CONSTRUCCIN DE CUATRO MDULOS PARA UN PROTOTIPO

ROBTICO PODO

SEMILLERO DE INVESTIGACIN EN ROBOTICA Y AUTOMATIZACIN

INDUSTRIAL UPTC

UNIVERSIDAD PEDAGGICA Y TECNOLGICA DE COLOMBIA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRNICA
FACULTAD SECCIONAL SOGAMOSO
2006

CONSTRUCCIN DE CUATRO MDULOS PARA UN PROTOTIPO

ROBTICO PODO

Investigadores
MARIO ARTURO SANABRIA ACEVEDO
LEONARDO IVAN GUERRERO ALVAREZ
CARLOS ANDRES FAGUA CONTRERAS

Coordinador
WILSON JAVIER PREZ HOLGUN

SEMILLERO DE INVESTIGACIN EN ROBOTICA Y AUTOMATIZACIN

INDUSTRIAL UPTC

Proyecto presentado a la convocatoria Interna

No 010 Vice-rectora Acadmica, Direccin de Investigaciones

UNIVERSIDAD PEDAGGICA Y TECNOLGICA DE COLOMBIA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRNICA
FACULTAD SECCIONAL SOGAMOSO
2006

1. INFORMACIN GENERAL DEL PROYECTO:

Ttulo:

CONSTRUCCIN DE CUATRO MDULOS PARA UN PROTOTIPO

ROBTICO PODO
Tipo de Proyecto:
Investigacin
Investigacin
Bsica:
Aplicada:

Desarrollo
Tecnolgico o
Experimental:

Creacin Artstica:

Otro:

Proyecto Presentado por:

Joven Investigador
Grupo de Investigacin
Semillero de Investigacin
X
Lugar de Ejecucin del Proyecto:
Ciudad:
Departamento:
Sogamoso
Boyac
Duracin del Proyecto (en meses): OCHO (8)
Fecha de iniciacin (dd/mm/aaaa): 08/08/2006
Fecha de Terminacin (dd/mm/aaaa): 04/08/2007
Investigador Principal: MARIO ARTURO SANABRIA ACEVEDO c.c # 74.380.039 de Duitama
Lugar y fecha de nacimiento: 23/03/1984
Correo electrnico: sanabriaelectro@yahoo.com.mx Telfono: 311-4546890
Direccin de correspondencia: Calle 4 Sur No 15-134 Cubculo de Investigaciones
Facultad: Seccional Sogamoso
Escuela: Ingeniera Electrnica
Centro de Investigacin:
Centro de Investigacin y Formacin Avanzada UPTC Sogamoso CIFAS

Nombre del Grupo o Grupos de Investigacin: (registre el

nombre tal como aparece en el Aplicativo Grup-LAC)
GRUPO
DE
INVESTIGACIN
EN
ROBTICA
Y
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL "GIRA"

Escalafonado
Reconocido
Avalado
Registrado
Escalafonado
Reconocido
Avalado
Registrado

Total de Investigadores
(nmero)

Docentes UPTC
Investigadores
Externos
Estudiantes postgrado

Jvenes investigadores
Estudiantes pregrado /
Semilleros
TOTAL

1
16

19
Nombre de los co-investigadores:
WILSON JAVIER PREZ HOLGUN (Coordinador)
CARLOS ANDRES FAGUA ONTRERAS LEONARDO IVAN GUERRERO ALVAREZ
Nombre del semillero y/o del Joven Investigador que participa en el Proyecto:
SEMILLERO DE INVESTIGACIN EN ROBOTICA Y AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL UPTC
Nombre de la Lnea de Investigacin del grupo en la que se inscribe el proyecto:
Robtica Mvil Inteligente
Objetivo de la lnea de la investigacin:
Estudiar las posibilidades de aplicacin de la robtica mvil, basada en inteligencia
artificial y computacional, orientada a dar solucin a problemas reales del entorno
Recursos para la ejecucin del Proyecto de Investigacin
Valor solicitado a la Direccin de Investigaciones UPTC: $ 500.000.oo
Aportes (efectivo + especie) UPTC : $ 4646.000.oo
Aportes (efectivo + especie) cofinanciacin : $ 0 .oo
Valor total (solicitado + UPTC+ Cofinanciacin) : $ 5146.000.oo
Descriptores / Palabras claves:
Convocatoria a la cual se presenta el proyecto: CONVOCATORIA INTERNA 010

