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1.1.

Reviso direcionada sobre Transformada de Laplace

A transformada de Laplace fundamental para o estudo dos sistemas de controle lineares e invariantes no tempo.
As dinmicas desses sistemas podem ser representadas por equaes diferenciais no domnio do tempo que, em
muitas das vezes, possuem difcil e penosa resoluo no domnio do tempo. Por exemplo, integrao e diferenciao,
so substitudas por operaes algbricas bsicas no domnio da freqncia (plano complexo). Uma vez resolvida a
expresso algbrica no domnio s, a resposta da equao diferencial no domnio do tempo obtida atravs do uso
das tabelas de transformadas de laplace ou pelas tcnicas de expanso em fraes parciais.
Um exemplo de aplicao pode ser mostrado atravs de um sistema massa-mola-amortecedor. Esse sistema pode
ser representado pela seguinte equao diferencial M.
Newton

d 2 x(t)
dx(t)
B.
K.x(t) F(t) , tirada da segunda lei de
2
dt
dt

F M.a , onde: M a massa, B o coeficiente de atrito e K a constante da mola e (a) a acelerao

resultante do sistema, x(t) o deslocamento que o sistema sofre em funo de t, devido aplicao da fora F(t), ou
seja, B.

dx(t)
d 2 x(t)
. A resoluo desta equao no domnio s ou tambm conhecido como domnio
K.x(t) M.
dt
dt 2

da frequncia, (Laplace plano complexo) se resume resoluo de uma equao simultnea do segundo grau da
seguinte forma Ms2 X(s) BsX(s) KX(s) F(s) (esse procedimento ser visto adiante). Portanto, a relao entre o
deslocamento sofrido pela massa X(s) devido fora aplicada F(s) dada por X(s).[Ms2 Bs K] F(s) , ou
melhor, X(s)

1
F(s) . Dada uma fora aplicada F(s) obtemos um deslocamento X(s) em funo dos
Ms Bs K
2

parmetros M (massa), B (atrito) e K (constante da mola). A resoluo desse problema no domnio do tempo como
resposta x(t) fora f(t) aplicada ser a transformada inversa de Laplace de X(s), ou seja,

x(t) L1 X(s) L1 2
F(s) que pode ser resolvido facilmente atravs do mtodo de decomposio
Ms Bs K

em fraes parciais como ser visto mais adiante.

1.1.1.

Definio geral

A transformada de Laplace determinada atravs da multiplicao de uma funo ou sinal linear f(t) pela funo

e st

e integrando o produto, no intervalo de tempo compreendido entre (0, +), ou seja:

F(s)

f (t)e

s.t

dt

Obs. Consideraremos letras minsculas para as funes no domnio do tempo e letras maisculas para as suas
transformadas de Laplace (domnio da frequncia)

Esse procedimento far com que uma funo f(t), com t uma varivel real positiva no domnio do tempo, seja
convertida em uma funo no domnio complexo com s uma varivel complexa (a + jb) com -<a< e -<b<.
O operador, transformada de Laplace, dado pelo smbolo L e o operador transformada inversa de Laplace dado
pelo operador L

-1

A transformada de Laplace uma transformao linear. Dadas as funes f(t), f1(t) e f2(t) e se elas apresentam
transformada de Laplace, ento:

L[k.f (t)] k.L[f (t)]


L[f 1(t) f 2(t)] L[f 1(t)] L[f 2(t)]
A seguir sero desenvolvidas as transformadas de Laplace de apenas algumas funes bastante usadas na teoria de
controle.

1.1.2.

Funo exponencial e sua transformada

A funo exponencial definida da seguinte forma:

se t 0

f (t) 0

t
se t 0

f (t) k.e
L[f (t)] L[k.e

] k.e

onde k e so constantes reais.

.e

st

.dt k. e ( s)t .dt

Lembrando da teoria de clculo, podemos fazer uma troca simples e conveniente de variveis. Fazendo

( s).t u

e derivando os dois membros temos

( s).dt du dt

du
( s)

Devido mudana de variveis, os limites de integrao tambm mudaro passando a ser;


Para t = 0 u = 0 e para t = u = -

Fazendo a troca de variveis temos:

du
k
k
L[f (u)] k. e .(
)
. e u .du
.e u

s)
(

s)
(

s)
0
0
u

k
k
k
1
k
k
.[e e0 ]
.[e e0 ]
.( 1)
.(0 1)
( s)
( s)
( s) e
( s)
(s )

Portanto,

L[k.et ]

k
s

Para a transformao efetuada, K um ganho e o inverso de


O grfico da funo

f (t) 4e2t

, ou seja,

uma constante de tempo.

mostrado a seguir: Observe que quando t=0 f(t) = 4 e quando t = f(t) = 0.

Observe tambm que = 2 e o seu inverso 0,5 que a sua constante de tempo. Veja que para t igual a 5 valores
de constante de tempo, ou seja, t = 2,5 seg, o valor da funo praticamente o valor que ela teria em t = , ou seja,
f() = 0. Em geral podemos dizer que uma exponencial ao atingir um tempo em torno de quatro a cinco vezes a sua
constante de tempo, o valor atingido praticamente o valor que ela teria para t = .

Grafico da funao exponencial decrescente


4

3.5

Amplitude

2.5

1.5

0.5

0
0

0.5

1.5

2.5

Tempo (sec)

Grfico traado pelo software MATLAB.

1.1.3.

Funo degrau e sua transformada

A funo degrau definida da seguinte forma:

se t 0
f (t) 0

f (t) k.u(t) se t 0

onde k uma constante real e u(t) = 1 para t 0.

