Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
A transformada de Laplace fundamental para o estudo dos sistemas de controle lineares e invariantes no tempo.
As dinmicas desses sistemas podem ser representadas por equaes diferenciais no domnio do tempo que, em
muitas das vezes, possuem difcil e penosa resoluo no domnio do tempo. Por exemplo, integrao e diferenciao,
so substitudas por operaes algbricas bsicas no domnio da freqncia (plano complexo). Uma vez resolvida a
expresso algbrica no domnio s, a resposta da equao diferencial no domnio do tempo obtida atravs do uso
das tabelas de transformadas de laplace ou pelas tcnicas de expanso em fraes parciais.
Um exemplo de aplicao pode ser mostrado atravs de um sistema massa-mola-amortecedor. Esse sistema pode
ser representado pela seguinte equao diferencial M.
Newton
d 2 x(t)
dx(t)
B.
K.x(t) F(t) , tirada da segunda lei de
2
dt
dt
resultante do sistema, x(t) o deslocamento que o sistema sofre em funo de t, devido aplicao da fora F(t), ou
seja, B.
dx(t)
d 2 x(t)
. A resoluo desta equao no domnio s ou tambm conhecido como domnio
K.x(t) M.
dt
dt 2
da frequncia, (Laplace plano complexo) se resume resoluo de uma equao simultnea do segundo grau da
seguinte forma Ms2 X(s) BsX(s) KX(s) F(s) (esse procedimento ser visto adiante). Portanto, a relao entre o
deslocamento sofrido pela massa X(s) devido fora aplicada F(s) dada por X(s).[Ms2 Bs K] F(s) , ou
melhor, X(s)
1
F(s) . Dada uma fora aplicada F(s) obtemos um deslocamento X(s) em funo dos
Ms Bs K
2
parmetros M (massa), B (atrito) e K (constante da mola). A resoluo desse problema no domnio do tempo como
resposta x(t) fora f(t) aplicada ser a transformada inversa de Laplace de X(s), ou seja,
x(t) L1 X(s) L1 2
F(s) que pode ser resolvido facilmente atravs do mtodo de decomposio
Ms Bs K
1.1.1.
Definio geral
A transformada de Laplace determinada atravs da multiplicao de uma funo ou sinal linear f(t) pela funo
e st
F(s)
f (t)e
s.t
dt
Obs. Consideraremos letras minsculas para as funes no domnio do tempo e letras maisculas para as suas
transformadas de Laplace (domnio da frequncia)
Esse procedimento far com que uma funo f(t), com t uma varivel real positiva no domnio do tempo, seja
convertida em uma funo no domnio complexo com s uma varivel complexa (a + jb) com -<a< e -<b<.
O operador, transformada de Laplace, dado pelo smbolo L e o operador transformada inversa de Laplace dado
pelo operador L
-1
A transformada de Laplace uma transformao linear. Dadas as funes f(t), f1(t) e f2(t) e se elas apresentam
transformada de Laplace, ento:
1.1.2.
se t 0
f (t) 0
t
se t 0
f (t) k.e
L[f (t)] L[k.e
] k.e
.e
st
Lembrando da teoria de clculo, podemos fazer uma troca simples e conveniente de variveis. Fazendo
( s).t u
( s).dt du dt
du
( s)
du
k
k
L[f (u)] k. e .(
)
. e u .du
.e u
s)
(
s)
(
s)
0
0
u
k
k
k
1
k
k
.[e e0 ]
.[e e0 ]
.( 1)
.(0 1)
( s)
( s)
( s) e
( s)
(s )
Portanto,
L[k.et ]
k
s
f (t) 4e2t
, ou seja,
Observe tambm que = 2 e o seu inverso 0,5 que a sua constante de tempo. Veja que para t igual a 5 valores
de constante de tempo, ou seja, t = 2,5 seg, o valor da funo praticamente o valor que ela teria em t = , ou seja,
f() = 0. Em geral podemos dizer que uma exponencial ao atingir um tempo em torno de quatro a cinco vezes a sua
constante de tempo, o valor atingido praticamente o valor que ela teria para t = .
