nel dominio della frequenza complessa

Caso 1. Poli semplici: pipj se ij


allora :

R(s)
R( s )
D(s) ( s p1 ) ( s pn )

Ri residuo del polo i-esimo

R1
(s p1 )

Rn
( s pn )

Calcolo dei Residui


R1( s

a)

p2 )

(s

pn )
( s p1)

Rn ( s p2 )
( s pn )

(s

bm s m ..... b1s b0
( s p1) ( s pn )

pn 1)

Uguagliando i coefficienti di s in termini di Ri a quelli in termini di bi si ottengono n


equazioni nei n residui incogniti.

b) Ri

lim ( s

R( S )
D( S )

pi )

pi

Poli reali

Antitrasformata:

L1

Ri
(s

Ri e

pi )

pi t

(t

Poli complessi
I poli complessi sono presenti in coppie coniugate

pi

j i ;

pi*

j i

I residui corrispondenti saranno complessi in coppie coniugare

lim ( s

Ri

Ri
s pi

pi

R( S )
pi )
D( s )

Ri*
s

R( S )
j 2 Im( pi ) ( s p1 ) ( s

ej i
s pi

Ri

pi*

Antitrasformata:
L

Ri

2 Ri

ej
s pi
e it j( it

e j
s

pi

i)

Ri

e it j( it
2

e j

ui

pj ) R *
i

ui

jvi

Ri e j

jvi

Ri e - j

pi*

Ri

pi t j
i)

e
1 (t

pi *t j

1 (t

2 e i t Ri cos( i t

i)

1 (t

Caso 2. Poli multipli: su n poli k sono distinti


D(s) ( s

p1 )

r1

(s

pk )

rk

con

k
j 1

rj

Indichiamo con rj la molteplicit del generico polo pj


R( s)
D( s)

R0, j

R1, j

j 1

(s p j ) j

Ri , j
r 1

r i

(s p j ) j

(s p j ) j

.......

Rr j

1, j

(s p j )

Si dimostra che i 0,......., rj - 1


1 di
rj
(s
p
)
G(s)
j
i! ds i

Ri , j

s pj

Poli reali
L1

Antitrasformata:

Ri, j
(s

pj)

Ri, j
rj i

(r j i 1)!

rj i 1

p jt

1 (t )

Poli complessi
pj

p*j

i-esimo residuo del polo p j :


Ri , j

ui , j

jvi , j

Ri , j e

i, j

; Ri , j

Ri , j e

-j

i, j

Antitrasformata:
L

Ri*, j

Ri , j

(s

pj)

rj i

(s

* rj i
j

p )

2 Ri , j
(rj i 1)!

rj i 1

jt

cos ( j t

i, j

(t )
124

ANALISI CIRCUITALE
La trasformata di Laplace consente di trasformare le equazioni
differenziali in equazioni algebriche semplificando lanalisi dei
circuiti dinamici lineari.
l metodo della trasformata di Laplace generalizza il metodo
dei fasori: anzich calcolare la risposta permanente ad ingressi
sinusoidali, con la trasformata di Laplace possiamo ricavare la
risposta completa ad una classe di ingressi molto pi generale
che oltre alle sinusoidi include il gradino, la rampa, lesponenziale e
gli impulsi.
Come nel caso dei fasori si ottiene un circuito simbolico descritto
da equazioni algebriche nella variabile di Laplace s al quale
possono essere applicate le tecniche viste per i circuiti resistivi.

Lunicit tra f(t) e F(s) permette di risolvere vari problemi in questo


modo:
Dominio del tempo
Descrizione del circuito nel
dominio del tempo in termini

Dominio di s
Trasformazione
nel dominio di s

di equazioni differenziali

Risoluzione
delle equazioni
algebriche

Risoluzione
delle equazioni
differenziali

Soluzione nel dominio


del tempo

Descrizione del circuito nel


dominio di s in termini di
equazioni algebriche

Trasformazione
nel dominio del
tempo

Soluzione nel dominio


di s

IPOTESI:
I calcoli sono effettuati nellambito della teoria delle distribuzioni
in modo da includere leventuale presenza di distribuzioni
singolari nellorigine
Tutte le F(s) possono essere anti-trasformate
Si possono scrivere le equazioni topologiche (LKV e LKC) e dei
componenti nel dominio di s