A transformada de Laplace de k.u(t) (t 0) fica:


(observe que a transformada de Laplace definida no intervalo (0,) uma vez que a converso feita para funes
no tempo e pelo que sabemos at o momento, no existe tempo negativo).

L[f (t)] L[k.u(t)] k.e

st

.dt k. e st .dt

Da mesma forma feita no item 1.3.2, podemos fazer uma troca tambm simples e conveniente de variveis. Fazendo

s.t u

e derivando os dois membros temos:

s.dt du dt

du
s

Os limites de integrao tambm mudaro passando a ser: para t = 0 u = 0 e para t = u = -

Fazendo a troca de variveis temos:

du
k
k
L[f (u)] k. e . . e u .du .e u

s
s
s
0
0
u

k
k
k 1
k
k
.[e e0 ] .[e e0 ] .( 1) .(0 1)
s
s
s e
s
s

Portanto,

L[k.u(t)]

k
s

Para a transformao efetuada, K um ganho e, se for igual a um, denominados de degrau unitrio. Esta funo e
ostensivamente utilizada na teoria de controle.

Observa-se tambm que para a funo degrau,

=0, ou seja, a constante de tempo

infinita, ou seja, a funo

no parte de 0 e vai a 1 num determinado tempo ela j parte de 1 para t 0.


Para descrevermos melhor a aplicao dessa funo nos sistemas, imagine uma balana de prato com indicao
analgica e desejamos medir a massa de um certo material. Imagine que o instante em que o material colocado na
balana seja t = 0, obviamente, a massa medida pela balana num tempo anterior colocao do tijolo no prato da
balana ser 0. Veja que a partir de t = 0 o valor de massa colocado no prato da balana vale K e no modificar para
todo t 0. Esse um exemplo de aplicao da funo u(t). A resposta da balana (considerada o sistema) ser a
movimentao do ponteiro analgico em sua rgua graduada. Esse ponteiro sara de 0 (massa = 0) e a partir de t = 0
comear a se deslocar at estabilizar no valor de K que a sua massa. Se retirarmos o material, tudo voltar a ser
como antes.
Os grficos da aplicao do material na balana f(t)=K.u(t) e da resposta da balana podem ser mostrados a partir
dos grficos a seguir: As oscilaes no grfico de resposta da balana podero alterar dependendo dos valores de K,
mas o valor final ser sempre K.

Funao degrau unitario de valor K=5


6
5.8
5.6
5.4

Amplitude

5.2
5
4.8
4.6
4.4
4.2
4
-1

3
Tempo (sec)

Movimento do ponteiro da balana


7

Amplitude

0
-1

Tempo (sec)

Obs. h um costume geral em se dizer qual o peso de um dado produto, na verdade deveria ser qual a massa do
produto, uma vez que, balana no mede peso mas sim massa, a gravidade anulada pelo prato da balana e a
graduao, como todos ns sabemos em gramas).

1.1.4.

Funo rampa e sua transformada

A funo rampa definida da seguinte forma:

para t 0

0
f (t)
K.t

t0

para

A sua transformada de Laplace dada por,

L[f (t)] L[k.t] k.t.e


0

Fazendo

u s.t t

k. t.e

st

.dt k..

e para t = u = - , portanto,

v eu ( dv eu .du ) contnuas e que possuem derivadas no intervalo (-,0), sabemos

(u.v) u '.v u.v' . Integrando os dois lados temos:

(u.v)
u.v'

.dt k. t.e st .dt

u u du k
.e . 2 . u..e u .du
s
s s 0

Dadas as duas funes


do clculo que

u
du
ento dt
s
s

Os limites de integrao ficam: para t = 0 u = 0

st

u '.v

(u.v)

u.eu .du u.eu

u.v'

(chamada integrao por partes). Dessa expresso podemos tirar que:

u '.v u.v

u
e .du
0

u '.v

Substituindo o valor de v temos:

(.e 0.e0 ) (e e0 ) (0 0) (0 1) 1

O valor de

.e 0 pois a expresso t.e t

t
et

d
(t)
1
dt
t
d t
(e ) e
dt

quando t gera uma indeterminao que eliminada

aplicando a regra de LHopital ficando

e quando t vai a a expresso vai a zero. A expresso pode

ser entendida da seguinte forma: quando t vai para o infinito, o denominador da expresso vai para o infinito muito
mais rpido que o numerador, porisso, a expresso toda vai a zero.

Logo,

L[k.t] k. t.e

st

.dt

k
s

. u..eu .du
2
0

s2

.1
2

A transformada de Laplace da funo rampa tambm possui grande importncia na teoria de controle.

1.1.5.

Funo pulso e sua transformada

Antes de determinarmos a transformada de Laplace da funo pulso, importante que falemos um pouco sobre um
teorema da transformada de Laplace que diz sobre o deslocamento de uma funo no tempo a qual chamamos de
funo transladada ou funo com retardo de tempo.
Considere as seguintes funes no tempo, f(t) e f(t-). O efeito de um retardo de tempo na funo f(t) pode ser
visto comparando os dois grficos a seguir.
f(t) Sem retardo de tempo

f(t-) Com retardo de tempo ( = 1seg)

Funao sem retardo de tempo


1

Funao com retardo de tempo de 1 seg


1

0.9
0.9

0.8

0.8

0.7

0.7
0.6
Amplitude

Amplitude

0.6
0.5
0.4

0.5
0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1
0
0

0.1

3
Tempo (sec)

0
0

Tempo (sec)

Considerando que u(t) a funo degrau unitrio e como essas funes no tempo s valem para t 0 ento
podemos dizer que a funo sem retardo de tempo dada por
dada por

f (t) f (t).u(t)

e a funo com retardo de tempo

f (t ) f (t ).u(t ) .