3.5
Amplitude
2.5
1.5
0.5
0
0
0.5
1.5
2.5
Tempo (sec)
1.1.3.
se t 0
f (t) 0
f (t) k.u(t) se t 0
st
.dt k. e st .dt
Da mesma forma feita no item 1.3.2, podemos fazer uma troca tambm simples e conveniente de variveis. Fazendo
s.t u
s.dt du dt
du
s
du
k
k
L[f (u)] k. e . . e u .du .e u
s
s
s
0
0
u
k
k
k 1
k
k
.[e e0 ] .[e e0 ] .( 1) .(0 1)
s
s
s e
s
s
Portanto,
L[k.u(t)]
k
s
Para a transformao efetuada, K um ganho e, se for igual a um, denominados de degrau unitrio. Esta funo e
ostensivamente utilizada na teoria de controle.
Amplitude
5.2
5
4.8
4.6
4.4
4.2
4
-1
3
Tempo (sec)
Amplitude
0
-1
Tempo (sec)
Obs. h um costume geral em se dizer qual o peso de um dado produto, na verdade deveria ser qual a massa do
produto, uma vez que, balana no mede peso mas sim massa, a gravidade anulada pelo prato da balana e a
graduao, como todos ns sabemos em gramas).
1.1.4.
para t 0
0
f (t)
K.t
t0
para
Fazendo
u s.t t
k. t.e
st
.dt k..
e para t = u = - , portanto,
(u.v)
u.v'
u u du k
.e . 2 . u..e u .du
s
s s 0
u
du
ento dt
s
s
st
u '.v
(u.v)
u.v'
u '.v u.v
u
e .du
0
u '.v
(.e 0.e0 ) (e e0 ) (0 0) (0 1) 1
O valor de
t
et
d
(t)
1
dt
t
d t
(e ) e
dt
ser entendida da seguinte forma: quando t vai para o infinito, o denominador da expresso vai para o infinito muito
mais rpido que o numerador, porisso, a expresso toda vai a zero.
Logo,
L[k.t] k. t.e
st
.dt
k
s
. u..eu .du
2
0
s2
.1
2
A transformada de Laplace da funo rampa tambm possui grande importncia na teoria de controle.
1.1.5.
Antes de determinarmos a transformada de Laplace da funo pulso, importante que falemos um pouco sobre um
teorema da transformada de Laplace que diz sobre o deslocamento de uma funo no tempo a qual chamamos de
funo transladada ou funo com retardo de tempo.
Considere as seguintes funes no tempo, f(t) e f(t-). O efeito de um retardo de tempo na funo f(t) pode ser
visto comparando os dois grficos a seguir.
f(t) Sem retardo de tempo
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
Amplitude
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.5
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0
0
0.1
3
Tempo (sec)
0
0
Tempo (sec)
Considerando que u(t) a funo degrau unitrio e como essas funes no tempo s valem para t 0 ento
podemos dizer que a funo sem retardo de tempo dada por
dada por
f (t) f (t).u(t)
f (t ) f (t ).u(t ) .
t dt d .
para t 0 e para t
e quando
t 0
f (t ).u(t ).e
st
0 f ().u().e
0
f ().u().e
.e
.d e
s( )
.d
f ().u().e
. f ().u().e s .d
0
s( )
.d f ().u().es( ) .d
0
Como
Portanto,
f (t) k
f (t) 0
para
0 t t0
para
t 0 e t t0
analiticamente como sendo a subtrao de dois degraus unitrios de valor K defasados no tempo de um tempo t 0, ou
seja,
Degrau
Funao pulso
1.5
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
100
200
300
400
500
Tempo
600
700
800
900
1000
-1.5
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Se fizermos o tempo t0 da funo pulso tender a zero mantendo a sua rea, a sua amplitude tender ao infinito e
dessa forma definimos a funo impulso.
f (t) lim
(1 e st 0 )
t 00 s.t 0
A funo impulso s existe no instante t = 0, portanto, ter valores iguais a zero para instantes de tempo maiores que
zero. Pode-se dizer que um caso particular da funo pulso.
