Funcionamiento Gra Cristiany

El aparato de manipulacin permite realizar el tipo de tareas llamadas

"pickand-place". Las piezas se toman de un sitio y se depositan en otro. El
aparato de manipulacin presente con tres ejes cubre un rea de trabajo de
200. Dentro de este rea de trabajo, se puede desplazar a un nmero
indeterminado de posiciones. El accionamiento del "eje X" se realiza mediante
un motor de corriente continua con sensor de giro integrado que se puede
controlar con la electrnica de evaluacin correspondiente y con un PLC. La
marcha a la izquierda o a la derecha del accionamiento se consigue mediante
un circuito inversor. Un cilindro neumtico de doble efecto y protegido contra la
torsin con una carrera de 60 mm mueve el "eje Y" hacia arriba y hacia abajo.
El "eje Z" se mueve mediante un cilindro neumtico de doble efecto y
proteccin contra la torsin con una carrera de 100 mm. El aparato de
manipulacin dispone de un dispositivo de aspiracin con vaco para tomar las
piezas. La unidad funcional est totalmente montada sobre dos plataformas de
montaje y se puede montar de forma flexible en solitario o con otras unidades
funcionales sobre una placa con perfil de aluminio. La tensin de alimentacin
de la unidad funcional es de 24 V CC y se conecta por medio de una lnea de 10
polos. La alimentacin de aire tiene lugar a travs de una boca de 4 mm
(acoplamiento insertado), la presin de servicio es 4 bares. Para el
funcionamiento con un motor de corriente continua, una transmisin y sensor
de giro, cuenta con circuito inverso, un interruptor de proximidad inductivo,
varios interruptores reed, electrovlvulas y un tubo de Venturi. La conexin a
un control se crea mediante dos puertos intermedios de 8 bits. Para el control
completo de la unidad funcional, el PLC debe disponer de siete entradas y
cinco salidas digitales. Dos de estas entradas deben ser entradas rpidas de
contador para poder evaluar la seal de sensor de giro. El aparato de
manipulacin tiene previstas las siguientes tareas asociadas con otras
unidades funcionales mecatrnicos:

Recoger piezas de una cinta transportadora y entregarlas a una prensa

para su mecanizacin.
Recoger piezas de una cinta transportadora y depositarlas en una unidad
de pasadores a travs de la unidad de volteo para transportar la pieza
con los pasadores a una prensa para su mecanizacin.
Recoger piezas de una cinta transportadora y entregarlas a una
estantera alta para su almacenamiento.

Planos de gra

Ecuacin de movimiento
Motor= A
Pistn en Z= B
Pistn en Y= C
Succin= D

B+A+C+/B-D+/B+C-A-/C+B-D-/B+C-/B-

Diagrama de estados
1

A
B
C
D

Grafcet
INICIO
B4, B2
PASO 1
ACTIVA Z, Y E
MOTOR

B3, B1, B5

O0.
S 5
O0.
S 6
O0.
S 2

PASO 2
DESACTIVA
PISTON Z

O0.
R 5
O0.
ACTIVA SUCCION S 1
I0.0, B2
PASO 3
O0.
ACTIVA PISTON Z S 5
DESSCTIVA
O0.
PISTON Y
R 6
REGRESA
O0.
MOTOR
S 0
B3, B4, B1
PASO 4
O0.
ACTIVA PISTON Y S 6
DESACTIVA
O0.
PISOTN Z
R 5
DESACTIVA
R O0.

10

11

12

13

14

SUCCION
B5, B2

PASO 5
O0.
ACTIVA PISTON Z S 5
DESACTIVA
O0.
PISTON Y
R 6
B3, B4
PASO 6
DESACTIVA
PISTON Z

O0.
R 5

Tabla de variables

Programacin en escalera