A transformada de Laplace da funo f (t ) dada por

L[f (t ).u(t )] f (t ).u(t ).e st .dt .


0

Uma troca conveniente de variveis seria fazendo:


Os limites de integrao ficam: para

t dt d .

para t 0 e para t

e quando

t 0

Portanto, as integrais ficam:

f (t ).u(t ).e

st

0 f ().u().e
0

f ().u().e

.e

.d e

s( )

.d

f ().u().e

. f ().u().e s .d
0

s( )

.d f ().u().es( ) .d
0

Como

u() 1 para t 0 ento, es . f ().u().es d es . f ().e s d e s .F(s)

Portanto,

L[f (t )] es. F(s)


Funo Pulso
A funo pulso definida como sendo

f (t) k

f (t) 0

para

0 t t0

para

t 0 e t t0

e pode ser desenvolvida

analiticamente como sendo a subtrao de dois degraus unitrios de valor K defasados no tempo de um tempo t 0, ou
seja,

f (t) k.u(t) k.u(t t 0) .

Degrau

Degrau 1 em t=0 e Degrau -1 em t=250

Funao pulso

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

100

200

300

400

500
Tempo

600

700

800

900

1000

-1.5

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

Grfico da funo pulso.

A transformada de Laplace da funo pulso ser dada por:

L[f (t)] L[k.u(t) k.u(t t 0)] k.L[u(t)] k.L[u(t t 0)]


1
1 K
k. k.es.t 0 . (1 es.t 0 )
s
s s
1.1.6.

Funo impulso e sua transformada

Se fizermos o tempo t0 da funo pulso tender a zero mantendo a sua rea, a sua amplitude tender ao infinito e
dessa forma definimos a funo impulso.

f (t) lim
(1 e st 0 )
t 00 s.t 0

A funo impulso s existe no instante t = 0, portanto, ter valores iguais a zero para instantes de tempo maiores que
zero. Pode-se dizer que um caso particular da funo pulso.
A transformada de Laplace desta funo pode ser feita da seguinte forma:

L[f (t)] L lim


(1 e st 0 )

t 00 s.t 0

se fizermos t0 tender a zero verificaremos que haver uma diviso de 0 por 0,

ou seja, haver uma indeterminao. Para eliminarmos essa indeterminao utilizamos do clculo a regra de
LHopital. Derivaremos a expresso tanto no numerador quanto no denominador em relao t 0.

d
st 0
dt 0 [k.(1 e )]
k.(s.est 0 )
lim
lim
lim (k.est 0 ) k

d
t 00
s
t 00

t 00
(s.t 0)
dt 0

Quando k = 1, esta funo chamada de FUNO IMPULSO UNITRIO ou FUNO DELTA DE DIRAC e
representada por

(t) . A exemplo da funo degrau unitrio, a funo (t) tambm tem grande importncia no

estudo da teoria de controle.

Imagine o exemplo dado na seo 1.3.3, ao invs de colocarmos o material na balana e deixarmos ele l, colocamos
o material e no espao mais curto de tempo possvel, retiramos esse material do prato da balana. Observa-se que
ao colocarmos o material no prato e depois o retiramos, o ponteiro da balana atinge um determinado valor e depois
retorna ao ponto de onde partiu. como se desse um murro rpido na balana e o ponteiro ir mais longe, na
escala da balana, quanto maior for esse murro rpido.
O grfico da aplicao do material na balana com f(t) = K.(t) e da resposta da balana so vistos a seguir: As
oscilaes no grfico de resposta da balana podero alterar dependendo dos valores de K. No caso, K = 5 o mesmo
considerado na seo 1.3.3.

Movimento do ponteiro da balana

7
6
5

Amplitude

4
3
2
1
0
-1
-2
0

4
Tempo (sec)

Movimento do ponteiro da balana

7
6
5
4

Amplitude

3
2
1
0
-1
-2
0

Tempo (sec)

1.1.7.

Funes seno e co-seno e suas transformadas

Funo Seno
A transformada de Laplace da funo seno dada por

L[k.sen(.t)] k.sen(.t).e

s.t

.dt k. sen(.t).e s.t .dt

Como j visto, podemos substituir

k. sen(.t).e

s.t

sen(.t)

por

e j..t e j..t
2j

, substituindo temos:

e j..t e j..t s.t


e j..t .es.t e j..t .es.t
e( s j.).t e( s j.).t
.dt k.
.e .dt k.
.dt k.
.dt
2j
2j
2j
0
0
0

k (s j.).t
k (s j.).t
e
.dt

e
.dt
2j 0
2j 0

Para a primeira parcela da expresso acima, se fizermos

du (s j.)dt dt

eu .

ento

du
(s j.)

E os limites de integrao passam a ser para t

k
2j

u (s j.)t

du
k

(s j.w) 2j.(s j.)

0 u 0 e para t u , substituindo temos:

.du

k
k
k
(e e0 )
(0 1)
2j.(s j.)
2j.(s j.)
2j.(s j.)

Fazendo para a segunda parcela procedimento idntico obtemos

k
.
2 j.(s j.)

Logo a expresso da transformada de Laplace para a funo seno fica:

L[k.sen(.t)]

k
k
k 1
1 k s j. s j.

2j.(s j.) 2j.(s j.) 2j s j. s j 2j (s j.).(s j.)

k 2.j.
k.

