Sei sulla pagina 1di 80
Instrumentação e Controlo Módulo de Controlo de Sistemas Pedro Beirão Instituto Superior de Engenharia de
Instrumentação e Controlo
Módulo de Controlo de Sistemas
Pedro Beirão
Instituto Superior de Engenharia de Coimbra
Departamento de Engenharia Mecânica
Rua Pedro Nunes, 3030 - 199 Coimbra, Portugal
pbeirao@isec.pt
1
 

Índice

Introdução  Índice Fundamentos matemáticos Diagramas de blocos Modelação matemática de sistemas físicos Análise de

Fundamentos matemáticos  Índice Introdução Diagramas de blocos Modelação matemática de sistemas físicos Análise de sistemas de

Diagramas de blocos  Índice Introdução Fundamentos matemáticos Modelação matemática de sistemas físicos Análise de sistemas de

Modelação matemática de sistemas físicosIntrodução Fundamentos matemáticos Diagramas de blocos Análise de sistemas de controlo no domínio do tempo

Análise de sistemas de controlo no domínio do tempode blocos Modelação matemática de sistemas físicos Acções básicas de controlo Erro em estado estacionário

Acções básicas de controloAnálise de sistemas de controlo no domínio do tempo Erro em estado estacionário Estabilidade de sistemas

Erro em estado estacionáriocontrolo no domínio do tempo Acções básicas de controlo Estabilidade de sistemas de controlo Análise de

Estabilidade de sistemas de controloAcções básicas de controlo Erro em estado estacionário Análise de sistemas de controlo com MatLab/Simulink

Análise de sistemas de controlo com MatLab/SimulinkErro em estado estacionário Estabilidade de sistemas de controlo Construção de sistemas de controlo com MatLab/Simulink

Construção de sistemas de controlo com MatLab/SimulinkErro em estado estacionário Estabilidade de sistemas de controlo Análise de sistemas de controlo com MatLab/Simulink

Introdução História 1769 Controlo da velocidade de uma máquina a vapor (J. Watt) 1922 Estabilidade
Introdução
História
1769 Controlo da velocidade de uma máquina a vapor (J. Watt)
1922 Estabilidade de sistemas de controlo recorrendo a equações
diferenciais (Minorsky)
Estabilidade de sistemas de controlo em malha fechada através
1932 da resposta de sistemas de controlo em malha aberta a sinais de
entrada sinusoidais (Nyquist)
1934 Sistemas de controlo de posição capazes de acompanhar um
sinal de entrada variável no tempo (Hazen)
Anos 40
Sistemas de controlo em malha fechada com capacidade de
satisfazer requisitos de desempenho (Método de resposta em frequência)
Método de resposta de frequência
Método do lugar das raízes
Início
Anos 50
Teoria clássica de controlo
Sistemas de controlo com uma entrada e uma saída (SISO)
3
Introdução História Final Maior complexidade dos sistemas de controlo Anos 50 Insuficiência da teoria de
Introdução
História
Final
Maior complexidade dos sistemas de controlo
Anos 50
Insuficiência da teoria de controlo clássica
Análise no domínio do tempo (PC’s)
Sistemas de controlo + complexos
Início
Anos 60
Teoria de controlo moderna
Sistemas de controlo com várias entradas e saídas (MIMO)
Controlo de sistemas determinísticos e estocásticos
1960
- 80
Controlo adaptativo
Controlo com aprendizagem
Controlo robusto
1980
-
Controlo fuzzy
Teoria de controlo moderna aplicada a várias ciências
(engenharias, biologia, economia,
)
4
Introdução Definições Variável controlada Grandeza medida Grandeza de saída do sistema de controlo Variável
Introdução
Definições
Variável
controlada
Grandeza medida
Grandeza de saída do sistema de controlo
Variável
manipulada
Grandeza variada pelo controlador
Afecta o valor da variável controlada
Controlar
Medir o valor da variável controlada
Aplicar valor certo da variável manipulada a sistema de controlo
Corrigir/limitar erro entre valor medido da variável controlada e
valor desejado
Sistema a
Objecto físico a controlar que desempenha função/operação
controlar
(ex.: caldeira, reactor, navio, etc.)
Perturbação Sinal que afecta de forma adversa a variável controlada
Perturbação
Perturbação gerada no interior do sistema de controlo
interna
Perturbação
Perturbação gerada no exterior do sistema de controlo
5 externa
(pode considerar-se como um sinal de entrada)

Introdução

Sistema de controlo em anel aberto Entrada → Controlador → Processo → Saída Variável controlada
Sistema de controlo em anel aberto
Entrada →
Controlador
Processo
→ Saída
Variável controlada não afecta acção de controlo

Variável controlada não é medida nem comparada com sinal de entradaVariável controlada não afecta acção de controlo Cada sinal de entrada corresponde a uma operação

Cada sinal de entrada corresponde a uma operação pré-determinadacontrolada não é medida nem comparada com sinal de entrada Exactidão do sistema de controlo dependente

Exactidão do sistema de controlo dependente da calibraçãode entrada corresponde a uma operação pré-determinada Usados quando não existam perturbações Acções de

Usados quando não existam perturbaçõesExactidão do sistema de controlo dependente da calibração Acções de controlo são função do tempo Máquina

Acções de controlo são função do tempoda calibração Usados quando não existam perturbações Máquina de lavar roupa → Entrada → → Saída

perturbações Acções de controlo são função do tempo Máquina de lavar roupa → Entrada → →

Máquina de lavar roupa

de controlo são função do tempo Máquina de lavar roupa → Entrada → → Saída Diagrama
de controlo são função do tempo Máquina de lavar roupa → Entrada → → Saída Diagrama

Entrada

Saída

Diagrama de blocos ilustrativo de uma máquina de lavar roupa

Introdução

Sistema de controlo em anel fechado Entrada → + → Controlador → Processo → Saída
Sistema de controlo em anel fechado
Entrada → +
Controlador
→ Processo
→ Saída
-
Medição

Sistema de controlo com realimentação (retroacção) (retroacção)

Reduz sinal de erro do sistema de controloSistema de controlo com realimentação (retroacção) Sistema de controlo inclui uma relação pré-estabelecida

Sistema de controlo inclui uma relação pré-estabelecida entre sinais de entrada e saída sob a forma de um sinal de erro enviado ao controlador(retroacção) Reduz sinal de erro do sistema de controlo Sinal de erro = sinal de entrada

Sinal de erro = sinal de entrada – sinal de saídasob a forma de um sinal de erro enviado ao controlador (valor desejado) Ar condicionado (variável

(valor desejado)

erro = sinal de entrada – sinal de saída (valor desejado) Ar condicionado (variável controlada) Controlo

Ar condicionado

(variável controlada)

(valor desejado) Ar condicionado (variável controlada) Controlo de velocidade em automóvel Introdução Controlo

Controlo de velocidade em automóvel

Introdução

Controlo de velocidade em automóvel Introdução Controlo em anel fechado da temperatura de um compartimento

Controlo em anel fechado da temperatura de um compartimento

Sistema em anel aberto vs. sistema em anel fechado

Sistema em anel aberto vs. sistema em anel fechado Controlo em anel aberto da temperatura de

Controlo em anel aberto da temperatura de um compartimento

Introdução Sistema em anel aberto vs. sistema em anel fechado Construção mais complexa Construção simples
Introdução
Sistema em anel aberto vs. sistema em anel fechado
Construção mais complexa
Construção simples
(maior número de componentes)
Fácil manutenção
Estabilidade mais problemática
Sensível a perturbações
Insensível a perturbações
(calibração frequente)
(realimentação)
Vantajoso quando não é viável
medir sinais de saída
Vantajoso caso existam perturbações
ou variações nos parâmetros
9