EQUAZIONI DEI COMPONENTI

Resistore
v(t ) R i(t )
i(t ) G v(t )

V ( s) R I ( s)
I ( s) G V ( s)

128

EQUAZIONI DEI COMPONENTI


I(s)

Generatore Indipendente
di tensione

V(s)

Hp: v(t) L-trasformabile


(b)

Generatore Indipendente
di corrente

A(s)

a(t)

Hp: a(t) L-trasformabile

(b)

EQUAZIONI DEI COMPONENTI

i(t)

Generatore di tensione
pilotato in corrente

I(s)
u(t)

U(s)

(a)

v(t)

(b)

a(t)

V(s)

u(t )

i(t )

U ( s)

I ( s)

Generatore di corrente
pilotato in tensione
A(s)

a(t )

v(t )

A(s)

V ( s)

EQUAZIONI DEI COMPONENTI

i(t)

Generatore di corrente
pilotato in corrente

I(s)
a(t)

A(s)

(a)

v(t)

(b)

u(t)

V(s)

a(t ) a i(t )

A(s) a I (s)

Generatore di tensione
pilotato in tensione
U(s)

u(t )

b v(t )

U ( s)

g V ( s)

Trasformatore ideale
i1(t)

i2(t)
n:1

v1(t)

v1 (t )
v2(t)

I1(s)

I2(s)
n:1

V1(s)

i1 (t )

n v2 (t )
1
i2 (t )
n

V1 ( s)
V2(s)

I1 ( s )

n V2 ( s)
1
I 2 ( s)
n

STATO INIZIALE NON NULLO


(dominio del tempo)
i

i C

dv
dt

v(0 ) V0

v
t

v
v0

i (0 )

I0

dv'
dt
v ' (0 ) 0
v v' V0

di
dt

i
v

i
v

I0

di '
dt
i ' (0 ) 0
v

i' I 0

133

Condensatore

dv
dt
v(0 ) V0

i (t )

V ( s)

I ( s)
sC

V0
s

Z(s)= V(s)/I(s)= 1/sC


(stato zero)

I ( s)

sC V (s) C V0

Y(s)=I(s)/V(s)=sC
(stato zero)

Induttore

di
v(t ) L
dt
i (0 ) I 0

V ( s)

sL I (s) L I 0

Z(s)= V(s)/I(s)= sL
(stato zero)

i1(t)

i2(t)

L1

L2

V ( s)
sL

v2(t)

v1 (t )
v2 (t )

Y(s)=I(s)/V(s)=1/sL
(stato zero)

di1
dt
di1
M
dt
L1

M
L2

di2
dt
di2
dt

I1(s)

1i( 0

) 0

I10

i2( 0 ) 0

I 20

I2(s)

M I20 L1 I10
V1(s)

I0
s

Induttori mutuamente accoppiati

M
v1(t)

I ( s)

L1

L2 I20 M I10

L2

V1 ( s)

sL1 I1 ( s) sMI 2 ( s) L1 I10 MI 20

V2 ( s)

sMI1 ( s) sL2 I 2 ( s) L2 I 20 MI 10

V2(s)

EQUAZIONI TOPOLOGICHE
AI TAGLI FONDAMENTALI
i(t ) 0

I ( s) 0

ALLE MAGLIE FONDAMENTALI


v(t ) 0

V ( s) 0

LEGGE DI OHM SIMBOLICA

V(s) Z(s)I(s)

Nello stato zero

ESEMPIO

i(t) 1/8F

8
s

i(s)

v(t)
14

v(s)
14
s

1(

v(0 )

V (0 )
s

2V

Se lo dovessimo risolvere nel


dominio de tempo:
t

14 4 i (t ) v(0 ) 8

i ( )d
0

14
I (s)
4 I (s) 8
s
s
12
I (s)
4 I (s) 8
s
s
( s 2) I ( s ) 3

I ( s)

12 4 i (t ) 8

i ( )d
0

i (t ) 3 e

2t
1

(t ) A

2
s

3
s 2

ESEMPIO

i(t) 1H

i(0 )

i(s)

0 ; v(0 )

0
1
s

1(

1/5F
v(t)