. 2
k. 2
2
2
2
2j s
s s 2

Exerccio proposto
Determinar a transformada de Laplace da funo co-seno, sabendo-se que

O procedimento idntico ao utilizado para determinar

1.1.8.

cos(.t)

L[k.sen(.t)] .

e j..t e j..t
2

Resposta:

k.s
s 2

L[k.cos(.t)]

Propriedades bsicas da transformada de Laplace (TL)

As propriedades das transformadas de Laplace mostradas a seguir so de grande importncia na teoria de controle.

1.1.8.1. Deslocamento no tempo


Esta propriedade obtida pela insero de um retardo de tempo na funo temporal, j foi mostrada para que
pudssemos calcular a transformada de Laplace da funo pulso no item 1.3.4.

et

1.1.8.2. Multiplicao de f(t) por

L[e

.t

.f (t)] e

.t

.f (t).e

s.t

.dt f (t).e (s )t .dt , observa-se que a transformada de Laplace de funo

e.t .f (t)

nada mais do que substituir s por (s + ) na definio da transformada de Laplace, portanto, se

L[f (t)] F(s) , ento L[e.t .f (t)] F(s )


Esta propriedade importante em controle quando precisamos determinar as transformadas de Laplace de funes
do tipo

e.t .sen(.t) ou e.t .cos(.t)

utilizadas nas respostas de sistemas oscilantes com decaimento

exponencial que tendem para um determinado valor. As transformadas de Laplace destas funes so dadas por:

L[e.t .sen(.t)]

(s )2 2

L[e.t .cos(.t)]

s
(s )2 2

1.1.8.3. Mudana da escala de tempo


Na anlise de sistemas fsicos, s vezes conveniente a alterao da escala de tempo de uma dada funo
temporal. Se em uma dada

f (t)

alterarmos a varivel tempo

t
t
L f f .es.t .dt
0

para

fazendo

Fazendo

s. s1 e substituindo, temos:

Portanto,

t
L f .F(s)

ento a funo ser alterada para

t
f .

t
t
t1 t .t1 , ento: f .es.t .dt f t1 .es..t1 .d(.t1)

0
0

t s.t
s1.t 1
f .e .dt . f t1.e .dt1 .F(s1) .F(s)
0
0

Exemplo
Comparemos as duas expresses a seguir:

f (t) e

t
e f e 2
2

L[f (t)] Lf (t) L[e t ]

ou

f 0,5.t e 0,5.t

1
e
s 1

t
2
L f ou L f 0,5.t 2.F(2.s)
2.s 1
2
1.1.8.4. Teorema das derivadas
A transformada de Laplace da derivada de uma funo f(t) dada por:

L (f (t) sF(s) f (0)


dt

Sendo f(0) a condio inicial de f(t) calculada em t = 0.


Para demonstrar o teorema utiliza-se a integrao por partes:

0
u f (t) du
Fazendo

u.v' (u.v) u '.v u.v

u '.v
0

d
f(t) e
dt

v est (dv s.e st dt)


Substituindo os valores de u e v, temos:

u.dv u.v

v.du f (t).(s.est .dt) f (t).e st

f (t).est .dt f (t).

d

(e st ). f (t) .dt
0
0

dt

est est d

. f (t) .dt
0 s dt
s 0

es.
es.0 1 d
st
F(s) f ().
f (0).
0 f (t) .e .dt
s
s s dt

1 1 d

f (0) 1 d

F(s) 0 f (0). .L f (t)


.L f (t)
s s dt
s
s dt

Portanto,

Logo:

F(s)

f (0) 1 d

.L f (t) s.F(s) f (0) L f (t)


s
s dt

dt

L f (t) s.F(s) f (0)


dt

Se considerarmos condies iniciais nulas, temos f(0) = 0, ento:


Exemplos:

L f (t) s.F(s)
dt

Dada a expresso

d 3.t
(e )
dt

determine a sua forma no domnio da frequncia com condio inicial igual a 1.

s (s 3)
3
d

1
L (e3.t ) s.

1
s3
s3
dt

s 3
Dada a equao diferencial

3.

d
x(t) 5.x(t) 0
dt

com condio inicial x(0) = 2, determine a sua forma no domnio

da frequncia.

L 3. x(t) 5.x(t) 0 3.[s.X(s) x(0)] 5.X(s) 0


dt

3.s.X(s) 3.x(0) 5.X(s) 0


X(s).[3s 5] 3.x(0)
X(s)

3.x(0)
3s 5

Como x(0)=2, substituindo temos:

X(s)

6
3s 5

Se quisermos achar a expresso de x(t) teremos que determinar a transformada inversa de X(s), ou seja,

6
x(t) L1
3s 5

(Este clculo ser visto mais adiante)

Da mesma forma, a transformada de Laplace de uma derivada de ordem n, ser;

dn

L n f (t) s n .F(s) s n 1.f (0) s n 2 .f '(0) s n 3 .f ''(0) ...


dt

Se as condies iniciais forem nulas, ento teremos:

Como exemplo, a transformada de Laplace de

d2

L 2 f (t) s 2 .F(s) s.f (0) f '(0)


dt

d2
dt 2

dn

L n f (t) s n .F(s)
dt

f (t) ser:

e se as condies iniciais forem nulas, ento:

d2

L 2 f (t) s 2 .F(s)
dt

Exerccio resolvido
Na equao diferencial a seguir ache a relao no domnio da frequncia entre X(s) e U(s) considerando as
condies iniciais nulas.

d3
dt

x(t) 4.

Resoluo:

d2
dt

x(t) 2

d
d
x(t) x(t) u(t) 5.u(t)
dt
dt

s3 .X(s) 4.s 2 .X(s) 2.s.X(s) X(s) s.U(s) 5.U(s)


X(s).[s3 4.s 2 2.s 1] U(s)[s 5]
X(s)
s5
3
U(s) s 4.s 2 2.s 1
Esta expresso tem o nome de funo de transferncia e ser vista mais adiante.

