Ejercicios de Movilidad

Geometra del movimiento
Presentado por:
Jeyson Castillo
David Garca
Grupo:
AD
Universidad Autnoma del Caribe

Viernes, 5 de septiembre de 2014
Tabla de contenido
Introduccin...............................................................................................................4
Objetivos....................................................................................................................5
Marco terico.............................................................................................................6
Grados de libertad (GDL) o movilidad....................................................................6
Inversin.................................................................................................................6
La condicin de Grashof........................................................................................6
Ventaja mecnica...................................................................................................7
Clculos.....................................................................................................................9
Calculo de la movilidad..........................................................................................9
Clculos ley de Grashof.........................................................................................9
Inversin cinemtica...............................................................................................9
Calculo de los ngulos.........................................................................................10
Representacin grafica............................................................................................43
Tabla de resultados..................................................................................................44
Conclusiones...........................................................................................................45
Bibliografa...............................................................................................................45
Tabla de ilustraciones
Ilustracin 1, posicin inicial......................................................................................9
Ilustracin 2, posicin 1...........................................................................................11
Ilustracin 10, posicin 9.........................................................................................34
Ilustracin 11, posicin 10.......................................................................................36
Ilustracin 12, posicin 11.......................................................................................39
Introduccin
El mecanismo por excelencia es el de cuatro barras, debido que la movilidad de
este es igual a uno, tambin se sabe que el comportamiento de este mecanismo
puede variar conforme se cambia el eslabn fijo del mecanismo, con lo anterior
para pronosticar el comportamiento de rotacin del mecanismo se usa la ley de
Grashof.
Con esto se busca que la ventaja mecnica del mecanismo sea favorable, para
aumentar la fuerza de salida con respecto a la fuerza de entrada en su ciclo de
rotacin.
A continuacin en el presente trabajo se tiene un mecanismo de cuatro barras al
cual se le determinaran la movilidad, su comportamiento de rotacin que depende
de si cumple o no la ley de Grashof indicando tambin la inversin cinemtica del
mecanismo y por ltimo la ventaja mecnica de este en determinadas posiciones,
siendo estas trece desde que comienza el ciclo hasta que vuelve a su punto de
partida.
Objetivos
Objetivo general
Aplicar los conocimientos adquiridos en clase
Objetivos especficos
Calcular la movilidad del mecanismo asignado.

