Sntese de Circuitos ENG C46

Departamento de Engenharia Eltrica

Escola Politcnica da UFBA
Professora: Ana Isabela Arajo Cunha

REVISO DE RESPOSTA EM FREQNCIA

DE SISTEMAS LINEARES
1.

Funes de primeira ordem

sz
sp

Forma geral: T (s) = K

(funo bilinear)

Razes: z = zero; s = z anula T(s)

p = plo ou modo natural; s = p torna T(s) infinita
Para que T(s) seja fisicamente realizvel: z e p devem ser reais; z = z e p = p
Para que T(s) represente um sistema estvel: p deve estar no semiplano lateral
esquerdo (SPLE); p < 0
1.1

Exemplos de localizao das razes:

a)

T (s) = K

s z
s p

com z < p < 0

Im{s} = j

b)

T(s) = K

Re{s} =

s
s p

com o zero na origem e p > 0 (sistema instvel)

Im{s} = j

Re{s} =

c)

T (s) =

K
s

com o plo na origem e o zero no infinito

Im{s} = j

1.2.

Re{s} =

Diagramas de Bode:

Os diagramas de Bode so grficos do mdulo e da fase da funo complexa T(j), ou seja

T(s) para s = j. Em outras palavras so as curvas de interseco com o eixo j (eixo
imaginrio) das superfcies que representam o mdulo e a fase de T(s). Assim, s estaremos
considerando as freqncias fsicas ().
T(j)

-p
p

Os diagramas de Bode so traados segundo uma escala logartmica de freqncias. A fase de

T(j) ( T( j) ) representada em graus e o mdulo de T(j) (T(j)) representado em
decibis:

T( j) dB = 20 log T( j)

para T(j) representando razo entre

tenses ou correntes
T( j) dB = 10 log T( j)
para T(j) representando razo entre
potncias
(Admitiremos aqui, salvo especificado em contrrio, que T(j) representa razo entre tenses
ou correntes)

A importncia da representao grfica atravs dos diagramas de Bode reside em dois

aspectos:
Cobertura de grandes variaes de freqncia e mdulo
Fcil composio de funes atravs de soma algbrica
Para funes de primeira ordem:

2 + 2z
T( j) dB = 20 log K

2 + 2p

T( j) = arctg
z

= 20 log K + 10 log 2 + 2 10 log 2 + 2

z
p

arctg

Note-se que tanto o mdulo como a fase podem ser decompostos em funes mais simples.
Exemplo:
T (s) = K

T(s) com um zero e um plo finitos, ambos no SPLE

s z
s p

T1 ( j) =

Sejam:

T ( j ) = K
p

j p

j z
( p ) j z
=K z
j p
p j p ( z )

T2 ( j) =

j z
z

Comportamento assinttico de T1(j):

T1 ( j) =

p
+
2

2
p

T1 ( j) = arctg

Para 0:

T1 ( j) dB = 20 log p 10 log 2 + 2p

T1 ( j) dB 0 dB

T1 ( j) 0 o
Para :

(reta descendente a -20 dB/dcada)
T1 ( j) dB 20 log

p
T1 ( j) 90 o
Um plo real negativo introduz um atraso crescente at 90
(se o plo real fosse positivo, introduziria um avano crescente at 90)

T1 ( j) dB = 10 log 2 = 3 dB

Para p:

T1 ( j) = arctg1 = 45 o
3dB = p a dita freqncia de corte em 3 dB, pois nesta freqncia
o mdulo de T1(j) cai 3 dB ( 1 2 = 0,707 vezes) em relao ao ganho
em baixas freqncias.
As assntotas para as quais o mdulo e a fase de T1(j) se aproximam quando tende a zero
ou infinito permitem esboar facilmente os diagramas de Bode desta funo.
T1(j) (dB)
30

25

0 dB
20
-3 dB
15
10

-20 dB/dec

-5

-1 0
1

10

10

10

10

10

10

T1(j) (o)
10

0o0
-10
-20
-30
-40

-45o

-50
-60
-70
-80

-90-90o
-100
1
10

10

10

4
10 p

10

10

Comportamento assinttico de T2(j):

T2 ( j) =

2 + 2z
z

T2 ( j) dB = 10 log 2 + 2z 20 log z


T1 ( j) = arctg
z

Para 0:

T1 ( j) dB 0 dB

T2 ( j) 0 o
Para :

Para p:

(reta ascendente a 20 dB/dcada)
T2 ( j) dB 20 log

z
T2 ( j) 90 o
Um zero real negativo introduz um avano crescente at 90
(se o zero real fosse positivo, introduziria um atraso crescente at 90)