Exerccios propostos
Dada a equao diferencial a seguir, ache a relao no domnio da frequncia, entre F(s) e U(s) considerando
condies iniciais nulas.

d2
dt

f (t) 2.
2

d
d
f (t) f (t) 3. u(t) u(t)
dt
dt

Dada a equao diferencial

d2
dt

f (t) 2.

d
f (t) 3.f (t) 0 , cujas condies iniciais so f(0) = 2 e
dt

f(0) = 1. Determine a sua forma no domnio da frequncia.

1.2.

Tabela de transformadas de Laplace

1.3.

Reviso direcionada sobre transformada inversa de Laplace (TIL)

Normalmente, em engenharia de controle clssico, utilizado o mtodo da decomposio em fraes parciais devido
s relaes entre polinmios que normalmente so encontradas na teoria. Como j visto, as dinmicas dos sistemas
de controle, regidas por equaes diferenciais, transforman-se em polinmios quando tratadas no domnio da
frequncia (Laplace) da a grande utilizao do mtodo.

1.3.1.

Mtodo da decomposio em fraes parciais

O mtodo se resume em expandir uma relao entre polinmios de maior ordem, em uma soma de relaes
n

polinomiais, sendo o numerador uma constante e o denominador um polinmio do tipo (s+A) , sendo (A) um nmero
real ou complexo e (n) um inteiro positivo. Estas so as condies que normalmente encontramos em controle,
obviamente, o rigor matemtico faz com que o mtodo seja muito mais abrangente.
Para realizarmos a decomposio em fraes parciais precisamos decompor o polinmio do denominador em um
produto de monmios de suas razes. Um problema seria a determinao dessas razes dependendo do grau do
polinmio do denominador (para acharmos as razes igualamos o polinmio a zero). Para isso existem calculadoras
cientficas que podem fazer esse trabalho. Entra-se com os coeficientes do polinmio e como resposta da
calculadora, nos fornece as suas razes, reais ou complexas. Existem softwares como o MATLAB que tambm pode
fazer isso.
Por exemplo, o comando roots(A) do MATLAB sendo A um vetor definido pelo usurio com os coeficientes de um
dado polinmio, nos retornar as razes desse polinmio complexas ou reais.

Exemplo:
Para o polinmio
A = [1 3 5 0 7 8]

s5 3s4 5s3 7s 8 0

(Observe que o coeficiente de grau dois deste polinmio zero)

(Os coeficientes so separados por espao em branco e o polinmio entre colchetes)

roots(A)

O MATLAB nos dar como resposta o seguinte resultado


ans =
-1.7217 + 1.7761i
-1.7217 - 1.7761i
0.6506 + 1.0493i
0.6506 - 1.0493i
-0.8577

Divertimento para quando fizer um sbado chuvoso.


Dado o produto de monmios das razes acima:

[s (-1.7217 + j1.7761)].[[s (-1.7217 - j1.7761)].[s (0.6506 + j1.0493)].[[s (0.6506 + j1.0493i)].[s-(-0.8577)]


Dando o segunte produto
[s 1.7217 - j1.7761].[[s 1.7217 + j1.7761].[s 0.6506 - j1.0493].[[s 0.6506 - j1.0493].(s + 0.8577)
Tente chegar no polinmio dado como exemplo.
Obs. Se necessrio, use uma calculadora e no precisa ser, necessariamente, em um sbado chuvoso.

Observa-se que nunca teremos uma raiz complexa isoladamente, ela sempre aparecer aos pares conjugados
(mesma parte real, porm as partes imaginrias so iguais em mdulo e com sinais trocados) como pode ser
observado no exemplo dado.
Como o polinmio dado de grau cinco, obviamente, teremos cinco razes sendo quatro complexas (dois pares
complexos conjugados) e uma raiz real.

Obs. Dada uma relao entre polinmios, as razes do polinmio do numerador so chamadas de zeros e as razes
do polinmio do denominador so chamadas de polos. bom se acostumar, pois esses termos so constantemente
utilizados em controle.

Seja uma relao de polinmios dada por

F(s)

B(s)
A(s)

Onde: A(s), B(s) so polinmios em s e o grau de B(s) sempre menor que o de A(s).
Se a funo F(s) expandida em partes, ento:

F(s) F1(s) F2(s) F3(s) ... Fn(s)

e, portanto,

L1[F(s)] L1[F1(s)] L1[F2(s)] L1[F3(s)] ... L1[Fn(s)]

f (t) f 1(t) f 2(t) f 3(t) ... fn(t)


Porm para que possamos aplicar este mtodo numa funo do tipo

F(s)

B(s)
, necessrio que o grau do
A(s)

polinmio B(s) seja menor que o grau do polinmio A(s). Se isto no ocorrer, necessrio dividir os polinmios com o
objetivo de diminuir o grau do numerador. Qualquer funo racional

B(s)
, onde B(s) e A(s) so polinmios, com
A(s)

o grau de B(s) menor que o grau de A(s), pode ser escrito como a soma de funes racionais (fraes parciais).
As fraes parciais so, geralmente, transformadas de Laplace conhecidas de funes no tempo do tipo, exponencial,
degrau, rampa, etc, j desenvolvidas no incio desta apostila.
Quando fazemos a decomposio em fraes parciais de uma relao de polinmios, podemos encontrar trs
situaes distintas para os polos dessa relao: razes reais e distintas; razes reais e iguais; razes complexas. Ser
visto cada caso separadamente com exerccios de aplicao e propostos.