1
s

1
1
s 1 j2 j4
1 1
M 2 R1 2
4 2
j /2
1 e
e j /2
I (s)
4 s p1 s p1*
R1

i (t )

lim

1 j2

1
e
4

j /2

e(

1 j2 t

ej

/2

1
4

1
e
4

1
2s 5

p1

1 j2

*
1

1 j2

5
s

v(s)

I (s)
s

s I ( s) 2 I ( s) 5

I ( s)

Poli complessi

j /2

e(

1 j2 t

1 t
e cos 2t
2

1 t
e sin 2t
2

Sistemi Trifase

140

Sistemi polifase
a1 (t )

2 A sen( t a )

ai (t )

2 A sen

t a (i 1)

am (t )

2 A sen

t a (m 1)

Se il segno

Sistema polifase simmetrico:


m grandezze sinusoidali sfasate tra
di loro di un angolo pari a 2 /m
e con uguale valore efficace e
uguale pulsazione.

2
m
2
m

sistema diretto, se +

sistema inverso

Rappresentazione fasoriale
2
m

in ogni istante nulla la somma


dei valori istantanei

141

Sistemi trifase
per m=3

Sistemi Trifase

a1 (t )

2 A cos t

a2 (t )

2 A cos( t

a3 (t )

2 A cos( t

Sistema diretto:
Verso orario
sequenza dei ritardi
Sistema inverso:
Verso antiorario
sequenza degli anticipi

2
)
3
4
)
3

Diagramma delle fasi

A2

A3

Sistema Diretto

A1

A2

Sistema inverso

A1

A3

142

Dal punto di vista elettrico un generatore


trifase simmetrico equivalente a 3
generatori monofase, collegati a stella o a
triangolo, che producono una tensione di
pari modulo ma fase diversa.
+

E1

Stella

E3

E2

3
2

E 31

Triangolo

E 12

E 23
3
2

143

Sistemi trifase
Un sistema trifase si definisce
simmetrico se
E1 E2 E3 0
equilibrato se

I1 I 2

I3

E3

E3

E2
E1

E1

E2

I3

I1

I3

I2
I1

I2

144

Sistemi trifase
Sequenza diretta

E1
1

E1

I1

J1

E2
O

I2

U 12

U 31

E2

J2

E3
+ 3

U 23

I3

E3 J 3
Z

------

Connessione dei centri stella O del generatore e O dellutilizzatore con filo neutro

E tensioni di fase
U tensione di linea o tensioni concatenat e
I correnti di linea

145

J correnti di fase

Carico equilibrato collegato a stella


I1

E3

I3

E2

I3

I2

U 31 I 2

E2
; I3
Z

J2

J3

E3
Z

Le correnti I i coincidono con


quelle di fase e costituiscono
una terna simmetrica.

I1

E2

3 impedenze uguali Z

E1
; I2
Z
E1

E3
I2

J1

E1

I1

I1

I2

I3

Ricavo le tensioni di linea:

E3

U 12

30
30

E1

30

E2

U
U 23

U12

E1 E2

E 0

U 23

E2

E3

120

U 31

E3

E1

240 E 0

3 E

120
E

3E 30
240
3E

La terna delle tensioni di linea


in anticipo di 30 rispetto a
quelle di fase

3E
210

146

90

carico equilibrato collegato a triangolo


Z

La terna delle tensioni di fase coincide con quella di linea

U 31

I1

J 31

J 31

U 31

J 23

E2
Z

U 23
; J 31
Z

U 31
Z

E3
Z

J 12
3

U12
; J 23
Z

U 12

I3

E1
Z

J12

La terna delle correnti di


fase J ij anchessa una
terna simmetrica:

U 12

J 12

J 23
U 23

I2

J 31

I3

J 23

J 31

Le correnti di linea:

30

I2
30

J 23

J12

U 23

30

J ( 240

I1

J12

J 31

I2

J 23

J12

J ( 120

I3

J 31

J 23

J ( 240

J ( 120

3J (
3J (
)

30 )
150 )
3J (

270 )

J 12

I1

3 J

La terna delle correnti di linea


in ritardo di 30 rispetto a quelle
di fase

147

Configurazioni bilanciate
Poich sia il generatore trifase che carico trifase possono
essere collegati a stella oppure a triangolo, si hanno 4
possibili configurazioni:

1.
2.
3.
4.