A transformada de Laplace desta funo pode ser feita da seguinte forma:
t 00 s.t 0
ou seja, haver uma indeterminao. Para eliminarmos essa indeterminao utilizamos do clculo a regra de
LHopital. Derivaremos a expresso tanto no numerador quanto no denominador em relao t 0.
d
st 0
dt 0 [k.(1 e )]
k.(s.est 0 )
lim
lim
lim (k.est 0 ) k
d
t 00
s
t 00
t 00
(s.t 0)
dt 0
Quando k = 1, esta funo chamada de FUNO IMPULSO UNITRIO ou FUNO DELTA DE DIRAC e
representada por
(t) . A exemplo da funo degrau unitrio, a funo (t) tambm tem grande importncia no
Imagine o exemplo dado na seo 1.3.3, ao invs de colocarmos o material na balana e deixarmos ele l, colocamos
o material e no espao mais curto de tempo possvel, retiramos esse material do prato da balana. Observa-se que
ao colocarmos o material no prato e depois o retiramos, o ponteiro da balana atinge um determinado valor e depois
retorna ao ponto de onde partiu. como se desse um murro rpido na balana e o ponteiro ir mais longe, na
escala da balana, quanto maior for esse murro rpido.
O grfico da aplicao do material na balana com f(t) = K.(t) e da resposta da balana so vistos a seguir: As
oscilaes no grfico de resposta da balana podero alterar dependendo dos valores de K. No caso, K = 5 o mesmo
considerado na seo 1.3.3.
7
6
5
Amplitude
4
3
2
1
0
-1
-2
0
4
Tempo (sec)
7
6
5
4
Amplitude
3
2
1
0
-1
-2
0
Tempo (sec)
1.1.7.
Funo Seno
A transformada de Laplace da funo seno dada por
L[k.sen(.t)] k.sen(.t).e
s.t
k. sen(.t).e
s.t
sen(.t)
por
e j..t e j..t
2j
, substituindo temos:
k (s j.).t
k (s j.).t
e
.dt
e
.dt
2j 0
2j 0
du (s j.)dt dt
eu .
ento
du
(s j.)
k
2j
u (s j.)t
du
k
.du
k
k
k
(e e0 )
(0 1)
2j.(s j.)
2j.(s j.)
2j.(s j.)
k
.
2 j.(s j.)
L[k.sen(.t)]
k
k
k 1
1 k s j. s j.
k 2.j.
k.
. 2
k. 2
2
2
2
2j s
s s 2
Exerccio proposto
Determinar a transformada de Laplace da funo co-seno, sabendo-se que
1.1.8.
cos(.t)
L[k.sen(.t)] .
e j..t e j..t
2
Resposta:
k.s
s 2
L[k.cos(.t)]
As propriedades das transformadas de Laplace mostradas a seguir so de grande importncia na teoria de controle.
et
L[e
.t
.f (t)] e
.t
.f (t).e
s.t
e.t .f (t)
exponencial que tendem para um determinado valor. As transformadas de Laplace destas funes so dadas por:
L[e.t .sen(.t)]
(s )2 2
L[e.t .cos(.t)]
s
(s )2 2
f (t)
t
t
L f f .es.t .dt
0
para
fazendo
Fazendo
s. s1 e substituindo, temos:
Portanto,
t
L f .F(s)
t
f .
t
t
t1 t .t1 , ento: f .es.t .dt f t1 .es..t1 .d(.t1)
0
0
t s.t
s1.t 1
f .e .dt . f t1.e .dt1 .F(s1) .F(s)
0
0
Exemplo
Comparemos as duas expresses a seguir:
f (t) e
t
e f e 2
2
ou
f 0,5.t e 0,5.t
1
e
s 1
t
2
L f ou L f 0,5.t 2.F(2.s)
2.s 1
2
1.1.8.4. Teorema das derivadas
A transformada de Laplace da derivada de uma funo f(t) dada por:
0
u f (t) du
Fazendo
u '.v
0
d
f(t) e
dt
u.dv u.v
d
(e st ). f (t) .dt
0
0
dt
est est d
. f (t) .dt
0 s dt
s 0
es.
es.0 1 d
st
F(s) f ().
f (0).