1.3.1.1. Razes reais e diferentes


Seja a funo

F(s)

B(s) k.(s z1).(s z 2)...(s zm)

A(s)
(s p1).(s p 2)...(s pn )

sendo m< n (inteiros positivos)

k uma constante real.


z zeros
p polos

Se os polos de F(s) so distintos, ento F(s) pode ser expandido em :

F(s)

B(s)
a1
a2
an

...
A(s) s p1 s p 2
s pn

O coeficiente

a i i 1, 2, ..., n

chamado de resduo do polo s pi

O resduo ser dado pela expresso:

ai =

(s+pi).B(s)
s pi
A(s)

Aqui dispensamos a demonstrao deste resultado. Uma demonstrao poder ser encontrada na referncia
Engenharia de Controle Moderno Katsuhiko Ogata 4 edio pag 28.

Exerccio resolvido
Determine a transformada inversa de Laplace da funo

F(s)

s5
s 5s 6
2

Os polos ou as razes do denominador so p1 = -2 e p2 = -3.


Decompondo o polinmio do segundo grau do denominador em dois monmios na forma

F(s)

s5
s5

[s (2)].[s (3)] (s 2)(s 3)

(s p1).(s p2) , temos:

(Obs. Os polos so os valores de s que zeram o denominador)

s5
a1 1 a 2
f (t) L1[F(s)] L1
L1
L

s 2
s 3
(s 2)(s 3)
a1

(s 2)(s 5)
2 5

3
(s 2)(s 3) s 2 2 3

a2

(s 3)(s 5)
3 5 2

2
(s 2)(s 3) s 3 3 2 1

Portanto,

s5
3 1 2
f (t) L1
L1
L
3.e2.t 2e3.t

s 2
s 3
(s 2)(s 3)

(veja a transformada de

Laplace da funo exponencial).

Exerccios propostos
Determine a transformada inversa de Laplace das seguintes funes
Lembre-se de que o clculo das razes somente para o denominador, ou seja, determinao dos polos.
a)

b)

F(s)

F(s)

s2 5
s 2 7s 10

s 2 3s 1
(s 2 4s 3)(s 2)

1.3.1.2. Razes reais e iguais (razes mltiplas)


Seja a funo

F(s)

B(s) k.(s z1).(s z 2)...(s zm)

A(s)
(s p)n

sendo n < m (inteiros positivos)

k uma constante real.


z zeros
p polos

Se os polos de F(s) so mltiplos, ento F(s) pode ser expandido em:

F(s)

B(s)
a1
a2
an

...

A(s) s p (s p)2
(s p) n

Os resduos

a i i 1, 2, ..., n

so obtidos da seguinte expresso:

1
d n i

ai
B(s)

n i

n i ! ds

s p

sendo ai = 1, 2, ..., n

Exerccio resolvido
Dada a funo

F(s)

s 2 2s 3
(s 1)3

, determine a sua

f (t)

dada pela sua transformada inversa de Laplace (TIL).

s2 2s 3
a1
a2
a3
f (t) L1[F(s)] L1

3
2
(s 1)3
(s 1) (s 1) (s 1)

1
1
1
d31

d2 2

a1
2 s 2s 3
.2
1
31 B(s)
s

1
s

1
s

1
2!
2
3 1! ds
ds

1
1d
d32

a2
s2 2s 3
2s 2
0
32 B(s)
s

1
s

1
s

1
1!
ds
3 2 ! ds

1
1 2
d33

a3

s 2s 3
(1)2 2.(1) 3 2
33 B(s)
s 1
3 3! ds
s 1 0!

1 s

2s 3
1
0
2
1
2
f (t) L

e t t 2 e t e t (1 t 2 )
3
2
3
3
(s 1) (s 1)
(s 1)
(s 1) (s 1) (s 1)
2

A transformada inversa de Laplace de

2
(s 1)3

obtida diretamente da tabela de transformadas fornecida (par

nmero 8 da tabela ).

Exerccios propostos
Determine a transformada inversa de Laplace das seguintes funes
a)

F(s)

b)

F(s)

s3 2s 4
(s 2)4
s 2 3s 1
(s 1)3 .(s 2)

(Observe que neste exerccio teremos uma combinao de razes distintas e razes

mltiplas. O procedimento o mesmo)

1.3.1.3. Razes complexas conjugadas


Seja a funo F(s)

B(s) k.(s z1).(s z 2)...(s zm)

A(s)
(s p1).(s p 2)...(s pn )

Suponhamos que um par de razes seja complexas conjugadas. bom relembrar que as razes complexas s
aparecem aos pares, sendo uma conjugada da outra.
Os procedimentos de clculo so idnticos aos dois processos anteriores, porm, as razes sero complexas
conjugadas ao invs de reais.
A visualizao atravs de exemplos tornar mais fcil o entendimento.

Exerccios resolvidos
Seja a funo F(s)

s3 2s 4
s 2 4s 5

. Determine a sua transformada inversa de Laplace.

A sua transformada inversa dada por:

2s 4
L [F(s)] L 2

s 4s 5
1

1 s

Os polos da funo so: 2 j ficando:


1 s

2s 4
s3 2s 4
a1
a2
1
1
L 2

s 2 j s 2 j
s 4s 5
(s 2 j).(s 2 j)
3

Como os polos so complexos conjugados, as constantes a1 e a2 tambm sero complexas conjugadas, vamos
calcular a1 e a2 e mostrar essa afirmao.
As razes so diferentes e no so mltiplas, ento, utiliza-se o mtodo para razes diferentes, s que agora as razes
so complexas e no reais.