Introdução

Sistema de controlo de temperatura de forno elétrico

termómetro analógico

Conversor Interface A/D Temperatura Controlador desejada Relé Amplificador Interface
Conversor
Interface
A/D
Temperatura
Controlador
desejada
Relé
Amplificador
Interface

aquecedor

Temperatura medida por um termómetro analógicodesejada Relé Amplificador Interface aquecedor Conversor A/D converte temperatura lida em sinal digital

Conversor A/D converte temperatura lida em sinal digitalaquecedor Temperatura medida por um termómetro analógico Sinal digital enviado ao controlador através da interface

Sinal digital enviado ao controlador através da interfaceConversor A/D converte temperatura lida em sinal digital Sinal digital comparado com sinal de entrada (temperatura

Sinal digital comparado com sinal de entrada (temperatura desejada) (temperatura desejada)

Erro entre temperatura desejada e lida ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ sinal enviado ao aquecedor sinal enviado ao aquecedor

Temperatura lida aproximar-se-á ou igualará a temperatura desejadaentrada (temperatura desejada) Erro entre temperatura desejada e lida ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ sinal enviado ao

Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace Pode representar-se por equações diferenciais Permite prever o
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
Pode representar-se por equações diferenciais
Permite prever o desempenho de um sistema de controlo
sem resolver as equações diferenciais que o representam
Transformada de Laplace
Permite transformar uma equação diferencial representativa de um
sistema de controlo numa equação algébrica da variável complexa s
Transformada Inversa de Laplace
Permite obter uma solução da equação diferencial
resolvendo a equação algébrica da variável complexa s
11
Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace Pode representar-se por equações diferenciais Transformar equação
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
Pode representar-se por equações diferenciais
Transformar equação diferencial numa equação algébrica em s
Transformada directa de Laplace
LLLL
LLLL -1
Transformada Inversa de Laplace
Solução da equação diferencial resolvendo a equação algébrica em s
12
Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace Número complexo cujas partes Re e Im variam s =
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
Número complexo cujas partes Re e Im variam
s = σ + jω
Função de s com parte real e parte imaginária
F (s) = F x + jF y com F x e F y ∈ ℜ
2
2
F(s)
=
F
+ F
x
y
F
y
φ
=
=
arctg
ângulo medido no sentido anti-horário
a partir do semi-eixo real positivo
F
x
13
Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace Função complexa analítica Função e suas derivadas existem numa
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
Função complexa analítica
Função e suas derivadas existem
numa região do plano complexo s
Pontos ordinários
Pontos do plano complexo s em que a função
complexa é analítica
Pontos do plano complexo s em que a função
complexa não é analítica
Pontos singulares onde a função complexa ou as suas
derivadas → ∞
Pontos (singulares, ordinários) onde a função complexa
se anula
14
Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace f (t) → função da variável t, tal que f
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
f (t) → função da variável t, tal que f (t) = 0, t < 0
s = σ + jω → variável complexa
F (s) → Transformada de Laplace
Definição de Transformada de Laplace
+∞
+∞
st
st
LLLL
[ f(t )]
=
F(s)
=
e
dt
×
[ f (t )]
=
f (t )
×
e
dt
0
0
Propriedades básicas da Transformada de Laplace
LLLL [A × f (t)] = A × LLLL [f (t)]
LLLL [f 1 (t) + f 2 (t)] = LLLL [f 1 (t)] + LLLL [f 2 (t)]
15
Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace Função exponencial f(t) A t < 0 tes. f (t
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
Função exponencial
f(t)
A
t <
0
tes.
f (t )
=
 0
− α
×
e
t t
A,
0
α =
c
 A
0
t
Transformada de Laplace
+∞
+∞
A
− α
α
t
st
(
α
+
s )t
LLLL
[ A
×
e
t ]
=
A
×
e
×
e
dt
=
A
e
dt
=
s +
α
0
0
Transformada de Laplace
Válida em todo o plano complexo s, excepto no pólo s = – α
16
Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace Função degrau f(t) A  0 t < 0 te.
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
Função degrau
f(t)
A
 0
t <
0
te.
f(t )
=
A
=
c
A t > 0
0
t
Caso especial da função exponencial em que α = 0
Não definida para t = 0
Transformada de Laplace
+∞
+∞
A
st
st
LLLL
[ A]
=
A
×
e
dt
=
A
e
dt
=
s
0
0
Transformada de Laplace
Válida em todo o plano complexo s, excepto no pólo s = 0
17
Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace Função degrau unitário 1(t) 1  0 t < 0
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
Função degrau unitário
1(t)
1
 0
t
<
0
1 (t )
= 
1
t
>
0
0 t
Caso especial da função exponencial em que α = 0 e A = 1
Não definida para t = 0
Transformada de Laplace
+∞
+∞
1
st
st
LLLL
[ (t )]
1
=
1
×
e
dt
=
1
e
dt
=
s
0
0
Transformada de Laplace
Válida em todo o plano complexo s, excepto no pólo s = 0
18
Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace Função rampa f(t)  0 t < 0 A te.
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
Função rampa
f(t)
 0
t <
0
A
te.
f(t )
=
A
=
c
A
×
t
t
0
0
t
Transformada de Laplace
+∞
+∞
− st
+∞
× − st
e
A
e
− st
LLLL
[ A
×
t ]
=
∫ A
×
t
×
e
dt
=
A
×
t
×
dt
=
s
− s
0
0
0
+∞
A
A
-st
∫ e
dt =
2
s
s
0
19
Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace Função sinusóide f(t) A  0 t < 0 tes.
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
Função sinusóide
f(t)
A
 0
t <
0
tes.
f (t )
=
A ×
sin(
ω t )
t
A,
0
ω =
c
0 t
Transformada de Laplace
ω
jt
−ω
jt
LLLL [ A × sin(ωt )] =
LLLL
A
×
1 (e
2
×
e
)
=
 
j
 
+∞
A
A
1
A
1
A ×
ω
jt
ω
jt
st
(e ω
e
)
×
e
dt
=
×
×
=
2
2
2 j
2
j
s
ω
j
2
j
s
+
ω
j
s
+
ω
0
1
ω
jt
ω
jt
sin(
ω
t )
=
×
(
e
e
)
2 j
20
Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace Função cosinusóide f(t) A  0 t < 0 tes.
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
Função cosinusóide
f(t)
A
 0
t <
0
tes.
f (t
)
=
ω =
c
A ×
cos(
ω
t )
t
A,
0
0
t
Transformada de Laplace
1
ω
jt
−ω
jt
LLLL [ A × cos(ωt )] =
LLLL
A
×
×
(e
+
e
)
=
 