Evaluadores: Relacione 4 Investigadores Internos expertos en el tema de su propuesta

(Nombres completos, correos electrnicos, nmero telefnico)
1. Liliana Fernndez Samac
2. Oscar Oswaldo Rodrguez
lilifersamaca@yahoo.es
orodriguez@sogamoso.uptc.edu.co
312-3713642
310-3418290
3. Nelson Barrera Lombana
barreranelson@yahoo.com
311-5012933

4. Jorge Julin Moreno Rubio

jjmorenorubio@yahoo.com
316-7496465

2. RESUMEN
CONSTRUCCIN DE CUATRO MDULOS PARA UN PROTOTIPO
ROBTICO PODO

A continuacin se describe una propuesta de investigacin que busca la

construccin de cuatro mdulos para implementar un robot podo (es decir sin
patas), que desarrolle movimientos ligeros sobre diferentes terrenos simulando
la traslacin y el avance de gusanos y serpientes de tal forma que utilice su
estructura para desarrollar un continuo movimiento sin esforzar sus
mecanismos.
Se llevara a cabo una investigacin experimental basada en las pruebas de
movimiento y la caracterizacin de las ondas producidas por el mismo
movimiento de los gusanos, as como el desplazamiento necesario para
mantener una estabilidad adecuada que perdure en el tiempo del recorrido.
El propsito a mediano plazo es ensamblar perfectamente la estructura fsica
del robot en diferentes materiales analizando su dinmica para determinar la
mejor composicin.
Esta es una propuesta desarrollada por los estudiantes de Ingeniera
Electrnica MARIO ARTURO SANABRIA ACEVEDO, LEONARDO IVAN
GUERRERO ALVAREZ y CARLOS ANDRES FAGUA CONTRERAS integrantes
del Semillero de Investigacin en Robtica y Automatizacin Industrial UPTC,
bajo la Coordinacin del Ingeniero WILSON JAVIER PREZ HOLGUN.

3. DESCRIPCIN DEL PROYECTO

3.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
3.1.1 DESCRIPCION DEL PROBLEMA
En el semillero de investigacin de robtica y automatizacin de la Universidad
Pedaggica y Tecnolgica de Colombia (UPTC) Seccional Sogamoso, ha
surgido la inquietud de desarrollar prototipos robticos para la industria. As
mismo se han asignado diseos robticos buscando una aplicacin
fundamental y trascendental que aporte a la sociedad y al desarrollo del grupo
de investigacin.
Pensando en ello se ha querido implementar un diseo enfocado a futuras
aplicaciones relacionadas con la exploracin de terrenos y lugares de difcil
acceso donde los seres humanos no pueden llegar. Por eso, planteamos el
diseo de un robot podo como una posible solucin a esta problemtica.
Estos robots emulan los movimientos tpicos de un gusano de seda y como su
nombre lo indica, no poseen patas, es decir, que utilizan las caractersticas de
su estructura para arrastrarse en libre direccin sin necesidad de aplicar
mecanismos de rotacin y desplazamiento como ruedas.
El desarrollo debe comenzar con un perfecto ensamble de la estructura fsica
del robot. Se deben tener en cuenta situaciones de movimiento ya que el
gusano se arrastra por lo que hay mucho rozamiento con la superficie.
Adems es muy importante tener en cuenta que hay que sincronizar muy bien
todos los mecanismos. Los criterios de diseo para construir los mdulos del
robot son diversos, la sencillez en las piezas es primordial para que se puedan
construir prototipos a mano. Las piezas, tambin pueden ser fabricadas
industrialmente en materiales como fibra de vidrio o plstico industrial o en otro
material fcilmente maleable como MDF (madeflex). A medida que se van
implementado modelos y segn la necesidad, se requiere ir mejorando la
calidad del material y la fabricacin del robot para aumentar as el objetivo de
exploracin. Todas estas son ideas desarrolladas por diseos preliminares, que
nos ayudaran al diseo planteado.
Los mdulos permiten la conexin en fase y desfase, ya que el robot necesita
el desfase para poder efectuar el movimiento en un plano y cambiar de
direccin, para poder efectuar giros. Abordando la electrnica del mecanismo
es importante facilitar el cableado, de tal forma que los cables puedan pasar
de un mdulo a otro. Para la realizacin de los mdulos, podemos analizar los
que ya han sido desarrollados en proyectos como Cube Reloaded. Estos
diseos fueron acondicionados libremente y reformados de acuerdo con el
material utilizado.