T2 ( j) dB = 10 log 2 = 3 dB

T2 ( j) = arctg1 = 45 o

Note-se que do ponto de vista da fase, um plo real positivo (negativo) tem o mesmo efeito
que um zero real negativo (positivo).
T2(j) (dB)
60

50

40

30

20 dB/dec
20

10

3 dB
0 dB0
-10
1

10

10

10

z
3

10

10

10

T2(j) (o)
100

909o0
80
70
60
50

454o0
30
20
10

0o0
-1 0
1

10

10

10

10

10

10

Composio dos diagramas de Bode da funo T(j), supondo p < z < 0, K > 0 e
Kz/p > 1:

T(j) (dB)
60

50

20log K40
30

T2(j)

20 log K z 20
p

10

0 dB0
T1(j)

-10

-20
1

10

10

10

10

10

10

T(j) (o)
100

T2(j)

80
60
40
20

00o
-20
-40

T1(j)

-60
-80
-100
1

10

10

10

10

10

10

2.

Funes de Segunda ordem

Forma geral:

(s z 1 )(s z 2 )
s 2 + a 1s + a 0
T (s) = K
=K
(s p 1 )(s p 2 ) s 2 + b 1s + b 0

(biquad)

Possibilidades para que T(s) seja fisicamente realizvel:

plos (zeros) reais

plos (zeros) complexos
conjugados
Para que T(s) represente um sistema estvel: a parte real dos plos deve estar no
semiplano lateral esquerdo (SPLE); p < 0
2.1.

Exemplos de localizao das razes:

a) Zeros reais e plos complexos conjugados; sistema estvel

T (s) = K

[s (

(s z1 )(s z 2 )
p

][

+ j p ) s ( p j p )

=K

(s z1 )(s z 2 )
s 2 2 p s + 02

com 0 = 2p + 2p = freqncia de ressonncia dos plos

Im{s} = j
p

X
0
O

z1 p

z2
X

Re{s} =

b) Um zero real finito, um zero no infinito e plos conjugados sobre o eixo imaginrio

T(s) = K

s z1
,
s 2 + 02

com p = + j0

Im{s} = j
X 0
O
Re{s} =

z1
X 0

2.2.

Diagramas de Bode

Exemplos:
a)

T(s ) = K

(s z1 )(s z 2 )

(s )(s )
p1

p2

No caso em que os zeros e os plos so reais, os diagramas de mdulo e fase da funo de

transferncia so obtidos atravs de somas algbrica dos diagramas relativos aos termos
bilineares.
Supondo p2 < p1 < z2 < z1 < 0:
T(j) (dB)
60

20log K40
20 dB/dec
20

40 dB/dec
0

-20

20 log K z1 z 2
p1 p 2

20 dB/dec

-40

-60
2

10

10z1

10

z2

10

p1

10z1

10

z2

10

p1

10

p2

10

T(j) (o)
o
180180
160

140

120

100

80

60

40

20

0o0
10

10

p2

10

Supondo z2 < p2 < p1 < z1 = 0:

T(j) (dB)
80

70

60

-20 dB/dec
50

20 dB/dec
20log K40
30

20

10

0
2
10

10

10p1

10

p2

10

z2

10

T(j) (o)
100

90o
80

60

40

20

0o0
-20

-40

-60
2

10

10

10

p1

10

p2

10z2

10

T(s ) =

b)

K 02

s 2 + 0 s + 02
Q

T ( j ) =

K 02

( j)2 + 0 j + 02
Q

0, Q > 0 sistema estvel

(sistema com dois plos finitos e dois zeros no infinito)
Razes:
s2 +

0
s + 02 = 0
Q

s=

0 0

1 4Q 2
2Q 2Q

Q < 1/2 plos reais e diferentes

Q = 1/2 plos reais e iguais: p1 = p 2 =

0
2Q

p 1 = p *2 = 0 + j 0 4Q 2 1
2Q
2Q

Q > 1/2 plos complexos conjugados:

Para valores de Q maiores ou iguais a 1/2, os plos complexos conjugados situam-se sobre
um crculo imaginrio de raio igual a 0, no plano s. Quanto maior Q mais os plos se
aproximam do eixo imaginrio, e para Q , os plos situam-se sobre o eixo imaginrio.

