Acetatos Controlo

Instrumentao e Controlo
Mdulo de Controlo de Sistemas
Pedro Beiro
Instituto Superior de Engenharia de Coimbra
Departamento de Engenharia Mecnica
Rua Pedro Nunes, 3030 - 199 Coimbra, Portugal
pbeirao@isec.pt
ndice
Introduo
Fundamentos matemticos
Diagramas de blocos
Modelao matemtica de sistemas fsicos
Anlise de sistemas de controlo no domnio do tempo
Aces bsicas de controlo
Erro em estado estacionrio
Estabilidade de sistemas de controlo
Anlise de sistemas de controlo com MatLab/Simulink
2
Construo de sistemas de controlo com MatLab/Simulink
Introduo
Histria
1769
Controlo da velocidade de uma mquina a vapor (J. Watt)
1922
Estabilidade de sistemas de controlo recorrendo a equaes

diferenciais (Minorsky)
1932
Estabilidade de sistemas de controlo em malha fechada atravs

da resposta de sistemas de controlo em malha aberta a sinais de
entrada sinusoidais (Nyquist)
1934
Sistemas de controlo de posio capazes de acompanhar um

sinal de entrada varivel no tempo (Hazen)
Anos 40
Sistemas de controlo em malha fechada com capacidade de

satisfazer requisitos de desempenho (Mtodo de resposta em frequncia)
Incio
Anos 50
Mtodo de resposta de frequncia

Mtodo do lugar das razes
Teoria clssica de controlo
Sistemas de controlo com uma entrada e uma sada (SISO)
Introduo
Histria
Final
Anos 50
Incio
Anos 60
Maior complexidade dos sistemas de controlo

Insuficincia da teoria de controlo clssica
Anlise no domnio do tempo (PCs)
Sistemas de controlo + complexos
Teoria de controlo moderna
Sistemas de controlo com vrias entradas e sadas (MIMO)
Controlo de sistemas determinsticos e estocsticos
1960 - 80
Controlo adaptativo
Controlo com aprendizagem
Controlo robusto
1980 - ...
Controlo fuzzy
Teoria de controlo moderna aplicada a vrias cincias
(engenharias, biologia, economia,...)
Introduo
Definies
Varivel Grandeza medida
controlada Grandeza de sada do sistema de controlo
Varivel Grandeza variada pelo controlador
manipulada Afecta o valor da varivel controlada
Controlar
Medir o valor da varivel controlada

Aplicar valor certo da varivel manipulada a sistema de controlo
Corrigir/limitar erro entre valor medido da varivel controlada e
valor desejado
Sistema a
controlar
Objecto fsico a controlar que desempenha funo/operao

(ex.: caldeira, reactor, navio, etc.)
Perturbao Sinal que afecta de forma adversa a varivel controlada

Perturbao
Perturbao gerada no interior do sistema de controlo
interna
Perturbao Perturbao gerada no exterior do sistema de controlo

(pode considerar-se como um sinal de entrada)
externa
Introduo
Sistema de controlo em anel aberto
Entrada
Controlador
Processo Sada
Varivel controlada no afecta aco de controlo

Varivel controlada no medida nem comparada com sinal de entrada
Cada sinal de entrada corresponde a uma operao pr-determinada
Exactido do sistema de controlo dependente da calibrao
Usados quando no existam perturbaes
Aces de controlo so funo do tempo
Entrada
Sada
Diagrama de blocos ilustrativo de uma mquina de lavar roupa

Mquina de lavar roupa
Introduo
Sistema de controlo em anel fechado
Entrada +- Controlador Processo Sada
Medio
Sistema de controlo com realimentao (retroaco)
Reduz sinal de erro do sistema de controlo
Sistema de controlo inclui uma relao pr-estabelecida entre sinais de
entrada e sada sob a forma de um sinal de erro enviado ao controlador
Sinal de erro = sinal de entrada sinal de sada
(valor desejado)
(varivel controlada)
Ar condicionado
Controlo de velocidade em automvel
Introduo
Sistema em anel aberto vs. sistema em anel fechado
Controlo em anel aberto da temperatura de um compartimento
Controlo em anel fechado da temperatura de um compartimento
Introduo
Sistema em anel aberto vs. sistema em anel fechado
Construo simples
Construo mais complexa
Fcil manuteno
Estabilidade mais problemtica
Sensvel a perturbaes
Insensvel a perturbaes
(calibrao frequente)
(realimentao)
Vantajoso quando no vivel

medir sinais de sada
Vantajoso caso existam perturbaes

ou variaes nos parmetros
(maior nmero de componentes)
Introduo
Sistema de controlo de temperatura de forno eltrico
termmetro analgico
Conversor
A/D
Interface
Temperatura
desejada
Controlador
Rel
Amplificador
Interface
aquecedor
Temperatura medida por um termmetro analgico

Conversor A/D converte temperatura lida em sinal digital
Sinal digital enviado ao controlador atravs da interface
Sinal digital comparado com sinal de entrada (temperatura desejada)
Erro entre temperatura desejada e lida sinal enviado ao aquecedor
Temperatura lida aproximar-se- ou igualar a temperatura desejada
10
Transformada de Laplace
Sistema de controlo
Pode representar-se por equaes diferenciais
Permite prever o desempenho de um sistema de controlo

sem resolver as equaes diferenciais que o representam
Permite transformar uma equao diferencial representativa de um
sistema de controlo numa equao algbrica da varivel complexa s
Transformada Inversa de Laplace

Permite obter uma soluo da equao diferencial
resolvendo a equao algbrica da varivel complexa s
11
Sistema de controlo
Pode representar-se por equaes diferenciais
Transformar equao diferencial numa equao algbrica em s

Transformada directa de Laplace
L -1
Soluo da equao diferencial resolvendo a equao algbrica em s
12
Varivel complexa
Nmero complexo cujas partes Re e Im variam

s = + j
Funo complexa
Funo de s com parte real e parte imaginria

F (s) = Fx + jFy com Fx e Fy
Condio de mdulo
Condio angular
F(s ) = Fx2 + Fy2
Fy ngulo medido no sentido anti-horrio

a partir do semi-eixo real positivo
Fx
= F( + j ) = arctg
13
Funo complexa analtica
Funo e suas derivadas existem

numa regio do plano complexo s
Pontos ordinrios
Pontos do plano complexo s em que a funo

complexa analtica
Pontos singulares
Pontos do plano complexo s em que a funo

complexa no analtica
Plos
Pontos singulares onde a funo complexa ou as suas

derivadas
Zeros
Pontos (singulares, ordinrios) onde a funo complexa

se anula
14
f (t) funo da varivel t, tal que f (t) = 0, t < 0
s = + j varivel complexa
F (s) Transformada de Laplace
Definio de Transformada de Laplace
+
L [ f ( t )] = F( s ) =
+
st
dt [ f (t )] =
f (t ) e
st
dt
Propriedades bsicas da Transformada de Laplace
L [A f (t)] = A L [f (t)]
L [f1 (t) + f2 (t)] = L [f1 (t)] + L [f2 (t)]
15
Funo exponencial
f(t)
0 t < 0
f (t ) =
A, = c tes.
t
t 0
A e
A
0
+
L [ A e t ] =
A e
0
+
t
e st dt = A e( + s )t dt =
0
A
s +
Vlida em todo o plano complexo s, excepto no plo s =
16
Funo degrau
f(t)
A
0 t < 0
f (t ) =
A = c te.
A t > 0
Caso especial da funo exponencial em que = 0

No definida para t = 0
+
L [ A] =
A e
st
dt = A e st dt =
A
s
Vlida em todo o plano complexo s, excepto no plo s = 0
17
Funo degrau unitrio
1(t)
1
0 t < 0
1( t ) =
1 t > 0
Caso especial da funo exponencial em que = 0 e A = 1

No definida para t = 0
+
L [ 1(t )] =
1 e
0
st
dt = 1 e st dt =
0
1
s
Vlida em todo o plano complexo s, excepto no plo s = 0
18
Funo rampa
f(t)
0 t < 0
f (t ) =
A = c te.
A t t 0
A
0
+
L [ At ] =
A t e st dt = A t
A
s
e st
s
A e st
dt =
s
A
e dt = 2
s
-st
19
Funo sinuside
0 t < 0
f (t ) =
A, = c tes.
A
sin(
t
)
t
f(t)
A
0
L [ A sin( t )] = L A
A
2j
(e
0
jt
jt
1
1
A
A
A
) e dt =

=
2 j s j 2 j s + j s2 + 2
st
sin( t ) =
20
1
(e jt e jt ) =
2j
1
jt
(e
e jt )
2j
10
Funo cosinuside
f(t)
A
0 t < 0
f (t ) =
A, = c tes.
A cos( t ) t 0
L [ A cos( t )] = L A ( e jt + e jt ) =
2
A + jt
A
1
A
1
As
( e + e jt ) e st dt =
+
=
2 0
2 s j 2 s + j s2 + 2
cos( t ) =
21
1
jt
(e
2
+ e jt )
Funo impulso rectangular
A
0 < t < t0
f (t ) = t0
0 t < 0,t > t
0
Funo degrau de amplitude
f(t)
A/t0
A,t 0 = c tes .
t0
A
A
aplicada em t = 0 qual se sobrepe uma funo degrau de amplitude negativa
aplicada em t = t0
t0
t0
A
A
f (t ) =
1( t 0 ) + 1( t t0 )
t0
t0
A
L 1(t ) 1( t t0 ) = L 1( t ) L 1(t t0 ) =
t0
t0
t0
t0
A
A
A
e st0 =
( 1 e st0 )
t0 s t0 s
t0 s
22
11
Funo impulso
A
0 < t < t0
lim
g( t ) = t t0 t 0
A,t0 = c tes.
0 t < 0,t > t
0
f(t)
A/t0
0 t0
Caso especial da funo impulso rectangular
(usando a funo impulso rectangular)
( 1 e -st 0 ) =
t
s
0
L [ g(t )] = tlim
[ L [ f ( t )] ] = tlim
0
0
0
d
A ( 1 e st0 )
A s e st0 A s
dt0
lim
= lim
=A
=
t0 0
t
0
d
0
s
s
(t0 s )
dt 0
23
Na anlise de sistemas de controlo pode
ser vantajoso mudar a escala de tempo
Mudana da escala de tempo
O tempo normalizado aplica-se a sistemas de
controlo descritos por equaes semelhantes
t
( = cte.)
f (t)
t
f