2
 
+∞
A
A
1
A
1
A
×
s
jt
ω
jt
st
(e ω
+ e
)
×
e
dt
=
×
+
×
=
2
2
2
2
s
ω
j
2
s
+
ω
j
s
+
ω
0
1
ω
jt
ω
jt
cos(
ω
t )
=
×
(e
+
e
)
2
21
Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace Função impulso rectangular f(t) A/t 0  A 0 <
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
Função impulso rectangular
f(t)
A/t 0
 A
0 <
t
<
t 0
t
tes.
f (t ) =
A,t
=
c
0 t
t
0
0
0
0
t
<
0
,t
>
t 0
Função degrau de amplitude
A aplicada em t = 0 à qual se sobrepõe uma função degrau de amplitude negativa
A aplicada em t = t 0
t 0
t 0
A
A
f(t )
=
×
1
(t
0
)
+
×
1
(t
)
t 0
t
t
0
0
Transformada de Laplace
1
A
A
A
A
LLLL
(t )
×
1
(t
t
)
=
LLLL
×
1 (t )
LLLL
×
1 (t
t
)
=
 ×
0
0
t
t
t
t 0
0
0
0
A
A
A
st
st
= −
×
e
0
=
×
(
1 −
e
0
)
t
×
s
t
×
s
t
×
s
0
0
0
22
Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace Função impulso f(t) A/t 0  A lim 0 <
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
Função impulso
f(t)
A/t 0
A
lim
0 <
t
<
t
0
t
tes.
g(t ) =
t
t
A,t
=
c
t
t
0
0
0
0
0
0
t
<
0
,t
>
t
0
Caso especial da função impulso rectangular
Transformada de Laplace
(usando a função impulso rectangular)
LLLL
[ g(t )]
=
lim
[
LLLL
[ f(t )]
]
-st
=
lim
A (
×
1
e
0
)
=
t
0
t
0
t
s
0
0
× 
0
d
− st
×
(
1
e
0
  A
)  
− st
dt
A
×
s
×
e
0
A
×
s
lim
0
=
lim
=
=
A
t
0
d
t
0
s
s
0
0
(t
×
s)
0
dt
0
23
Fundamentos matemáticos Transformada de Laplace Na análise de sistemas de controlo pode ser vantajoso mudar
Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
Na análise de sistemas de controlo pode
ser vantajoso mudar a escala de tempo
Mudança da escala de tempo
O tempo normalizado aplica-se a sistemas de
controlo descritos por equações semelhantes
t
(α = c te. ) ⇒⇒⇒⇒ f (t)
t
t
f
α
 
α
 
Transformada de Laplace
+∞
 
t

t
− st
t
LLLL
f
=
∫ f
×
e
dt
(fazendo t 1 =
e s 1 = α × s)
α
α
 
 
 
α
 
0
+∞
+∞
 
 =
s α
s t
LLLL
2
f
t f(t )
×
e
t 1
d(
α
t )
=
α
f(t )
×
e
1
1
dt
=
α
×
F(s )
=
α
×
F(s )
1
1
1
1
1
   
α  
0
0
24
Fundamentos matemáticos Teoremas da Transformada de Laplace Teorema da diferenciação real Transformada de Laplace da
Fundamentos matemáticos
Teoremas da Transformada de Laplace
Teorema da diferenciação real
Transformada de Laplace da derivada de uma função f(t)
d
LLLL
f(t )
s
×
F(s)
f(
0
)
f (0) = f (t) para t = 0
 
dt
   =
2
d
LLL 
L
2
f(t )
=
s
×
F(s)
s
×
f(
0
)
f (
0
)
f’(0) = f’(t) para t = 0
2
dt
 
 
Generalizando
n
d
(n-
1
)
LLLL
n
n-
1
n-
2
f (t )
=
s
×
F(s)
s
×
f (
0
)
s
×
f (
0
)
f
(
0
)
n
dt
 
 
25
Fundamentos matemáticos Teoremas da Transformada de Laplace Teorema do valor final d Se f(t) e
Fundamentos matemáticos
Teoremas da Transformada de Laplace
Teorema do valor final
d
Se f(t) e
f(t )
forem transformáveis por Laplace
dt
Se F(s) for a Transformada de Laplace de f(t)
lim f(t
)
=
lim[ s
×
F(s)]
t
→+∞
s
→ 0
Se
t lim f (t )
existir
→+∞
Teorema do valor inicial
d
Se f(t) e
f(t )
forem transformáveis por Laplace
dt
Se F(s) for a Transformada de Laplace de f(t)
f (
0+
)
=
lim [ s
×
F(s )]
s →+∞
Se
lim s
×
F(s )
existir
s →+∞
Estes teoremas permitem prever o comportamento (no domínio do tempo) de sistemas de controlo sem
necessidade de transformar funções de s em funções de t (através da Transformada Inversa de Laplace)
26
 

Fundamentos matemáticos

 

Teoremas da Transformada de Laplace

 
 

Teorema da integração real

 

Se f(t) for de ordem exponencial f(t) for de ordem exponencial

 

Transformada de Laplace det ∫ f(t )dt LLLL    t ∫ f(t ) dt  

t

f(t )dt

Transformada de Laplace de t ∫ f(t )dt LLLL    t ∫ f(t )

LLLL

t

f(t ) dt

=

1

s

F(s )

   

0

0

Integração no domínio do tempo Divisão no domínio de s

Integração no domínio do tempo

Integração no domínio do tempo Divisão no domínio de s

Divisão no domínio de s

Integração no domínio do tempo Divisão no domínio de s
 
 

Teorema da diferenciação complexa

 

Se f(t) for transformável por Laplace (excepto nos pólos de F(s) ) f(t) for transformável por Laplace (excepto nos pólos de F(s))

 
   

LLLL

  t

n

×

f(t )

  =

(

1

)

n

×

d

n

F(s)

F(s)
   

ds

n

Fundamentos matemáticos Propriedades da Transformada de Laplace Propriedades básicas da Transformada de Laplace
Fundamentos matemáticos
Propriedades da Transformada de Laplace
Propriedades básicas da Transformada de Laplace
Teorema da diferenciação real
Teorema da integração real
Teorema da diferenciação complexa
28
Fundamentos matemáticos Tabelas da Transformada de Laplace 29
Fundamentos matemáticos
Tabelas da Transformada de Laplace
29
Fundamentos matemáticos Transformada Inversa de Laplace Integral de inversão Tabelas de Transformadas de Laplace
Fundamentos matemáticos
Transformada Inversa de Laplace
Integral de inversão
Tabelas de Transformadas de Laplace
Complexo
Aconselhável
Solução
Expandir F(s) em fracções parciais
Funções simples de s
Transformadas Inversas de Laplace
Tabelas de pares de transformadas
30

Fundamentos matemáticos

Transformada Inversa de Laplace

Expansão em fracções parciais

Transformadas Inversas de Laplace A(s) e B(s) são polinómios em s B(s ) Grau de
Transformadas Inversas de Laplace
A(s) e B(s) são polinómios em s
B(s )
Grau de A(s) > grau de B(s)
F(s) =
Grau de A(s) < B(s) ⇒ dividir B(s) por A(s)
A(s )
Factorizar polinómio A(s)

+ F n (s)

+ LLLL -1 [F n (s)]

+ f n (t)

(s) + L L L L - 1 [F n (s)] + f n (t) Se
(s) + L L L L - 1 [F n (s)] + f n (t) Se

Se F(s) = F 1 (s) + F 2 (s) + F(s) = F 1 (s) + F 2 (s) +

Se as Transformadas Inversas de Laplace existirem+ f n (t) Se F(s) = F 1 (s) + F 2 (s) + L

LLLL -1 [F(s)] = LLLL -1 [F 1 (s)] + LLLL -1 [F 2 (s)] +

LLLL -1 [F(s)] = f 1 (t) + f 2 (t) +

f(t)

L - 1 [F(s)] = f 1 (t) + f 2 (t) + f(t) Transformada Inversa

Transformada Inversa de Laplace de F(s)

 

Fundamentos matemáticos

 

Transformada Inversa de Laplace

 
 

Expansão em fracções parciais

 
B(s) = =

B(s)

=

=

F(s) contém pólos reais

K

×

(s

+

z )

1

×

(s

+

z

2

)

×

×

(s

+

z

m

)

m

n

F(s)

A(s )

 

(s

+

p )

1

p 1 , p 2 ,

×

(s

+

,

p n , z 1 , z 2 ,

p

,

2

)

×

z m ∈ ℜ

×

(s

+

p

n

)

<

Expansão em fracções parciais de F(s)
Expansão em fracções parciais de F(s)

B(s)

a

1

a

2

a

 

F(s)

=

 

=

 

+

 

+

+

n

 

A(s)

a

k

p

s

+

1

( k = 1, 2,

,

s

+

p

2

n) = c

tes.