(s 2 j).(s3 2s 4)
(2 j)3 2.(2 j) 4
a1

(s 2 j).(s 2 j) s 2 j
2 j 2 j
(2 j)3 (2 j)2 .(2 j) (4 4j 1).(2 j) (3 4j).(2 j) 6 11j 4 2 11j
Logo,

a1

2 11j 4 2j 4 (2 13j) j 2j 13j2 13 2j

6,5 j
2j
2j
j
2
2j2

um pouco trabalhoso, mas fcil. s fazer com ateno para no errar nas contas.
Confirmando o clculo para a2.

a2

(s 2 j).(s3 2s 4)
(2 j)3 2.(2 j) 4

(s 2 j).(s 2 j) s 2 j
2 j 2 j

(2 j)3 (2 j). 1.(2 j) (2 j)(1) 2 .(2 j) 2 (2 j).(2 j) 2


2

(4 4j 1).(2 j) (3 4j).(2 j) 6 11j 4 2 11j

a2

2 11j 4 2j 4 (2 13j) j 2j 13j2 13 2j

6,5 j
2j
2j
j
2
2j2

Confirmando que a2 o complexo conjugado de a1.


Agora colocando a1 e a2 na forma polar temos: a1 6,58. 8,75 ou

6,58.e j.8,75 e

a 2 6,58.e j.8,75

Substituindo os valores de a1 e a2 temos:


j.8,75
s3 2s 4
6,58.e j.8,75
1 6,58.e
j.8,75 (2 j).t
L1 2

.e
e j.8,75 .e(2 j).t ]

6,58.[e
s2 j
s 4s 5
s2 j

f (t) 6,58.e2.t . e j.8,75.e j.t e j.8,75.e j.t 6,58.e2.t . e j.(t 8,75) e j.(t 8,75) .

2
2

e j.(t 8,75) e j.(t 8,75)


2.t
f (t) 13,16.e2.t .
13,16.e .cos(t 8,75)
2

Nota-se, portanto, que o procedimento idntico ao de razes reais, exceto pela quantidade de clculos que,
naturalmente, um pouco maior.
Podemos adotar uma forma padro como se segue:
Dada a funo

F(s)

k1
k2
expandida em fraes parciais com polos complexos, ento:

s a jb s a jb

k1 (s a jb).F(s)

s a jb

k 2 (s a jb).F(s)

s a jb

M
M

Substituindo os valores de k 1 e k2 na expresso de F(s) acima e trabalhando-a, como feito no exerccio anterior,
ento, chega-se na seguinte expresso para

f (t) .

f (t) 2M.ea.t .cos(b.t )


Outra maneira de resolver este tipo de transformada inversa de Laplace visualizar, na expresso dada, uma
transformada de Laplace conhecida. Se conseguir enxergar importante pois evita muitas contas. Veja o exemplo a
seguir:
Encontre a transformada inversa de Laplace de
Se observarmos que

F(s)

2s 12
(s 1) 2
2

F(s)

2s 12
s 2s 5
2

s2 2s 5 (s 1)2 22 ento podemos colocar a expresso na forma:

2s 2 10
(s 1) 2
2

2(s 1) 10
(s 1) 2
2

2.

(s 1)
(s 1) 2
2

5.

2
(s 1)2 22

Se verificarmos a tabela de pares de transformadas de Laplace, veremos que a primeira parcela a transformada de
Laplace de

2.e t .cos(2.t) (par n 21 da tabela) e a segunda parcela a transformada de Laplace de 5.e t .sen(2.t)

(par n 20 da tabela). Portanto, a funo

L1 (F(s)] f (t) 2.e t .cos(2t) 5.e t .sen(2t) e t .[2cos(2.t) 5sen(2.t)]


Pode-se perceber pela expresso que o grfico desta funo ser oscilante tendendo a zero quando o tempo tende a
infinito devido exponencial decrescente. O grfico est mostrado abaixo.

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
0

Exerccios propostos
Chegar na expresso
b)

F(s)

c)

F(s)

f (t) 2M.ea.t .cos(b.t )

4
s 2s 8
2

Observe que

s2 2s 8 (s 2)2 4

s5
s 3s 3
2

Para o exerccio (b) utilize uma casa decimal. Faa o exerccio substituindo diretamente na expresso padro e
depois faa os clculos e confira com o resultado obtido, substituindo diretamente na expresso padro.
Lembre-se que, mesmo para colocar os valores na expresso padro, deve-se calcular os polos da funo e as
constantes k1 e k2.
1.3.2.

Clculo de resduos utilizando o MATLAB

Para expresses muito complexas, a utilizao do MATLAB se torna importante. A seguir dado um exemplo de
utilizao do software.
Determinar os resduos da funo

F(s)

s4 3s3 1
s6 9s5 42s 4 +108s3 147s 2 99s 26

Para termos uma idia da complexidade de clculo da transformada inversa de Laplace desta funo, obteremos, via
MATLAB, os seus polos.

Cdigo MATLAB
A = [1 9 42 108 147 99 26];
roots(A)
A resposta do MATLAB ser:
ans =
-2.0000 + 3.0000i
-2.0000 - 3.0000i
-2.0000
-1.0000
-1.0000
-1.0000

Observa-se que a funo possui um polo distinto em s = -2, um polo mltiplo em s = -1 e um par de razes complexas
conjugadas em s = -2 j3. A determinao dos resduos de forma analtica torna-se uma operao bastante penosa.

