Rob Inteligente

Francisco Vasconcelos, Rui Sacramento, Joo Silva e Pedro Saldanha, Lus Pires
Disciplina de Sistemas Digitais
Curso de Tcnico de Eletrnica, Automao e Comando
Instituto de Educao Tcnica INETE
Travessa da Escola Arajo, 1169-148, Lisboa Portugal

Resumo: O objetivo deste artigo mostrar como se conseguiu construir um rob

que se desvie de obstculos, para alcanarmos o objetivo criamos um circuito a
partir do diagrama de estados e conseguimos criar um circuito para o rob se desviar
de obstculos.
Palavras-Chaves: Rob desvia de obstculos

1. Introduo
O objetivo de este trabalho construir um robot mvel que se desvia de obstculos e
com isto mostrar a facilidade de criar um robot que antigamente no seria to fcil.
Este trabalho serve para que eles estarem capazes de desenvolver um robot que se
desvie de obstculos e que aprendamos melhor a logica da programao. Para
comear o desenvolvimento do robot comea-mos primeiro a escolher quais e
quantos os sensores a utilizar, qual o tipo de motor a utilizar, depois cria-mos um
diagrama de estados para nos ajudar a construir a parte lgica do robot quando
chega-mos concluso acerca do circuito que se devia implementar depois testamos-o num simulador pelo qual foi o Multisim e verificamos que funcionava
corretamente, como ns queria-mos.

2. Sistemas e Circuitos Sequenciais

Os circuitos sequenciais so circuitos que vo mudando consoante o tempo e o
estado anterior dos valores de sada. As sadas dos flip-flops s se alteram quando o
clock transita de um 1 para zero 0 ou de zero 0 para um 1. Nos FF D
quando existe, uma transio de clock a sada muda consoante o estado de entrada
D. Quando o clock est a zero ou a um a sada mantm o estado anterior. Num FF
JK sempre que o clock faz uma transio de um para zero ou de zero para um e J e
K esto a zero a sada do FF mantm o estado anterior quando J zero e K um a
sada zero ou seja o circuito faz reset. Quando J um e K zero a sada um ou
seja o circuito faz set. Quando J e K so um a sada o complemento do estado
anterior. Os diagramas de estado servem para nos ajudar a fazer um circuito
sequencial estes diagramas so feitos com bolas e com setas em que as bolas
representam estados e as setas representam as transies de uns estados para os
outros. As tabelas de verdade so implementadas atravs do diagrama de estados, as
tabelas de verdade so tabelas que mostram todos os valores possveis de entrada e
para cada esse valor de entrada esto associados os valores de sada. A seguir a ter
sido implementada a tabela de verdade poder-se-ia implementar logo o circuito mas
assim o circuito seria muito grande e seriam precisos mais portas logicas e
consequentemente mais chips, por isto mesmo que se usam os mapas de Karnaugh
para simplificar os circuitos. Nos circuitos sequenciais tambm existe dois tipos de

circuitos os assncrono e sncrono; Os circuitos assncronos um circuito digital que

varia o estado de acordo com o sinal de entrada. utilizado para criar
sequncias, geradores de frequncia e converso de analgico para digital.
Os contadores assncronos, quanto ao modo de contagem, podem ser classificados
como crescentes e decrescentes.
Os circuitos sncronos um circuito digital que tem seu comportamento
determinado parcial ou totalmente, para alm das entradas do momento, pelas
entradas que ocorreram no passado.
As Latch um circuito sequencial assncrono, ou seja, um circuito constitudo
por portas lgicas, capaz de armazenar um bit de informao, onde as sadas de certo
instante dependem dos valores de entrada do instante mais os valores anteriores de
sada, isto , do seu estado atual, e onde as sadas mudam a qualquer instante de
tempo, podendo ter ou no variveis de controle.

3. Implementao Conceptual do Projeto

Para a alimentao so usadas duas pilhas de 9VDC e um regulador de tenso para
5VDC que o LM7805. Os sensores usados so os sensores infravermelhos
GP2D150A que vo ser postos na parte da frente do robot estes sensores so
alimentados com 5VDC. Para gerar um sinal quadrado (um Clock) usado o CI
NE555 que gera um sinal de 1 Hz. usado um drive de potncia, o L293 para
assegurar o valor da tenso e da corrente nos servos. O servo que usado vai ser um
servo modificado que tem movimento contnuo ao contrrio de um servo normal.

O regulador de tenso que usa-mos o LM7805 com dois condensadores como

mostra a Fig.1 .O regulador de tenso tem uma tolerncia de +-4% e pode ser
operado dos 0C aos 125C, a corrente de sada pode ser at 1A e pode ser usado
com outros componentes [1] .

Fig. 1 Circuito para o regulador LM7805

Os sensores infravermelhos que so usados so os GP2D150A. Estes sensores tm

um alcance de 4 a 30 cm, tm uma resposta de 39 ms e um atraso inicial de 46 ms, e
tem um consumo mdio de 33 mA de corrente [2].