 

s

+

p

n

   

a

=

k

 

(s

+

p

k

)

×

B(s)

 

 

A(s)

 

s

=−

p

k

Fundamentos matemáticos Transformada Inversa de Laplace Expansão em fracções parciais F(s) contém pólos complexos
Fundamentos matemáticos
Transformada Inversa de Laplace
Expansão em fracções parciais
F(s) contém pólos complexos conjugados
B(s)
K
×
(s
+
z )
F(s) =
=
1
A(s )
(s
+
p )
×
(s
+
p
)
1
2
p 1 e p 2 são pólos complexos conjugados
Expansão em fracções parciais de F(s)
B(s)
a
×
s
+
a
F(s) =
=
1
2
A(s )
(s
+
p )
×
(s
+
p
)
1
2
B(s)
[
a
×
s
+
a
]
=
×
(s
+
p )
×
(s
+
p
)
1
2
s
=−
1
2
p 1
 
A(s)
 
s
=−
p 1
33
Fundamentos matemáticos Transformada Inversa de Laplace Expansão em fracções parciais F(s) contém pólos
Fundamentos matemáticos
Transformada Inversa de Laplace
Expansão em fracções parciais
F(s) contém pólos múltiplos
B(s)
B(s)
F(s) =
=
n
A(s)
(s
+ p)
Expansão em fracções parciais de F(s)
B(s)
b
b
b
b
F(s)
=
=
1
+
2
+
+
n
− 1
+
n
2
n
− 1
n
A(s)
(s
+
p)
(s
+
p)
(s
+
p)
(s
+
p)
B(s )
1 d 
B( s)
n
b
=
(s
+
p)
×
=
×
(s
+
p)
n ×
1
b 2
 
A(s)
 
[ 2
− 1
] !
ds
 
A(s)
 
s
=−
p
s
=−
p
(n
1
)
1
n − 1
1
d
B(s)
1 d
B( s)
n
=
×
(s
+
p)
×
=
×
(s
+
p)
n ×
b n − 1
b n
[(n
1
)
1
] !
(n
1
) −
1
ds
 
A(s )
 
( n
− 1
)!
n − 1
A(s)
ds
 
 
s
=−
p
s
=−
p
34
Fundamentos matemáticos Resolução de equações diferenciais lineares invariantes Transformada de Laplace Solução
Fundamentos matemáticos
Resolução de equações diferenciais lineares invariantes
Transformada de Laplace
Solução completa de equações diferenciais lineares invariantes no tempo
Desnecessário calcular constantes de integração
(incluídas na Transformada de Laplace da equação diferencial)
Caso particular
Condições iniciais nulas
Transformada de Laplace da equação diferencial linear invariante no tempo
d
2
d
Obtém-se substituindo
por s,
por s 2 , etc.
2
dt
dt
35
Fundamentos matemáticos Resolução de equações diferenciais lineares invariantes Aplicar Transformada de Laplace
Fundamentos matemáticos
Resolução de equações diferenciais lineares invariantes
Aplicar Transformada de Laplace
Converter a equação diferencial linear numa equação algébrica em s
Rearranjar a equação algébrica em s
Obter Transformada de Laplace da variável dependente s
Solução da equação diferencial linear invariante em função do tempo
Calcular Transformada Inversa de Laplace de s na equação algébrica
36
Fundamentos matemáticos Resolução de equações diferenciais lineares invariantes Obter a solução da seguinte
Fundamentos matemáticos
Resolução de equações diferenciais lineares invariantes
Obter a solução da seguinte equação diferencial linear invariante no tempo
ɺɺ x(t) + 2x(t) ɺ + 5x(t) = 3,
x(0) = 0,
x(0) ɺ = 0
Aplicar Transformadas de Laplace
LLLL [x(t)] ɺɺ
+
LLLL [2x(t)] ɺ
+
LLLL
[5x(t)]
=
LLLL [3]
2
d
d
Condições iniciais nulas ⇒ substituir
por s e
por s 2
2
dt
dt
3
3
s
2 ×
X(s)
+
2s
×
X(s)
+
5
×
X(s)
=
X(s)
=
s s(s
2 +
2s
+
5)
Expandir em fracções parciais (uma raiz real s = 0 e duas complexas conjugadas s = - 1 ± 2i)
a s
+ a
a 1
X(s) =
+
2
3
s
s
2 +
2s
+
5
37
Fundamentos matemáticos Resolução de equações diferenciais lineares invariantes  3  3 a = s
Fundamentos matemáticos
Resolução de equações diferenciais lineares invariantes
3
3
a
=
s
×
=
1
2
 
s(s
+
2s
+
5)
 
5
s
=
0
3
a
= −
2
3
5
2
[a
s
+
a ]
=
×
(s
+
2s
+
5)
2 ×
3
s
=− +
1
2i
2
s(s
+
2s
+
5)
6
 
 
s
=− +
1
2i
a
= −
3
5
3
1
3
s
6
1
X(s) =
×
×
×
2
2
5
s
5
s
+
2s
+
5
5
s
+
2s
+
5
Aplicar Transformadas Inversas de Laplace
3
1
3
s
3
2
LLLL -1
[X(s)] =
×
LLLL -1
×
LLLL -1
×
LLLL -1
2
2
2
2
5
 
s
 
5
 
s
+
2s
+
1
+
2
 
5
 
s
+
2s
+
1
+
2
 
3
1
3
s
+
1
3
2
x(t)
=
×
LLLL -1
×
LLLL -1
×
LLLL -1
2
2
2
2
5
 
s
 
5
(s
+
1)
+
2
10
(s
+
1)
+
2
 
 
 
 
3
3
3
t
t
x(t)
=
×
e
×
sen(2t)
×
e
×
cos(2t), para t
0
38
5
10
5

Diagramas de blocos

Funções de transferência Sinal de entrada Sinal de saída Função de transferência
Funções de transferência
Sinal de entrada
Sinal de saída
Função de
transferência

Relação entre as Transformadas de Laplace de sinais de saída e entrada de sistemas de controlo (condições iniciais nulas)

de sistemas de controlo (condições iniciais nulas) Equações diferenciais lineares invariantes no tempo

Equações diferenciais lineares invariantes no tempo

Representam dinâmicas de sistemas de controlo através de equações algébricas em s s

Traduzem modelos matemáticos constituídos por equações diferenciais que relacionam variáveis de saída e de entradade controlo através de equações algébricas em s Independentes da grandeza e natureza do sinal de

Independentes da grandeza e natureza do sinal de entradaque relacionam variáveis de saída e de entrada Idênticas para sistemas de controlo diferentes FT conhecida

Idênticas para sistemas de controlo diferentesIndependentes da grandeza e natureza do sinal de entrada FT conhecida ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ sinal

FT conhecida ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ sinal de saída (resposta) do sistema de controlo pode estudar-se para sinal de saída (resposta) do sistema de controlo pode estudar-se para vários sinais de entrada

FT desconhecida ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ obtém-se experimentalmente usando sinais de obtém-se experimentalmente usando sinais de

entrada conhecidos e estudando o sinal de saída do sistema de controlo

   

Diagramas de blocos

 

Funções de transferência

 
 
Sistema de controlo linear invariante no tempo
Sistema de controlo linear invariante no tempo
 
Definido por uma equação diferencial linear invariante no tempo
Definido por uma equação diferencial linear invariante no tempo
 

y

( n )