0 f (t) .e .dt
s
s s dt
1 1 d
f (0) 1 d
Portanto,
Logo:
F(s)
f (0) 1 d
dt
L f (t) s.F(s)
dt
Dada a expresso
d 3.t
(e )
dt
s (s 3)
3
d
1
L (e3.t ) s.
1
s3
s3
dt
s 3
Dada a equao diferencial
3.
d
x(t) 5.x(t) 0
dt
da frequncia.
3.x(0)
3s 5
X(s)
6
3s 5
Se quisermos achar a expresso de x(t) teremos que determinar a transformada inversa de X(s), ou seja,
6
x(t) L1
3s 5
dn
d2
d2
dt 2
dn
L n f (t) s n .F(s)
dt
f (t) ser:
d2
L 2 f (t) s 2 .F(s)
dt
Exerccio resolvido
Na equao diferencial a seguir ache a relao no domnio da frequncia entre X(s) e U(s) considerando as
condies iniciais nulas.
d3
dt
x(t) 4.
Resoluo:
d2
dt
x(t) 2
d
d
x(t) x(t) u(t) 5.u(t)
dt
dt
Exerccios propostos
Dada a equao diferencial a seguir, ache a relao no domnio da frequncia, entre F(s) e U(s) considerando
condies iniciais nulas.
d2
dt
f (t) 2.
2
d
d
f (t) f (t) 3. u(t) u(t)
dt
dt
d2
dt
f (t) 2.
d
f (t) 3.f (t) 0 , cujas condies iniciais so f(0) = 2 e
dt
1.2.
1.3.
Normalmente, em engenharia de controle clssico, utilizado o mtodo da decomposio em fraes parciais devido
s relaes entre polinmios que normalmente so encontradas na teoria. Como j visto, as dinmicas dos sistemas
de controle, regidas por equaes diferenciais, transforman-se em polinmios quando tratadas no domnio da
frequncia (Laplace) da a grande utilizao do mtodo.
1.3.1.
O mtodo se resume em expandir uma relao entre polinmios de maior ordem, em uma soma de relaes
n
polinomiais, sendo o numerador uma constante e o denominador um polinmio do tipo (s+A) , sendo (A) um nmero
real ou complexo e (n) um inteiro positivo. Estas so as condies que normalmente encontramos em controle,
obviamente, o rigor matemtico faz com que o mtodo seja muito mais abrangente.
Para realizarmos a decomposio em fraes parciais precisamos decompor o polinmio do denominador em um
produto de monmios de suas razes. Um problema seria a determinao dessas razes dependendo do grau do
polinmio do denominador (para acharmos as razes igualamos o polinmio a zero). Para isso existem calculadoras
cientficas que podem fazer esse trabalho. Entra-se com os coeficientes do polinmio e como resposta da
calculadora, nos fornece as suas razes, reais ou complexas. Existem softwares como o MATLAB que tambm pode
fazer isso.
Por exemplo, o comando roots(A) do MATLAB sendo A um vetor definido pelo usurio com os coeficientes de um
dado polinmio, nos retornar as razes desse polinmio complexas ou reais.
Exemplo:
Para o polinmio
A = [1 3 5 0 7 8]
s5 3s4 5s3 7s 8 0
roots(A)
Observa-se que nunca teremos uma raiz complexa isoladamente, ela sempre aparecer aos pares conjugados
(mesma parte real, porm as partes imaginrias so iguais em mdulo e com sinais trocados) como pode ser
observado no exemplo dado.
Como o polinmio dado de grau cinco, obviamente, teremos cinco razes sendo quatro complexas (dois pares
complexos conjugados) e uma raiz real.
Obs. Dada uma relao entre polinmios, as razes do polinmio do numerador so chamadas de zeros e as razes
do polinmio do denominador so chamadas de polos. bom se acostumar, pois esses termos so constantemente
utilizados em controle.
F(s)
B(s)
A(s)
Onde: A(s), B(s) so polinmios em s e o grau de B(s) sempre menor que o de A(s).