Determinar si el mecanismo cumple con la ley de Grashof.
Si se cumple la ley de Grashof, indicar que tipo de inversin cinemtica del
mecanismo.
Calcular la ventaja mecnica del mecanismo cada 30 desde que inicia
hasta que complete el ciclo.
Indicar en que posiciones el mecanismo trabaja y no trabaja.
Marco terico
Grados de libertad (GDL) o movilidad
La movilidad de un sistema mecnico (M) se puede clasificar de acuerdo con el
nmero de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL del sistema es igual al
nmero de parmetros (mediciones) independientes que se requieren para definir
de manera nica su posicin en el espacio en cualquier instante de tiempo. Hay
que observar que GDL se define con respecto a un marco de referencia
seleccionado.
Inversin
Una inversin es creada por la conexin a tierra de un eslabn diferente en la
cadena cinemtica. Por lo tanto, existen muchas inversiones de un
eslabonamiento como los eslabones que tiene. Los movimientos que resultan de
cada inversin pueden ser muy diferentes, pero algunas inversiones de un
eslabonamiento pueden producir movimientos similares a otras inversiones del
mismo eslabonamiento. En estos casos, slo algunas de las inversiones pueden
tener movimientos enteramente diferentes. Se denotarn las inversiones que
tienen movimientos enteramente diferentes como inversiones distintas.
La condicin de Grashof
Es una relacin muy simple que predice el comportamiento de rotacin o
rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado slo
en las longitudes de los eslabones. Sea:
S = longitud del eslabn ms corto
L = longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = longitud de otro eslabn restante
Luego si: S + L P + Q el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un
eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto al plano de
bancada. sta se llama cadena cinemtica de clase I. Si la desigualdad no es
cierta, entonces el eslabonamiento no es Grashof y ningn eslabn ser capaz
de realizar una revolucin completa con respecto a cualquier otro eslabn.* sta
es una cadena cinemtica de clase II.
Hay que observar que los enunciados anteriores se aplican sin importar el orden
de ensamble de los eslabones. Esto es, la determinacin de la condicin de
Grashof puede hacerse con base en un conjunto de eslabones no ensamblados.
Ya sea que se ensamblen despus en una cadena cinemtica en S, L, P, Q o S, P,
L, Q o en cualquier otro orden, no cambiar la condicin de Grashof.
Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras depender tanto
de la condicin de Grashof como de la inversin elegida. Las inversiones se
definirn con respecto al eslabn ms corto. Los movimientos son:
En el caso de la clase I, S + L < P + Q:
Si se fija cualquier eslabn adyacente al ms corto, se obtiene un mecanismo
manivela-balancn, donde el eslabn ms corto girar por completo y el otro
eslabn oscilar pivotado a la bancada. Si se fija el eslabn ms corto, se
obtendr un doble-manivela, en la que ambos eslabones pivotados a la bancada
realizan revoluciones completas, as como lo hace el acoplador. Si se fija el
eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un doble-balancn de Grashof, en el
que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y slo el acoplador realiza
una revolucin completa.
En el caso de la clase II, S + L > P + Q:
Todas las inversiones sern balancines triples, en los que ningn eslabn puede
girar por completo.
En el caso de la clase III, S + L = P + Q:
Todas las inversiones sern dobles-manivelas o manivela-balancn, pero
tendrn puntos de cambio dos veces por revolucin de la manivela de entrada
cuando todos los eslabones se vuelven colineales. En estos puntos de cambio el
comportamiento de salida se volver indeterminado. Hunt las denomina
configuraciones inciertas. En estas posiciones colineales el comportamiento del
eslabonamiento es entonces impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos
configuraciones. Su movimiento debe ser limitado para evitar que alcance los
puntos de cambio o utilizar un eslabn adicional fuera de fase para garantizar un
arrastre de los puntos de cambio.
Ventaja mecnica
La ventaja mecnica de in eslabonamiento es la razn del momento de torsin de
salida ejercido por el eslabn impulsado, al momento de torsin de entrada que se
necesita en el impulsor.
La ventaja mecnica es directamente proporcional al seno del ngulo
comprendido entre el acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno
6
del ngulo formado por el acoplador y el impulsor. Por ende, la ventaja mecnica
cambia en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento.
Cuando el seno del ngulo se hace cero la ventaja mecnica se hace infinita; de
donde, en dicha posicin, solo se necesita un pequeo momento de torsin de
entrada para contrarrestar una carga de momento de torsin de salida sustancial.
El ngulo entre el acoplador y el seguidor se llama ngulo de transmisin,
conforme este disminuye, la ventaja mecnica se reduce e incluso una cantidad
pequea de friccin har que el mecanismo se cierre o se trabe. Una regla
prctica comn es que el eslabonamiento de cuatro barras no se debe usar en la
regin en la que el ngulo de transmisin sea menor que, por ejemplo, 45 o 50. 1
1 Diseo de maquinaria de Robert L. Norton editorial; Mc Graw Hill; cuarta edicin
Clculos
Calculo de la movilidad
n=4
{ }
Q 2=12
J 1= A=23 =4
B=34
Q4=41
J 2=0
m=3 ( n1 )2 J 1J 2
m=3 ( 41 ) 2 ( 4 ) 0
m=1
Clculos ley de Grashof

S= A Q2=20 cm
l= AB=38 cm
P=B Q4 =26 cm
Q=Q2 Q4=33 cm
S +l=20+38=58
P+Q=26+ 33=29
S+l< P+Q
se cumple la ley de Grashof
Inversin cinemtica
Este mecanismo es una cadena cinemtica tipo manivela-balancn debido a que el
eslabn adyacente al ms corto se encuentra fijo
Calculo de los ngulos
Posicin 0 (90)
Ilustracin 1, posicin inicial
Fuente: SolidWorks 2012; versin educativa
A Q2=20 cm
AB=38 cm
B Q 4=26 cm
Q2 Q 4=33 cm
AQ 2 Q4
Por el teorema de Pitgoras tenemos,
A Q42= A Q22 +Q2 Q 42
Reemplazando valores
10
20 cm
A Q 42=
A Q4= 1489 cm2
A Q4=38.59 cm
ABQ 4
Por la ley de cosenos tenemos
A Q 42= AB 2 +B Q 422 ( AB ) ( BQ 4 ) cos
Despejando
cos
A Q42 AB 2B Q42
cos =
Despejando
2 ( AB ) ( B Q4 )
1
=cos
=cos1
A Q4 2AB 2 B Q4 2
2 ( AB ) ( BQ 4 )
(38.59 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