Collegamento Y-Y (generatore a stella-carico a stella)


Collegamento Y- (generatore a stella- carico a triangolo)
Collegamento - (generatore a triangolo-carico a triangolo)
Collegamento -Y (generatore a triangolo-carico a stella)

Le configurazione pi comune per il generatore quella a stella, mentre


per il carico a triangolo.
148

1. Collegamento Y-Y bilanciato


Il filo di neutro pu essere omesso
I1

E1

E3

E2

O
Z

E1

I2

E2

J3

E3

J2

I3

I3

La tensioni di fase del generatore tensione di fase del carico


Le correnti di linea la correnti di fase del carico

E3

1. I1

J1

E1
; I2
Z

J2

E2
; I3
Z

J3

2. L a terna delle tensioni di linea in U


anticipo di 30 rispetto a quelle di fase

E3
Z

U 23

U 31

E1

3 E

U 12

I2
E2

I1
149

Soluzione alternativa: analisi per singole fasi.


Il circuito trifase Y-Y bilanciato pu essere considerato come 3 circuiti monofasi
uguali ma sfasati di 120 luno rispetto allaltro, dunque si prende in
considerazione una sola fase, e si analizza il circuito equivalente monofase

I1

E1
o

ZY

I1

E1
ZY

Si ricava la I1
Nota la sequenza delle fasi possibile ricavare la
I2 la I3

150

2. Collegamento Y- bilanciato
Il neutro non pu essere distribuito
I1

J 12

E1

E3

U 31

U 12

E2

J 31

2
2

I2

J 23

I3

U 23

Le tensione di fase del carico la tensioni di linea


1. La terna delle tensioni di linea in U
anticipo di 30 rispetto a quelle di fase
2.

J12

U12
; J 23
Z

U 23
; J 31
Z

3 E

U 31
Z

3. La terna delle correnti di linea in


ritardo di 30 rispetto a quelle di fase

U 31

J 31

I3

I1

J 32

I2

3 J

U 12

J 12

151
U 23

Soluzione alternativa: analisi per singole fasi.


si trasforma il carico nellequivalente a stella , e si analizza il circuito equivalente
monofase

E1

I1

I1

Z
3

E1
Z
3

Si ricava la corrente di linea I1, nota la sequenza delle fasi si ricava la I2 la I3, da
queste possono essere ricavate le correnti di fase.

152

3. Collegamento - bilanciato
Il neutro non pu essere distribuito
1

J 12

U 31

I1

U 12

U 31

U 12

J 31
2

I2

J 23

U 23

U 23

I3

U 31

Le tensioni di fase del generatore Le tensioni di linea


Le tensioni di linea le tensioni di fase del carico
1. J12

U12
; J 23
Z

U 23
; J 31
Z

J 31

I3

U 31
Z

J 32

2. La terna delle correnti di linea in


ritardo di 30 rispetto a quelle di fase

I1

I2

3 J

U 12

J 12

153

U 23

Soluzione alternativa: analisi per singole fasi.


Si trasformano sia i generatori che il carico nellequivalente a stella, e si
analizza il circuito equivalente monofase

E1

U 12
3

30

I1

Z
3

U 31

U 12

E1

E3

E2
U 23

I1

U 12 3
Z
3

Si ricava la corrente di linea I1, nota la sequenza delle fasi si ricava la I2 la I3, e da
queste possono essere ricavate le correnti di fase.

154

Collegamento -Y bilanciato
Il neutro non pu essere distribuito
1

U 31

I1

U 13

E3

E2

O
Z

E1

I2

U 23
I3

U 31

I3

E3

Le tensioni di fase del generatore Le tensioni di linea


Le correnti di linea le correnti di fase del carico
1. La terna delle tensioni di fase in
E
ritardo di 30 rispetto a quelle di fase

2. I1

J1

E1
; I2
Z

J2

E2
; I3
Z

J3

E3
Z

30

U
3

U 12

30

I2

30

E2

E1

I1
U 23

Soluzione alternativa: analisi per singole fasi.


