Dinmica Aplicada, Asistente: Stephen Krol

Laboratorio#3
Simulacin en Xcos/Simulink de un sistema de 2 grados de libertad
Objetivos:
Desarrollar las ecuaciones y diagramas del sistema mecnico de dos (2)
grado de libertad.
Analizar la respuesta de estos sistemas y compararla con los resultados
tericos.
Procedimiento:
1) Encontrar ecuaciones rectoras del Sistema Dinmico, con un sistema de
referencia fijo
2) Definir los parmetros del Sistema.
3) Desarrollar un diagrama de bloques del Sistema Dinmico.
4) Simulacin del sistema en XCos o Simulink (Con condiciones iniciales de
posicin dadas y Velocidad = 0)
Realice

Realice la simulacin con diagramas integrando las ecuaciones diferenciales. Y

Llene la tabla con parmetros para que se den los siguientes casos

Desarrollo
1) Encontrar ecuaciones rectoras del Sistema Dinmico, con un sistema de
referencia fijo.
Las coordenadas x1 y x2 describen totalmente el movimiento del sistema, las
cuales definen las posiciones de las masas m 1 y m2 en cualquier momento t
con respecto a las posiciones de equilibrio respectivas.
La aplicacin de la segunda ley del movimiento de Newton a cada una de las
masad proporciona las ecuaciones de movimiento:
Masa 1

T =m1 a1
c1 x 1k 1 x1 c 2 ( x 1x 2 )k 2 ( x 1x 2 ) =m1 a1
c
( 1+c 2) x 1( k 1+ k 2 ) x 1 +c 2 x 2 +k 2 x 2=m1 x 1

Masa 2

T =m2 a2
c3 x 2k 3 x 2c 2 ( x2 x 1 ) k 2 ( x 2x1 ) =m2 a2
c
( 2+c 3 )x 2( k 2+ k 3 ) x2 + c2 x 1+ k 2 x 1=m2 x 2

1- Qu tipos de ecuaciones rigen el sistema, y cuantas son?

Resp.: Son ecuaciones diferenciales lineales de 2do orden. Como el sistema
tiene dos grados de libertad, son dos ecuaciones.
Se ve que la ecuacin de la masa 1 contiene trminos que implican x 2 (es decir,

c 2 x 2 y k 2 x 2 ), en tanto que la ecuacin de la masa 2 contiene trminos que

implican x1 (es decir

c 2 x 1 y k 2 x 1 ). Por consiguiente representa un sistema de

dos ecuaciones diferenciales acopladas de segundo orden.

De este modo, se puede esperar que el movimiento de la masa 1 influya en el
movimiento de la masa 2 y viceversa.
2) Definir los parmetros del Sistema.

Masa: Representa la cantidad de inercia o deseo de un cuerpo de

permanecer en su estado de movimiento estable, es decir mientras ms
masa posea un cuerpo ms fuerza necesitaremos para imponer una
aceleracin considerable. Su unidad es kilogramos (Kg), Gramos (g),
Slug, lbm, etc.

Constante de amortiguamiento: es la oposicin de un cuerpo a los

cambios de velocidad que se le impongan. Existen los amortiguamientos
viscosos debido a fluidos como en los amortiguadores en las llantas de
los autos, amortiguadores de friccin debido al contacto solido-solido,
amortiguadores histereticos debido a la reaccin que presenta un slido
al ser sometido a deflexin.

Constante de rigidez del resorte: es la oposicin de un resorte o cuerpo

elstico a sufrir una deformacin en algunas de sus coordenadas
geomtricas. En el caso de un resorte es proporcional al dimetro del
alambre, Modulo de elasticidad, dimetro medio, etc.

3) Desarrollar un diagrama de bloques del Sistema Dinmico. Lo hicimos de la

siguiente forma:
Primero colocamos los integradores y los sumadores conectados para definir la
aceleracin, en funcin de la velocidad y la posicin. Como son dos ecuaciones
se realizaran dos diagramas de bloques que sern acopladas, posteriormente.

Luego ponemos los amplificadores con sus respectivas ganancias, conectadas

al sumador (establecidos anteriormente en las ecuaciones del sistema
dinmico).

Al tener los dos diagramas de bloques de los dos sistemas dinmicos de las
masa 1 y 2, procedemos a acoplarlos. Y se conecta el osciloscopio, para
graficar la posicin vs tiempo de cada una de las masas y en cada caso.