L f =

24
L f =

f(t )e
1
f e
st
dt
(fazendo t1 =
e s1 = s)
s t1
d( t1 ) = f (t1 ) e s1t1 dt1 = F( s1 ) = 2 F( s )

0
12
Teoremas da Transformada de Laplace
Teorema da diferenciao real
Transformada de Laplace da derivada de uma funo f(t)
L d f (t ) = s F( s ) f ( 0 )
dt
f (0) = f (t) para t = 0
d2
f (t ) = s 2 F(s ) s f ( 0 ) f ( 0 )
2
dt
f(0) = f(t) para t = 0
Generalizando
dn
( n - 1)
L n f (t ) = s n F( s ) s n -1 f ( 0 ) s n - 2 f ( 0 ) ... f ( 0 )
dt
25
Teorema do valor final
d
f (t ) forem transformveis por Laplace
Se f(t) e
dt
Se F(s) for a Transformada de Laplace de f(t)
lim f (t ) = lim[ s F( s )]
t +
s 0
Se lim f (t ) existir
t +
Teorema do valor inicial

d
f (t ) forem transformveis por Laplace
dt
Se F(s) for a Transformada de Laplace de f(t)
Se f(t) e
f ( 0+ ) = lim [ s F(s )]
s +
Se lim s F(s ) existir

s +
Estes teoremas permitem prever o comportamento (no domnio do tempo) de sistemas de controlo sem
necessidade de transformar funes de s em funes de t (atravs da Transformada Inversa de Laplace)
26
13
Teorema da integrao real
Se f(t) for de ordem exponencial
t
Integrao no domnio do tempo
L f ( t ) dt =
Transformada de Laplace de f ( t )dt
1
F(s )
s
Diviso no domnio de s
Teorema da diferenciao complexa

Se f(t) for transformvel por Laplace (excepto nos plos de F(s))
L t n f (t ) = ( 1)n
dn
F( s )
ds n
27
Propriedades da Transformada de Laplace
Propriedades bsicas da Transformada de Laplace
Teorema da diferenciao real
Teorema da diferenciao complexa
28
14
Tabelas da Transformada de Laplace
29
Integral de inverso
Tabelas de Transformadas de Laplace
Complexo
Aconselhvel
Soluo
Expandir F(s) em fraces parciais
Funes simples de s
Transformadas Inversas de Laplace

Tabelas de pares de transformadas
30
15
Expanso em fraces parciais
Anlise de sistemas de controlo
Transformadas Inversas de Laplace

A(s) e B(s) so polinmios em s
B( s )
F(s ) =
A(s )
Grau de A(s) > grau de B(s)

Grau de A(s) < B(s) dividir B(s) por A(s)
Factorizar polinmio A(s)
Se F(s) = F1(s) + F2(s) + ... + Fn(s)

Se as Transformadas Inversas de Laplace existirem
L -1 [F(s)] = L -1 [F1(s)] + L -1 [F2(s)] + ... + L -1 [Fn(s)]

L -1 [F(s)] = f1(t) + f2(t) + ... + fn(t)
31
Transformada Inversa de Laplace de F(s)
f(t)
F(s) contm plos reais
F(s ) =
B( s ) K ( s + z1 ) (s + z2 ) ... (s + zm )
=
A(s )
(s + p1 ) ( s + p2 ) ... ( s + pn )
m<n
p1, p2,..., pn, z1, z2,..., zm
Expanso em fraces parciais de F(s)

F(s ) =
B( s )
a1
a2
an
=
+
+ ... +
A( s ) s + p1 s + p2
s + pn
ak ( k = 1, 2,..., n ) = ctes.
Resduo no plo s = pk
B(s )
ak = ( s + pk )
A( s ) s = pk
32
16
F(s) contm plos complexos conjugados
F(s ) =
B( s )
K (s + z1 )
=
A(s ) ( s + p1 ) (s + p2 )
p1 e p2 so plos complexos conjugados

F(s ) =
Resduo no plo s = p1
B( s )
a1 s + a2
=
A(s ) ( s + p1 ) (s + p2 )
[a1 s + a2 ]s = p
B( s )
=
( s + p1 ) ( s + p2 )
A(s )
s = p1
33
F(s) contm plos mltiplos
F(s ) =
B( s )
B(s )
=
A(s ) ( s + p )n

F(s ) =
B( s )
b1
b2
bn 1
bn
=
+
+ ... +
+
A( s ) ( s + p ) (s + p )2
( s + p )n 1 ( s + p )n
B(s )
b1 = (s + p )n
A(s ) s = p
bn 1 =
1
d ( n 1)1
B(s )
(s + p )n
[(n 1) 1] ! ds( n 1)1
A(s ) s = p
b2 =
1
d
B( s )
(s + p )n
[ 2 1] ! ds
A(s ) s = p
bn =
1
d n 1
B( s )
( s + p )n
( n 1) ! ds n 1
A( s ) s = p
34
17
Resoluo de equaes diferenciais lineares invariantes
Soluo completa de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo
Desnecessrio calcular constantes de integrao
(includas na Transformada de Laplace da equao diferencial)
Caso particular
Condies iniciais nulas
Transformada de Laplace da equao diferencial linear invariante no tempo
Obtm-se substituindo
2
d
por s, d 2 por s2, etc.
dt
dt
35
Aplicar Transformada de Laplace
Converter a equao diferencial linear numa equao algbrica em s
Rearranjar a equao algbrica em s

Obter Transformada de Laplace da varivel dependente s
Soluo da equao diferencial linear invariante em funo do tempo

Calcular Transformada Inversa de Laplace de s na equao algbrica
36
18
Obter a soluo da seguinte equao diferencial linear invariante no tempo
+ 5x(t) = 3, x(0) = 0, x(0)
x(t) + 2x(t)
=0
Aplicar Transformadas de Laplace

+ L [2x(t)]
+ L [5x(t)] = L [3]
L [x(t)]
Condies iniciais nulas substituir
2
d
por s e d 2 por s2
dt
dt
s2 X(s) + 2s X(s) + 5 X(s) =
3
3
X(s) =
s
s(s 2 + 2s + 5)
Expandir em fraces parciais (uma raiz real s = 0 e duas complexas conjugadas s = - 1 2i)
X(s) =
37
a1
a s + a3
+ 2
s s2 + 2s + 5
3
3
a1 = s
=
2
s(s + 2s + 5) s = 0 5
[a2 s + a3 ]s =1+ 2i
= 2
(s2 + 2s + 5)
...
s(s
2s
5)
+
+
s = 1+ 2i
X(s) =
a2 = 5
a = 6
3
5
3 1 3
s
6
1

5 s 5 s2 + 2s + 5 5 s 2 + 2s + 5
Aplicar Transformadas Inversas de Laplace
L -1 [X(s)] =
x(t) =
38
3
s
2
1 3
L -1 L -1 2
L -1 2
2
2
5
s 5
s + 2s + 1 + 2 5
s + 2s + 1 + 2
s+1 3
1 3
L -1 L -1
L -1
...
2
2
2
2
5
s 5
(s + 1) + 2 10
(s + 1) + 2
x(t) =
3 3
3
e t sen(2t) e t cos(2t), para t 0

5 10
5
19
Diagramas de blocos
Funes de transferncia
Sinal de entrada
Funo de
transferncia
Sinal de sada
Relao entre as Transformadas de Laplace de sinais de

sada e entrada de sistemas de controlo (condies iniciais nulas)
Equaes diferenciais lineares invariantes no tempo
Representam dinmicas de sistemas de controlo atravs de equaes

algbricas em s
Traduzem modelos matemticos constitudos por equaes diferenciais
que relacionam variveis de sada e de entrada
Independentes da grandeza e natureza do sinal de entrada
Idnticas para sistemas de controlo diferentes
FT conhecida sinal de sada (resposta) do sistema de controlo pode
estudar-se para vrios sinais de entrada
39
FT desconhecida obtm-se experimentalmente usando sinais de

entrada conhecidos e estudando o sinal de sada do sistema de controlo
Diagramas de blocos
Sistema de controlo linear invariante no tempo
Definido por uma equao diferencial linear invariante no tempo
a0 y ( n ) + ... + an -1y + an y = b0 x ( m ) + ... + bm-1x + bm x
mn
y(t) sinal de sada