2 ( 38 cm ) ( 26 cm )
=cos1 ( 0.32 )
=71.38
ABQ 4
Por ley de senos tenemos
sin sin
=
Despejando sin
B Q4 A Q4
11
sin =
B Q4 sin
Despejando
A Q4
BQ 4 sin
A Q4
=sin1
=sin1
cm) sin71.38
( (26 (38.59
)
cm)
1
=sin ( 0.64 )
=39.68
AQ 2 Q4
Por relacin trigonomtrica tenemos
Q Q
tan = 2 4 Despejando
A Q2
Q2 Q 4
A Q2
=tan 1
( )
=tan 1
( 3320 cm
cm )
=58.78
Entendiendo que
180 =+ + Despejando tenemos
=180 Reemplazando valores

=180 58.78 39.67
12
=81.55
Posicin 1 (120)
Ilustracin 2, posicin 1
A Q2=20 cm
AB=38 cm
B Q 4=26 cm
Q2 Q 4=33 cm
Q2 A Q 4
A Q 42= A Q 22 +Q 2 Q 422 ( A Q 2 ) ( Q 2 Q 4 ) cos 60
13
A Q4 =(20 cm) +(33 cm) 2 ( 20 cm ) (33 cm)cos 60

A Q4= 829 cm 2
A Q4=28.79 cm
ABQ 4
A Q42= AB 2 +B Q 422 ( AB ) ( BQ 4 ) cos
cos =
Despejando
cos
A Q42 AB 2B Q42
Despejando
2 ( AB ) ( B Q4 )
=cos
=cos1
A Q4 2AB 2 B Q4 2
2 ( AB ) ( BQ 4 )
(28.79 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

2 ( 38 cm ) ( 26 cm )
=cos1 ( 0.653 )
=49.21
En el mismo triangulo por ley de senos tenemos

sin sin
=
Despejando sin
B Q4 A Q4
sin =
B Q4 sin
Despejando
A Q4
14
BQ 4 sin
A Q4
=sin1
=sin1
cm) sin 49.21

( (26 (28.79
)
cm)
1
=cos ( 0.68 )
=43.13
Q2 A Q 4
sin sin 60
=
Despejando sin
Q2 Q4
A Q4
sin =
Q2 Q 4 sin 60
Despejando
A Q4
Q2 Q4 sin 60
A Q4
=sin1
=sin1
cm) sin 60
( (33(28.79
cm) )
1
=sin ( 0.99 )
=83.02
15
Posicin 2 (150)
A Q2=20 cm
AB=38 cm
B Q 4=26 cm
Q2 Q 4=33 cm
Q2 A Q 4
A Q 42= A Q 22 +Q 2 Q 422 ( A Q 2 )( Q 2 Q 4 ) cos 30
Reemplazando
valores
16
A Q4 =(20 cm) +(33 cm) 2 ( 20 cm ) (33 cm)cos 30

A Q4= 345.85 cm 2
A Q4=18.60 cm
ABQ 4
A Q42= AB 2 +B Q 422 ( AB ) ( BQ 4 ) cos
cos =
Despejando
cos
A Q42 AB 2B Q42
Despejando
2 ( AB ) ( B Q4 )
=cos
=cos1
A Q4 2AB 2 B Q4 2
2 ( AB ) ( BQ 4 )
(18.60 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

2 ( 38 cm ) ( 26 cm )
=cos1 ( 0.90 )
=26.12

sin sin
=
Despejando sin
B Q4 A Q4
sin =
B Q4 sin
Despejando
A Q4
17
BQ 4 sin
A Q4
=sin1
=sin1
cm) sin 26.12