2- investigue sobre los modos de vibracin, cuantos modos tiene este

sistema, y en que frecuencias?
Hay dos ecuaciones de movimiento para un sistema de dos grados de libertad,
una para cada masa (ms precisamente, para cada grado de libertad). Como
pudimos ver son ecuaciones diferenciales acopladas, es decir, cada ecuacin
implica todas las coordenadas.
Si se supone una solucin armnica para cada coordenada, las ecuaciones de
movimiento conducen a una ecuacin de frecuencia que da dos frecuencias
naturales para el sistema. Durante la vibracin libre en una de las frecuencias
naturales, las amplitudes de los dos grados de libertad (coordenadas) se
relacionan de una manera especfica y la configuracin se conoce como modo
normal, modo principal o modo natural de vibracin. Por lo tanto, este sistema
tiene dos modos normales de vibracin correspondientes a las dos frecuencias
naturales.
Para el analisis de vibracion libre del sistema omitiremos el amortiguamiento c 1
=c2 =c3= 0, las ecuaciones de movimiento de la masa 1 y la masa 2 se
reducen a:

Masa 1

m1 x 1+ ( k 1 +k 2) x 1k 2 x 2=0

Masa 2

m2 x 2k 2 x 1+ ( k 2 +k 3) x 2=0

Masa 1

{m1 2 +( k 1 +k 2 ) } X 1k 2 X 2=0

Masa 2

k 2 X 1+ {m2 2+ ( k 2 +k 3 ) } X 2=0

Para los datos dados, el problema de valor eigen, se vuelve:

m1 2 + ( k 1 + k 2 )
k 2

k 2

Reemplazando los valores, tenemos que para:

Caso 1

]{ }

X1
m2 + ( k 2 +k 3) X 2
2

{00}

]{ } { }

2+ 2
1
X1
2
1
2 + 2 X 2

0
0

ec.1

Si hacemos que el determinante de la matriz de coeficientes de la ecuacin sea

igual a cero, obtenemos la ecuacin de frecuencia:
4

2 6 +3=0
A partir del cual se pueden encontrar las frecuencias naturales como

1 =0.796225 2=1.53819
2 =12=0.63397

La sustitucin de
(1 )

X 2 =1.366 X 1
a

(1 )

, mientras que

(2 )

X 2 =0.366 X 1

(2 )

en la ecuacin (ec.1) conduce a

2 =22=2.366

en la ecuacin (ec.1) conduce

. Por lo tanto, los modos normales (o vectores eigen) se

expresan como

{ }{

X (1 )

X ( 1) = 1 ( 1 ) = 1 X 1 ( 1)
1.366
X2

{ }{
(2 )

X
( )
1
( )

X 2 = 1( 2 ) =
X1 2
0.366
X2
Caso 2

]{ } { }

10 2+2
1
X1
2
1
0.1 + 2 X 2

0
0

ec.1

Si hacemos que el determinante de la matriz de coeficientes de la ecuacin sea

igual a cero, obtenemos la ecuacin de frecuencia:

420.2 2 +3=0
A partir del cual se pueden encontrar las frecuencias naturales como

1 =0.386811 2=4.47776
La sustitucin de
(1 )

X 2 =0.5 X 1

(1 )

=1 =0.149623

, mientras que

en la ecuacin (ec.1) conduce a

2 =22=20.05

en la ecuacin (ec.1) conduce a

(2 )

X 2 =200 X 1

(2)

. Por lo tanto, los modos normales (o vectores eigen) se

expresan como

{ }{

X 1( 1 )
( 1)

X = ( 1 ) = 1 X 1 ( 1)
0.5
X2

{ }{
(2 )

X
( )
1
( )

X 2 = 1( 2 ) =
X12
200
X2
3- Muestre los Diagramas de bloques que utiliz, y sus graficas de
Posicin vs tiempo de cada una de las masa y en cada Caso.
Resp.: Los diagramas de bloques se mostraron anteriormente. En las grficas la
onda rosa es la posicin de la masa 1 y la onda amarilla es de la posicin de la
masa 2.
4- Simule cada modo de vibracin del sistema, con condiciones
iniciales cualquieras.
Resp.: Para la Simulacin del sistema utilizamos Simulink (MATLAB).Se utiliz
condiciones iniciales 0 para la velocidad de la masa 1 y 2. Para las posiciones
se utiliz condiciones iniciales de x1= -1 y x2= 1, para las masa 1 y 2,
respectivamente.

Caso 1: Posicin masa 1 y 2 vs Tiempo

Caso 2: Posicin masa 1 y 2 vs Tiempo