x(t) sinal de entrada
Funo de transferncia
G( s ) =
L [sada]
Y( s ) b0s m + b1s m 1 + ... + bm 1s + bm
=
=
L [entrada] X(s )
a0s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an
Sinal de entrada
G( s ) =
Y( s )
X(s )
Sinal de sada
40
20
Diagramas de blocos
Definies
Representam graficamente as funes desempenhadas por cada um dos
componentes que integram um sistema de controlo
Representam graficamente o fluxo (unidireccional) dos sinais entre componentes
Permitem uma viso global do sistema de controlo (comparando com modelos matemticos)
Variveis de entrada e sada interligam-se com as funes de
transferncia dos componentes atravs de blocos funcionais
Representao simblica de operaes matemticas
aplicadas a sinais de entrada e que produzem sinais de sada
Bloco funcional
Varivel de sada
R(s)
C(s)
E(s)
G(s)
Varivel de entrada
B(s)
H(s)
41
Diagramas de blocos
Definies
Ligam-se por setas indicando o sentido de fluxo dos sinais
Sinal de entrada
Funo de
transferncia
Sinal de sada
Fluxo do sinal: esquerda direita
Obtm-se ligando os vrios blocos funcionais e os componentes do sistema

de acordo com o fluxo dos sinais
R(s)
+
B(s)
E(s)
G(s)
C(s)
H(s)
Permitem verificar a contribuio parcial dos componentes no desempenho

global do sistema de controlo
Fornecem informao do comportamento dinmico do sistema de controlo
Ignoram a constituio fsica do sistema de controlo
42
21
Diagramas de blocos
Definies
Ponto de soma
Smbolo + ou associado a cada segmento orientado

indica se o sinal deve ser adicionado ou subtrado
(grandezas devem ter as mesmas dimenses e unidades)
ab
+
Ponto onde o sinal proveniente de um bloco

enviado simultaneamente para outro(s) bloco(s)
ou ponto(s) de soma
Ponto de derivao
R(s)
E(s)
G1(s)
G2(s)
C(s)
Ponto de derivao
Ponto de soma
43
Diagramas de blocos
Sistema linear em anel fechado
R(s)
E(s)
G(s)
C(s)
C(s) = G(s) E(s)
E(s) = R(s) B(s)
B(s)
Sada C(s)
H(s)
B(s) = H(s) C(s)
Multiplicao da funo de transferncia G(s) pelo sinal de

entrada E(s) (sinal de erro actuante)
Elemento de realimentao H(s)
Converso da grandeza fsica de C(s)

na mesma grandeza fsica de R(s)
Sinal de erro actuante E(s)
Comparao entre o sinal de sada C(s) e

o sinal de entrada R(s)
Sinal de realimentao B(s)
Comparao com sinal de entrada R(s)
44
22
Diagramas de blocos
Funo de transferncia em anel aberto
Relao entre sinal de realimentao B(s) e sinal de erro actuante E(s)
B(s )
= G(s ) H( s )
E(s )
R(s)
E(s)
G(s)
C(s)
B(s)
H(s)
E(s)
G(s)
H(s)
B(s)
45
Diagramas de blocos
Funo de transferncia do ramo directo
Relao entre sinal de sada C(s) e sinal de erro actuante E(s)
C( s )
= G( s )
E(s )
R(s)
+
B(s)
E(s)
G(s)
C(s)
H(s)
FT em anel aberto = FT do ramo directo

FT da realimentao H(s) unitria
46
23
Diagramas de blocos
Funo de transferncia em anel fechado
Relao entre sinal de sada C(s) e sinal de entrada R(s)
C( s ) = G(s ) E( s )
C( s ) = G(s ) [ R( s ) C( s ) H(s )]
E(s ) = R( s ) B( s ) = R( s ) C(s ) H( s )
C( s )
G(s )
=
R( s ) 1+ G( s ) H(s )
R(s)
E(s)
G(s)
B(s)
C(s)
H(s)
Sinal de sada C(s) depende da funo de transferncia em anel fechado e do sinal de entrada R(s)
47
Diagramas de blocos
Sistema linear em anel fechado com perturbao
perturbao
D(s)
R(s)
+
G1(s)
C(s)
G2(s)
H(s)
Determinao do efeito do sinal de perturbao D(s)

Admitir sistema de controlo em repouso R(s)=0
Determinao do efeito do sinal de entrada R(s)
Admitir sinal de perturbao nulo D(s)=0
48
Aplicar princpio da sobreposio ao sinal de entrada R(s) e perturbao D(s)
24
Diagramas de blocos
Clculo do sinal de sada CD(s) relativo apenas ao sinal de perturbao D(s)
perturbao
D(s)
R(s)
+
G1(s)
CD(s)
G2(s)
H(s)
perturbao
D(s)
G1(s)
(-1)
Devido ao ponto de soma referente a R(s) = 0
H(s)
ED(s)
CD(s)
G2(s)
49
Diagramas de blocos
Clculo do sinal de sada CD(s) relativo apenas ao sinal de perturbao D(s)
D(s)
+
ED(s)
CD(s)
G2 (s)
+
G1(s)
H(s)
(-1)
Devido ao ponto de soma referente a R(s) = 0
CD (s ) = G2 (s ) ED ( s )
(-1)
ED ( s ) = D(s ) G1(s ) H(s ) CD ( s )

CD ( s ) = [ D( s ) G1( s ) H( s ) CD (s )] G2 (s )
CD (s )
G2 ( s )
=
D(s ) 1 + G1(s ) G2 (s ) H( s )
50
25
Diagramas de blocos
Clculo do sinal de sada CR(s) relativo apenas ao sinal de entrada R(s)
perturbao
D (s)
R(s)
+
G1(s)
C(s)
G2(s)
H (s)
R(s)
+
ER(s)
G1(s)
G2(s)
CR(s)
H(s)
51
Diagramas de blocos
Clculo do sinal de sada CR(s) relativo apenas ao sinal de entrada R(s)
R(s)
+
ER(s)
G1(s)
G2(s)
CR(s)
H(s)
CR (s ) = ER ( s ) G1(s ) G2 ( s )
ER ( s ) = R(s ) H(s ) CR (s )
CR (s ) = [ R(s ) H(s ) CR (s )] G1(s ) G2 ( s )
CR ( s )
G1(s ) G2 ( s )
=
R( s ) 1 + G1(s ) G2 ( s ) H(s )
52
26
Diagramas de blocos
Sinal de sada C(s)
Aplicao simultnea do sinal de entrada R(s) e da perturbao D(s)
Princpio da sobreposio
R(s)
+
ER(s)
D(s)
CR(s)
G2(s)
G1(s)
ED(s)
+
H(s)
G1(s)
CD(s)
G2(s)
(-1)
H(s)
C( s ) = CR (s ) + CD ( s )
C( s ) =
G2 (s )
[G1(s ) R( s ) + D(s )]
1 + G1(s ) G2 ( s ) H(s )
53
Diagramas de blocos
CD ( s ) =
G2 ( s ) D( s )
G2 (s ) D(s )
D(s )
0
1 + G1( s ) G2 ( s ) H(s ) G1( s ) G2 (s ) H( s ) G1(s ) H( s )

>>1
G1(s ) H( s ) >> 1
CR (s ) =
G1(s ) G2 ( s ) R(s )
G (s ) G2 (s ) R(s ) R( s )
1
R(s )
1 + G1(s ) G2 (s ) H( s ) G1( s ) G2 ( s ) H(s )
H(s )
=1
Efeito do sinal de perturbao D(s) anulado

Realimentao unitria H(s) = 1
Comportamento de regulao
Funo de transferncia de malha fecha no afectada
54
27
Diagramas de blocos
Construo de diagramas de blocos
Escrever as equaes diferenciais lineares representativas da dinmica
de cada componente
Aplicar a Transformada de Laplace e obter as equaes algbricas em s
a partir das equaes diferenciais lineares (para condies iniciais nulas)
Representar sob a forma de blocos as equaes algbricas em s
Reunir todos os blocos individuais num diagrama de blocos completo
Ligar em srie os vrios blocos se a sada de um bloco for no afectada
pelo bloco seguinte
Combinar efeitos de carregamento
nico bloco
(caso existam)
entre componentes num
Substituir blocos em srie representativos de componentes individuais

sem efeitos de carregamento (uns sobre os outros) por um s bloco equivalente
(funo de transferncia igual ao produto das funes de transferncia individuais)
55
Diagramas de blocos
Simplificao de diagramas de blocos
lgebra de blocos
Simplificar diagramas de blocos com vrios anis de realimentao
Novas funes de transferncia mais complexas
(novos plos e zeros)
Produto das funes de transferncia

Ramo directo
Permanecer inalterado
Ao longo de um anel
56
28
Diagramas de blocos
lgebra de blocos
Caso 4
Caso 5
Caso 6
Caso 7
Caso 9
57
Diagramas de blocos
lgebra de blocos
58
29
Diagramas de blocos
Exerccio de lgebra de blocos
Obter a funo de transferncia
R entrada (referncia)
C sada (varivel controlada)
B realimentao
E = (R B) erro
Funo de transferncia do ramo directo
Funo de transferncia em anel aberto
Funo de transferncia em anel fechado

Caso 13
Tabela da lgebra de blocos
Funo de transferncia do erro
59
Diagramas de blocos
R entrada (referncia)
C sada (varivel controlada)
B realimentao
E = (R B) erro
D perturbao
M varivel manipulada
Gc funo de transferncia do controlador
Funo de transferncia do ramo directo (D= 0)
Gp funo de transferncia do processo
Funo de transferncia em anel aberto (D = 0)
Considerando a entrada nula, ou seja, R = 0

Caso 13
60
Caso 4
30
Diagramas de blocos
Considerando a perturbao nula, ou seja, D = 0
Caso 4
Caso 13
O resultado final
61
Diagramas de blocos
Caso 5
Caso 9
Caso 6
Caso 1
Caso 5
Caso 13
62
31
Diagramas de blocos
Caso 13
Caso 4
Caso 13
63