Al revisar las ideas planteadas desde el comienzo de la investigacin se ha

encontrado una amplia gama de aplicaciones que podran ser tenidas en
cuenta para el desarrollo de un proyecto como: excavaciones y exploracin,
aseo en lugares muy pequeos, monitoreo de procesos industriales en sitios
sometidos a grandes temperaturas, censar terrenos y reas explosivas, entre
otras. Sin embargo, se quiso referir la investigacin al diseo y la
implementacin de un prototipo base que en futuros trabajos se convierta en un
herramienta que contribuya y aporte a la sociedad en el campo de ciencias
exactas y de la tierra.
3.2 OBJETIVOS
3.2.1 Objetivo General
Construir cuatro mdulos para un prototipo robtico podo con
caractersticas especficas, tomando como base la locomocin de los
gusanos de seda.
3.2.2 Objetivos Especficos

Construir un diseo apropiado para la elaboracin de mdulos dinmicos

que permitan la ejecucin de la estructura fsica del prototipo.
Identificar los factores de riesgo en la locomocin del robot.
Buscar los materiales necesarios para la construccin de mdulos y
estructura fsica.
Acondicionar motores y partes mecnicas al sistema funcional de
movimiento.

3.3 METODOLOGIA
3.3.1 ASPECTOS METODOLGICOS
3.3.1.1 TIPO DE INVESTIGACIN
Se planea realizar una investigacin aplicada, teniendo en cuenta el diseo y
construccin de otros prototipos robticos apodos, desarrollados por trabajos
investigativos anteriores. Adicionalmente, se llevara a cabo una investigacin
experimental basada en las pruebas de movimiento de los gusanos, as como
el desplazamiento necesario para mantener una estabilidad adecuada que
perdure en el tiempo del recorrido.

3.3.1.2 MTODO DE INVESTIGACIN

Se ha pensado en un mtodo de investigacin deductivo, basado en los
resultados arrojados por la naturaleza de locomocin de los animales que se
desplazan sobre su dorso. Por lo que adems se requiere de la observacin
del desplazamiento de gusanos y similares para llegar a su objetivo.
3.3.2 PROCESO METODOLOGICO
Para llevar a cabo la construccin del robot, las actividades planeadas son:
1. Bsqueda y seleccin de la informacin
2. Estudio del funcionamiento de los robots podos y establecimiento de su
estado de arte
3. Identificacin de los factores de riesgo en la locomocin del robot
4. Determinacin de movimientos para la correcta ejecucin del prototipo.
5. Bsqueda de materiales para la construccin de mdulos y estructura
fsica.
6. Acondicionamiento de motores al sistema funcional de movimiento.
Reconocimiento de sistema de control para iniciar programacin de
mecanismos mecnicos.
7. Implementacin de la estructura junto con los mecanismos de
locomocin (servomotores) y electrnica de control de los mismos.
8. Pruebas de movimiento a mecanismos y factores de ruido del sistema
electrnico, protocolo e inspeccin.
9. Correccin de posibles fallas y mejoramiento de los sistemas de control
as como la esttica en la estructura fsica.
10. Socializacin de resultados (informes y sustentacin final)