   

( m )

 

+ b

x′ + b

 

m n

 

a

0

+

+ a

n-

1

y′ + a y = b x

n

0

+

y(t) sinal de saída

m-

1

m

x

 

x(t) sinal de entrada

 
 
Função de transferência
Função de transferência
 
 

LLLL

[saída]

Y(s )

=

 

b s

0

m

+

m 1

+

 

s

+

b

 

G(s ) =

=

b s

1

+

b

m

1

m

 

X(s )

 

n

n 1

 

LLLL

[entrada]

 

a s

0

 

+

a s

1

+

+

a

n

1

s

+

a

n

 
 
Sinal de entrada Y(s) Sinal de saída G(s) = X(s)
Sinal de entrada
Y(s)
Sinal de saída
G(s) =
X(s)
 

Diagramas de blocos

Definições

Representam graficamente as funções desempenhadas por cada um dos componentes que integram um sistema de controloDiagramas de blocos Definições Representam graficamente o fluxo (unidireccional) dos sinais entre componentes Permitem

Representam graficamente o fluxo (unidireccional) dos sinais entre componentes (unidireccional) dos sinais entre componentes

Permitem uma visão global do sistema de controlo (comparando com modelos matemáticos) (comparando com modelos matemáticos)

Variáveissistema de controlo (comparando com modelos matemáticos) de entrada e saída interligam-se com as transferência dos

de

entrada

e

saída

interligam-se

com

as

Variáveis de entrada e saída interligam-se com as transferência dos componentes através de blocos funcionais

transferência dos componentes através de blocos funcionais

funções

Representação simbólica de operações matemáticas aplicadas a sinais de entrada e que produzem sinais de saída

R(s) E(s) C(s) G(s) + – B(s) H(s)
R(s)
E(s)
C(s)
G(s)
+ –
B(s)
H(s)

Bloco funcional

Variável de saída

Variável de entrada

Funções de transferência

de

Diagramas de blocos

Definições

Ligam-se por setas indicando o sentido de fluxo dos sinaisde transferência de Diagramas de blocos Definições Sinal de entrada Sinal de saída Função de

Sinal de entrada Sinal de saída Função de transferência
Sinal de entrada
Sinal de saída
Função de
transferência

Fluxo do sinal: esquerda direita

Obtêm-se ligando os vários blocos funcionais e os componentes do sistema de acordo com o fluxo dos sinaisde transferência Fluxo do sinal: esquerda → direita R(s) E(s) C(s) G(s) + – B(s) H(s)

R(s) E(s) C(s) G(s) + – B(s) H(s)
R(s)
E(s)
C(s)
G(s)
+ –
B(s)
H(s)

Permitem verificar a contribuição parcial dos componentes no desempenho global do sistema de controloo fluxo dos sinais R(s) E(s) C(s) G(s) + – B(s) H(s) Fornecem informação do comportamento

Fornecem informação do comportamento dinâmico do sistema de controlodos componentes no desempenho global do sistema de controlo Ignoram a constituição física do sistema de

Ignoram a constituição física do sistema de controlono desempenho global do sistema de controlo Fornecem informação do comportamento dinâmico do sistema de controlo

Diagramas de blocos Definições Ponto de soma Símbolo + ou – associado a cada segmento
Diagramas de blocos
Definições
Ponto de soma
Símbolo + ou – associado a cada segmento orientado
indica se o sinal deve ser adicionado ou subtraído
(grandezas devem ter as mesmas dimensões e unidades)
a – b
a
+ –
b
Ponto onde o sinal proveniente de um bloco é
enviado simultaneamente para outro(s) bloco(s)
ou ponto(s) de soma
R(s)
E(s)
C(s)
G 1 (s)
G 2 (s)
+ –
Ponto de derivação
Ponto de soma
Função de transferência
43
Diagramas de blocos Sistema linear em anel fechado R(s) E(s) C(s) G(s) + – B(s)
Diagramas de blocos
Sistema linear em anel fechado
R(s)
E(s)
C(s)
G(s)
+ –
B(s)
C(s) = G(s) × E(s)
E(s) = R(s) – B(s)
B(s) = H(s) × C(s)
H(s)
Saída C(s)
Multiplicação da função de transferência G(s) pelo sinal de
entrada E(s) (sinal de erro actuante)
Conversão da grandeza física de C(s)
na mesma grandeza física de R(s)
Comparação entre o sinal de saída C(s) e
o sinal de entrada R(s)
Comparação com sinal de entrada R(s)
44
Diagramas de blocos Sistema linear em anel fechado Função de transferência em anel aberto Relação
Diagramas de blocos
Sistema linear em anel fechado
Função de transferência em anel aberto
Relação entre sinal de realimentação B(s) e sinal de erro actuante E(s)
B(s )
G(s )
×
H(s )
E(s) =
R(s)
E(s)
C(s)
G(s)
+ –
B(s)
H(s)
E(s)
B(s)
G(s)
H(s)
45
Diagramas de blocos Sistema linear em anel fechado Função de transferência do ramo directo Relação
Diagramas de blocos
Sistema linear em anel fechado
Função de transferência do ramo directo
Relação entre sinal de saída C(s) e sinal de erro actuante E(s)
C(s )
= G(s )
E(s)
R(s)
E(s)
C(s)
+
G(s)
B(s)
H(s)
FT em anel aberto = FT do ramo directo
FT da realimentação H(s) unitária
46
Diagramas de blocos Sistema linear em anel fechado Função de transferência em anel fechado Relação
Diagramas de blocos
Sistema linear em anel fechado
Função de transferência em anel fechado
Relação entre sinal de saída C(s) e sinal de entrada R(s)
C(s)
=
G(s)
×
E(s) 
C(s)
=
G(s)
×
[
R(s)
C(s)
×
H(s )
]
E(s )
=
R(s)
B(s)
=
R(s)
C(s)
×
H(s)
C(s)
G(s)
R(s)
= 1+
G(s)
×
H(s)
R(s)
E(s)
C(s)
G(s)
+ –
B(s)
H(s)
Sinal de saída C(s) depende da função de transferência em anel fechado e do sinal de entrada R(s)
47
Diagramas de blocos Sistema linear em anel fechado com perturbação perturbação D(s) R(s) + C(s)
Diagramas de blocos
Sistema linear em anel fechado com perturbação
perturbação
D(s)
R(s)
+ C(s)
+
G 1 (s)
+
G 2 (s)
H(s)
Determinação do efeito do sinal de perturbação D(s)
Admitir sistema de controlo em repouso ⇒⇒⇒⇒ R(s)=0
Determinação do efeito do sinal de entrada R(s)
Admitir sinal de perturbação nulo ⇒⇒⇒⇒ D(s)=0
Aplicar princípio da sobreposição ao sinal de entrada R(s) e perturbação D(s)
48
Diagramas de blocos Sistema linear em anel fechado com perturbação Cálculo do sinal de saída
Diagramas de blocos
Sistema linear em anel fechado com perturbação
Cálculo do sinal de saída C D (s) relativo apenas ao sinal de perturbação D(s)
perturbação
D(s)
R(s)
C D (s)
+
G 1 (s)
+
G 2 (s)
+ –
H(s)
perturbação
D(s)
E D (s)
C D (s)
+
G 1 (s)
+
G 2 (s)
×(-1)
H(s)
Devido ao ponto de soma referente a R(s) = 0
49
Diagramas de blocos Sistema linear em anel fechado com perturbação Cálculo do sinal de saída
Diagramas de blocos
Sistema linear em anel fechado com perturbação
Cálculo do sinal de saída C D (s) relativo apenas ao sinal de perturbação D(s)
D(s)
E D (s)
C D (s)
G 2 (s)
+ +
G 1 (s)
H(s)
×(-1)
Devido ao ponto de soma referente a R(s) = 0
C (s)
=
G (s)
×
E (s)
D
2
D
×(-1)
(s )
=
D(s )
G (s )
×
H(s )
×
C (s )
E D
1
D
(s )
=
[ D(s )
G (s )
×
H(s )
×
C (s )]
×
G (s )
C D
1
D
2
C (s)
G (s)
D
=
2
D(s )
1 +
G (s )
×
G (s )
×
H(s )
1
2
50
Diagramas de blocos Sistema linear em anel fechado com perturbação Cálculo do sinal de saída
Diagramas de blocos
Sistema linear em anel fechado com perturbação
Cálculo do sinal de saída C R (s) relativo apenas ao sinal de entrada R(s)
perturbação
D (s)
R(s)
+ C(s)
+
G 1 (s)
+
G 2 (s)
H (s)
R(s)
E R (s)
C R (s)
+
G 1 (s)
G 2 (s)
H(s)
51
Diagramas de blocos Sistema linear em anel fechado com perturbação Cálculo do sinal de saída
Diagramas de blocos
Sistema linear em anel fechado com perturbação
Cálculo do sinal de saída C R (s) relativo apenas ao sinal de entrada R(s)
R(s)
E R (s)
C R (s)
+
G 1 (s)
G 2 (s)
H(s)
(s)
=
E (s)
×
G (s)
×
G (s)
C R
R
1
2
(s )
=
R(s )
H(s )
×
C
(s )
E R
R
(s )
=
[ R(s )
H(s )
×
C (s )]
×
G (s )
×
G (s )
C R
R
1
2
C
(s)
G (s)
×
G (s)
R
=
1
2
R(s )
1 +
G (s )
×
G (s )
×
H(s )
1
2
52
Diagramas de blocos Sistema linear em anel fechado com perturbação Sinal de saída C(s) Aplicação
Diagramas de blocos
Sistema linear em anel fechado com perturbação
Sinal de saída C(s)
Aplicação simultânea do sinal de entrada R(s) e da perturbação D(s)
Princípio da sobreposição
R(s)
E R (s)
C R (s)
D(s)
E D (s)
C D (s)
+
G 1 (s)
G 2 (s)
+
G 2 (s)
+ +
×(-1)
H(s)
G 1 (s)
H(s)
C(s)
=
C (s)
+
C (s)
R
D
G (s)
C(s)
=
2
×
[G (s)
×
R(s)
+
D(s)]
1
1
+
G (s)
×
G (s)
×
H(s)
1
2
53
 