Construo de modelos capazes de reproduzir sistemas reais
Conjunto de equaes representando sistemas fsicos com preciso aceitvel
Sistemas de controlo
Representados por modelos matemticos
Dinmicas dos sistemas de controlo (mecnico, trmico, elctrico)
descritas por vrias equaes diferenciais baseadas
nas leis que regem esses sistemas (leis de Newton, Kirchhoff, etc.)
Obteno de um modelo matemtico

Compromisso entre a simplicidade do modelo e
preciso dos resultados decorrentes da anlise
64
32

Sistema real vs. Modelo do sistema real
Amortecedor
2 lei de
Newton
Massa
Mola
Sistema real
Modelo
Conversor de energia das ondas
Sistema massa-mola-amortecedor
..
ftot (t ) = m (t )
..
fip (t ) fep (t ) wf fn (t ) fv (t ) fm (t ) flg (t ) fwd (t ) = (mwt + mf ) (t )

Modelo matemtico da dinmica do flutuador
65

Sistema real vs. Modelo do sistema real
Leis de
Kirchhoff
Equaes matemticas
Sistema real
Modelo
Processo fsico-qumico
Circuito elctrico
66
33
Sistemas de controlo
Lineares
No lineares
Invariantes no tempo
Variantes no tempo
67

Sistemas de controlo lineares invariantes no tempo (LIT)
Princpio da sobreposio
Resposta obtida pela aplicao de sinais

de entrada independentes igual soma
dos sinais de sada (respostas) individuais
Resposta total a diferentes sinais de entrada obtida pela adio dos vrios
sinais de sada (respostas) resultantes de sinais de entrada independentes
Obteno de solues complexas para equaes diferenciais lineares a
partir de equaes mais simples
Sistemas dinmicos constitudos por componentes lineares de parmetros
concentrados (modelo que recorre a equaes diferenciais ordinrias) e invariantes no tempo
Descritos por equaes diferenciais lineares invariantes no tempo
(coeficientes
constantes)
68
34

Sistemas de controlo lineares invariantes no tempo (LIT)
Representao matemtica mais adequada
Sistemas de controlo LIT com uma entrada e uma sada (SISO)
Resposta em frequncia
Anlise
Resposta no domnio do tempo
69

Sistemas de controlo lineares variantes no tempo
Sistemas dinmicos modelados/representados por equaes diferenciais
com coeficientes funo da varivel independente (ex.: tempo)
Considerados lineares numa gama estreita de operao
Sistema de controlo de uma nave espacial

Sistema de controlo linear variante no tempo
Massa diminui devido ao consumo de combustvel
70
35

Sistemas de controlo no lineares
No possvel aplicar o princpio da sobreposio
No possvel calcular a resposta total tratando os sinais de entrada de

forma independente e adicionando as respostas parciais
Amortecedor linear a baixa velocidade e no linear a alta velocidade

Fora de amortecimento
quadrado da velocidade
(no-lineraridade do tipo lei quadrtica)
dx
b.v( t ) = b. dt , v < v lim
Fb ( t ) =
2
b.v( t )2 = b. dx , v > v
lim
dt
Amortecedor
71

Linearizao de sistemas de controlo no lineares
Anlise de sistemas de controlo no lineares
Processo complexo
Sistema de controlo no linear
Funciona junto ao
ponto de equilbrio
Sinais pequena magnitude
Aproximar sistemas de controlo no lineares

Sistemas lineares equivalentes
(vlidos numa faixa estreita de operao)
Modelo matemtico linearizado invariante no tempo

72
36

Sistema de controlo mecnico
Considerar o seguinte sistema massa-mola-amortecedor colocado sobre
um carrinho com massa desprezvel
Obter a funo de transferncia do sistema de controlo
u(t)
y(t)
m massa
k
b
b coeficiente linear de atrito viscoso
m
carrinho
sem massa
k constante da mola
Amortecedor permite um amortecimento (atrito viscoso), absorve

energia dissipada sob a forma de calor e no armazena energia
Entrada do sistema Deslocamento do carrinho u(t)

Sada do sistema Deslocamento da massa m y(t)
73
t < 0 Carrinho permanece parado u(t) = 0

= c te. u(t)
= 0
t = 0 Carrinho com velocidade constante u(t)
Fora da mola proporcional a [y(t) - u(t)]
- u(t)]
Fora de atrito do amortecedor proporcional a [y(t)

2 Lei de Newton
u(t)]
F = m [y(t)
Modelo matemtico do sistema massa-mola-amortecedor

u(t)]
m
y(t) = b [y(t)
k [y(t) u(t)]
+ k y(t) = b u(t)
+ k u(t)
m
y(t) + b y(t)
Aplicar Transformadas de Laplace aos termos da equao diferencial anterior
+ L [k y(t)] = L [b u(t)]
+ L [k u(t)]
L [m y(t)] + L [b y(t)]
+ b L [y(t)]
m L [y(t)]
+ k L [y(t)] = b L [ u(t)]
+ k L [u(t)]
74
37

Aplicar Teorema da diferenciao real
m [s2 Y(s) s y(0) y(0)]

+ b [s Y(s) y(0)] + k Y(s)
= b [s U(s) u(0)] + k U(s)
Considerar condies iniciais nulas

m s2 Y(s) + b s Y(s) + k Y(s) = b s U(s) + k U(s)
G(s) =
75
Y(s)
b s + k
=
U(s) m s 2 + b s + k
Diagrama de blocos
U(s)
b s + k
Y(s)
m s2 + b s + k
Atravs da funo de transferncia possvel representar matematicamente sistemas lineares e invariantes no tempo

Sistema de controlo de nvel de lquido
Regime laminar equaes diferenciais lineares
Regime turbulento equaes diferenciais no lineares
Resistncia
escoamento
R=
Capacitncia
76
Capacitncia de
um reservatrio
Variao na diferena de nvel de lquido responsvel pela

variao unitria de caudal
Resistncia
C=
Dinmica de sistemas de
controlo de nvel de lquido
na diferena de nvel de lquido [m] h

variaao
=
[m-2 s]
unitria de caudal [m3 /s]
variaao
q
Variao no volume de lquido armazenado responsvel

pela variao unitria de nvel de lquido
no volume de lquido armazenado [m3 ] V

variaao
=
[m2 ]
unitria de nvel de lquido [m]
variaao
h
38

Considerar um sistema de nvel de lquido
Regime laminar devido restrio imposta pela vlvula de carga
Vlvula de controlo
Q + qin
Vlvula de carga
H+h
Capacitncia C
Q + qout
Resistncia R
Q m3 /s caudal em regime permanente (estacionrio)

qin m3 /s pequeno desvio do caudal de entrada relativamente a Q
qout m3 /s pequeno desvio do caudal de sada relativamente a Q
H [m] altura do nvel de lquido em regime permanente
h [m ] pequeno desvio na altura do nvel de lquido relativamente a H
77

Regime laminar
Equao diferencial linear
Sistema de controlo linear
Diferena entre caudais de entrada qin e sada qout durante um pequeno

intervalo de tempo dt igual variao do volume armazenado no tanque
dh
(qin qout ) dt
= dV
(q
in qout ) dt
= C
dh
(qin qout ) = C

dt
3
2
[s]
[s]
[m]
[m ]
[m ]
3
3
[m / s]
[m / s]
Obter relao entre h e qout pela definio de resistncia

R=
na diferena de nvel de lquido [m]

variaao
h0
h
R=
qout =
unitria no caudal [m3 /s]
variaao
qout
R
Substituir na equao diferencial linear anterior

(qin
78
h
dh
dh
+ h(t) = R q (t)
) = C
R C
+ h = R qin R C h(t)
in
R
dt
dt
RC [s] a constante de tempo do sistema (R = cte.)
39

Aplicar Transformadas de Laplace equao diferencial anterior
R C L [h(t)]
+ L [h(t)] = R L [qin (t)]
Aplicar Teorema da diferenciao real (admitir condies iniciais nulas)
R C [s H(s) h(0)] + H(s) = R Qin (s) (1 + R C s) H(s) = R Qin (s)
Admitir qin como grandeza de entrada e h como grandeza de sada

H(s)
R
=

Qin (s) 1 + R C s
Admitir qin como grandeza de entrada e qout como grandeza de sada

Qout (s) =
H(s)
R
79
Qout (s)
1
=

Qin (s) 1 + R C s

Diagramas de blocos
Admitir qin como grandeza de entrada e h como grandeza de sada
Qin(s)
1
RCs
H(s)
Qin(s)
R
1+R C s
H(s)
Qin(s)
1
RCs
Qout(s)
Qin(s)
Qout(s)
1
1+R C s
80
40

Considerar um sistema de nvel de lquido com interaco entre 2 tanques
Regime laminar devido s restries impostas pelas vlvulas de carga
Vlvula de controlo
Q + qin
Vlvula de carga 1

Q + q1
Vlvula de carga 2
Q + q2
Capacitncia C1
Resistncia R1
Capacitncia C2
Resistncia R2
Q m3 /s caudal em regime permanente (estacionrio)

qin m3 /s pequeno desvio do caudal de entrada relativamente a Q
q2 m3 /s pequeno desvio do caudal de sada relativamente a Q
H1 [ m] altura do nvel de lquido do tanque 1 em regime permanente
H2 [m] altura do nvel de lquido do tanque 2 em regime permanente
h1 [m] pequeno desvio na altura do nvel de lquido do tanque 1 relativamente a H1
81
h2 [m] pequeno des vio na altura do nvel de lquido do tanque 2 relativamente a H2