3.4 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

ACTIVIDAD

DESCRIPCIN
1

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

TIEMPO EN MESES
3
4
5
6

Bsqueda y seleccin de la informacin

Estudio del funcionamiento de los robots podos y establecimiento de
su estado de arte
Identificacin de los factores de riesgo en la locomocin del robot
Determinacin de movimientos para la correcta ejecucin del prototipo.
Bsqueda de materiales para la construccin de mdulos y estructura
fsica.
Acondicionamiento de motores al sistema funcional de movimiento.
Reconocimiento de sistema de control para iniciar programacin de
mecanismos mecnicos.
Implementacin de la estructura junto con los mecanismos de
locomocin (servomotores) y electrnica de control de los mismos.
Pruebas de movimiento a mecanismos y factores de ruido del sistema
electrnico, protocolo e inspeccin.
Correccin de posibles fallas y mejoramiento de los sistemas de control
as como la esttica en la estructura fsica.
Desarrollo de nuevos estudios para incluir futuras aplicaciones como
exploracin de terrenos.
Socializacin de resultados (informes y sustentacin fina)

Todas las actividades sern responsabilidad de los investigadores principales y los co-investigadores.

3.5

RESULTADOS/PRODUCTOS
BENEFICIARIOS

ESPERADOS

POTENCIALES

Tabla 3.5.1 Resultados Relacionados con la Generacin de Conocimiento

y/o Nuevos Desarrollos Tecnolgicos
Resultado /
Producto esperado

Indicador

Beneficiario

Construccin de los Articulo cientfico que

mdulos
para
un verifique su diseo y
prototipo
robtico construccin.
podo.

- Semillero de investigacin en Robtica y

Automatizacin Industrial GIRA.
- Grupo de investigacin en Robtica y
Automatizacin Industrial GIRA.
- Personas relacionadas con el rea de la geologa
y al exploracin de terrenos.
- Comunidad de la Escuela de Ingeniera
Electrnica de la UPTC
- Investigaciones relacionadas.

Tabla 3.5.2 Resultados Conducentes al Fortalecimiento de la Capacidad

Cientfica Nacional
Resultado / Producto
esperado
Inicio de exploracin
monitoreo de terrenos.

Indicador
y Mdulos
Prototipo
podo.

Beneficiario

de
un - Grupo GIRA.
Robtico - Investigadores de terrenos interesados en la
exploracin en general.
-Investigaciones relacionadas con la Robtica y
los procesos industriales.

Tabla 3.5.3 Resultados dirigidos a la Apropiacin Social del Conocimiento

Resultado / Producto
esperado

Indicador

Beneficiario

1 Informacin tcnica y
tecnolgica de los procesos
Informe final del proyecto
desarrollados
en
la
ejecucin del proyecto.
Sustentacin Publica del
proyecto: una vez sean
finalizados
los
procedimientos y el tiempo
estipulado en el cronograma
del proyecto, programada
por
el
centro
de
Investigaciones
de
la
Seccional.
Una Ponencia en evento
especializado, que permita
evidenciar los avances y/o
resultados del proyecto.

- Semillero de investigacin en Robtica y

Automatizacin Industrial GIRA.
- Grupo de investigacin en Robtica y
Automatizacin Industrial GIRA.
- Comunidad de la Escuela de Ingeniera
Electrnica de la UPTC
- Investigaciones relacionadas.

Acta de sustentacin y
aprobacin por parte de la
Direccin
de
Investigaciones y el centro
de Investigaciones de la
Seccional.

- Semillero de investigacin en Robtica y

Automatizacin Industrial GIRA.
- Grupo de investigacin GIRA.
- Otros grupos de investigacin de la
UPTC, relacionados con la temtica del
proyecto.
- Comunidad de la Escuela de Ingeniera
Electrnica de la UPTC.
- Investigaciones relacionadas.
Certificado
de - Semillero de investigacin en Robtica y
participacin en el evento. Automatizacin Industrial GIRA.
- Investigaciones relacionadas.
- Comunidad de la Escuela de Ingeniera
Electrnica de la UPTC.

3.6 IMPACTOS ESPERADOS A PARTIR DEL USO DE LOS RESULTADOS

IMPACTO

CLASE DE

PLAZO

INDICADOR

SUPUESTOS

ESPERADO

IMPACTO

Generacin
de
herramientas
tecnolgicas
locales, accesibles
y funcionales, que
apoyen la creacin
de
prototipos
robtico a nivel
local y a partir de
procesos
formativos
en
investigacin.
Construccin
de
prototipos
robticos podos
utilizados en la
labor
de
exploracin
de
terrenos, creados
por estudiantes de
la UPTC.