Utilizando o MATLAB para a determinao dos resduos teremos:


Cdigo MATLAB
A = [1 3 0 1];

(Coeficientes do polinmio do numerador)

B = [1 9 42 108 147 99 26];

(Coeficientes do polinmio do denominador)

[r,p,k]=residue(A,B)
r vetor onde sero colocado os resduos;
p vetor onde sero colocados os polos associados a cada resduo.
k Uma constante real denominada ganho.
A resposta fornecida pelo MATLAB ser:
r=
-0.0732 + 0.0070i
-0.0732 - 0.0070i
-0.5556
0.7020
-0.6600
0.3000

p=
-2.0000 + 3.0000i
-2.0000 - 3.0000i
-2.0000
-1.0000
-1.0000
-1.0000

k =[ ]

A decomposio em fraes parciais fica:

0,0732 j0,007 0,0732 j0,007 5556 0,702 0,66


0,3

0
s 2 j3
s 2 j3
s 2 (s 1) (s 1)2 (s 1)3
Obs. O MATLAB considera a seqncia fornecida dos resduos, igual seqncia crescente dos expoentes do
denominador.
Achando a transformada inversa de Laplace de cada frao parcial obtemos a seguinte expresso no tempo:
1 0,735e

f (t) L

j.(174.5375)

s 2 j3

0,735e j.(174.5375)
0,3 2 t
2.t
t
t

.t .e
0,5556.e 0,702.e 0,66.t.e
s 2 j3
2

f (t) 1,47.e2.t .cos(3.t 174,5) 0,5556.e2.t (0,702 0,66.t 0,15.t 2 ).e t


A ttulo de curiosidade, o grfico desta funo calculado pelo MATLAB :

Grfico da funo f(t)

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
-1.4
0

1.4.

0.5

1.5

2.5

Teorema do valor final

um teorema muito importante para a teoria de controle e relaciona o comportamento em regime estacionrio da
funo no tempo

f (t) ao comportamento de s.F(s) [lembre-se que s.F(s) a transformada de Laplace de

d
f (t)
dt

com condies iniciais nulas] nas proximidades de s = 0.


Este teorema somente existir se existir limite da funo

f (t) quando t , ou seja, somente se f (t) tender para

um valor constante ou valor final ou valor de regime permanente, o teorema existir e ser vlido.
Se todos os polos de
polos de

s.F(s) estiverem no semiplano esquerdo do plano s (plano complexo), ou seja, somente se os

s.F(s) tiverem parte real negativa, a funo no tempo f (t) convergir para um determinado valor (as

exponenciais sero decrescentes). Como observado na expresso

f (t) 2M.ea.t .cos(b.t ) , a sua transformada

a jb . Se a parte real fosse positiva a exponencial seria crescente e a funo

de Laplace possui polos em s =

divergiria no sendo aplicado o teorema do valor final.


A demonstrao desse teorema feita fazendo a transformada de Laplace de

d
f (t) tender a zero, quando s0.
dt

ento:

lim f (t) .es.t .dt lim s.F(s) f (0)


s0 dt
s0

Como

lim es.t 1 (obs. Isso pode ser feito pois a integral em relao t e o limite em relao s)

s0

Portanto,


lim f (t) .dt f (t) f () f (0) lim s.F(s) f (0)
s0 dt
s0
0

0

Logo,

f () f (0) lims.F(s) f (0) f () lims.F(s)


s0

s0

Como f () lim f (t) ento,


t

lim f (t) lims.F(s)

s0

(este teorema ser bastante utilizado durante o curso)

Exerccios resolvidos
Seja a funo dada por

F(s)

2s 3
s s 2 6s
3

. Sabemos que essa funo possui polos em s = 2, s = -3 e um polo em s

= 0, portanto, possui um polo (s = 2) no semiplano direito do plano s. A transformada inversa de F(s), ou seja, a
funo f(t) associada, ir divergir e no convergir para um determinado ponto, para que seja vlido o teorema do valor
final (TVF).
Se calcularmos o TVF, teremos:

s 2s 3
3
1
2s 3
2s 3
lim f (t) lim[s.F(s)] lims. 3 2
lim 2
lim 2

t
s0
s0 s s 6s
s0 s s s 6
s0 s s 6
6
2
A transformada inversa de Laplace de F(s)

f (t)

7 2.t 1 3.t 1
e e . Como vemos, a exponencial e2.t far com
10
5
2

1
como calculado pelo TVF. Portanto, quando a funo possui pelo
2

que a funo divirja para e no convirja para

menos um polo no semiplano direito do plano s (funes divergentes) o TVF fornecer valores incoerentes e sem
qualquer fundamento.
O grfico de

f (t) fica:
7

x 10

6
5
4
3
2
1
0
-1
0

Veja agora este exemplo. Seja a funo

F(s)

2s 3
s 5s 2 6s
3

. Esta funo possui polos em s = -2 e s = -3 e um polo

em s = 0, portanto, todos no semiplano esquerdo do plano s.


Se calcularmos o TVF, teremos para esta funo:

s 2s 3
2s 3
2s 3 3 1
lim f (t) lim[s.F(s)] lims. 3
lim 2
lim 2


s0
s0 s 5s 2 6s
s

0
s

0
s s 5s 6

s 5s 6 6 2

e a transformada inversa de Laplace de F(s)

tender a

f (t)

1 1 2.t
e e3.t . Fazendo t percebemos que f (t)
2 2

1
, como previsto pelo TVF (as duas exponenciais tendero a zero). O grfico de f (t) fica:
2

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

Exerccios propostos
Verifique nas funes a seguir, a possibilidade de se calcular o valor

f (t) em regime permanente (valor final) das

seguintes funes no domnio s e, se for possvel, fazer o clculo do TVF e achar a transformada inversa de Laplace
para conferir os valores em regime permanente quando t .
a)

F(s)

b)

F(s)

c)

F(s)

3s 1
s3 5s 2 6s

3s 16
s.(s 4)2
3s 4
s2 1