( (26 (18.60
)
cm)
=sin 0.61
=37.99
Q2 A Q 4
sin sin 30
=
Despejando sin
Q 2 Q4
A Q4
sin =
Q2 Q 4 sin30
Despejando
A Q4
=sin
=sin1
Q2 Q4 sin 30
A Q4
(33 cm)sin 30
( 18.60 cm)
=sin1 ( 0.89 )
=62.51
117.47
18
19
Posicin 3 (180)
A Q2=20 cm
AB=38 cm
B Q 4=26 cm
Q2 Q 4=33 cm
Tenemos que
A Q4=Q 2 Q4 A Q2 Reemplazando valores
A Q4= (3320 ) cm
A Q4=13 cm
ABQ 4
20
A Q4 = AB +B Q 4 2 ( AB ) ( BQ 4 ) cos
cos =
Despejando
cos
A Q42 AB 2B Q42
Despejando
2 ( AB ) ( B Q4 )
=cos1
=cos
A Q4 2AB 2 B Q4 2
2 ( AB ) ( BQ 4 )
(13 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

2 ( 38 cm ) ( 26 cm )
=cos1 ( 0.99 )
=9.12
Q2 A Q 4
sin sin
=
Despejando sin
B Q4 A Q4
sin =
BQ 4 sin
Despejando
A Q4
=sin
B Q 4 sin
A Q4
26 cm
sin 9.12
=sin1 ( (13 cm) )
21
1
=sin ( 0.317 )
=18.49
Comolos ngulos y estn opuestos por el vertice , entonces
= =18.49
22
Posicin 4 (210)
A Q2=20 cm
AB=38 cm
B Q 4=26 cm
Q2 Q 4=33 cm
Q2 A Q 4
A Q 42= A Q 22 +Q 2 Q 422 ( A Q 2 )( Q 2 Q 4 ) cos 30
A Q42=(20 cm)2 +(33 cm)22 ( 20 cm ) (33 cm)cos 30
A Q4= 345.85 cm 2
23
A Q4=18.60 cm
ABQ 4
A Q42= AB 2 +B Q 422 ( AB ) ( BQ 4 ) cos
2
Despejando
cos
A Q4 AB B Q4
cos =
Despejando
2 ( AB ) ( B Q4 )
2
=cos
A Q4 AB B Q4
2 ( AB ) ( BQ 4 )
=cos1
(18.60 cm) (38 cm) (26 cm)

2 ( 38 cm ) ( 26 cm )
=cos1 ( 0.90 )
=26.12

sin sin
=
Despejando sin
B Q4 A Q4
sin =
=sin
B Q4 sin
Despejando
A Q4
BQ 4 sin
Reemplazando valore s
A Q4
24
=sin1
cm) sin 26.12

( (26 (18.60
)
cm)
=sin 0.61
=37.99
Q2 A Q 4
sin sin 30
=
Despejando sin
Q 2 Q4
A Q4
sin =
Q2 Q 4 sin30
Despejando
A Q4
Q2 Q4 sin 30
A Q4
=sin1
=sin1
cm)sin 30
( (33( 18.60
cm) )
=sin1 ( 0.89 )
=62.51
117.47
25
26
Posicin 5 (240)
A Q2=20 cm
AB=38 cm
B Q 4=26 cm
Q2 Q 4=33 cm
Q2 A Q 4
A Q42= A Q22 +Q2 Q 422 ( A Q2 ) ( Q2 Q4 ) cos 60
Reemplazando
valores
27
A Q4 =(20 cm) +(33 cm) 2 ( 20 cm ) (33 cm)cos 60

A Q4= 829 cm 2
A Q4=28.79 cm
ABQ 4
A Q42= AB 2 +B Q 422 ( AB ) ( BQ 4 ) cos
cos =
Despejando
cos
A Q42 AB 2B Q42
Despejando
2 ( AB ) ( B Q4 )
=cos
=cos1
A Q4 2AB 2 B Q4 2
2 ( AB ) ( BQ 4 )
(28.79 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

2 ( 38 cm ) ( 26 cm )
=cos1 ( 0.65 )
=49.21

sin sin
=
Despejando sin
B Q4 A Q4
sin =
B Q4 sin
Despejando
A Q4
28
BQ 4 sin
A Q4
=sin1
=sin1
cm) sin 49.21

( (26 (28.79
)
cm)
=sin 0.68
=43.13
Q2 A Q 4
sin sin 60
=
Despejando sin
Q2 Q4
A Q4
sin =
Q2 Q 4 sin 60
Despejando
A Q4
=sin
=sin1
Q 2 Q 4 sin 60
A Q4
(33 cm) sin 60