Se a funo F(s) expandida em partes, ento:
e, portanto,
F(s)
B(s)
, necessrio que o grau do
A(s)
polinmio B(s) seja menor que o grau do polinmio A(s). Se isto no ocorrer, necessrio dividir os polinmios com o
objetivo de diminuir o grau do numerador. Qualquer funo racional
B(s)
, onde B(s) e A(s) so polinmios, com
A(s)
o grau de B(s) menor que o grau de A(s), pode ser escrito como a soma de funes racionais (fraes parciais).
As fraes parciais so, geralmente, transformadas de Laplace conhecidas de funes no tempo do tipo, exponencial,
degrau, rampa, etc, j desenvolvidas no incio desta apostila.
Quando fazemos a decomposio em fraes parciais de uma relao de polinmios, podemos encontrar trs
situaes distintas para os polos dessa relao: razes reais e distintas; razes reais e iguais; razes complexas. Ser
visto cada caso separadamente com exerccios de aplicao e propostos.
F(s)
A(s)
(s p1).(s p 2)...(s pn )
F(s)
B(s)
a1
a2
an
...
A(s) s p1 s p 2
s pn
O coeficiente
a i i 1, 2, ..., n
ai =
(s+pi).B(s)
s pi
A(s)
Aqui dispensamos a demonstrao deste resultado. Uma demonstrao poder ser encontrada na referncia
Engenharia de Controle Moderno Katsuhiko Ogata 4 edio pag 28.
Exerccio resolvido
Determine a transformada inversa de Laplace da funo
F(s)
s5
s 5s 6
2
F(s)
s5
s5
s5
a1 1 a 2
f (t) L1[F(s)] L1
L1
L
s 2
s 3
(s 2)(s 3)
a1
(s 2)(s 5)
2 5
3
(s 2)(s 3) s 2 2 3
a2
(s 3)(s 5)
3 5 2
2
(s 2)(s 3) s 3 3 2 1
Portanto,
s5
3 1 2
f (t) L1
L1
L
3.e2.t 2e3.t
s 2
s 3
(s 2)(s 3)
(veja a transformada de
Exerccios propostos
Determine a transformada inversa de Laplace das seguintes funes
Lembre-se de que o clculo das razes somente para o denominador, ou seja, determinao dos polos.
a)
b)
F(s)
F(s)
s2 5
s 2 7s 10
s 2 3s 1
(s 2 4s 3)(s 2)
F(s)
A(s)
(s p)n
F(s)
B(s)
a1
a2
an
...
A(s) s p (s p)2
(s p) n
Os resduos
a i i 1, 2, ..., n
1
d n i
ai
B(s)
n i
n i ! ds
s p
sendo ai = 1, 2, ..., n
Exerccio resolvido
Dada a funo
F(s)
s 2 2s 3
(s 1)3
, determine a sua
f (t)
s2 2s 3
a1
a2
a3
f (t) L1[F(s)] L1
3
2
(s 1)3
(s 1) (s 1) (s 1)
1
1
1
d31
d2 2
a1
2 s 2s 3
.2
1
31 B(s)
s
1
s
1
s
1
2!
2
3 1! ds
ds
1
1d
d32
a2
s2 2s 3
2s 2
0
32 B(s)
s
1
s
1
s
1
1!
ds
3 2 ! ds
1
1 2
d33
a3
s 2s 3
(1)2 2.(1) 3 2
33 B(s)
s 1
3 3! ds
s 1 0!
1 s
2s 3
1
0
2
1
2
f (t) L
e t t 2 e t e t (1 t 2 )
3
2
3
3
(s 1) (s 1)
(s 1)
(s 1) (s 1) (s 1)
2
2
(s 1)3
nmero 8 da tabela ).
Exerccios propostos
Determine a transformada inversa de Laplace das seguintes funes
a)
F(s)
b)
F(s)
s3 2s 4
(s 2)4
s 2 3s 1
(s 1)3 .(s 2)
(Observe que neste exerccio teremos uma combinao de razes distintas e razes
A(s)
(s p1).(s p 2)...(s pn )
Suponhamos que um par de razes seja complexas conjugadas. bom relembrar que as razes complexas s
aparecem aos pares, sendo uma conjugada da outra.
Os procedimentos de clculo so idnticos aos dois processos anteriores, porm, as razes sero complexas
conjugadas ao invs de reais.
