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Asignatura
: DINMICA
Docente
Tema
Estudiante
Ao Acadmico
: 2014 II
Ciclo
: IV
RESUMEN
En este proyecto presentaremos el anlisis detallado del movimiento de un
balancn petrolero, estudiando el movimiento a partir de tres puntos especficos.
Se eligi este sistema mecnico de una mquina de bombeo de petrleo porque
nos permite analizar de manera independiente cada parte de su estructura, los
movimientos que estos presentan y cmo influyen para obtener el resultado final
que se espera.
Tambin se eligi porque nos presenta un sistema de fcil estructura y
mecanismo por la cual nos permitir comprender de manera sencilla y dinmica
los movimientos que realiza en toda sus componentes y analizar las ecuaciones
que describen sus movimientos para una posicin, velocidad y aceleracin en un
diferencial de tiempo.
Con este proyecto queremos demostrar tericamenteque si analizamos tres
puntos especficos podremos encontrar un movimiento rectilneo, curvilneo y
giratorio.
INTRODUCCIN
Este proyecto tiene como propsito describir la trayectoria que sigue un conjunto
de cuerpos rgidos unidos entre s y con algunos de sus extremos fijos, al
trasladarse de un punto a otro en una regin del espacio.
En mecnica el movimiento es un fenmeno fsico que se define como todo
cambio de posicin que experimentan los cuerpos de un sistema, o conjunto de
sistemas, en el espacio con respecto a ellos mismos o con referencia a otro
cuerpo. Todo cuerpo en movimiento describe una trayectoria.
La cinemtica. Rama de la dinmica que se encarga del estudio de las leyes del
movimiento de los cuerpos sin estudiar sus causas que lo originan.
Demcrito deca que la naturaleza est formada por piezas indivisibles de materia
llamadas tomos, y que el movimiento era la principal caracterstica de estos,
siendo el movimiento un cambio de lugar en el espacio. A partir de Galileo Galilei
los hombres de ciencia comenzaron a encontrar tcnicas de anlisis que permiten
una descripcin acertada del problema.
Histricamente el primer ejemplo de ecuacin del movimiento que se introdujo en
fsica fue la segunda ley de Newton para sistemas fsicos compuestos de
agregados y partculas con materiales puntuales.En estos sistemas el estado
fsico de un sistema quedaba fijado por la posicin y velocidades de todas las
partculas en un instante dado.
La teora de los mecanismos y las mquinas es una ciencia aplicada que sirve
para comprender las relaciones entre la geometra y los movimientos de las piezas
de una mquina o un mecanismo y se aplica al diseo de mquinas.
Los diseos de mquinas en la actualidad por lo general son complejas, ya que
hay que responder a muchas interrogantes relacionadas con los movimientos,
velocidades, aceleraciones, cargas a las que va a estar sometido, las
temperaturas y como regular las mismas, y muchas ms con respecto al
funcionamiento y a la eficacia como tambin los estndares de la fabricacin de
mquinas. Todas estas inquietudes se deben responder antes de que el diseo
llegue a su etapa final.
NDICE
RESUMEN______________________________________________________________2
INTRODUCCIN_________________________________________________________3
NDICE__________________________________________________________________4
I. GENERALIDADES_____________________________________________________5
1.1 OBJETIVOS________________________________________________________5
1.2 INPORTANCIA Y /O JUSTIFICACIN_________________________________5
1.3 SELECCIN DEL SISTEMA MECNICO O MQUINA__________________6
1.3.1 ANTECEDENTES________________________________________________7
1.3.2 CARACTERISTICAS DEL FUNCIONAMIENTO______________________9
1.3.3 PLANEAMIENTO DE LA SOLUCIN_____________________________________________9
II. METODOLOGA_______________________________________________________11
2.1OBSERVACIONES O HIPOTESIS___________________________________________11
2.2. DEDUCCIN DE LOS MODELOS MATEMTICOS (ECUACIONES
EMPLEADAS)
Y DESCRIPCIN DE COMPONENTES NO DISEADAS_____
11
III.PROCEDIMIENTO DE CLCULO__________________________________ 17
3.1CLCULOS CINEMTICO Y CINTICO DEL ELEMENTO O
PARTCULA_________________
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I. GENERALIDADES
1.1 OBJETIVOS
Dada la posicin inicial de un cuerpo, mecanismo o un punto del mismo
se evaluarn sus parmetros, las uniones, ngulos, longitudes, tipo de
enlace, tipo de movimiento Para poder colocar el objeto de estudio en un
punto determinado.