CIENTFICO
Y
TECNOLGICO

SOBRE
EL
MEDIO
AMBIENTE Y LA
SOCIEDAD

3.6 CONFORMACIN
INVESTIGACIN

(AOS)
5

VERIFICABLE
Nmero
de
prototipos robticos
creados
en
el
semillero.

- Vinculacin de mas
estudiantes al semillero
interesados
en
esta
temtica.
-Apoyo institucional con
claras polticas referidas a
la investigacin sobre la
robtica.

Numero
de
prototipos robticos
construidos
con
estas
caractersticas.

Vinculacin
de
mas
estudiantes al semillero
interesados
en
esta
temticas.
Vinculacin de sectores
productivos
e
investigativos que apoyen
y financien el desarrollo
de este tipo de proyectos.

TRAYECTORIA

DEL

SEMILLERO

DE

El Semillero de Investigacin en Robtica y Automatizacin Industrial UPTC, ha

surgido como una iniciativa para estudiar y desarrollar aplicaciones
relacionadas con la robtica y la automatizacin industrial a partir de procesos
relacionados con la formacin investigativa desde los primeros semestres de
estudio. Bajo la coordinacin del Ing. Wilson Javier Prez Holgun, el semillero
cuenta con mas de diez integrantes, todos ellos estudiantes de la Escuela de
Ingeniera Electrnica UPTC, comprometidos con su desarrollo acadmico y
concientes de la necesidad de fortalecer su espritu investigativo a travs del
desarrollo de propuestas, la socializacin de resultados y la participacin en
encuentros y otros eventos especializados.
3.7 BIBLIOGRAFA
GONZALEZ, Juan. Robot Cube Revolutions. Universidad de Madrid.2002
Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embeded
MicroBlaze Soft-processor Clawar 2004
Cube Revolutions: Locomocin de un Robot podo Modular con el Procesador
MicroBlaze JCRA 2004
Diseo de Robots podos, trabajo de iniciacin a la investigacin. Junio 2003
Microcontroladores Intel Mcs 51 Arquitectura y Programacin Universidad
Politcnica de Valencia.

TORRES F., POMARES J., GIL P., PUENTES S., ARACIL R. (2002). Robots y
Sistemas Sensoriales; ed. Prentice Hall, Espaa.

4. PRESUPUESTO
Tabla 4.1 Presupuesto global de la propuesta por fuentes de financiacin
(en miles de $)
FUENTES
RUBROS

UPTC
DIN

Efectivo

PERSONAL

$0

EQUIPOS

$0

SOFTWARE

$0

COFINANCIACIN.

OTRAS
Especie

Efectivo

$0
$0
$0
$0

$3,350
$823
$437

Especie

$0
$0
$0
$0

$0
$0
$0
$0

$3,350
$823
$437

MATERIALES
MATERIAL
BIBLIOGRFICO

$220

$30

$0
$0

$0

PUBLICACIONES

$0

$0
$0

$0
$0

$30

$250

$0

$0

$0

$0

$250

SALIDAS DE CAMPO

$0

$0

$0

$0

$0
$0

$0
$0

$0

VIAJES

$0
$0

$4,610

$0

$0

$5,110

$0

SERVICIOS TCNICOS

$0

TOTAL

CONSTRUCCIONES

No financiable

MANTENIMIENTO

No financiable

TOTAL

$500

$0

$220
$0

$0

Tabla 4.2 Descripcin de los gastos de personal (en miles de $)

Nombre del
Investigador*

CEDULA

Funcin
Formacin
dentro en el
Acadmica
proyecto

RECURSOS

Dedic.
Horas/
semana

UPTC
DIN Efectivo

Wilson
Javier Prez 9.396.313
Holgun

Maestra

Coordinador
del proyecto

Especie

Efectivo

Especie

TOTAL

$3,350

TOTAL

COFINANCIACIN.

OTRAS

$0

$0 $3,350

$3,350
$0

$0 $3,350

*Si el Grupo tiene Joven Investigador incluirlo dentro del personal del proyecto, as como el
personal de planta que participara en el proyecto.

Tabla 4.3 Descripcin de los equipos que se planea adquirir (en miles de
$)
EQUIPO*

RECURSOS
UPTC
COFINANCIACIN.