Si trasformano i generatori nellequivalente a stella, e si analizza il circuito
equivalente monofase

U 12
3

I1

30

I1

ZY

U 12 3
ZY

Si ricava la I1, nota la sequenza delle fasi possibile ricavare la I2 la I3

156

Potenza in un sistema trifase bilanciato


Data una qualunque configurazione bilanciata possiamo sempre ricondurci al suo
equivalente Y-Y e perci considerare il sistema trifase come costituito da tre
circuiti monofase disposti a 120 luno rispetto allaltro.

Per una singola fase


P

E J cos

E J sin

E J

jQ

E J

Z J

Per il sistema trifase

E
Z

PT

P1

QT

Q1 Q2

Q3

ST

S1

S3

PT

P2

P3

S2

3P
3Q
3S

3 (P

jQT

3 E J cos
3 E J sin
3E J
jQ )

3E J

3 ZJ

Z*
157

Potenza in un sistema trifase bilanciato


Triangolo dellimpedenza di carico della singola fase

Se usiamo le grandezze di linea al posto di quelle di fase


Collegamento Y

Collegamento

3 E

U
I

3 J

S
S

3U
PT

PT

3U

I cos ; QT

3U

I sin

PT

3U

I cos ; QT

3U

I sin

jQT

3E

3U

I
158

Sistemi trifase

159

CARICHI SQUILIBRATI
La presenza di carichi non trifase puo introdurre uno
squilibrio nelle correnti. Es. Utilizzatori monofase come quelli
domestici
I guasti possono introdurre squilibrio nelle correnti
Fra fase e fase
Guasti:
Fra fase e neutro (Terra)
Fra fase-fase e neutro (Terra)
Il caso dei guasti il pi importante perch coinvolge grandi potenze
Lo squilibrio dovuto ai carichi monofase, almeno nelle grandi reti, pu
essere compensato

SQUILIBRIO DOVUTO A CARICHI MONOFASE


Tra centro stella del carico e centro stella del generatore viene persa la
equipotenzialit. Si verifica uno spostamento del centro stella
160

METODO DELLO SPOSTAMENTO DEL CENTRO STELLA

E1

I1

E2

I2
I3

E3

1
2
3

E1'
E

'
2

Vo 'o

E1
Z1
1
Z1

E2
Z2
1
Z2

E3
Z3
1
Z3

Teorema di Millmann

E3'
E1 Vo'o
; I2
Z1

da cui: I1
E3
U23

E2

E3
o
U31
Voo
E1

E2
U12

E2 Vo'o
; I3
Z2

E3 Vo'o
Z3

Se le tensioni di alimentazione sono simmetriche,


il diagramma fasoriale e:
E1

Il centro stella del carico O


spostato rispetto al centro stella O
del generatore
161

nei casi di sistemi Y, Y, o il metodo dello spostamento del centro stella


non utilizzabile o troppo oneroso. Si pu allora fare ricorso ai metodi di analisi e
teoremi dei circuiti monofase (metodo delle correnti cicliche o dei potenziali nodali,
etc)
Esempio: sistema dissimetrico e squilibrato

Calcolate le correnti di maglia per risalire


alle correnti di fase e di linea
162

POTENZE NEI SISTEMI TRIFASE squilibrati

NEUTRO ACCESSIBILE
1 I1
Prendo il filo di neutro come riferimento

2 I2

i1 i2 i3 iN

3 I3

Potenza istantanea
p(t ) e1 i1 e2 i2 e3 i3

IN

Nel dominio della frequenza


PT

E1 I1 cos

E2 I 2 cos

E3 I 3 cos

QT

E1 I1 sin

E2 I 2 sin

E3 I 3 sin

ST

PT

jQT

PT

QT

3
3

163

POTENZE NEI SISTEMI TRIFASE squilibrati

NEUTRO NON ACCESSIBILE


V13

V23

I1

I2

Si prende una delle fasi come


riferimento

I3

i1 i2 i3 0

v13 e1 e3

Potenza istantanea

v23 e2 e3

p(t ) v13 i1 v23 i2 e1 i1 e2 i2 e3 i3

Nel dominio della frequenza

I sin(V I )

I sin(V I )

P V13 I1 cos(V13I1) V23 I 2 cos(V23I 2 )


Q V13 1

13 1

V23

23 2

164

RIFASAMENTO DEI CARICHI TRIFASE

cos '
Carico

Batteria di
condensatori

cos

P'

QC

Q Q'

QC

P tan - P tan '

P: potenza attiva prima del rifasamento.