A visualizao atravs de exemplos tornar mais fcil o entendimento.
Exerccios resolvidos
Seja a funo F(s)
s3 2s 4
s 2 4s 5
2s 4
L [F(s)] L 2
s 4s 5
1
1 s
2s 4
s3 2s 4
a1
a2
1
1
L 2
s 2 j s 2 j
s 4s 5
(s 2 j).(s 2 j)
3
Como os polos so complexos conjugados, as constantes a1 e a2 tambm sero complexas conjugadas, vamos
calcular a1 e a2 e mostrar essa afirmao.
As razes so diferentes e no so mltiplas, ento, utiliza-se o mtodo para razes diferentes, s que agora as razes
so complexas e no reais.
(s 2 j).(s3 2s 4)
(2 j)3 2.(2 j) 4
a1
(s 2 j).(s 2 j) s 2 j
2 j 2 j
(2 j)3 (2 j)2 .(2 j) (4 4j 1).(2 j) (3 4j).(2 j) 6 11j 4 2 11j
Logo,
a1
6,5 j
2j
2j
j
2
2j2
um pouco trabalhoso, mas fcil. s fazer com ateno para no errar nas contas.
Confirmando o clculo para a2.
a2
(s 2 j).(s3 2s 4)
(2 j)3 2.(2 j) 4
(s 2 j).(s 2 j) s 2 j
2 j 2 j
a2
6,5 j
2j
2j
j
2
2j2
6,58.e j.8,75 e
a 2 6,58.e j.8,75
.e
e j.8,75 .e(2 j).t ]
6,58.[e
s2 j
s 4s 5
s2 j
f (t) 6,58.e2.t . e j.8,75.e j.t e j.8,75.e j.t 6,58.e2.t . e j.(t 8,75) e j.(t 8,75) .
2
2
Nota-se, portanto, que o procedimento idntico ao de razes reais, exceto pela quantidade de clculos que,
naturalmente, um pouco maior.
Podemos adotar uma forma padro como se segue:
Dada a funo
F(s)
k1
k2
expandida em fraes parciais com polos complexos, ento:
s a jb s a jb
k1 (s a jb).F(s)
s a jb
k 2 (s a jb).F(s)
s a jb
M
M
Substituindo os valores de k 1 e k2 na expresso de F(s) acima e trabalhando-a, como feito no exerccio anterior,
ento, chega-se na seguinte expresso para
f (t) .
F(s)
2s 12
(s 1) 2
2
F(s)
2s 12
s 2s 5
2
2s 2 10
(s 1) 2
2
2(s 1) 10
(s 1) 2
2
2.
(s 1)
(s 1) 2
2
5.
2
(s 1)2 22
Se verificarmos a tabela de pares de transformadas de Laplace, veremos que a primeira parcela a transformada de
Laplace de
2.e t .cos(2.t) (par n 21 da tabela) e a segunda parcela a transformada de Laplace de 5.e t .sen(2.t)
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
0
Exerccios propostos
Chegar na expresso
b)
F(s)
c)
F(s)
4
s 2s 8
2
Observe que
s2 2s 8 (s 2)2 4
s5
s 3s 3
2
Para o exerccio (b) utilize uma casa decimal. Faa o exerccio substituindo diretamente na expresso padro e
depois faa os clculos e confira com o resultado obtido, substituindo diretamente na expresso padro.
Lembre-se que, mesmo para colocar os valores na expresso padro, deve-se calcular os polos da funo e as
constantes k1 e k2.
1.3.2.
Para expresses muito complexas, a utilizao do MATLAB se torna importante. A seguir dado um exemplo de
utilizao do software.
Determinar os resduos da funo
F(s)
s4 3s3 1
s6 9s5 42s 4 +108s3 147s 2 99s 26
Para termos uma idia da complexidade de clculo da transformada inversa de Laplace desta funo, obteremos, via
MATLAB, os seus polos.