Regime laminar
Sistema de controlo linear
Diferena entre caudais de entrada qin e sada q1 durante um pequeno

intervalo de tempo dt igual ao volume adicional armazenado no tanque 1
Tanque
dh1
dt
h1 h2
h h2
q1 = 1
q1
R1
(qin q1 ) dt = C1 dh1 (qin q1 ) = C1
Aplicar definio de resistncia
R1 =
Diferena entre caudais de entrada q1 e sada q2 durante um pequeno

intervalo de tempo dt igual ao volume adicional armazenado no tanque 2
Tanque
(q1 q2 ) dt = C2 dh2 (q1 q2 ) = C2
Aplicar definio de resistncia

82
R2 =
dh2
dt
h2 0
h
q2 = 2
q2
R2
41

Aplicar Transformadas de Laplace s equaes diferenciais anteriores
Aplicar Teorema da diferenciao real (admitir condies iniciais nulas)
Qin (s) Q1(s)
C1 s
H1(s) H2 (s)
H1(s) = Q1(s) R1 + Q2 (s) R2
R1
Q1(s) Q2 (s)
C2 s
Qin (s) Q1(s) = C1 s H1(s) H1(s) =

Q1(s) =
Q1(s) Q2 (s) = C2 s H2 (s) H2 (s) =

Q2 (s) =
H2 (s)
H2 (s) = Q2 (s) R2
R2
83

Substituir em e em
Qin (s) Q1(s)
Q1(s) R1 + Q2 (s) R2 =
C1 s
Q
(s)
Q
(s)
2
Q (s) R = 1
Q1(s) = Q2 (s) [R2 C2 s + 1]
2
2
C2 s
Admitir qin como grandeza de entrada e q2 como grandeza de sada

Q2 (s)
1
=
2
Qin (s) 1 + R1 R2 C1 C2 s + [R1 C1 + R2 C2 + R2 C1 ] s
R2C1 [s] corresponde interaco entre os dois reservatrios
84
42

Sistema de controlo trmico
Conduo
Transferncia de calor
(radiao desprezvel)
Conveco
Transferncia de calor por conduo ou conveco

q = K
q [kcal/s] potencia
calorifica
[C] diferena de temperatura
K = HA [kcal/sC] coeficiente para transferencia

de calor por convecao
K=
kA
x
[kcal/sC] coeficiente para transferencia

de calor por conduao
2
H [kcal/m sC] coeficiente de convecao

2
A [m ] rea normal ao fluxo de calor

k [kcal/msC] condutividade termica
x [m] espessura do condutor
85

Resistncia trmica
Resistncia trmica
R=
Capacitncia trmica
Variao na diferena de temperatura responsvel

pela variao unitria da potncia calorfica
na diferena de temperatura [C]

variaao
=
[Cs/kcal]
unitria da potencia
variaao
calorifica [kcal/s] q
Capacitncia trmica
C=
86
Dinmica de sistemas
de controlo trmico
Variao no calor armazenado responsvel pela

variao unitria da temperatura
no calor armazenado [kcal] U

variaao
=
[kcal/C]
unitria da temperatura [C]
variaao
43

Considerar um sistema trmico sem armazenar calor no isolamento nem
perdas de calor para o meio ambiente (reservatrio termicamente isolado)
Temperatura constante
(do lquido que entra)
e uniforme
(temperatura interior do lquido igual
temperatura do lquido que sai)

Lquido
frio
Misturador
Lquido
quente
Aquecedor
in [C] temperatura em regime permanente do lquido que entra

out [C] temperatura em regime permanente do lquido que sai
Q [kcal/s] potencia
calorifica em regime permanente
[C] pequeno desvio na temperatura do lquido que sai
q [kcal/s] pequeno desvio na potencia

calorifica de entrada
in
q out [kcal/s] pequeno desvio na potencia

calorifica de sada
R [Cs/kcal] resistencia
trmica
C [kcal/C] capacitancia
trmica
87

Potncia calorfica de entrada varia subitamente desde Q at Q + qin
Potncia calorfica de sada variar gradualmente desde Q at Q + qout
Temperatura do lquido que sai variar desde out at out +
Diferena entre potncias de entrada qin e sada qout durante um pequeno
intervalo de tempo dt igual variao do calor armazenado no reservatrio
(qin qout ) dt = dU (qin qout ) dt = C d (qin qout ) = C
d
dt
Obter relao entre e qout pela definio de resistncia trmica

R=
na diferena de temperatura [C]

variaao
0
R=
R=
na potencia
variaao
calorifica [kcal/s]
q
qout
d
d
(qin ) = C
RC
+ = R qin R C (t) + (t) = R qin (t)
R
dt
dt
88
RC [s] a constante de tempo do sistema (R = cte.)
44

R C L [ (t)] + L [(t)] = R L [qin (t)]
Aplicar Teorema da diferenciao real e admitir condies iniciais nulas

R C [s (s) (0)] + (s) = R Qin (s) (R C s + 1) (s) = R Qin (s)
Admitir qin como grandeza de entrada e como grandeza de sada

(s)
R
=

Qin (s) R C s + 1

Qout (s) =
(s)
Qout (s)
1
=
Qin (s) R C s + 1
89

Diagramas de blocos
Admitir qin como grandeza de entrada e como grandeza de sada
Qin(s)
1
RCs
(s)
Qin(s)
R
1+R C s
(s)
Qin(s)
1
RCs
Qout(s)
Qin(s)
Qout(s)
1
1+R C s
90
45

Temperatura do lquido que entra varia subitamente desde in at in + in
Potncia calorfica de entrada Q permanece constante
Potncia calorfica de sada variar gradualmente desde Q at Q + qout
Temperatura do lquido que sai variar desde out at out +
(qin qout ) dt = C d (qin qout ) = C
d
dt
Obter relao entre e qout pela definio de resistncia trmica

R=
qout =
qout
R
Obter relao entre in e qin pela definio de resistncia trmica

R=
91
in
qin = in
qin
R

No possv el apresentar esta imagem de momento.

R C L [ (t)] + L [(t)] = L [in (t)]
Aplicar Teorema da diferenciao real e supor condies iniciais nulas

R C [s (s) (0)] + (s) = in (s) (R C s + 1) (s) = in (s)
Admitir in como grandeza de entrada e como grandeza de sada

92
(s)
1
=

in (s) R C s + 1
46

(s)
R
=

Qin (s) R C s + 1
(s) =
(s)
1
=

in (s) R C s + 1
+
=
in (s)
R Qin (s)
in (s)
in (s)
+
(s) =
+
R C s +1 R C s +1
RCs +1 R Cs +1
Qin (s) =
in (s)
R
(s)
2
=
+
in (s) R C s + 1
93

Diagramas de blocos
Qin(s)
1
RCs
(s)
(s)
R
=
Qin (s) R C s + 1
(s)
(s)
1
=
in (s) R C s + 1
+
in(s)
in(s)
+
Qin(s)
1
RC s
1
RC s
(s)
2
(s)
=
in (s) R C s + 1
R=
94
in (s)
R Qin (s) = in (s)
Qin (s)
O ltimo diagrama de blocos consiste na conjugao dos dois anteriores

Funo de transferncia do ltimo sistema (sujeito a uma perturbao in) advm da soma das funes de transferncia dos anteriores
47
Sinais de entrada
Aleatrios
Sistema de controlo
Sinais de sada
Valores instantneos
(no podem expressar-se analiticamente)
Sinais de teste
Sinais de entrada
Comparar desempenhos de sistemas de controlo

Comparar respostas dos sistemas com sinais de entrada
degrau
impulso
(variao brusca)
(variao instantnea)
rampa
(variao gradual)
Sinais de teste
exponencial
95
sinuside
etc.

Relao entre resposta a sinal de entrada de teste
e capacidade de resposta a sinais de entrada reais
Sinais de teste
Escolha dos sinais de entrada de teste mais adequados
depende de solicitaes a que os sistemas so submetidos
Analisar caractersticas de sistemas de controlo
Funo impulso
Funo degrau
Funo rampa
Sistemas submetidos a sinais de entrada instantneos

Sistemas submetidos a sinais de entrada que variam
subitamente com o tempo
Sistemas submetidos a sinais de entrada que variam
gradualmente com o tempo
96
48

Resposta transitria: resposta temporal de sistemas submetidos a sinais
de entrada (desde o estado inicial t = 0 at ao estado final t = t )
final
Resposta estacionria: resposta temporal de sistemas quando t

Estabilidade absoluta: caracterstica relativa ao comportamento dinmico
de sistemas de controlo LIT (sistema estvel / instvel)
Sistema em equilbrio: sistema permanece no mesmo estado na ausncia
de sinais de entrada ou perturbaes
Sistema estvel: sistema submetido a condies iniciais sinal de sada
retorna ao equilbrio
Sistema criticamente estvel: sistema submetido a condies iniciais
sinal de sada com oscilaes infinitas
Sistema instvel: sistema submetido a condies iniciais sinal de sada
diverge relativamente ao equilbrio
97
Erro em estado estacionrio: resposta de um sistema em estado

estacionrio no coincide com sinal de entrada (avalia inexactido do sistema)
Sistema estvel
Sistema criticamente estvel
Sistema instvel
98
49

Sistema de 1 Ordem
R(s)
1
Ts
C(s)
1
Ts + 1
R(s)
C(s)
condies iniciais nulas
r(t) = (t)
Resposta a sinal de entrada em impulso unitrio
(t)
Transformada de Laplace do impulso unitrio
R(s) = 1
Substituir na funo de transferncia