P: potenza attiva dopo il rifasamento.
165

Collegamento dei condensatori a stella

Carico

QC

CY

E2
3
XY

V2
3CY
3

P (tan

tan ')
V 2

CY
Collegamento dei condensatori a triangolo

QC
V

Carico

CY V 2

V2
3
X

3 C V 2

P (tan

tan ' )

3 V2

1
CY
3

166

Circuiti Magnetici

167

Teorema della Circuitazione


H dl

N I

(Amper-spire)

REGOLA DI MAXWELL
Per un osservatore disposto di fronte al piano di una
spira, il verso positivo dellasse (coincidente con quello
del campo H) quello diretto dal piano della spira verso
di lui se il verso positivo sul filo (coincidente con quello
della corrente I) quello antiorario, quello opposto in
caso contrario

168

FLUSSO DI INDUZIONE
S

B ds

applicando l'integrale ad una superficie chiusa:


B

ds

B ds 0

Legge di Gauss

Diverse superfici che hanno lo stesso contorno, hanno lo stesso


flusso concatenato
Si usa la regola di Maxwell per orientare il flusso concatenato in
relazione al bordo della superficie:
Se la superficie s quella delimitata dal perimetro di una spira, per un
osservatore disposto di fronte al piano che contiene il bordo della superfice, il
verso positivo dellasse (coincidente con quello di ) quello diretto dal
piano verso di lui se il verso positivo sul bordo (coincidente con quello della
corrente I che attraversa la spira) quello antiorario, quello opposto in caso
contrario.
169

IPOTESI SUI MEZZI MATERIALI


CONTINUI - OMOGENEI - ISOTROPI - LINEARI
Caratterizzati dalle seguenti grandezze scalari:
conduttivit [ S / m ]
permettivit [ F / m ]
m permeabilit [ H / m ]
EQUAZIONI COSTITUTIVE DEL MEZZO:
B=mH

D= E
COSTANTI UNIVERSALI:
Velocit della luce nel vuoto
Permeabilit del vuoto
Permettivit del vuoto
c

m0

3108 m / s
m0 = 4 10-7 H / m
10-9 F / m
0 = 1/(36
c

299 792 458


0

m
s

170

Propriet dei materiali


mr

m
m0

In base al comportamento magnetico i mezzi si distinguono in :

Diamagnetici

r<1

Paramagnetici

r>1

Ferromagnetici

r>>1

O anche
Amagnetici
Magnetici

r 1 (Paramagnetici, Diamagnetici )
r>>1 (Ferromagnetici)
171

Materiali ferromagnetici
m r funzione del campo magnetico e quindi dipende dal punto di lavoro
B = f (H) NON LINEARE
tan-1m0

B
Br
-Hmax

SATURAZIONE

-HC
HC

Hmax

-Br
HC: forza coercitiva
Br: induzione residua

172

Legge Hopkinson
(L. Ampre)

H dl

N I
B=mH

dl

N I

S costante

m S

dl

dl
m S

N I

dl
Riluttanza magnetica
m S

Rm

N I

Gm = 1/R m = Permeanza magnetica

Rm

Legge Hopkinson

N I

173

LKC magnetica
I punti di connessione dei lati del circuito magnetico sono i nodi
Dalla legge di Gauss:

B ds

B ds

0
k

Bk S k

LKC magnetica:
La somma dei flussi entranti in
un nodo nulla
174

Circuiti magnetici
1.
2.

I1

N1

lm

TOT

N2

I2

HP:

3.
4.

Non ci sono flussi dispersi


B e H sono costanti in tratti uniformi
(stessa sezione e stesso materiale)
Il materiale del nucleo lineare
La lunghezza dellintero nucleo
coincide con la sua lunghezza media
lm

riluttanza del circuito maghetico R m

lm

Circuito elettrico equivalente

Rm

m S

TOT

applichiam o Hopkinson
+

Rm

TOT

N1I1

N 1I1 N 2I 2

soluzione del circuito elettrico equivalent e

N2 I2
175

Circuiti magnetici
Si dice circuito magnetico una connessione di lati formati da:
1.