Cdigo MATLAB
A = [1 9 42 108 147 99 26];
roots(A)
A resposta do MATLAB ser:
ans =
-2.0000 + 3.0000i
-2.0000 - 3.0000i
-2.0000
-1.0000
-1.0000
-1.0000
Observa-se que a funo possui um polo distinto em s = -2, um polo mltiplo em s = -1 e um par de razes complexas
conjugadas em s = -2 j3. A determinao dos resduos de forma analtica torna-se uma operao bastante penosa.
[r,p,k]=residue(A,B)
r vetor onde sero colocado os resduos;
p vetor onde sero colocados os polos associados a cada resduo.
k Uma constante real denominada ganho.
A resposta fornecida pelo MATLAB ser:
r=
-0.0732 + 0.0070i
-0.0732 - 0.0070i
-0.5556
0.7020
-0.6600
0.3000
p=
-2.0000 + 3.0000i
-2.0000 - 3.0000i
-2.0000
-1.0000
-1.0000
-1.0000
k =[ ]
0
s 2 j3
s 2 j3
s 2 (s 1) (s 1)2 (s 1)3
Obs. O MATLAB considera a seqncia fornecida dos resduos, igual seqncia crescente dos expoentes do
denominador.
Achando a transformada inversa de Laplace de cada frao parcial obtemos a seguinte expresso no tempo:
1 0,735e
f (t) L
j.(174.5375)
s 2 j3
0,735e j.(174.5375)
0,3 2 t
2.t
t
t
.t .e
0,5556.e 0,702.e 0,66.t.e
s 2 j3
2
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
-1.4
0
1.4.
0.5
1.5
2.5
um teorema muito importante para a teoria de controle e relaciona o comportamento em regime estacionrio da
funo no tempo
d
f (t)
dt
um valor constante ou valor final ou valor de regime permanente, o teorema existir e ser vlido.
Se todos os polos de
polos de
s.F(s) tiverem parte real negativa, a funo no tempo f (t) convergir para um determinado valor (as
d
f (t) tender a zero, quando s0.
dt
ento:
Como
lim es.t 1 (obs. Isso pode ser feito pois a integral em relao t e o limite em relao s)
s0
Portanto,
lim f (t) .dt f (t) f () f (0) lim s.F(s) f (0)
s0 dt
s0
0
0
Logo,
s0
s0
Exerccios resolvidos
Seja a funo dada por
F(s)
2s 3
s s 2 6s
3
= 0, portanto, possui um polo (s = 2) no semiplano direito do plano s. A transformada inversa de F(s), ou seja, a
funo f(t) associada, ir divergir e no convergir para um determinado ponto, para que seja vlido o teorema do valor
final (TVF).
Se calcularmos o TVF, teremos:
s 2s 3
3
1
2s 3
2s 3
lim f (t) lim[s.F(s)] lims. 3 2
lim 2
lim 2
t
s0
s0 s s 6s
s0 s s s 6
s0 s s 6
6
2
A transformada inversa de Laplace de F(s)
f (t)
7 2.t 1 3.t 1
e e . Como vemos, a exponencial e2.t far com
10
5
2
1
como calculado pelo TVF. Portanto, quando a funo possui pelo
2
menos um polo no semiplano direito do plano s (funes divergentes) o TVF fornecer valores incoerentes e sem
qualquer fundamento.
O grfico de
f (t) fica:
7
x 10
6
5
4
3
2
1
0
-1
0
F(s)
2s 3
s 5s 2 6s
3
s 2s 3
2s 3
2s 3 3 1
lim f (t) lim[s.F(s)] lims. 3
lim 2
lim 2
s0
s0 s 5s 2 6s
s
0
s
0
s s 5s 6
s 5s 6 6 2
tender a
f (t)
1 1 2.t
e e3.t . Fazendo t percebemos que f (t)
2 2
1
, como previsto pelo TVF (as duas exponenciais tendero a zero). O grfico de f (t) fica:
2
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
Exerccios propostos
Verifique nas funes a seguir, a possibilidade de se calcular o valor
seguintes funes no domnio s e, se for possvel, fazer o clculo do TVF e achar a transformada inversa de Laplace
para conferir os valores em regime permanente quando t .
a)
F(s)
b)
F(s)
c)
F(s)
3s 1
s3 5s 2 6s
3s 16
s.(s 4)2
3s 4
s2 1