C(s)
1
1
1
1
=
C(s) =
1 C(s) =
R(s) T s + 1
T s +1
T s+ 1
T
c(t) =

99
1 Tt
e , t 0
T

Sistema de 1 Ordem
c(t) =
1
e
T
c(t)
r(t)
r(t) = (t)
, t 0
t 0 c(t) =
1
T
1
T
c(t) =
1
e T
T
t = + c(t) = 0
0
Sinal de erro
e(t) = r(t) c(t) = (t)

Quando t e
t
T
2T
3T
4T
1
e T , t 0
T
0 e( ) (t)
100
50

Sistema de 1 Ordem
Resposta a sinal de entrada em degrau unitrio
r(t) = 1(t)
r(t)
1
1
R(s) =
s
Transformada de Laplace do degrau unitrio

C(s)
1
1
1
=
C(s) =
R(s) T s + 1
Ts + 1 s
Expandir em fraces parciais

C(s) =
101
1
T
1
=
s T s +1 s
1
s+
T
T
1
=
T
s
c(t) = 1 e
t
T
1
s+
1
T
, t0

Sistema de 1 Ordem
t = 0 c(t) = 0
t = T c(t) = 0,632
t = 2T c(t) = 0,865
t = 3T c(t) = 0,95
t = 4T c(t) = 0,982
t = + c(t) = 1
c(t)
r(t)
r(t) = 1
0,982
0,950
0,865
0,632
2T
98,2%
, t0
95,0%
t
T
86,5%
63,2%
c(t) = 1 e
3T
4T
c(t) = 1 e
t
T
Estimativa razovel para tempo de resposta tempo que a curva de resposta demora a atingir 2% do valor final (matematicamente o
estado estacionrio atinge-se para t = )
Constante de tempo T do sistema 0 resposta mais rpida do sistema
Sinal de erro
e(t) = r(t) c(t) = 1 (1 e T ) = e

Quando t e
t
T
t
T
, t0
0 e( ) 0
102
51

Sistema de 1 Ordem
Resposta a sinal de entrada em rampa unitria
r(t) = t
1
s2
R(s) =
Transformada de Laplace da rampa unitria
r(t)
1
0

C(s)
1
1
1
=
C(s) =
2
R(s) T s + 1
Ts + 1 s

C(s) =
103
1 T
T2
1 T
T
T
1 T
T
+
= +
= 2 +
2
s
s T s + 1 s2 s s + 1 T
s
s s+ 1
T
T
c(t) = t T + T e
t
T
, t0

Sistema de 1 Ordem
c(t) = t T + T e
t
T
t = 0 c(t) = 0
c(t)
r(t)
, t0
e ( )
T
r(t) = t
3T
c(t) = t T + T e
2T
t
T
t = + c(t) = +
0
Sinal de erro
2T
e(t) = r(t) c(t) = t t + T T e

Quando t e
t
T
3T
t
T
= T (1 e T ) , t 0
0 e( ) T
constante de tempo T do sistema erro em estado estacionrio
104
52

Sistema de 2 Ordem
R(s)
K
Js2 +Bs
C(s)
R(s)
K
Js2 +Bs+K
C(s)
C(s)
K
=
R(s) J s2 + B s + K
K
C(s)
J
=
2
2
R(s)
B
B
B K
B K
s +
+
s+

2J
J
2J
J
2J
2J
B2 - 4 K J < 0 Plos complexos

B2 - 4 K J 0 Plos reais
105

Sistema de 2 Ordem
n =
B
2J
Anlise da resposta transitria
Coeficiente de amortecimento =
K
= n2
J
amortercimento real
B
=
amortecimento crtico 2 J K
Frequncia natural no amortecida

Frequncia de vibrao livre
Resulta de foras inerciais (massa)

e elsticas (mola) de um sistema
Sistema massa-mola
n =
k
m
106
53

Sistema de 2 Ordem
Parmetros n e
Representar sistemas de 2 ordem por diagramas de blocos
R(s)
n2
C(s)
R(s)
s + 2 n s
n2
s + 2 n s + n2
C(s)
Frequncia natural no-amortecida n

Dinmica de sistemas de controlo de 2 ordem
Coeficiente de amortecimento
107

Sistema de 2 Ordem
Sistema no amortecido = 0
=0
C(s)
2n
2
n2
= 2
= 2 n 2 =
2
R(s) s + 2 n s + n s + n (s + jn )(s jn )
Plos plos imaginrios puros conjugados p1,p2 = jn

Plos situados sobre o eixo imagirio do plano complexo s
Sistema oscila infinitamente em torno da posio de equilbrio
108
54

Sistema de 2 Ordem
Sistema no amortecido = 0
= 0 resposta no-amortecida oscilaes infinitas
= 0 n = d
= 1 Frequncia natural amortecida
2
R(s) =
1
s

C(s) =
n2
1
s + n2 s
2

c(t) = 1 cos(n t)
Sinal de erro
109
e(t) = r(t) c(t)

e(t) = cos( n t)

Sistema de 2 Ordem
Sistema subamortecido 0 < < 1

C(s)
n2
2n
= 2
=
2
R(s) s + 2 n s + n (s + n + j d )(s + n j d )
Plos complexos conjugados p1,p2 = n j d
Plos distintos situados no semi-plano esquerdo do plano complexo s
Sistema oscila em torno da posio de equilbrio (amplitude decrescente)
110
55

Sistema de 2 Ordem

R(s) =
1
s

C(s) =
n2
1
n2
1
s2 + 2 n s + 2 n2 j2 2d s (s + n )2 + d2 s

C(s) =
1
s + 2 n
1
s + n
n
=
+
s (s + n )2 + 2d s (s + n )2 + d2 (s + n )2 + d2

c(t) = 1 en t cos(d t) + en t sin( d t)
111
1 2

Sistema de 2 Ordem

Sinal de erro
e(t) = r(t) c(t)

e(t) = en t cos(d t) + sin(d t)
1 2
Sinal de erro
Funo sinusoidal amortecida
Sinal de erro
Estado estacionrio (t = +) e(t) = 0
112
56

Sistema de 2 Ordem
Sistema criticamente amortecido =1

C(s)
n2
= 2
R(s) s + 2 n s + n2
Plos reais p1,p2 = n
Plos iguais situados no semi-plano esquerdo do plano complexo s
Sistema tende rapidamente para a posio de equilbrio
113

Sistema de 2 Ordem

R(s) =
1
s

C(s) =
2n
1
n2
1
=
2
s + 2 n s + n s (s + n )2 s
2

C(s) =
1
n
1
2
s (s + n ) s + n

114
c(t) = 1 en t (1 + n t)
57

Sistema de 2 Ordem

Sinal de erro
e(t) = r(t) c(t)

e(t) = en t (n t + 1)
115

Sistema de 2 Ordem
Sistema sobreamortecido > 1

C(s)
n2
2n
= 2
=
2
R(s) s + 2 n s + n (s + n + n 2 1)(s + n n 2 1)
Plos reais negativos p1,p2 =( 2 1) n
Plos distintos situados no semi-plano esquerdo do plano complexo s
Sistema tende assimptoticamente para a posio de equilbrio
116
58

Sistema de 2 Ordem
R(s) =
1
s

C(s) =
2n
1
(s + n + n 1)(s + n n 1) s
2

c(t) = 1 +
2 termos de exponencial decrescente
s
s
2 1 1
2
n
s1 t
s2 t
s1 = p1 = ( + 2 1) n s2 = p2 = ( 2 1) n
117

Sistema de 2 Ordem

Sinal de erro
e(t) = r(t) c(t)
e(t) =
e s1 t e s2 t
s2
2 2 1 s1
n
s1 = p1 = ( + 2 1) n s2 = p 2 = ( 2 1) n
118
59

Sistema de 2 Ordem
Sistema sobreamortecido >>1

>> 1
Exponencial contendo p1 (c
te.
de tempo <)
decai + rapidamente
Efeito de p1 em c(t) << p2
Desprezar p1
c(t) com comportamento idntico a sistema de 1 ordem

Funo de transferncia aproximada
C(s)
n n 2 1
s2
=
=
2
R(s) s + n n 1 s + s2
119

Sistema de 2 Ordem

R(s) =
1
s
Substituir na funo de transferncia aproximada

C(s)
s2
1
n n 2 1
1
=
=
2
R(s) s + s2 s s + n n 1 s
C(s) =
1
1
1
1
=
s s + s2 s s + n n 2 1

120
c(t) = 1 e s2 t = 1 e (
2 1)n t
60

Sistema de 2 Ordem

Sinal de erro
e(t) = r(t) c(t)
e(t) = e s2 t = e (
2 1)n t
121

Sistema de 2 Ordem
Curvas tpicas de resposta ao degrau unitrio (

C(s)
n2
= 2
R(s) s + 2 n s + n2
R(s) =
= 1)
de acordo com , e
Subamortecido
Subamortecido
1
r(t) = 1
s
Sobreamortecido
Amortecimento crtico
122
Sistemas subamortecidos (0 < < 1) tm respostas mais rpidas relativamente

a sistemas com amortecimento crtico ( = 1) ou sobreamortecidos ( > 1)
Sistemas com amortecimento crtico ( = 1) tm respostas mais rpidas
relativamente a sistemas que respondam sem oscilaes (sobreamortecidos)
Sistemas sobreamortecidos ( > 1) tm respostas mais lentas a quaisquer
sinais de entrada
61