Diagramas de blocos

 

Sistema linear em anel fechado com perturbação

G (s)

2

×

D(s)

G (s)

2

×

D(s )

D(s)

0

C (s) =

D

1 +

G (s)

1

 

G (s)

2

 

H(s)

G (s)

1

×

G (s)

2

 

H(s)

 

C (s)

R

 

×

×

×

 

×

G (s)

H(s)

1

 

=

G (s)

1

×

G (s)

2

×

G (s) × H(s) >> 1 1
G (s)
×
H(s)
>> 1
1

R(s)

G (s )

1

×

G (s)

2

×

R(s )

R(s)

>>

1

1 +

G (s )

1

×

G (s)

2

×

H(s)

G (s)

1

×

G (s)

2

×

H(s)

H(s)

R(s)

 

=

1

Efeito do sinal de perturbação D(s) anulado D(s) anulado

 

Realimentação unitária H(s) = 1 H(s) = 1

 

Comportamento de regulação  Realimentação unitária H(s) = 1   Função de transferência de malha fecha não afectada

Função de transferência de malha fecha não afectada 

 

Diagramas de blocos

Construção de diagramas de blocos

Escrever as equações diferenciais lineares representativas da dinâmica de cada componenteDiagramas de blocos Construção de diagramas de blocos Aplicar a Transformada de Laplace e obter as

Aplicar a Transformada de Laplace e obter as equações algébricas em s s

a partir das equações diferenciais lineares (para condições iniciais nulas)

Representar sob a forma de blocos as equações algébricas em s s

Reunir todos os blocos individuais num diagrama de blocos completosob a forma de blocos as equações algébricas em s Ligar em série os vários blocos

Ligar em série os vários blocos se a saída de um bloco for não afectada pelo bloco seguintetodos os blocos individuais num diagrama de blocos completo Combinar efeitos de carregamento (caso existam) entre

Combinar efeitos de carregamento (caso existam) entre componentes num único bloco (caso existam) entre componentes num único bloco

Substituir blocos em série representativos de componentes individuais sem efeitos de carregamento (uns sobre os outros) por um só bloco equivalente (uns sobre os outros) por um só bloco equivalente

(função de transferência igual ao produto das funções de transferência individuais)

Diagramas de blocos

Simplificação de diagramas de blocos

Álgebra de blocos
Álgebra de blocos
Simplificar diagramas de blocos com vários anéis de realimentação
Simplificar diagramas de blocos com vários anéis de realimentação

Novas funções de transferência mais complexas

(novos pólos e zeros)

de transferência mais complexas (novos pólos e zeros) Ramo directo Permanecer inalterado Ao longo de um

Ramo directo

de transferência mais complexas (novos pólos e zeros) Ramo directo Permanecer inalterado Ao longo de um

Permanecer inalterado

Ao longo de um anel

Diagramas de blocos Álgebra de blocos Caso 4 Caso 5 Caso 6 Caso 7 Caso
Diagramas de blocos
Álgebra de blocos
Caso 4
Caso 5
Caso 6
Caso 7
Caso 9
57
Diagramas de blocos Álgebra de blocos 58
Diagramas de blocos
Álgebra de blocos
58
Diagramas de blocos Exercício de álgebra de blocos Obter a função de transferência R →
Diagramas de blocos
Exercício de álgebra de blocos
Obter a função de transferência
R
→ entrada (referência)
C
saída (variável controlada)
B
→ realimentação
E
= (R – B) → erro
Função de transferência do ramo directo
Função de transferência em anel aberto
Função de transferência em anel fechado
Função de transferência do erro
Caso 13
Tabela da álgebra de blocos
59
Diagramas de blocos Exercício de álgebra de blocos Obter a função de transferência R →
Diagramas de blocos
Exercício de álgebra de blocos
Obter a função de transferência
R → entrada (referência)
C →
saída (variável controlada)
B
→ realimentação
E
= (R – B) → erro
D
→ perturbação
M
→ variável manipulada
G c → função de transferência do controlador
Função de transferência do ramo directo (D= 0)
G p → função de transferência do processo
Função de transferência em anel aberto (D = 0)
Considerando a entrada nula, ou seja, R = 0
Caso 13
⇔⇔⇔⇔
60
Caso 4
Diagramas de blocos Exercício de álgebra de blocos Considerando a perturbação nula, ou seja, D
Diagramas de blocos
Exercício de álgebra de blocos
Considerando a perturbação nula, ou seja, D = 0
Caso 4
Caso 13
O resultado final é
61
Diagramas de blocos Exercício de álgebra de blocos Obter a função de transferência Caso 5
Diagramas de blocos
Exercício de álgebra de blocos
Obter a função de transferência
Caso 5
Caso 9
Caso 6
⇔⇔⇔⇔
Caso 1
Caso 5
Caso 13
⇔⇔⇔⇔
62
Diagramas de blocos Exercício de álgebra de blocos Obter a função de transferência Caso 13
Diagramas de blocos
Exercício de álgebra de blocos
Obter a função de transferência
Caso 13
Caso 4
⇔⇔⇔⇔
Caso 13
⇔⇔⇔⇔
63
Modelação matemática de sistemas físicos Construção de modelos capazes de reproduzir sistemas reais Conjunto de
Modelação matemática de sistemas físicos
Construção de modelos capazes de reproduzir sistemas reais
Conjunto de equações representando sistemas físicos com precisão aceitável
Sistemas de controlo
Representados por modelos matemáticos
Dinâmicas dos sistemas de controlo (mecânico, térmico, eléctrico)
descritas por várias equações diferenciais baseadas
nas leis que regem esses
sistemas (leis de Newton, Kirchhoff, etc.)
Obtenção de um modelo matemático
Compromisso entre a simplicidade do modelo e
precisão dos resultados decorrentes da análise
64