(28.79 cm)
=sin1 ( 0.99 )
=83.02
29
30
Posicin 6 (270)
A Q2=20 cm
AB=38 cm
B Q 4=26 cm
Q2 Q 4=33 cm
Q2 A Q 4
Por el teorema de Pitgoras tenemos,
A Q42= A Q22 +Q2 Q 42
31
20 cm
A Q 42=
A Q4= 1489 cm2
A Q4=38.59 cm
ABQ 4
A Q 42= AB 2 +B Q 422 ( AB ) ( BQ 4 ) cos
Despejando
cos
A Q42 AB 2B Q42
cos =
Despejando
2 ( AB ) ( B Q4 )
1
=cos
=cos1
A Q4 2AB 2 B Q4 2
2 ( AB ) ( BQ 4 )
(38.59 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

2 ( 38 cm ) ( 26 cm )
=cos1 ( 0.31 )
=71.38
ABQ 4
sin sin
=
Despejando sin
B Q4 A Q4
32
sin =
B Q4 sin
Despejando
A Q4
BQ 4 sin
A Q4
=sin1
=sin1
cm) sin71.38
( (26 (38.59
)
cm)
1
=sin ( 0.64 )
=39.68
AQ 2 Q4
Por relacin trigonomtrica tenemos
Q Q
tan = 2 4 Despejando
A Q2
Q2 Q 4
A Q2
=tan 1
( )
=tan 1
( 3320 cm
cm )
=58.78
Entendiendo que
180 =+ + Despejando tenemos
=180 Reemplazando valores

=180 58.78 39.67
33
=81.54
34
Posicin 7 (300)
A Q2=20 cm
AB=38 cm
B Q 4=26 cm
Q2 Q 4=33 cm
Q2 A Q 4
A Q 42= A Q 22 +Q 2 Q 422 ( A Q 2 ) ( Q 2 Q 4 ) cos 120
Reemplazando
valores
35
A Q4 =(20 cm) +(33 cm) 2 ( 20 cm ) (33 cm)cos 120

A Q4= 2149 cm 2
A Q4=46.36 cm
ABQ 4
A Q42= AB 2 +B Q 422 ( AB ) ( BQ 4 ) cos
2
Despejando
cos
A Q4 AB B Q4
cos =
Despejando
2 ( AB ) ( B Q4 )
2
=cos
A Q4 AB B Q4
2 ( AB ) ( BQ 4 )
=cos1
(46.36 cm) (38 cm) ( 26 cm)

2 (38 cm) ( 26 cm )
=cos1 (0.15 )
=90.84

sin sin
=
Despejando sin
B Q4 A Q4
sin =
B Q4 sin
Despejando
A Q4
36
BQ 4 sin
A Q4
=sin1
=sin1
cm) sin 90.84

( (26 (46.36
)
cm)
=sin 0.56
=34.11
Q2 A Q 4
sin sin 120
=
Despejando sin
Q2 Q4
A Q4
sin =
Q2 Q 4 sin120
Despejando
A Q4
=sin
=sin1
Q 2 Q 4 sin 120
A Q4
(33 cm) sin 120

( 46.36 cm)
=sin1 ( 0.62 )
=83.06
37
38
Posicin 8 (330)
A Q2=20 cm
AB=38 cm
B Q 4=26 cm
Q2 Q 4=33 cm
Q2 A Q 4
A Q 42= A Q 22 +Q 2 Q 422 ( A Q 2 ) ( Q 2 Q 4 ) cos 150
Reemplazando
valores
39
A Q4 =(20 cm) +(33 cm) 2 ( 20 cm ) (33 cm)cos 150

A Q4= 2632.15 cm 2
A Q4=51.30 cm
ABQ 4
A Q42= AB 2 +B Q 422 ( AB ) ( BQ 4 ) cos
cos =
Despejando
cos
A Q42 AB 2B Q42
Despejando
2 ( AB ) ( B Q4 )
=cos
=cos1
A Q4 2AB 2 B Q4 2
2 ( AB ) ( BQ 4 )
(51.30 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

2 ( 38 cm ) ( 26 cm )
=cos1 (0.26 )
=105.02

sin sin
=
Despejando sin
B Q4 A Q4
sin =
B Q4 sin
Despejando
A Q4
40
BQ 4 sin
A Q4
=sin1
=sin1
sin105.02
( (26 cm)
)
(51.30 cm)
=sin 0.49
=29.31
Q2 A Q 4
sin sin 150
=
Despejando sin
Q2 Q4
A Q4
sin =
Q2 Q 4 sin150
Despejando
A Q4
=sin
=sin1
Q 2 Q 4 sin 150
A Q4
(33 cm) sin 150