Sistema de 2 Ordem
Caractersticas da resposta transitria

Desempenho de sistemas de controlo caracterizam-se geralmente pela
resposta transitria a um sinal de entrada de teste em degrau unitrio (sinal
gerado facilmente; corresponde a uma solicitao suficientemente severa)
Resposta transitria de sistemas de controlo a um sinal de entrada em

degrau unitrio depende de condies iniciais (condies iniciais nulas sistema em repouso)
Conhecendo a resposta de sistemas de controlo a um sinal de entrada
em degrau unitrio matematicamente possvel obter a resposta para
qualquer outro tipo de sinal
Resposta transitria de sistemas de controlo apresenta frequentemente
oscilaes amortecidas antes de alcanar o estado estacionrio
123

Sistema de 2 Ordem
Caractersticas da resposta transitria de sistemas

de controlo ao sinal de entrada em degrau unitrio
c(t)
0,5
Tempo de atraso td
td
curva de resposta atinge pela 1 vez 50% do valor final
124
62

Sistema de 2 Ordem

c(t)
tr
Tempo de subida tr
125
curva de resposta passa de 0% para 100% (subamortecidos)

ou de 10% para 90% (sobreamortecidos) do valor final

Sistema de 2 Ordem

tolerncia
aceitvel
c(t)
2%
Tempo de acomodao ts
126
ts
5%
curva de resposta atinge e permanece numa

faixa de vizinhana (2% a 5%) do valor final
63

Sistema de 2 Ordem

c(t)
tp
Instante de pico tp
curva de resposta ultrapassa o 1 pico de ultrapassagem

(overshoot)
127

Sistema de 2 Ordem

c(t)
Mp =
c(tp ) c(+)
c(+)
100%
Valor mximo de ultrapassagem Mp

128
pico da curva de resposta medido a

partir da unidade (indica estabilidade relativa do sistema)
64

Sistema de 2 Ordem

tolerncia
aceitvel
c(t)
Mp
1
2%
5%
0,5
td
tr
tp
ts
129

Aco de controlo
Forma pela qual um controlador produz o sinal de controlo
Calcula o erro existente
Controlador
Produz sinal de controlo
Compara os valores de sinais de sada e entrada

Classificao dos controladores de acordo com a aco de controlo
processo a controlar;
preciso;
fiabilidade;
operao;
segurana;
economia;
peso;
130
dimenso
Controlador ON-OFF
Controlador Proporcional (P)
Controlador Integral (I)
Controlador Proporcional Integral (PI)
Controlador Proporcional Derivativo (PD)
Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
65

Controlo ON-OFF
u(t) sinal de sada do controlador ON-OFF

e(t) sinal de erro actuante
E(s)
+
e(t) > 0 u(t) = U1 (valor mximo)

e(t) < 0 u(t) = U2 (valor mnimo)
U(s)
U1
U2
intervalo diferencial
(U1 e U2 so constantes, U2 normalmente 0 ou U1)
t correspondente variao de e(t) antes de U1 U2

u(t) mantm o seu valor at e(t) variar para alm de 0
Intervalo diferencial
h(t)
24V
qin
Intervalo
diferencial
h
qout
131

Controlo Proporcional (P)
u(t) sinal de sada do controlador proporcional

E(s)
+
u(t) varia proporcionalmente a e(t)
u(t) = K p e(t)
U(s)
= Kp
E(s)
Kp
U(s)
Ganho proporcional do controlador Kp (c . ajustvel)

Controlador proporcional amplificador (ganho ajustvel)
te
e(t)
u(t)
degrau unitrio
1
e(t) = 1
132
Kp
t
66

Controlo Integral (I)
u(t) sinal de sada do controlador integral

d
[u(t)] = Ki e(t)
dt
taxa de variao de u(t) proporcional a e(t)
u(t) = K i e(t)dt
0
Ganho integral do controlador Ki (c . ajustvel)

Duplicar e(t) u(t) variar 2 mais rpido
e(t) = 0 u(t) permanece estacionrio
te
Ki U(s)
s
U(s) K i
=
E(s) s

133
E(s)
L f ( t ) dt = 1s F( s )

Controlo Proporcional Integral (PI)

t

u(t) = K p e(t) + K i e(t)dt

0
u(t) = K p e(t) +
Tempo integral do controlador Ti (c . ajustvel)

Kp
Ti
e(t)dt
0
te
te
E(s)
Kp +
Ki
s
U(s)
K
U(s)
K
= Kp + i = K p + p
E(s)
s
Ti s
+
E(s)
Kp +
Kp
U(s)
Ti s
134
67

Controlo Proporcional Integral (PI)
Tempo integral Ti
corresponde ao perodo de tempo necessrio para que

a contribuio da aco integral iguale a da aco
proporcional
e(t)
u(t)
degrau unitrio
1
e(t) = 1
Kp
u(t) = K p e(t) +
u(0) = Kp 1 +
u(Ti ) = Kp +
135
PI
2Kp
Kp
Ti
Ti
Kp
Kp
Ti
e( t ) =1
e(t)dt = K p 1 +
Ti
Kp
Ti
1dt
0
t =0
t 0 = Kp
t = Ti
t 0
= Kp +
Kp
Ti
( Ti 0 ) = 2 K p

Controlo Proporcional Derivativo (PD)

u(t) proporcional taxa de variao de e(t)
d
[ e(t)]
dt
d
u(t) = K p e(t) + Kp Td [ e(t)]
dt
u(t) = K p e(t) + K d
Controlador D no usado sozinho pois s eficaz em regimes transitrios
Tempo derivativo do controlador Td (c . ajustvel)

te
te
E(s)
Kp + Kd s
U(s)
U(s)
= Kp + K d s = K p + Kp Td s
E(s)
+
E(s)
K p + K p Td s
U(s)
136
68

Controlo Proporcional Derivativo (PD)
Tempo derivativo Td
corresponde ao perodo de tempo antecipado pela

aco derivativa relativamente aco proporcional
e(t)
u(t)
e(t) = t
PD
2 Kp Td
rampa
unitria
Kp Td
Td
Td
e(t ) = t
d
e(t)] = Kp t + K p Td 1
[
dt
u(0) = K p 0 + K p Td = K p Td
u(t) = Kp e(t) + K p Td
u(Td ) = K p Td + K p Td = 2 K p Td
137

Controlo Proporcional Integral Derivativo (PID)

u(t) proporcional taxa de variao de e(t)
t
u(t) = K p e(t) + K i e(t)dt + K d

0
u(t) = K p e(t) +
Kp
Ti
d
[ e(t)]
dt
e(t)dt + K p Td
0
d
[e(t)]
dt

Tempo integral do controlador Ti (c . ajustvel)
Tempo derivativo do controlador Td (c . ajustvel)
te
te
138
te
69

U(s)
K
= Kp + i + Kd s
E(s)
s
K
U(s)
= K p + p + K p Td s
E(s)
Ti s
E(s)
Kp +
U(s)
Ki
+ Kd s
s
e(t)
E(s)
u(t)
Kp +
Kp
Ti s
PID
P
e(t) = t
U(s)
PD
rampa
unitria
139
+ K p Td s
Kp Td
Td
Td

Diagrama de blocos de um controlador PID
140
70

Desempenho de um sistema de controlo estvel
Resposta em estado estacionrio difere do sinal de entrada
Sistemas de controlo apresentam erro em estado estacionrio na resposta

a determinados tipos de sinais de entrada
Erro em estado estacionrio depende da estrutura das funes de
transferncia em anel aberto
Sistemas de controlo podem apresentar um erro em estado estacionrio
nulo quando submetidos a sinais de entrada em degrau
Sistemas de controlo podem apresentar um erro em estado estacionrio
no nulo quando submetidos a sinais de entrada em rampa
Eliminar erros em estado estacionrio alterar os sistemas de controlo
141

R(s)
E(s)
G(s)
C(s)
C(s)
G(s)
=
R(s) 1 + G(s)
Sinal de erro E(s) = diferena entre os sinais de entrada R(s) e sada C(s)
E(s) = R(s) C(s) 1
E(s) R(s) C(s)

E(s)
G(s)
=
= 1
R(s) R(s) R(s)
R(s)
1 + G(s)
E(s)
1
1
=
E(s) =
R(s)
R(s) 1 + G(s)
1 + G(s)
Calcular o erro em estado estacionrio
Teorema do valor final
e ss = e( ) = lim e(t) = lim s E(s) = lim s

142
s 0
s 0
1
R(s)
1 + G(s)
71

Comparao entre erros em estado estacionrio
R(s)
Sistema de controlo em anel aberto
Ganho Kp do controlador calibrado para K p =
Gc (s) =
Kp
E(s)
C(s)
K
T s +1
1
K
C(s) K p K
1
K
1
=
=
=
R(s) T s + 1 K T s + 1 T s + 1
Sinal de erro E(s)

E(s) = R(s) C(s)
E(s)
= 1 Gc (s) E(s) = [1 Gc (s)] R(s)
R(s)
Erro em estado estacionrio para entrada em degrau unitrio

e ss = e( ) = lim e(t) = lim s E(s) = lim s [1 Gc (s)]
t
143
s 0
s 0
1
1
= 1
=0
s
T 0 +1

Variao na funo de transferncia do processo a controlar

(ex: evoluo temporal, desgaste de componentes)
K
K
+
T

s +1
T
s +1

F.T. inicial
K = 10; K = 1;
K
1
= 0.1; K p =
K
K
F.T.
var iaao
Erro em estado estacionrio para sinal de entrada em degrau unitrio

1
= 1 Gc (0)
s
(K + K ) = 1 1 (K + K ) = 1 K K = 0.1
e ss = 1 K p
T 0 +1
K T 0 +1
K K
e ss = lim s E(s) = lim s [1 Gc (s)]
s 0
144
s 0
Erro em estado estacionrio inicial ess = 0

