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Isometrie

Una applicazione F:VW fra i due spazi euclidei V e W unisometria se


conserva le distanze, ovvero F v F v
= v v
per ogni
v1,v2V.
Una isometria lineare una isometria che anche applicazione lineare
Una applicazione lineare f:V W unisometria se e solo se preserva la
norma dei vettori, ovvero f v
= v per ogni vV.
Per una matrice reale quadrata U di ordine n sono equivalenti:
1. U ortogonale
2. Lapplicazione lineare rappresentata da U conserva la norma (standard) dei vettori
in Rn
3. Lapplicazione lineare rappresentata da U conserva il prodotto scalare (standard) in
Rn

Una matrice ortogonale rappresenta una isometria di Rn


Ogni autovalore reale di una matrice ortogonale U 1 o -1

Sia un autovalore reale di U, poich U ortogonale x = Ux = x =


x .

Isometrie lineari in R3

Una isometria lineare in R3 rappresentata da una matrice ortogonale U di ordine


3.
Rispetto ad una opportuna base ortonormale di R3 una isometria lineare f di R3 pu
essere rappresentata da una delle seguenti matrici:
1
0
0
1
0
0
A= 0 cos sen , B= 0 cos sen con 1=1
0 sen cos
0 sen cos

Ogni matrice di ordine 3 ha almeno un autovalore reale, quindi ogni matrice ortogonale ha almeno un autovalore
1=1.
Sia v1 un autovettore associato a 1 (che possiamo supporre di norma 1). Estendiamo v1 ad una base ortonormale
B={v1 ,v2 ,v3} di R3 . Rispetto a questa base f(v1)=[1,0,0]T. Inoltre f(v2) e f(v3), dato che f conserva norma e prodotto
scalare, sono versori fra loro ortogonali ed ortogonali a f(v1). Quindi le matrici che rappresentano lisometria f sono
del tipo indicato.

La matrice A ha determinante 1 e rappresenta una rotazione di un angolo attorno alla retta generata da v1
composta con un cambiamento di direzione di v1 se 1 =-1.

La matrice B ha determinante -1 e tre autovalori reali che sono 1 , 1, -1, quindi ha un autovalore doppio ed uno
semplice. Si verifica facilmente che lautovalore doppio sempre regolare, ed lautospazio di dimensione 2 (piano per
O) associato allautovalore doppio ortogonale allautospazio dellautovalore semplice (retta per O). Se lautovalore
doppio 1, la isometria rappresenta dunque la simmetria ortogonale rispetto al piano rappresentato dallautospazio
dellautovalore 1 (calcolato rispetto alla matrice B, e quindi rispetto alla base B). Se lautovalore doppio -1 la
isometria rappresenta invece la simmetria ortogonale rispetto alla retta rappresentata dallautospazio dellautovalore
1 (calcolato rispetto alla matrice B, e quindi rispetto alla base B).

Complemento ortogonale
Sia H un sottospazio di uno spazio euclideo V
H ={v|v ortogonale ad ogni vettore di H}
(H ) =H
H H={0}
Se H ha dimensione finita, per ogni vV si ha v=vH+v con vHH, vH

V somma diretta di H e H e H si chiama complemento ortogonale di H.


Se V ha dimensione finita n, dim H =n-dim H
Se V ha dimensione finita n, sia {b1,b2,,bh} una base ortogonale di H e
sia B={b1,b2,,bh, bh+1,,bn} il suo completamento ad una base ortogonale
di V, allora {bh+1,,bn} una base (ortogonale) di H . Quindi se v H
v|B=[x1,x2,..,xh,0,,0]T e se v H v|B=[0,...,0,xh+1,..,xn,]T.

Matrici di una proiezione ortogonale


Sia H un sottospazio di Rn. La funzione che ad ogni vettore vH
associa la sua proiezione ortogonale vH su H unapplicazione
lineare f:Rn Rn.
Se {q1,q2,,qh} una base ortonormale di H, ed A=[q1|q2||qh] la
matrice di tipo (n,h) formata dallaccostamento dei vettori della
base di H, la matrice P che rappresenta la proiezione ortogonale di
Rn su H AAT
Estendiamo {q1,q2,,qh} ad una base ortonormale {q1,q2,,qh,qh+1,,qn} di V e
poniamo Q= [q1||qh||qn] =[A|B]. Per ogni vettore v di H si ha Pv=v, quindi
ogni vettore di H un autovettore di P associato allautovalore 1, per ogni
vettore w di H si ha Pw=0, quindi ogni vettore di H un autovettore di P
associato allautovalore 0. Le colonne di Q sono perci una base di autovettori
I 0
e P risulta essere simile alla matrice diagonale diag(1,,1,0,,0)=
e la
0
0
matrice di passaggio Q, che ortogonale. Allora Q-1PQ=QTAQ=
I 0 A
diag(1,,1,0,,0), da cui P=[A|B]
=AAT.
0 0 B

Caratterizzazione delle matrici di proiezione ortogonale


Osserviamo che per ogni matrice reale A si ha ker A= (row A) .
Una matrice reale quadrata P di ordine n la matrice di una
proiezione ortogonale su un sottospazio H di Rn, se e solo se P
idempotente (P2=P) e simmetrica.
Sappiamo che, se P la matrice di una proiezione ortogonale, P=AAT e quindi P
simmetrica. Inoltre per ogni vV, si ha Pv=vH e quindi P2v=PvH =vH=Pv da cui
P2=P
Sia P idempotente e simmetrica e sia H=col(P), allora PvH, essendo Pv una
combinazione lineare delle colonne di P. Inoltre P(v-Pv)=0 per lidempotenza di
P e quindi v-Pvker P=ker (PT). Ma ker (PT)=(col P), quindi v-PvH

Se P una matrice idempotente e ortogonale la matrice della


proiezione di Rn sul sottospazio H=col P, inoltre H=ker P.