Modelação matemática de sistemas físicos

Sistema real vs. Modelo do sistema real

sistemas físicos Sistema real vs . Modelo do sistema real Sistema real Conversor de energia das
Sistema real
Sistema real

Conversor de energia das ondas

⇔⇔⇔⇔

2ª lei de Newton

Amortecedor Massa Mola Modelo
Amortecedor
Massa
Mola
Modelo

Sistema massa-mola-amortecedor

Σ f tot (t ) = m ξξξξ (t )

f ip (t ) f ep (t ) w f f n (t ) f v (t ) – f m (t ) f lg (t) f wd (t ) = (m wt + m f ) ξξξξ(t )

Modelo matemático da dinâmica do flutuador

Modelação matemática de sistemas físicos Sistema real vs. Modelo do sistema real ⇔⇔⇔⇔ Leis de
Modelação matemática de sistemas físicos
Sistema real vs. Modelo do sistema real
⇔⇔⇔⇔
Leis de
Kirchhoff
Equações matemáticas
Sistema real
Modelo
Processo físico-químico
Circuito eléctrico
66
Modelação matemática de sistemas físicos Sistemas de controlo Não lineares Lineares Variantes no tempo 67
Modelação matemática de sistemas físicos
Sistemas de controlo
Não lineares
Lineares
Variantes no tempo
67
 

Modelação matemática de sistemas físicos

Sistemas de controlo lineares invariantes no tempo (LIT)

   

Princípio da sobreposição Resposta obtida pela aplicação de sinais de entrada independentes igual à soma dos sinais de saída (respostas) individuais

Resposta total a diferentes sinais de entrada obtida pela adição dos vários sinais de saída (respostas) resultantes de sinais de entrada independentes (respostas) resultantes de sinais de entrada independentes

Obtenção de soluções complexas para equações diferenciais lineares a partir de equações mais simples(respostas) resultantes de sinais de entrada independentes Sistemas dinâmicos constituídos por componentes lineares

Sistemas dinâmicos constituídos por componentes lineares de parâmetrosdiferenciais lineares a partir de equações mais simples c o n c e n t r

concentrados (modelo que recorre a equações diferenciais ordinárias) e invariantes no tempo

Descritos por equações diferenciais lineares invariantes no tempo (coeficientes (coeficientes

constantes)

 
Modelação matemática de sistemas físicos Sistemas de controlo lineares invariantes no tempo (LIT) Representação
Modelação matemática de sistemas físicos
Sistemas de controlo lineares invariantes no tempo (LIT)
Representação matemática mais adequada
Função de transferência
Sistemas de controlo LIT com uma entrada e uma saída (SISO)
Resposta em frequência
Análise
Resposta no domínio do tempo
69

Modelação matemática de sistemas físicos

Sistemas de controlo lineares variantes no tempo

Sistemas dinâmicos modelados/representados por equações diferenciais com coeficientes função da variável independente ( e x . : t e m p o ) (ex.: tempo)

Considerados lineares numa gama estreita de operaçãoda variável independente ( e x . : t e m p o ) Sistema de

Sistema de controlo de uma nave espacial Sistema de controlo linear variante no tempo Massa
Sistema de controlo de uma nave espacial
Sistema de controlo linear variante no tempo
Massa diminui devido ao consumo de combustível
 

Modelação matemática de sistemas físicos

 

Sistemas de controlo não lineares

Não é possível aplicar o princípio da sobreposiçãoNão é possível calcular a resposta total tratando os sinais de entrada de forma independente

Não é possível calcular a resposta total tratando os sinais de entrada de forma independente e adicionando as respostas parciaisNão é possível aplicar o princípio da sobreposição

Amortecedor linear a baixa velocidade e não linear a alta velocidade

b Amortecedor
b
Amortecedor
 
Força de amortecimento quadrado da velocidade

Força de amortecimento quadrado da velocidade

(não-lineraridade do tipo lei quadrática)

b.v(t )

dx

 

=

b.

v

<

v

F (t )

b

=

b.v(t )

2

=

b.

,

dt

 

dx

dt

 

2

,

lim

v

>

v

lim

Modelação matemática de sistemas físicos

Linearização de sistemas de controlo não lineares

Análise de sistemas de controlo não lineares
Análise de sistemas de controlo não lineares

Processo complexo

Sistema de controlo não linear

Sinais pequena magnitude

Sistema de controlo não linear Sinais pequena magnitude Funciona junto ao ponto de equilíbrio Aproximar sistemas

Funciona junto ao ponto de equilíbrio

Aproximar sistemas de controlo não lineares
Aproximar sistemas de controlo não lineares
Sistemas lineares equivalentes (válidos numa faixa estreita de operação)
Sistemas lineares equivalentes
(válidos numa faixa estreita de operação)

Modelo matemático linearizado invariante no tempo

Modelação matemática de sistemas físicos Sistema de controlo mecânico Considerar o seguinte sistema
Modelação matemática de sistemas físicos
Sistema de controlo mecânico
Considerar o seguinte sistema massa-mola-amortecedor colocado sobre
um carrinho com massa desprezável
Obter a função de transferência do sistema de controlo
u(t)
y(t)
k
m
→ massa
b
m
b
→ coeficiente linear de atrito viscoso
k
→ constante da mola
carrinho
sem massa
Amortecedor permite um amortecimento (atrito viscoso), absorve
energia dissipada sob a forma de calor e não armazena energia
Entrada do sistema ⇒ Deslocamento do carrinho ⇒ u(t)
Saída do sistema ⇒ Deslocamento da massa m ⇒ y(t)
< 0 ⇒ Carrinho permanece parado u(t) = 0
t
= 0 ⇒ Carrinho com velocidade constante ⇒
t
u(t) = c
ɺ
te.
u(t) = 0
ɺɺ
Força da mola proporcional a [y(t) - u(t)]
Força de atrito do amortecedor proporcional a
[y(t) - u(t)]
ɺ
ɺ
73

Modelação matemática de sistemas físicos

 

Sistema de controlo mecânico

 
 

F = m

×

[y(t)

ɺɺ

ɺɺ

u(t)]

 
Modelo matemático do sistema massa-mola-amortecedor
Modelo matemático do sistema massa-mola-amortecedor
 

m

×

ɺɺ y(t)

= −

b

×

[y(t) ɺ

u(t)] ɺ

k

×

[y(t)

u(t)]

 

m

×

ɺɺ y(t)

+

b

×

y(t) ɺ

+

k

×

y(t)

=

b

×

u(t) ɺ

+

k

×

u(t)

 
Aplicar Transformadas de Laplace aos termos da equação diferencial anterior
Aplicar Transformadas de Laplace aos termos da equação diferencial anterior

74

LLLL [m

×

ɺɺ y(t)]

+

LLLL [b

×

y(t)] ɺ

+

LLLL [k

×

y(t)]

=

LLLL [b

×

u(t)] ɺ

+

LLLL

[k

×

u(t)]

m

×

LLLL [y(t)] ɺɺ

+

b

×

LLLL [y(t)] ɺ

+

k

×

L

LLL

[y(t)]