Com o evoluir do tempo o ganho Gc(0) aumenta ess 0
Proceder a recalibrao do sistema de controlo ess = 0
72

R(s)
Ganho Kp do controlador calibrado para K p >>
Gc (s) =
E(s)
Kp
K
T s +1
C(s)
1
K
Kp K
C(s)
=
R(s) T s + 1 + K p K
Sinal de erro E(s)

E(s) = R(s) C(s) 1
E(s)
= 1 Gc (s) E(s) = [1 Gc (s)] R(s)
R(s)
Erro em estado estacionrio para entrada em degrau unitrio

s 0
145
s 0
Kp K
1
1
= 1
=
s
T 0 + 1+ Kp K 1+ Kp K

Variao na funo de transferncia do processo a controlar

(ex: evoluo temporal, desgaste de componentes)
K
K
+
T

s +1
T
s +1

F.T. inicial
K = 10; K = 1;
K
100
= 0.1; K p =
K
K
F.T.
var iaao
Erro em estado estacionrio para sinal de entrada em degrau unitrio

s 0
146
s 0
K p (K + K )
1
= 1 Gc (0) = 1
s
T 0 + 1 + K p ( K + K )
100
( K + K )
100 + 100 0.1
110
e ss = 1 K
= 1
= 1
= 0.009
100
+
+
1
100
100
0.1
111
( K + K )
1+
K
Erro em estado estacionrio inicial ess 0
Com o evoluir do tempo ess 0
73

Estabilidade de sistemas de controlo lineares
Localizao dos plos em malha fechada no plano complexo s
147
Plos no semi-plano
esquerdo do plano s
Plos no semi-plano
direito do plano s
Sistema de controlo estvel
Sistema de controlo instvel
Resposta transitria oscila

com amplitude decrescente
Resposta transitria oscila

com amplitude crescente
Sistema atinge o equilbrio
Sistema afasta-se do equilbrio
Localizao de plos em malha fechada

Semi-plano direito do plano complexo s
Inaceitvel
Resposta de sistema de controlo no pode aumentar indefinidamente
Localizao de plos complexos conjugados dominantes em malha fechada

Perto do eixo imaginrio do plano complexo s
Resposta transitria pode no apresentar caractersticas satisfatrias
(oscilaes e/ou lentido excessivas)
148
74
Localizao de todos os plos em malha fechada

Semi-plano esquerdo do plano complexo s
Condio necessria mas no suficiente
Garantir caractersticas satisfatrias da resposta transitria
(rapidez de resposta e bom amortecimento)
Localizao de todos os plos em malha fechada

Regies particulares do plano complexo s
149
Verificar a existncia de plos em malha

fechada no semi-plano direito do plano s
Critrio de estabilidade de Routh
Verificar a existncia de razes instveis na

equao polinomial sem resolver a equao
A(s) = 0
Funes de transferncia em malha fechada de sistemas de controlo
C(s) b0 sm + b1 sm-1 + ... + bm-1 s + bm B(s)
=
=
R(s)
a0 sn + a1 sn-1 + ... + an-1 s + an
A(s)
ai e bi so constantes e m n
Polinmio caracterstico
150
75

1. Escrever o polinmio caracterstico A(s) na forma

a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an
(a i R e a n 0)
2. Todos os coeficientes ai > 0
(se todos os ai < 0,multiplicam-se ambos os membros da equao polinomial A(s) = 0 por 1 tornando-os positivos)
Condio necessria mas no suficiente para estabilidade do sistema

Todos os coeficientes da equao polinomial A(s) = 0 existem e so > 0
(ou todos negativos)
Se qualquer um dos coeficientes 0 e pelo menos um coeficiente ai > 0

Existem razes imaginrias (perto do eixo Im) ou com partes reais > 0
Sistema no estvel
Verificar estabilidade absoluta
151
no preciso prosseguir

3. Coeficientes ai > 0 (ou negativos) distribuem-se em linhas e colunas

sn
152
a0
a2
a4
a6
....
a1
a3
a5
a7
....
sn-2 b1
b2
b 3 b 4 ....
sn-3 c1
c2
c3
c 4 ....
d1
d2
d3
d4 ....
.
.
.
.
.
.
s2
...
...
s1
...
...
s0 ...
...
n-1
n-4
Multiplicao / diviso de uma linha inteira por um

n positivo (simplificar clculos de linhas seguintes)
no altera a estabilidade / instabilidade do sistema
Clculo dos coeficientes bi, ci e di
b1 =
a1 a2 a0 a3
a a a0 a5
a a a0 a7
;b 2 = 1 4
;b3 = 1 6
a1
a1
a1
c1 =
b1 a3 a1 b2
b a a1 b3
b a a1 b 4
; c2 = 1 5
;c3 = 1 7
b1
b1
b1
d1 =
c1 b2 b1 c 2
c b b1 c3
c b b1 c 4
;d2 = 1 3
;d3 = 1 4
c1
c1
c1
.....
N de mudanas de sinal de coeficientes da 1

coluna = n de razes com partes reais positivas
76

Estabilidade de um sistema de controlo linear

razes da equao polinomial no semi-plano esquerdo do plano s
Condio necessria e suficiente

Todos os coeficientes ai
existam e sejam positivos
Todos os coeficientes da
1 coluna sejam positivos
153

Casos especiais
Coeficiente da 1 coluna nulo e restantes no nulos ou inexistentes

Substituir coeficiente nulo por nmero positivo muito pequeno ()
Sinal do coeficiente acima (linha s )
do coeficiente nulo (linha s )
2
Igual
Sinal do coeficiente abaixo (linha s )

0
Razes complexas conjugadas

s3 + 2 s2 + s + 2 = 0
+
+
154
s3
s
s
s
coeficiente nulo
77

Casos especiais
Coeficiente da 1 coluna nulo e restantes no nulos ou inexistentes
Substituir coeficiente nulo por nmero positivo muito pequeno ()
Sinal do coeficiente acima (linha s )
2
Sinal do coeficiente abaixo (linha s )

0
Oposto
Razes com partes reais positivas

(n mudanas de sinal = n razes c/ partes reais positivas)
s3 2 s2 s + 2 = 0
+
mudana de sinal
155
s3
-1
s2
-2
s
s
coeficiente nulo

Casos especiais
Coeficientes de uma linha
Nulos
Razes complexas conjugadas
Razes reais
(mdulo igual e sinal oposto)
s5 + 2 s4 + 24 s3 + 48 s2 25 s 50 = 0
s5
24
- 25
48
- 50
s3
s
coeficientes nulos
Coeficientes da linha s3 nulos

156
Polinmio auxiliar P(s) formado com coeficientes da linha anterior
78

Casos especiais
Polinmio auxiliar P(s) formado com coeficientes da linha s4

P(s) = 2 s4 + 48 s 2 50
coeficientes nulos
s5
24
-25
48
-50
polinmio auxiliar P(s)
Razes com parte real positiva e/ou complexas conjugadas

d[P(s)]
= 8 s3 + 96 s
ds
Derivada do polinmio auxiliar P(s)
157
Coeficientes da derivada de P(s) substituem linha de coeficientes nulos

Casos especiais
mudana de sinal
s5
24
-25
s4
48
-50
96
24
-50
+ 3
s
+ 2
s
+ 1
s
0
s
112,7
-50
coeficientes de d[P(s)]
ds
Raiz com parte real positiva

P(s) = 0 2 s 4 + 48 s2 50 = 0
s= 1s=5j
158
79

Casos especiais
Mudana de sinal num coeficiente da 1 coluna

Raiz com parte real positiva (s = 1)
Coeficientes da linha s3 nulos

Duas razes complexas
conjugadas (s = 5 j)
Duas razes reais de mdulo

igual e sinal oposto (s = 1)
159
Instrumentao e Controlo
Mdulo de Controlo de Sistemas
Pedro Beiro
160
Instituto Superior de Engenharia de Coimbra

Departamento de Engenharia Mecnica
Rua Pedro Nunes, 3030 - 199 Coimbra, Portugal
pbeirao@isec.pt
80

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F(s ) = Fx2 + Fy2

Fy ngulo medido no sentido anti-horrio

Funo complexa analtica

Funo e suas derivadas existem

Pontos do plano complexo s em que a funo

Pontos do plano complexo s em que a funo

Pontos singulares onde a funo complexa ou as suas

Pontos (singulares, ordinrios) onde a funo complexa

Propriedades bsicas da Transformada de Laplace

Caso especial da funo exponencial em que = 0

Caso especial da funo exponencial em que = 0 e A = 1

Funo degrau de amplitude

Caso especial da funo impulso rectangular

(usando a funo impulso rectangular)

d( t1 ) = f (t1 ) e s1t1 dt1 = F( s1 ) = 2 F( s )

f (0) = f (t) para t = 0

f(0) = f(t) para t = 0

Teorema do valor inicial

Se lim s F(s ) existir

Integrao no domnio do tempo

Transformada de Laplace de f ( t )dt

Teorema da diferenciao complexa

Teorema da diferenciao real

Teorema da integrao real

Teorema da diferenciao complexa

Tabelas de Transformadas de Laplace

Transformadas Inversas de Laplace

Transformadas Inversas de Laplace

Grau de A(s) > grau de B(s)

Se F(s) = F1(s) + F2(s) + ... + Fn(s)

L -1 [F(s)] = L -1 [F1(s)] + L -1 [F2(s)] + ... + L -1 [Fn(s)]