( 51.30 cm)
=sin1 ( 0.32 )
=18.76
41
42
Posicin 9 (360)
A Q2=20 cm
AB=38 cm
B Q 4=26 cm
Q2 Q 4=33 cm
Tenemos que
A Q4= A Q2 +Q2 Q4 Reemplazando valores
A Q4= ( 20+33 ) cm
A Q4=53 cm
ABQ 4
43
A Q4 = AB +B Q 4 2 ( AB ) ( BQ 4 ) cos
cos =
Despejando
cos
A Q42 AB 2B Q42
Despejando
2 ( AB ) ( B Q4 )
=cos1
=cos
A Q4 2AB 2 B Q4 2
2 ( AB ) ( BQ 4 )
(53 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

2 ( 38 cm ) ( 26 cm )
=cos1 (0.34 )
=110.41

sin sin
=
Despejando sin
B Q 4 A Q4
sin =
=sin
B Q4 sin
Despejando
A Q4
=sin1
BQ 4 sin
A Q4
( (26 cm)(53sincm)110.41 )
=sin1 ( 0.46 )
44
=27.37
Posicin 10 (390)
A Q2=20 cm
AB=38 cm
B Q 4=26 cm
Q2 Q 4=33 cm
Q2 A Q 4
45

A Q42= A Q22 +Q2 Q 422 ( A Q2 ) ( Q2 Q4 ) cos 150
Reemplazando
valores
A Q42=(20 cm)2 +(33 cm)22 ( 20 cm ) (33 cm)cos 150
A Q4= 2632.15 cm 2
A Q4=51.30 cm
ABQ 4
A Q 42= AB 2 +B Q 422 ( AB ) ( BQ 4 ) cos
2
Despejando
cos
A Q4 AB B Q4
cos =
Despejando
2 ( AB ) ( B Q4 )
=cos1
=cos
A Q4 AB B Q4
2 ( AB ) ( BQ 4 )
(51.30 cm) (38 cm) (26 cm)

2 ( 38 cm ) ( 26 cm )
1
=cos (0.26 )
=105.02
46
sin sin
=
Despejando sin
B Q4 A Q4
sin =
B Q4 sin
Despejando
A Q4
=sin1
=sin1
BQ 4 sin
A Q4
(26 cm) sin105.02

(51.30 cm)
=sin1 0.49
=29.31
Q2 A Q 4
sin sin 150
=
Despejando sin
Q2 Q4
A Q4
sin =
Q2 Q 4 sin150
Despejando
A Q4
Q 2 Q 4 sin 150
A Q4
=sin
=sin1
sin 150
( (33( cm)
51.30 cm) )
47
1
=sin ( 0.32 )
=18.76
48
Posicin 11 (420)
A Q2=20 cm
AB=38 cm
B Q 4=26 cm
Q2 Q 4=33 cm
Q2 A Q 4
A Q 42= A Q 22 +Q 2 Q 422 ( A Q 2 ) ( Q 2 Q 4 ) cos 120
Reemplazando
valores
A Q42=(20 cm)2 +(33 cm)22 ( 20 cm ) (33 cm)cos 120
A Q4= 2149 cm 2
49
A Q4=46.36 cm
ABQ 4
A Q42= AB 2 +B Q 422 ( AB ) ( BQ 4 ) cos
2
Despejando
cos
A Q4 AB B Q4
cos =
Despejando
2 ( AB ) ( B Q4 )
2
=cos
A Q4 AB B Q4
2 ( AB ) ( BQ 4 )
=cos1
(46.36 cm) (38 cm) ( 26 cm)

2 (38 cm) ( 26 cm )
=cos1 (0.015 )
=90.84

sin sin
=
Despejando sin
B Q4 A Q4
sin =
=sin
B Q4 sin
Despejando
A Q4
BQ 4 sin
A Q4
50
=sin1
(26 cm) sin 90.84

(46.36 cm)
=sin 0.56
=34.11
Q2 A Q 4
sin sin 120
=
Despejando sin
Q2 Q4
A Q4
sin =
Q2 Q 4 sin120
Despejando
A Q4
Q2 Q4 sin 120
A Q4
=sin1
=sin1
sin 120
( (33( cm)
46.36 cm) )
1
=sin ( 0.62 )
=38.06
51
52
Representacin grafica
53
54
55
56
Tabla de resultados
posicin (grados) (grados) (radianes)