Analizar, evaluar las ecuaciones matemticas y fsicas que nos
permitan describir el tipo de movimiento, la velocidad y aceleracin con
que se realiza.
Describir las ecuaciones correspondientes para la el correcto anlisis del
movimiento del mecanismo objeto de estudio
1.2 INPORTANCIA Y /O JUSTIFICACIN
La descripcin de trayectorias es muy importante en el diseo de mquinas y
mecanismos mecnicos: por ejemplo
si se conocieran las posiciones y
trayectorias y los trabajos que puede desempear la maquina antes de ser
construida usando la ecuaciones matemticas y fsicas adems de herramientas
de computo como tambin software de simulaciones, se podrn mejorar la
realizacin de su trabajo y corregir errores ergonmicos, de forma, tamao, etc.
Antes de la llegada de las computadoras realizar los clculos era una tarea casi
imposible, la computadora redujo el tiempo para realizar los clculos, introdujo la
visualizacin y animacin de los resultados. La cinemtica juega un rol muy
importante en la creacin de estas animaciones de simulacin con herramientas
de cmputo como Solidworks, Matlab, Autocad y otros.
En el estudio de los sistemas mecnicos el diseo y el anlisis son dos conceptos
que se diferencian por ciertos criterios: el concepto de diseo se direccionas ms
al proceso de dar forma, dimensiones, materiales, tecnologa de fabricacin y
funcionamiento de una mquina para que cumpla unas determinadas funciones o
necesidades, es decir un patrn o mtodo para un propsito dado.
Y el concepto de anlisis puede estar ms centrado en el conjunto de mtodos
cientficos que el diseador tiene que tener en cuenta como son las tcnicas de
evaluacin y clasificacin de las cosas, materiales, dimensiones y ms. Para
1.3.1 ANTECEDENTES
Se eligi este sistema de mecanismo en una mquina de bombeo de petrleo
porque nos permite analizar de manera independiente cada parte de su estructura
y los movimientos que estos presentan y como influyen para obtener el resultado
final que se espera.
Tambin se eligi por que no presenta un sistema de fcil estructura y
mecanismo por la cual nos permitir comprender de manera sencilla y dinmica
los movimientos que realiza en toda sus componentes y analizar las ecuaciones
que describen sus movimientos para una posicin, velocidad y aceleracin en un
diferencial de tiempo.
Historia de balancn petrolero tambin llamado cvalo de petrleo se remonta
hacia el siglo XVI Y XVII, un mecanismo que se emple en los motores de vapor
para evacuar el agua de las minas de carbn, posteriormente se utiliz este
mismo sistema mecnico para la extraccin de petrleo, siendo su estructura una
de las que se han mantenido a travs de la historia sin sufrir grandes cambios y
manteniendo la base de sus diseos.
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II. METODOLOGA
2.1. OBSERVACIONES O HIPOTESIS
El mecanismo empieza funcionando con un motor a 20 RPM, el cual hace la rueda
manivela que a su vez est conectada mediante un pasador a una viga viajera, la
cual en su otro extremo posee un cabezote que realiza un movimiento curvilneo
oscilatorio y ya que se encuentra conectado mediante cables metlicos al sistema
de tuberas que extrae el combustible, hace que este realice un movimiento
rectilneo de forma vertical.
Las limitaciones en los clculos es el uso adecuado de las coordenadas para
obtener la posicin ya que los tipos de movimiento no son los mismos.
2.2. DEDUCCIN DE LOS MODELOS MATEMTICOS (ECUACIONES
EMPLEADAS)
Y DESCRIPCIN DE COMPONENTES NO DISEADAS.