Im{s} = j
0,5 < Q <
X

Q
X 0

Re{s} =
X

Mdulo de T(j):
T( j) =

K 02

2
0

2 2

02 2
Q2

X 0

Comportamento assinttico:
Para 0:

T( j) K

Para :

T ( j ) K

T( j) dB 20 log K

02

T( j) dB 20 log K + 40 log 0 40 log

2
(reta descendente numa taxa de 40 dB/dcada)

Porm, a variao do mdulo de T(j) nem sempre monotnica. Verifiquemos a existncia

de mximos locais:

T ( j )

=0

=0

2 2 +
3

2
0

02
Q

2
0

2 = 0 3 + 02
1 = 0
2
2Q

= TMX = 0 1

ou

1
2Q 2

A segunda soluo s fisicamente possvel se Q

. Neste caso, portanto a funo no-

1
, a funo s pode ser no-monotnica se tiver
2 2
plos complexos conjugados (sendo esta uma condio necessria mas no suficiente).
monotnica. V-se tambm que, como

>

Assim,
Para Q <

Para Q

T( j) MX = K

T( j) MX = T( j TMX ) = K

Fase de T(j):

0
T( j) = arctg
2
2
Q 0

Comportamento assinttico:
Para 0:
Para :
Para = 0:

T( j) arctg 0 = 0
T( j) arctg 0 = 180
T( j) = arctg = 90

Q
1
1
4Q 2

>K

T(j) (dB)
80
70
60

Q = 10

50
40
20 log K

Q = 0,4

30
20
10

-40 dB/dec

0
-10
-20
2

10

10
0

10

10

10

T(j) (o)
20

0o0

Q = 10

-20
-40

Q = 0,4
-60
-80

-90o
-100
-120
-140
-160
o
-180
-180

-200
2

10

c)

T(s ) = K

s 2 + a 1s + a 02
a 02

10

10

T( j) = K

10

10

( j)2 + a 1 j + a 02
a 02

(sistema com dois zeros finitos e dois plos no infinito)

Pode-se perceber que como esta funo de transferncia proporcional ao inverso da
funo do item (b), o diagrama de fase corresponder ao simtrico do correspondente funo
do item (b) e o de mdulo corresponder ao simtrico deslocado por uma constante.

T(j) (dB)
100
90
80

40 dB/dec
70
60

a0/a1 = 0,4

50

20 log 40
K
30

a0/a1 = 10
20
10
0
2

10

10

10
a

10

10

T(j) (o)
200
o
180
180

0/a1 = 10

160
140
120

0/a1 = 0,4

100

90o

80
60
40
20

0o 0
-20
2

10

d)

T(s ) = K

10

s 2 + a 1s + a 02

s 2 + 0 s + 02
Q

10
a
0

T( j) = K

10

10

( j)2 + a 1 j + a 02
( j)2 +

0
j + 02
Q

Neste caso, os diagramas de Bode podem ser obtidos por soma algbrica de diagramas
semelhantes aos das funes de transferncia dos itens (b) e (c).
Uma variedade de tipos diferentes de funes pode ser obtida pela diferente disposio
dos plos e zeros.

3.

Funes de qualquer ordem

Forma geral:

(s z 1 )(s z 2 )...(s z m )
s m + ... + c 2 s 2 + c1s + c 0
T(s) = K
=K n
(s p1 )(s p 2 )...(s p n )
s + ... + d 2 s 2 + d 1s + d 0
T(s) pode ser descrita ainda como um produto de biquads e funes bilineares:

(s
T(s) = K
(s

2
2

)(
)(s

) (
)... (s

)
)(s )... (s

+ a 11s + a 01 s 2 + a 12 s + a 02 ... s 2 + a 1k s + a 0 k (s z1 )... (s z ( m 2 k ) )

+ b 11s + b 01

+ b 12 s + b 02

+ a 1js + a 0 j

p1

p ( n 2 j)

Os diagramas de Bode podem ser levantados a partir da soma algbrica dos diagramas
correspondentes aos termos biquadrticos e bilineares.
O mais comum em sntese de circuitos representar T(s) por um produto de biquads
se m e n so pares e por um produto de biquads e apenas um termo bilinear se m ou n so
mpares (se m n, alguns termos podem ser monoquads ou monolineares).
Se m > n, dizemos que:
A funo tem m zeros finitos e m plos sendo n plos finitos e estando (m-n) plos
situados no infinito. Assim, T(s) para .
Se m < n, dizemos que:
A funo tem n plos finitos e n zeros sendo m zeros finitos e estando (n-m) zeros
situados no infinito. Assim, T(s) 0 para .
Se pelo menos um zero nulo: T(s) = 0 para 0.
Se pelo menos um plo nulo: T(s) para 0.