0
81,54
71,38 1,4231415
1
53,85
49,21 0,9398598
2
24,54
26,12 0,4283038
3
18,49
9,12 0,3227114
4
24,54
26,12 0,4283038
5
53,85
49,21 0,9398598
6
81,54
71,38 1,4231415
7
72,17
90,84 1,2596041
8
48,07
105,02 0,8389798
9
27,37
110,41 0,4776966
10
48,07
105,02 0,8389798
11
72,17
90,84 1,2596041
12
81,54
71,38 1,4231415
r2(cm)
r4(cm)
VM =
(radianes)
1,245816
0,8588765
0,45588
0,159174
0,45588
0,8588765
1,245816
1,5854571
1,8329448
1,927018
1,8329448
1,5854571
1,245816
ventaja
mecnica
1,245506711
1,218912436
1,378014068
0,649726018
1,378014068
1,218912436
1,245506711
1,365443643
1,687702384
2,650195968
1,687702384
1,365443643
1,245506711
20
26
r 4 sen
r 2 sen
Se observa que si la ventaja mecnica es mayor a uno se requiere un torque muy

pequeo en el eslabn de entrada para dar un elevado torque en el eslabn de
salida.
57
Conclusiones
Bibliografa
1. Diseo de maquinaria de Robert L. Norton editorial; Mc Graw Hill; cuarta
edicin
58

Ejercicios de Movilidad

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Geometra del movimiento

Universidad Autnoma del Caribe

Aplicar los conocimientos adquiridos en clase

Calcular la movilidad del mecanismo asignado.

1 Diseo de maquinaria de Robert L. Norton editorial; Mc Graw Hill; cuarta edicin

Clculos ley de Grashof

se cumple la ley de Grashof

Calculo de los ngulos

Fuente: SolidWorks 2012; versin educativa

(38.59 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

=180 Reemplazando valores

Fuente: SolidWorks 2012; versin educativa

A Q4 =(20 cm) +(33 cm) 2 ( 20 cm ) (33 cm)cos 60

(28.79 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

En el mismo triangulo por ley de senos tenemos

cm) sin 49.21

Fuente: SolidWorks 2012; versin educativa

A Q4 =(20 cm) +(33 cm) 2 ( 20 cm ) (33 cm)cos 30

(18.60 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

En el mismo triangulo por ley de senos tenemos

cm) sin 26.12

Fuente: SolidWorks 2012; versin educativa

(13 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

Fuente: SolidWorks 2012; versin educativa

(18.60 cm) (38 cm) (26 cm)

En el mismo triangulo por ley de senos tenemos

cm) sin 26.12

Fuente: SolidWorks 2012; versin educativa

A Q4 =(20 cm) +(33 cm) 2 ( 20 cm ) (33 cm)cos 60

(28.79 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

En el mismo triangulo por ley de senos tenemos

cm) sin 49.21

(33 cm) sin 60

Fuente: SolidWorks 2012; versin educativa

(38.59 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

=180 Reemplazando valores

Fuente: SolidWorks 2012; versin educativa

A Q4 =(20 cm) +(33 cm) 2 ( 20 cm ) (33 cm)cos 120

(46.36 cm) (38 cm) ( 26 cm)

En el mismo triangulo por ley de senos tenemos

cm) sin 90.84

(33 cm) sin 120

Fuente: SolidWorks 2012; versin educativa

A Q4 =(20 cm) +(33 cm) 2 ( 20 cm ) (33 cm)cos 150

(51.30 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

En el mismo triangulo por ley de senos tenemos

(33 cm) sin 150

Fuente: SolidWorks 2012; versin educativa

(53 cm)2(38 cm)2(26 cm)2

Por ley de senos tenemos

Fuente: SolidWorks 2012; versin educativa

Por la ley de cosenos tenemos

(51.30 cm) (38 cm) (26 cm)

En el mismo triangulo por ley de senos tenemos

(26 cm) sin105.02

Fuente: SolidWorks 2012; versin educativa

(46.36 cm) (38 cm) ( 26 cm)

En el mismo triangulo por ley de senos tenemos

(26 cm) sin 90.84

posicin (grados) (grados) (radianes)

Se observa que si la ventaja mecnica es mayor a uno se requiere un torque muy

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