=

b

×

LLLL

[ u(t)] ɺ

+

k

×

LLLL

[u(t)]

 
Modelação matemática de sistemas físicos Sistema de controlo mecânico Aplicar Teorema da diferenciação real 2
Modelação matemática de sistemas físicos
Sistema de controlo mecânico
Aplicar Teorema da diferenciação real
2
m
×
[s
×
Y(s)
s
×
y(0)
y(0)]
ɺ
+
b
×
[s
×
Y(s)
y(0)]
+
k
×
Y(s)
=
b
×
[s
×
U(s)
u(0)]
+
k
×
U(s)
Considerar condições iniciais nulas
2
m
×
s
×
Y(s)
+
b
×
s
×
Y(s)
+
k
×
Y(s)
=
b
×
s
×
U(s)
+
k
×
U(s)
Função de transferência
Diagrama de blocos
U(s)
Y(s)
Y(s)
b
×
s
+
k
b
×
s
+
k
G(s) =
=
2
m
×
s
+
b
×
s
+
k
2
U(s)
m
×
s
+
b
×
s
+
k
Através da função de transferência é possível representar matematicamente sistemas lineares e invariantes no tempo
75

Modelação matemática de sistemas físicos

 

Sistema de controlo de nível de líquido

 

Regime laminar ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ equações diferenciais lineares equações diferenciais lineares

 

Regime turbulento ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ equações diferenciais não lineares equações diferenciais não lineares

 
 

Resistência

 

Capacitância de

escoamento

um reservatório

Resistência
Resistência
 

R =

Variação na diferença de nível de líquido responsável pela variação unitária de caudal

ɶ

variaçao na diferença de nível de líquido [m]

h

-2

s]

Capacitância
Capacitância

variaçao unitária de caudal [m /s]

ɶ

3

=

[m

q

76

C =

Variação no volume de líquido armazenado responsável pela variação unitária de nível de líquido

variaçao no volume de líquido armazenado [m ]

ɶ

3

V

2

[m ]

 

ɶ

variaçao unitária de nível de líquido [m]

 

=

h

Modelação matemática de sistemas físicos Sistema de controlo de nível de líquido Considerar um sistema
Modelação matemática de sistemas físicos
Sistema de controlo de nível de líquido
Considerar um sistema de nível de líquido
Regime laminar devido à restrição imposta pela válvula de carga
Válvula de controlo
Q + q
in
Válvula de carga
H + h
Capacitância C
Q + q
out
Resistência R
3
Q
m /s
caudal em regime permanente (estacionário)
  →
3
q
  m /s
pequeno desvio do caudal de entrada relativamente a Q
in
  →
3
q
m /s
pequeno desvio do caudal de saída relativamente a Q
out
  →
H
[
m
]
altura do nível de líquido em regime permanente
h
[
m
]→
pequeno desvio na altura do nível de líquido relativamente a H
77
Modelação matemática de sistemas físicos Sistema de controlo de nível de líquido Equação diferencial linear
Modelação matemática de sistemas físicos
Sistema de controlo de nível de líquido
Equação diferencial linear
Diferença entre caudais de entrada q in e saída q out durante um pequeno
intervalo de tempo dt igual à variação do volume armazenado no tanque
dh
(q
q
)
×
dt
dV
(q
q
)
×
dt
=
C
×
dh
(q
q
)
=
C
×
=
in
out
in
out
in
out
dt
[s]
3
[s]
2
[m]
[m
]
[m
]
3
3
[m
/ s]
[m
/ s]
Obter relação entre h e q out pela definição de resistência
variaçao na diferença de nível de líquido [m]
ɶ
h
0
h
R =
R
=
q
=
out
variaçao unitária no caudal [m /s]
ɶ
3
q
R
out
Substituir na equação diferencial linear anterior
h
dh
dh
ɺ
(q
)
=
C
×
R
×
C
×
+
h
=
R
×
q
R
×
C
×
h(t)
+
h(t)
=
R
×
q
(t)
in
in
in
R
dt
dt
78
R×C [s] é a constante de tempo do sistema (R = cte. )
Modelação matemática de sistemas físicos Sistema de controlo de nível de líquido Aplicar Transformadas de
Modelação matemática de sistemas físicos
Sistema de controlo de nível de líquido
Aplicar Transformadas de Laplace à equação diferencial anterior
ɺ
R ×
C
×
LLLL [h(t)]
+
LLLL [h(t)]
=
R
×
LLLL [q (t)]
in
Aplicar Teorema da diferenciação real (admitir condições iniciais nulas)
R
×
C
×
[s
×
H(s)
h(0)]
+
H(s)
=
R
×
Q
(s)
(1
+
R
×
C
×
s)
×
H(s)
=
R
×
Q
(s)
in
in
Admitir q in como grandeza de entrada e h como grandeza de saída
H(s)
R
=
Q
(s)
1
+
R
×
C
×
s
in
Admitir q in como grandeza de entrada e q out como grandeza de saída
H(s)
(s)
1
(s) =
⇒⇒⇒⇒
Q out
=
Q out
R
(s)
1
+
R
×
C
×
s
Q in
79
Modelação matemática de sistemas físicos Sistema de controlo de nível de líquido Diagramas de blocos
Modelação matemática de sistemas físicos
Sistema de controlo de nível de líquido
Diagramas de blocos
Admitir q in como grandeza de entrada e h como grandeza de saída
Q in (s)
1
H(s)
Q in (s)
R
H(s)
R
+ –
R
×
C
×
s
1+R
×
C
×
s
Admitir q in como grandeza de entrada e q out como grandeza de saída
Q in (s)
1
Q out (s)
Q in (s)
1
Q out (s)
+ –
R
×
C
×
s
1+R
×
C
×
s
80
 

Modelação matemática de sistemas físicos

 

Sistema de controlo de nível de líquido

 

Considerar um sistema de nível de líquido com interacção entre 2 tanques  Sistema de controlo de nível de líquido   Regime laminar devido às restrições impostas pelas

Regime laminar devido às restrições impostas pelas válvulas de carga 

 

Válvula de controlo

Q + q

in

Válvula de carga 1 Q + q 1 Válvula de carga 2 Resistência R 1
Válvula de carga 1
Q + q
1
Válvula de carga 2
Resistência R 1
Resistência R 2
Capacitância C 1
Capacitância C 2

Q + q

Q

q

q

2

in

  m /s

m /s

3

m /s

3

3

caudal em regime permanente (estacionário)

pequeno desvio do caudal de entrada relativamente a Q

pequeno desvio do caudal de saída relativamente a Q

2

H

1

[

m

]

altura do nível de líquido do tanque 1 em regime permanente

 

H

2

[

m

]

altura do nível de líquido do tanque 2 em regime permanente

 

h

1

[

m

]

pequeno desvio na altura do nível de líquido do tanque 1 relativamente a H

1

h

2

[

m

]

pequeno des vio na altura do nível de líquido do tanque 2 relativamente a H

2

 

Modelação matemática de sistemas físicos

 

Sistema de controlo de nível de líquido

 
 
Equação diferencial linear
Equação diferencial linear
 

Diferença entre caudais de entrada q in e saída q 1 durante um pequeno intervalo de tempo dt igual ao volume adicional armazenado no tanque 1

 

(q

       

(q

   

dh

1

 

Tanque

in

q )

1

×

dt

=

C

1

×

dh

1

in

q )

1

=

C

1

×

dt

Aplicar definição de resistência

 

R

1

=

h

1

q

1

h

2

q

1

 

=

h

1

R

1

h

2