Fig. 2 Sensor infra vermelhos [2]

O CI usado para fazer o CLOCK o NE555, ver Fig 3. Este circuito de

temporizao um controlador altamente estvel e capaz de produzir atrasos de
tempo precisos e trabalha dos 0C aos 70C. A corrente mxima da entrada do CI
200mA. A tenso mnima 4.5V e a mxima 18V.[3]

Fig. 3 Gerador de onda quadrada CLOCK f = 1 Hz

Para assegurar a funcionalidade ao nvel de tenso para os servos vai ser usado o CI
L293 que est presente na Fig 4. Acorrente mxima fornecida deste CI 1A, a
tenso mnima fornecida 4.5V e a mxima 36V.[4]

Fig. 4 L293.[5]

Os CIs que vo ser usados para a parte lgica do robot vo ser portas lgicas
And (Fig. 5) Or (Fig.6), Not (Fig.7) e o CI 74LS76-Flip-Flop JK (Fig.8).

Fig. 5 CI 74LS08 [6]

Fig. 6 CI 74LS32 [7]

Fig. 7 CI 74LS04 [8]

Fig. 8 Flip-Flop JK [9]

4. Circuito proposto

Fig. 9 Diagrama de estados

Tabela 1

Tabela de Verdade

J1
0
0

S1

1
1
K1

S2

S1

1
1

0
0

S2
J2
1
1
S
2

S1

K2

1
0

0
0

S1

0
1

S2

Expresses lgicas:
J1=~S2
K1=S2
J2=~S1+S2
K2=S1.~S2

X2
VCC

X1
5V

2.5 V
S1

U3D
U2

Key = Z
S2

U3C

74LS04D

SET
J

74LS04D

U4A

U1
SET
J

CLK
K

~Q

74LS08D

RESET

Key = X

74LS32D

CLK
K

2.5 V

U5A

JK_FF

U3B

~Q
RESET

JK_FF

74LS04D
S3

Key = C

Fig. 15 Circuito sequencial com FF_JK

Depois de se ter sido criado um circuito sequencial que obedecesse s espectativas
foi feito um esquema eltrico representado na figura 16.

Fig. 16 Esquema eltrico

5. Resultados
Depois de testado o circuito eu no consegui verificar nenhuma anomalia ou seja o
circuito funcionou como eu queria. Para facilitar a montagem do circuito na
breadbord vou utilizar apenas portas nands em vez das outras portas logicas para
usar s um tipo de CIs.
X2
VCC

X1
5V

2.5 V
S1

U3D
U2

Key = Z
S2

U3C

74LS04D

SET
J

74LS32D

U4A

U1
SET
J

CLK

CLK

74LS04D

2.5 V

U5A

~Q

74LS08D

RESET

JK_FF

U3B

JK_FF

Key = X

~Q
RESET

74LS04D
S3

Key = C

X2
VCC

X1
5V

2.5 V
S1

U3D
U2
U3C

Key = Z

74LS04D

74LS04D

SET
J

S2

2.5 V

U5A

U1
SET

74LS32D

U4A

CLK

CLK

~Q

74LS08D

RESET

JK_FF

U3B

JK_FF

Key = X

~Q
RESET

74LS04D
S3

Key = C

X2
VCC

X1
5V

2.5 V
S1

U3D
U2

Key = Z
S2

U3C

74LS32D

U4A

CLK
K

U1
SET
J

CLK
K

~Q

74LS08D

RESET

Key = X

74LS04D

SET
J

74LS04D

2.5 V

U5A

JK_FF

~Q
RESET

U3B

JK_FF

74LS04D
S3

Key = C

Fig. 17 Circuito sequencial com FF_JK (vrios testes)

6. Concluso
Com a implementao de um circuito atravs de um diagrama de estados e depois de
testado o circuito conseguiu-se construir um circuito que faa com que um rob se
desvie de obstculos.

Simulao da estrutura do Robot:

Referncias
[1] https://www.fairchildsemi.com/datasheets/LM/LM7805.pdf
07/05/2015

19h30

dia

[2] http://www.sharpsma.com/webfm_send/1206 s 19h50 dia 07/05/2015

[3]http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheet/SGSThomsonMicroelectronics/mXvzq
v.pdf s 20h40 dia 07/05/2015
[4] http://users.ece.utexas.edu/~valvano/Datasheets/L293d.pdf
07/05/2015

21h00

dia

[5]http://www.me.umn.edu/courses/me2011/arduino/technotes/dcmotors/L293/L293
pinout.gif s 21h10 dia 07/05/2015
[6]http://www.cs.smith.edu/~thiebaut/270/datasheets/sn74ls08rev5.pdfs 21h20 dia
07/05/2015
[7] http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheets/70/245534_DS.pdf s 21h25 dia
07/05/2015
[8]https://courses.cit.cornell.edu/ee476/FinalProjects/s2008/pae26_rwc28/pae26_rw
c28/375318_DS.pdf s 22h30 dia 07/05/2015
[9] http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheets/105/491928_DS.pdf s 22h50 dia
07/05/2015