JUSTIFICACIN
DIN

Generador de
Seales
Osciloscopio
digital

Anlisis de seales digitales y

anlogas requeridas en el
diseo y construccin del
robot apodo.
Requerido para el anlisis de
seales elctricas en la
construccin
y
pruebas
tcnicas del robot.

OTRAS
Efectivo
Efectivo Especie

$152

$384

TOTAL

Especie

$152

$348

Requeridos en la construccin
del prototipo para la medicin
de seales elctricas.
Requerido para el Diseo,
Programador de
construccin y prueba de los
Microcontrolador
circuitos programables del
es PIC
prototipo robtico.
Indispensable para el diseo,
1 Computador de simulacin e implementacin
de los algoritmos del prototipo.
Escritorio
2 Multimetros

$20

$20

$247

$0

TOTAL

$56

$56

$0

$247

$823

$0

$0

$823

* Se planea trabajar con los equipos del laboratorio de la Escuela de Ingeniera Electrnica de
la UPTC y se ha considerado el 10% del valor de cada elemento, segn el plan de compras
UPTC AO 2005.

Tabla 4.4 Descripcin del software que se planea adquirir (en miles de $).
RECURSOS
SOFTWARE* JUSTIFICACIN
DIN
PIC
COMPILER

Programacin de
interfases
de
usuario

TOTAL

UPTC
OTRAS
Efectivo Especie

COFINANCIACIN.
Efectivo

Especie

TOTAL

$0

$0

$437

$0

$0

$437

$0

$0

$437

$0

$0

$437

*Software encontrado en el laboratorio de la Escuela de Ingeniera Electrnica de la UPTC y

se ha considerado el 10% del valor real, segn el plan de compras UPTC AO 2005.

Tabla 4.5 Descripcin y justificacin de los viajes (en miles de $)

RECURSOS

Lugar /No.
de viajes

Justificacin

Pasajes Estada
($)
($)

Total
das

UPTC
DIN

TOTAL

$0

$0

$0

TOTAL

OTRAS

$0

Efectivo

$0

COFINANCIACIN

Especie

$0

Tabla 4.6 Valoracin salidas de campo (en miles de $)

Costo
tem
#
unitario
TOTAL

$0

Tabla 4.7 Materiales y suministros (en miles de $)

Materiales*
Justificacin

Efectivo

$0

Especie

$0

$0

Total
$0

Valor

4 servomotores
Componentes Electrnicos

Fundamental para la construccin de mdulos, el

enlace de cada uno de estos y la generacin de
movimiento del robot.
Fundamentales para la construccin de circuitos
elctricos del prototipo robtico.

Indispensable para la elaboracin de pruebas;

socializacin
de
informacin
mediante
la
Material de oficina (papeleria, presentacin de informes y artculos generados
disquetes CDs, gastos de
durante la ejecucin del proyecto.
impresion)

TOTAL

$150

$50
$20
$220

Tabla 4.8 Servicios Tcnicos (en miles de $)

Tipo de servicio

Justificacin
Para el diseo y construccin del prototipo
robtico, es fundamental el diseo y
Maquinado de partes
construccin de partes, bases y sistemas
mecnicas y construccin de
mecnicos
que
respondan
a
los
bases para el prototipo
requerimientos
establecidos
para
el
desarrollo del proyecto.
Fundamentales para la construccin de
Construccin de circuitos
circuitos elctricos del prototipo robtico.
impresos
Soldaduras especiales

Valor

$150

$50

Requeridas en la construccin de estructuras

mecnicas del prototipo robtico.

$50

TOTAL

$250

Tabla 4.9 Bibliografa (en miles de $)

tem

Justificacin

Valor

$0

TOTAL
Tabla 4.10 Publicaciones (en miles de $)
VALOR
TEM

JUSTIFICACIN

Informe final y
Manual de Usuario
del Robot Apodo
($100.000)

Para el correcto uso del robot, por parte

de personal del semillero de
Investigacin en Robtica y
Automatizacin industrial, el grupo
GIRA y en general la comunidad de la
UPTC.

TOTAL

DIN (30% DEL COFINANCIACIN

VALOR TOTAL)

TOTAL

$30

$30

$30

$0

$30