Elementi magneticamente passivi, formati da tratti di lunghezza Li e


sezione Si, di permeabilit i. Questi hanno un circuito elettrico equivalente
formato da una riluttanza R i

Rm
L

S
Rm
m r m0 S
L

2.

Elementi magneticamente attivi formati da tratti di lunghezza Lk, sezione


Sk e permeabilit k, su cui presente un avvolgimento di Nk spire percorso
da una corrente Ik. Il circuito elettrico equivalente composto da una
riluttanza R k e da un generatore di f.m.m=NI

Rm
+

NI

Rm
NI
+

176

LKT magnetica

L1

In generale:
k vk

I
L2

LKT magnetica:
la somma algebrica delle c.d.t.
magnetiche lungo un percorso chiuso
pari alla somma algebrica delle f.m.m.

per legge di Hopkinson


N

Rk

In riferiment o al circuito magnetico in figura

Ni Ii

k 1

i Ni I i

v12 v23 v34 v41

i 1

tratti magneticam ente passivi

Elementi magneticam ente attivi

N I

v12

NI

v23

Viene definita c.d.t. magnetica tra A e B sul tratto l :


v AB

R AB

R AB
AB

AB

vAB

v41
B

v34
177

ANALOGIA Magnetto-Elettrica
CIRCUITI MAGNETICI

CIRCUITI ELETTRICI

F.M.M. (f )

F.E.M. (E)

PERMEANZA Gm

CONDUTTANZA G

RILUTTANZA R m

RESISTENZA R

FLUSSO

CORRENTE I

vm = R m

U = RI

SNI = SR m

SI = 0
SV = S RI
178

IL TRASFORMATORE

179

CIRCUITI MUTUAMENTE ACCOPPIATI


I1

d1

N1

d2

N2

I2

i1 M i2
v1 L1

L2 v2

v1
v2

di1
di
M 2
dt
dt
di1
di2
M
L2
dt
dt
L1

Flusso Principale
d1 Flusso Disperso in una spira primaria
d2 Flusso Disperso in una spira secondaria
legge di Hopkinson

G m (N1I1 N 2 I 2
d1 G d1 ( N1I1
d2

G d 2( N 2 I 2

Rm

N I oppure

Gm ( N I )

Gm permeanza del circuito magnetico


Gd1 permeanza costante (percorso in aria)
Gd2 permeanza costante (percorso in aria)
180

CIRCUITI MUTUAMENTE ACCOPPIATI


Flusso Concatenato con una Spira Primaria
Flusso Concatenato con una Spira Secondaria

1
2
1

d1

(G m G d 1 ) N1 I1 G m N 2 I 2

d2

(G m G d 2 ) N 2 I 2 G m N1 I1

c1 Flusso

Concatenato con lAvvolgimento Primario


c2 Flusso Concatenato con lAvvolgimento Secondario
c1

N1

N1

d1

c1

N12 (G m G d 1 ) I1

c2

N2

N2

d2

c2

N12 (G m G d 2) I 2

N1 N 2G m I 2
N1 N 2G m I1
181

poniamo:

N12 (G d1 G m
L2 N 22 (G d 2 G m
M N1N 2G m
L1

Induttanza propria del circuito 1


Induttanza propria del circuito 2
Mutua induttanza
c1
c2

L1 I1 M I 2
L2 I 2 M I1

Se siamo in condizioni dinamiche:


d
d

c1

dt
c2

dt

di1
di
M 2
dt
dt
di
di
L2 2 M 1
dt
dt

L1

v1
v2

di1
di
M 2
dt
dt
di
di
L2 2 M 1
dt
dt

L1

182

Circuito Equivalente
I1

d1

N1

d2

I2

N2

C1

N12 (G md 1 G m I1 N1 N 2G m I 2

N1 N 2G m I1 N 22 (G md 2 G m I 2

C 2

Ponendo
N12G md 1

Ld 1 indutanza di dispersione primaria

N 22G md 2

Ld 2 indutanza di dispersione secondaria

N12G m

I1

Lm indutanza di magnetizzazione

L d1

Ld2

I2

Hp:

n:1

Rame Ideale

Lm

V1

Ferro Ideale

183

C1

N12G m I1

Ld 1 I1

C 2

C1

Ld 2 I 2

N2
I2
N1
N1
I1
N2

N 22G m I 2

C1
nC 2

N1 N1 N 2
Ld 2 I 2
N 2 N 2 N1

Ld 1 I1 Lm I1
n 2 Ld 2

I2
n

dove

N1
N2

N2
I2
N1

Ld 1 I1 Lm I1

N1
C 2
N2

N1
N2

N1 2 N1 N 2
G m I2
N2
N2
N 2 N1

I2
n

Lm I1

I2

N1
N2

N1
I1
N2

rapporto spire
184

CIRCUITO EQUIVALENTE
DOPPIO BIPOLO EQUIVALENTE

I2
n

I1
2

n Ld 2

Ld1

Lm

c1

I1

I1

I2
n

c2

I2
n

n 2 Ld 2

L d1

n Ld 2

I 2'

I2
n:1

V1

V2

V2'

c2

grandezze
secondarie
riferite al
primario

V2' nV2
I2
n

I 2'

185

TRASFORMAZIONE DELLE IMPEDENZE

I1

n:1

V2

V1

V2
I2
1

Z2

I2
Z2

V1 1

n n I1

1 V1
n 2 I1

Z 2'

Unimpedenza Z 2 applicata ai morsetti secondari di un trasformatore


ideale puo essere sostituita da unimpedenza Z 2'
n 2 Z 2 ai morsetti
primari senza che il funzionamento complessivo
venga alterato, e
n
viceversa.
Riassumendo
2

per portare una grandezza secondaria al primario:

Tensione : V2'

nV2 ; Corrente : I 2'

I2
; Impedenza : Z 2'
n

per portare una grandezza primaria al secondario:

Tensione : V1"

1
V1; Corrente : I1"
n

nI1; Impedenza : Z1"

n2Z2
1
186 Z1
n2

Trasformatore
Trasformatore ideale a vuoto
induce nell' avvolgimen to primario una f.e.m

i1
v1

e1

e1 e2

d
E1M
N1 f.e.m primaria
dt
induce nell' avvolgimen to secondario una f.e.m

e2

N1

N2

d
dt

E2 M

N2

V1
V2

E1
E2

N1
N2

V1
E1

Im

V2

N1I m

E2
187

Trasformatore
Trasformatore ideale sotto carico
i1
v1

E1

V1

I1'

i2
e1 188 e2

v2

I2

N1I1'
I1

Im

N2 I2
V2

E2

'

N2 I 2

'

I1

N1 I 1
I1

N2
I2
N1
Im

'

I1

Circuito equivalente trasformatore ideale


n 2Ld2

L d1
V1

E1 Lm

n:1

E2

V2

m
Hp:

Ferro Ideale

Pfe=0
accoppiamento perfetto

Pcu=0

Rame Ideale

Il circuito equivalente del trasformatore reale si ottiene rimuovendo


le ipotesi di ferro ideale e di rame ideale
189

Trasformatore Reale
I1

X d1

X' d 2

R1
If

V1

E1 G

Im

E 2'

R'2
I0

I '2

-V2'

R1: resistenza equivalente dellavvolgimento primario


R2=n2R2 con R2 resistenza dellavvolgimento secondario
Xd1= Ld1 con Ld1 induttanza di dispersione primaria
Xd2=n2 Xd2 ; Xd2= Ld2 con Ld2 induttanza di dispersione secondaria
G: conduttanza trasversale (mette in conto le perdite nel ferro)
B=1/Xm; Xm=j Lm con Lm induttanza di magnetizzazione
I0: corrente a vuoto
Im: corrente magnetizzante
190
E2=nE2

I2
-V2

FUNZIONAMENTO A CARICO DEL TRASFORMATORE REALE

Xd1

I1

R1
If

V1

X d' 2

I0

Im

E1 G

E2'

R2'

I '2

I2

V2'

V2'

jX d 1 I 1

V1

E1
I0

Im
'

V 2'

I2
' '
R2 I 2

jX

'
'
d 2I2

Note:

R1 I 1

E2

E 2'
E1

I1
I 2'

If

I0
V1
I1

V2 ; I 2

V 2' ( R 2' jX d' 2 ) I 2'


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E1 ( R1 jX d 1 ) I1
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191