Las ecuacin empleadas sern los Movimientos Circular para los brazos
mecnicos y las de MRUV para el cable de movimiento no son los mismos.
La deduccin de las ecuaciones que determinan la posicin, velocidades y
aceleracin de las componentes se determinaran a travs de las ecuaciones de
movimiento curvilneo de partculas normal y tangencial para la rueda manivela y
las ecuaciones de movimiento y posicin del pistn o el punto B se harn con las
ecuaciones de movimiento rectilneo.
0.6 m
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es
constante
se
ser cero
=20 rpm
este
r=0.6
Sabemos que:
=
d
dt
Si to= 0
o
t
entonces:
o
= o=t
t
=o+ t
Esta es la ecuacin de posicin para un punto en algn tiempo.
Adems dada la aceleracin angular se obtiene los cambios de velocidades en
los instantes de tiempo requerido: sabiendo que.
d
=
d=dt d= dt o=t
dt
o
0
=o+ t
Para hallar la posicin.
=
d
t=d
dt
15
lms=L+ r lmi=Lr
Del diagrama podemos deducir que la posicin con respecto a X seria:
..(1)
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.(2)
2= b 2+ c 22 bc cos
a
Entonces:
c=Lcos
donde
L cos =L r sen
h =r sen
Sumamos algebraicamente
Despejamos
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x=
Para desarrollar esta ecuacin se multiplica y se divide por L
1cos
r ()
x=
1cos
r ()
x=
1cos
r ()
x=
1cos
r ()
x=
...(3)
1r 2 sen2
L2
18
r
L
11/ 2
2 x1
1
2
r
L
r
L
1
1
2
r
L
r
L
Solo se toma el primer trmino ya que a partir del segundo trmino los valores se
vuelven insignificantes.
r
L
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1
x=r ( 1cos ) + L
r
L
x=r ( 1cos ) + L
x=r ( 1cos ) + L
x=r ( 1cos ) +
r 2 sen2
2
2
L
r 2 2
sen
2L
r 2 2
x=rrcos+
sen
2L
Tenemos la ecuacin que describe el desplazamiento del pistn o en este caso el
desplazamiento del punto B
A partir de ello podemos encontrar las ecuaciones de velocidad V y aceleracin
a en el mismo punto. Que ser la misma en el punto
V=
dx
r 2 2
=rrcos+
sen
dt
2L
rsen
Como:
d r 2
d
+
(2 sencos)
dt 2 L
dt
d
r2
= V =rsen+
(2 sencos)
dt
2L
20
r2
sen2
2L
a:
dv
r2
=rsen+
sen2
dt
2L
rcos
d r 2
d
+
cos2 ( 2 )
dt 2 L
dt
rcos +
r2
cos 2
L
r2 2
r cos+ cos 2
L
2
r
cos+ cos 2
L
a=r 2
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VIII. CONCLUSIONES
Concluimos que el estudio y el anlisis de las ecuaciones matemticas, la
aplicacin de teoras con respecto a los anlisis de movimiento posicin y
aceleracin de un punto o un sistema permiten que estas se puedan modelar y
ejecutar en forwards y aplicaciones que clarifican en grficos y simulaciones
todo los movimientos y trayectoria de la partcula en estudio.
Tambin que los estudios de este tipo de problemas reales en mecanismos
nos permiten entender ms claramente los movimientos y las ecuaciones que
rigen a estos que pueden depender de variables como el tiempo, las distancias,
potencias de motores, etc.
X. ANEXOS
Lo anexos se estn presentando adjunto en un CD donde incluimos las piezas de
nuestro sistema de estudio, la simulacin en solidworks, la tabla de Excel, como tambin
la simulacin del movimiento de la biela manivela realizada en gegebra y el gif animado
del mismo.
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IX. BIBLIOGRAFA
Diseo de mecanismo:
MECNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS dcima edicin: Beer Johnston.
Tesis UNIVERSIDAD NACIONAL DE LA PLATA: facultad de ingeniera, efecto de
la relacin biela manivela.
Tesis UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER: modelacin y simulacin dinmica
de un brazo robtico con tres grados de libertad.